JP2005127858A - 秤量装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】被測定物を積載する可動体に対する接触部を削減し、被測定物の重量を測定する場合に発生する抵抗の影響を除去し、高精度な秤量を可能にする。
【解決手段】本発明の一態様は、被測定物18を載せる可動体13と、可動体13の所定方向の移動量に基づいて被測定物18の重量を演算する手段66と、磁性体を含むガイド17a〜17dと、ガイド17a〜17dと空隙を介して対向する電磁石及び永久磁石を具備し、永久磁石と電磁石とによって形成される磁気回路が空隙を含む磁石ユニット16a〜16dと、磁気回路中の物理量を検出する手段20a〜20dと、物理量に基づいてガイド17a〜17dと磁石ユニット16a〜16dとの間に発生する力によって所定方向への可動体13の移動を非接触で補助するために、電磁石に流す励磁電流を制御する手段65とを具備する秤量装置である。
【選択図】 図1
【解決手段】本発明の一態様は、被測定物18を載せる可動体13と、可動体13の所定方向の移動量に基づいて被測定物18の重量を演算する手段66と、磁性体を含むガイド17a〜17dと、ガイド17a〜17dと空隙を介して対向する電磁石及び永久磁石を具備し、永久磁石と電磁石とによって形成される磁気回路が空隙を含む磁石ユニット16a〜16dと、磁気回路中の物理量を検出する手段20a〜20dと、物理量に基づいてガイド17a〜17dと磁石ユニット16a〜16dとの間に発生する力によって所定方向への可動体13の移動を非接触で補助するために、電磁石に流す励磁電流を制御する手段65とを具備する秤量装置である。
【選択図】 図1
Description
本発明は、電磁力を用いた秤量装置に関する。
電磁力を用いた秤量装置として、電磁力平衡型の電子天秤が存在する。
図22に、従来の電子天秤の基本構成を示す。
一般的に、従来の電子天秤1は、例えば特許第3289463号公報に示されているように、電磁力を被測定物の重量に対して釣り合わせることによって、被測定物の重量を測定する。
従来の電磁力平衡型の電子天秤1では、支点2を中心として回転自在に設置されたレバー3の一端部に、被測定物を積載するための秤量台4が設けられている。また、電子天秤1では、支点2を挟んでレバー3の他端部に、積載した被測定物の重量と釣り合わせるための荷重を発生させる磁気回路5及びフォースコイル6が配置されている。
磁気回路5は永久磁石7によって形成される。電子天秤1では、磁気回路5によって形成された静磁界中にフォースコイル6が配置され、フォースコイル6に電流を流すことによって電磁力を発生させ、レバー3の一端に積載された被測定物の重量と電磁力とを釣り合わせる。
フォースコイル6に流す電流は、レバー3の端部に設置された変位センサ8で検出されたレバー3の傾きを零に補正するように、制御回路9において適当な演算が実行され、制御される。
従来の電子天秤1は、以上のような構成において、被測定物の重量とフォースコイル6の電磁力を釣り合わせ、その平衡状態においてフォースコイル6に流している電流の大きさから、被測定物の重量を求める。
特許第3289463号公報
特許第2712161号公報
特許第2793240号公報
特許第2967822号公報
特許第3152775号公報
しかしながら、上記のような従来の電子天秤の場合、レバー3が支点2を中心として回転自在に接合されているため、その動作時には、支点2において抵抗を伴うことになる。
支点2において発生する抵抗は、レバー3に作用する力に影響を与える。この影響は測定誤差を生む要因となる。
支点2における抵抗を減少させるためには、支点2とレバー3の接触部を微細かつ精密にする必要があるが、被測定物による荷重が支点によって支持されなければならないため、強度的に限界があり設計上の制約となっている。
また、上記従来の電子天秤1では、被測定物が秤量台4に積載され、秤量を行っているときには、被測定物の重量に対抗する力を発生させるために、常にフォースコイル6に電流を流し、電磁力を発生させなければならない。
したがって、電子天秤1では、被測定物を秤量台4上に積載した状態で放置し測定し続けると、常にこの被測定物と釣り合うための電磁力を発生させる必要があるため、励磁電流によってフォースコイル6が発熱し、永久磁石7が急激に過熱される場合がある。
永久磁石7は、温度によって磁束の大きさが変化するため、このような状態では、測定結果が経時的に変化し、連続測定の際に問題となる。
本発明は、以上のような問題に鑑みてなされたものであり、被測定物を積載する可動体に対する接触部を削減し、被測定物の重量を測定する場合に発生する抵抗の影響を除去し、高精度な秤量を可能にする秤量装置を提供することを目的とする。
本発明を実現するにあたって講じた具体的手段について以下に説明する。
本発明の第1の態様は、被測定物を載せる可動体と、可動体の所定方向の移動量に基づいて被測定物の重量を演算する手段と、磁性体を含むガイドと、ガイドと空隙を介して対向する電磁石及び永久磁石を具備し、永久磁石と電磁石とによって形成される磁気回路が空隙を含む磁石ユニットと、磁気回路中の物理量を検出する手段と、物理量に基づいてガイドと磁石ユニットとの間に発生する力によって所定方向への可動体の移動を非接触で補助するために電磁石に流す励磁電流を制御する手段とを具備する秤量装置である。
第2の態様は、被測定物を載せる可動体と、磁性体を含み可動体を所定方向に移動させるための浮上ガイドと、浮上ガイドと第1の空隙を介して対向する第1の電磁石及び第1の永久磁石を具備し、第1の永久磁石と第1の電磁石とによって形成される第1の磁気回路が第1の空隙を含む浮上磁石ユニットと、第1の磁気回路中の物理量を検出する第1の検出手段と、可動体の所定方向の移動量に基づいて被測定物の重量を演算する手段と、磁性体を含む補助ガイドと、補助ガイドと第2の空隙を介して対向する第1の電磁石及び第2の永久磁石を具備し、第2の電磁石と第2の永久磁石とによって形成される第2の磁気回路が第2の空隙を含む補助磁石ユニットと、第2の磁気回路中の物理量を検出する第2の検出手段と、第2の検出手段によって検出された物理量に基づいて、補助ガイドと補助磁石ユニットとの間に発生する力によって所定方向への可動体の移動を非接触で補助するために、第2の電磁石に流す励磁電流を制御する手段とを具備する秤量装置である。
第3の態様は、被測定物を載せる可動体と、可動体の所定方向の移動量に基づいて、被測定物の重量を演算する手段と、磁性体を含み可動体の上面又は下面の外側に設置される少なくとも4つのガイドと、各ガイドと空隙を介して対向する電磁石及び永久磁石を具備し、永久磁石と電磁石とによって形成される磁気回路が空隙を含む少なくとも4つの磁石ユニットと、磁気回路中の物理量を検出する手段と、物理量に基づいて、4つのガイドと4つの磁石ユニットとの間に発生する力によって所定方向への可動体の移動を非接触で補助するために電磁石に流す励磁電流を制御する手段とを具備する秤量装置である。
本発明においては、被測定物を積載する可動体に対する接触部が削減され、被測定物の重量を測定する場合に発生する抵抗の影響が除去され、高精度に被測定物の重量を測定できる。
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の説明において同一の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
(第1の実施の形態)
本実施の形態では、被測定物を積貨した可動体を所定方向(以下、浮上方向という)に浮上させ、可動体の浮上方向における移動量に基づいて被測定物の重量を演算し、可動体を浮上方向と垂直な補助方向について電磁力を用いて安定した位置に非接触で配置する秤量装置について説明する。
本実施の形態では、被測定物を積貨した可動体を所定方向(以下、浮上方向という)に浮上させ、可動体の浮上方向における移動量に基づいて被測定物の重量を演算し、可動体を浮上方向と垂直な補助方向について電磁力を用いて安定した位置に非接触で配置する秤量装置について説明する。
本実施の形態に係る秤量装置は、電磁気的な力によって被測定物の荷重とつり合う力を発生させ、被測定物の重量を測定する。また、本実施の形態に係る秤量装置は、浮上方向以外の自由度についても非接触で支持する。
すなわち、本実施の形態に係る秤量装置は、可動体の測定方向である浮上方向を除く他の方向についても、非接触で可動体を支持し、可動体の支持により発生する抵抗を除去し、高精度な秤量を行う。
図1は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。なお、以下の説明において、図1における左右方向をx方向、紙面に垂直な方向をy方向、上下方向をz方向とする。また、x,y,z軸に関する回転方向を、それぞれθ,ξ,ψ方向とする。
図2は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す上面からの断面図である。
秤量装置10の台枠11の上面の内側には、浮上磁石ユニット12が下向きに設置されている。
この台枠11には、可動体13が内包されている。可動体13の上面の外側には、台枠11に設置された浮上磁石ユニット12と対向する位置に、強磁性体で形成された浮上ガイド14が設置されている。
台枠11の上面の内側には、浮上磁石ユニット12と浮上ガイド14との間の空隙の大きさを検出するための浮上ギャップセンサ15が設置されている。
台枠11の側面の内側には、一対の補助磁石ユニット16a,16bが可動体13の側面上方で可動体13を両側から挟み込むように設置される。
台枠11の側面の内側には、一対の補助磁石ユニット16c,16dが可動体13の側面下方で可動体13を両側から挟み込むように設置される。
可動体13の側面の外側には、台枠11の側面の内側に設置された補助磁石ユニット16a〜16dのそれぞれ対向する位置に、強磁性体で形成された補助ガイド17a〜17dが設置されている。
補助ガイド17a〜17dは、可動体13から突出した形状である。本実施の形態では、補助ガイド17a〜17dは、可動体13の正面と背面とに平行な板状体、又は可動体13の浮上方向の長軸を持つレール状とする。
可動体13は、被測定物18を積載するための秤量台13aを具備する。被測定物18が秤量台13a上に積載されると、可動体13に荷重が加わる。
演算部19は、浮上制御部64、補助制御部65、重量演算部66を具備する。
重量演算部66は、可動体13を安定に浮上させたときの浮上磁石ユニット12と浮上ガイド14との間に発生する吸引力と空隙の大きさに基づいて、被測定物18の重量を演算する。
台枠11の側面の内側には、補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dとの間のx方向の空隙の大きさを検出するためのx方向ギャップセンサ20a〜20dを具備する。
また、台枠11の側面の内側には、補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dとの間のy方向の空隙の大きさを検出するためのy方向ギャップセンサ28a〜28dを具備する。
図3は、本実施の形態に係る補助磁石ユニット16a〜16dの一例を示す斜視図である。この図3では、補助磁石ユニット16aの一例を示しているが、他の補助磁石ユニット16b〜16dも同様である。
台枠11に設置される補助磁石ユニット16a〜16dは、中央鉄心21、永久磁石22a,22b、電磁石23a,23bを具備し、全体としてE字形状に組み立てられている。
永久磁石22a,22bは、この永久磁石22a、22bの同極同士が中央鉄心21を介して向かい合う状態で配置される。
電磁石23a,23bは、永久磁石22a、22bの中央鉄心21と逆側の端部に設置される。
各電磁石23a,23bは、強磁性体で形成された継鉄24a,24bと、この継鉄24a、24bに巻装されたコイル25a,25bとを具備する。
補助磁石ユニット16a〜16dのE字形状の3つの端部(中央鉄心21の端部と電磁石23a,23bの端部)は、空隙を介して補助ガイド17a〜17dを囲む状態となる。補助磁石ユニット16a〜16dは、コイル25a,25bを個別に励磁することにより、補助ガイド17a〜17dに作用する吸引力を図3のx方向とy方向に関して個別に制御可能となる。
この図3において、x方向は、中央鉄心21と補助ガイド17aとを結ぶ方向であり、y方向は、浮上方向に垂直な補助平面と平行でありx方向と垂直な方向である。
すなわち、両コイル25a,25bに、それぞれ永久磁石22a,22bの磁束を強める方向に電流を流した場合、y方向については、補助ガイド17a〜17dの両側に対して、同じだけの吸引力増加となるため、合力として補助ガイド17a〜17dに作用する力は相殺されるが、x方向については、両コイル25a,25bの作用により中央鉄心21と補助ガイド17a〜17dとの間の磁束が強められた分だけ吸引力が増加し、x方向の吸引力を強めることができる。
逆に、両コイル25a,25bに、永久磁石22a,22bの磁束を弱める方向に電流を流した場合、x方向の吸引力を弱めることができる。
一方、片側のコイル25aに永久磁石22aの磁束を強める方向に電流を流し、他方のコイル25bに永久磁石22bの磁束を弱める方向に電流を流した場合、中央鉄心21における磁束は、両コイル25a,25bがともに磁束の変動を相殺しているため、x方向の吸引力はほとんど変化しないが、y方向については、補助ガイド17a〜17dの両面に作用する吸引力に差が生じるため、磁束が強められた電磁石23aの側に力が作用する。
逆に、コイル25aに永久磁石22aの磁束を弱める向きに、コイル25bに永久磁石22bの磁束を強める向きに電流を流した場合、電磁石23bの側に力が作用する。
上記のように、可動体13の両側面から突出させた補助ガイド17a〜17dと空隙を介して対応する位置に、補助磁石ユニット16a〜16bを設置することにより、可動体13の補助平面内の並進運動と、浮上方向の1方向を軸とする回転運動、補助平面内で直交する2方向を軸とする回転運動について力を作用させることができ、可動体13を非接触で安定的に支持することができる。
図4は、補助磁石ユニット16aと補助ガイド17aと磁気回路67a,67bとの関係の一例を示す図である。この図4は、補助磁石ユニット16aと補助ガイド17aとを、上方から見た図である。なお、補助磁石ユニット16b〜16dと補助ガイド17b〜17dと磁気回路との関係も同様である。
図5は、本実施の形態に係る秤量装置10の補助制御部65、補助磁石ユニット16a〜16d、x方向ギャップセンサ20a〜20d、y方向ギャップセンサ28a〜28dとの関係の一例を示すブロック図である。
補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dとの間の各吸引力は、補助制御部65によって制御される。可動体13は、補助ガイド17a〜17dを介して作用する力により非接触に案内されている。
x方向ギャップセンサ20a〜20dは、補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dによって形成される磁気回路中のx方向のギャップ長を検出する。
y方向ギャップセンサ20a〜20dは、補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dによって形成される磁気回路中のy方向のギャップ長を検出する。
補助制御部65は、x方向ギャップセンサ20a〜20dとy方向ギャップセンサ28a〜28dからの信号に基づいて可動体13を非接触案内するために、補助磁石ユニット16a〜16dに具備されている各コイル25a,25bに印加する電圧を演算する。
パワーアンプ27a、27bは、各コイル25a,25bに対して具備されており、補助制御部65の出力に基づいて各コイル25a,25bに電力を供給する。
補助制御部65は、4つの補助磁石ユニット16a〜16dの吸引力を、x軸、y軸について独立に制御している。
電流検出器29a〜29dは、補助磁石ユニット16a〜16dに具備されている各コイル25a,25bの電流値を検出し、補助制御部65に出力する。
補助制御部65は、可動体13の運動座標系ごとに磁気案内制御を行い、補助磁石ユニット16a〜16dのコイル電流を零に収束させることによって、積載される被測定物18の重量および不平衡の大きさにかかわらず、永久磁石22a,22bの吸引力だけで可動体13を非接触で安定に支持するいわゆるゼロパワー制御を施す。
以下に、可動体13を非接触で安定に支持するために用いられる浮上方向と垂直な補助方向の制御について説明する。
図6は、補助方向の制御を実行する補助制御部65の一例を示すブロック図である。
補助制御部65は、補助方向制御及びゼロパワー制御を行う。補助制御部65は、減算器30a〜30c、ギャップ長偏差座標変換回路31、励磁電流偏差座標変換回路32、制御電圧演算回路33、制御電圧座標逆変換回路34を具備する。
減算器30aは、x方向ギャップセンサ20a〜20dからのギャップ長信号xa〜xdからx方向ギャップ長設定値を減算してx方向ギャップ長偏差信号△xa〜△xdを演算する。
減算器30bは、y方向ギャップセンサ28a〜28dからのギャップ長信号ya〜ydからy方向ギャップ長設定値を減算して、y方向ギャップ長偏差信号△ya〜△ydを演算する。
減算器30cは、電流検出器29a〜29dからの励磁電流出力ia〜idより電流設定値を減算して電流偏差信号△ia〜△idを演算する。
ギャップ長偏差座標変換回路31は、ギャップ長偏差信号△xa〜△xdから可動体13の重心のx方向の移動量△x、ギャップ長偏差信号△ya〜△ydから可動体13の重心のy方向の移動量△y、同重心のθ方向(ロール方向)の回転角△θ、可動体13のξ方向(ピッチ方向)の回転角△ξ、可動体13のψ方向(ヨー方向)の回転角△ψを演算する。
励磁電流偏差座標変換回路32は、電流偏差信号△ia〜△idより可動体13の重心のx方向の運動にかかわる電流偏差△ix、y方向の運動にかかわる電流偏差△iy、同重心の周りのローリングにかかわる電流偏差△iθ、可動体13のピッチングにかかわる電流偏差△iξ、同重心の周りのヨーイングにかかわる電流偏差△iψ、可動体13に応力をかけるζ,δ,γに関する電流偏差△iζ,△iδ,△iγを演算する。
制御電圧演算回路33は、ギャップ長偏差座標変換回路31と励磁電流偏差座標変換回路32の出力△x,△y,△θ,△ξ,△ψ,△ix,△iy,△iθ,△iξ,△iψ,△iζ,△iδ,△iγよりx,y,θ,ξ,ψ,ζ,δ,γの各モードにおいて可動体13の浮上方向の移動を補助し、可動体13のを安定に磁気浮上させるモード別の電磁石制御電圧ex,ey,eθ,eξ,eψ,eζ,eδ,eγを演算する。
制御電圧座標逆変換回路34は、制御電圧演算回路33の出力ex,ey,eθ,eξ,eψ,eζ,eδ,eγより補助磁石ユニット16a〜16dのそれぞれの電磁石励磁電圧を演算し、この結果を各補助磁石ユニット16a〜16dに対応するパワーアンプ27a,27bにフィードバックする。
上記の制御電圧演算回路33について、さらに詳しく説明する。
制御電圧演算回路33は、左右動モード制御電圧演算回路33a、前後動モード制御電圧演算回路33b、ロールモード制御電圧演算回路33c、ピッチモード制御電圧演算回路33d、ヨーモード制御電圧演算回路33e、全吸引モード制御電圧演算回路33f、ねじれモード制御電圧演算回路33g、歪モード制御電圧演算回路33hを具備する。
左右動モード制御電圧演算回路33aは、入力される△x、△ixに基づいて、左右動モード(xモード)の電磁石制御電圧exを演算する。
前後動モード制御電圧演算回路33bは、入力される△y、△iyに基づいて、前後動モード(yモード)の電磁石制御電圧eyを演算する。
ロールモード制御電圧演算回路33cは、入力される△θ、△iθに基づいて、ロールモード(θモード)の電磁石制御電圧eθを演算する。
ピッチモード制御電圧演算回路33dは、入力される△ξ、△iξに基づいて、ピッチモード(ξモード)の電磁石制御電圧eξを演算する。
ヨーモード制御電圧演算回路33eは、入力される△ψ、△iψに基づいて、ヨーモード(ψモード)の電磁石制御電圧eψを演算する。
全吸引モード制御電圧演算回路33fは、入力される△iζに基づいて、全吸引モード(ζモード)の電磁石制御電圧eζを演算する。
ねじれモード制御電圧演算回路33gは、入力される△iδに基づいて、ねじれモード(δモード)の電磁石制御電圧eδを演算する。
歪モード制御電圧演算回路33hは、入力される△iγに基づいて、歪モード(γモード)の電磁石制御電圧eγを演算する。
図7は、左右動モード制御電圧演算回路33aの一例を示すブロック図である。
左右動モード制御電圧演算回路33aは、微分器35a、ゲイン補償器35b〜35d、減算器35e、積分補償器35f、加算器35g、減算器35hを具備する。
微分器35aは、ギャップ長偏差△xからその時間変化率△xduを演算する。
ゲイン補償器35b〜35dは、それぞれギャップ長偏差△x、時間変化率△xdu,電流偏差△ixに対して適当なフィードバックゲインを乗じる。
減算器35eは、電流偏差目標値から電流偏差△ixを減じる。
積分補償器35fは、減算器35eの出力値を積分して適当なフィードバックゲインを乗じる。
加算器35gは、全部のゲイン補償器35b〜35dの出力値の総和を演算する。
減算器35hは、積分補償器35fの出力値から加算器35gの出力値を減じてxモードの電磁石制御電圧exを出力する。
なお、前後動モード制御電圧演算回路33b、ロールモード制御電圧演算回路33c、ピッチモード制御電圧演算回路33d、ヨーモード制御電圧演算回路33eについても、上記図7の左右動モード制御電圧演算回路33aと同様の構成とすることができる。
前後動モード制御電圧演算回路33bの場合、上記図7及び図7の説明における△x,△xdu,△ix,ex,xモードは、△y,△ydu,△iy,yモードに変更される。
また、ロールモード制御電圧演算回路33cの場合、上記図7及び図7の説明における△x,△xdu,△ix,ex,xモードは、△θ,△θdu,△iθ,θモードに変更される。
また、ピッチモード制御電圧演算回路33dの場合、上記図7及び図7の説明における△x,△xdu,△ix,ex,xモードは、△ξ,△ξdu,△iξ、ξモードに変更される。
また、ヨーモード制御電圧演算回路33eの場合には、上記図7及び図7の説明における△x,△xdu,△ix,ex,xモードは、△ψ,△ψdu,△iψ,ψモードに変更される。
図8は、全吸引モード制御電圧演算回路33fの一例を示すブロック図である。
全吸引モード制御電圧演算回路33fは、ゲイン補償器36a、減算器36b、積分補償器36c、減算器36dを具備する。
ゲイン補償器36aは、電流偏差△iζに対して適当なフィードバックゲインを乗じる。
減算器36bは、電流偏差目標値から電流偏差△iζを減じる。
積分補償器36cは、減算器36bの出力値を積分して適当なフィードバックゲインを乗じる。
減算器36dは、ゲイン補償器36aの出力値を積分補償器36cの出力値より減じてζモードの電磁石制御電圧eζを出力する。
なお、ねじれモード制御電圧演算回路33g、歪モード制御電圧演算回路33hについても、上記図8の全吸引モード制御電圧演算回路33fと同様の構成とすることができる。
ねじれモード制御電圧演算回路33gの場合、上記図7及び図7の説明における△iζ,eζ,ζモードは、△iδ,eδ,δモードに変更される。
また、歪モード制御電圧演算回路33hの場合、上記図8及び図8の説明における△iγと,eγ,γモードに変更される。
本実施の形態に係る秤量装置10では、補助制御部65によってフィードバック制御が施される。
補助制御部65は、各補助磁石ユニット16a〜16dについて、永久磁石22a,22bが発生する磁束と同じ向き又は逆向きの磁束を各電磁石23a,23bに発生させ、補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dとの間に所定のギャップ長を維持するため、各コイル25a,25bに流す電流を制御する。
定常状態において、各補助磁石ユニット16a〜16dによるギャップ長は、永久磁石22a,22bの起磁力による各補助磁石ユニット16a〜16dの磁気的吸引力が可動体13の重心に作用するx軸方向の力、y軸方回の力、可動体13の重心を通るx軸周りのトルク、y軸周りのトルク、z軸周りのトルクと釣り合うような長さになる。
補助制御部65は、この釣り合いを維持すべく、可動体13に外力が作用すると各補助磁石ユニット16a〜16dのそれぞれにおける電磁石23a,23bの励磁電流制御を行う。これにより、いわゆるゼロパワー制御がなされることになる。
ゼロパワー制御による磁気浮上系が構成されることにより、可動体13が各補助磁石ユニット16a〜16dに非接触で安定に支持され、定常状態にあるときには、コイル25a,25bに流れる電流は零となり、安定支持に必要となる力は全て永久磁石22a,22bによる磁気力でまかなわれる状態となる。
このような状態は、被測定物18を積載した可動体13を含む可動部分全体の重量やバランスが変化した場合でも同様である。
可動体13に可動体13の浮上方向以外の荷重が加えられた場合、各補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dとの間の空隙の大きさを所定の大きさにするために過渡的にコイル25a,25bに電流が流れるが、再度安定状態になった場合に、上記制御方法を用いることによりコイル25a,25bに流れる電流は零となり、そのときの可動体13に加わる補助平面内への荷重と永久磁石22a,22bの磁気力によって発生する吸引力とが釣り合う大きさの空隙が形成される。
秤量装置10の可動体13は、台枠11に対して非接触に支持される。したがって、浮上方向の荷重の変動により被測定物18の重量を測定する場合に、測定誤差の要因となる補助方向についての支持における摩擦、抵抗、浮上方向への拘束力が発生しないため、被測定物18の重量を高精度に秤量できる。
また、秤量装置10の可動体13が補助方向に安定に支持されている場合、各補助磁石ユニット16a〜16dと補助ガイド17a〜17dとの間に発生する吸引力と形成される空隙の大きさから、可動体13に対して補助方向に作用する力の大きさを演算することができる。
したがって、可動体13に対して補助方向に作用する力を測定でき、さらに秤量装置10が傾斜面に設置された場合に、可動体13を被接触で安定に支持し、その補助方向の支持に必要となる荷重の大きさから、秤量装置10の設置面の角度を補正し、被測定物18の重量を演算することができる。
図9は、傾斜面に設置された状態の秤量装置10の可動体13の一例を示す正面からの断面図である。
秤量装置10が傾斜面に設置され、可動体13と秤量台13aが傾斜した状態で安定に浮上し、非接触に支持されている場合、被測定物18の重量による荷重はFmとなるが、浮上磁石ユニット12に起因する吸引力より演算される重量はFvとなる。
一方、可動体13を補助方向について支持している補助磁石ユニット16a〜16dに起因する吸引力により演算される重量はFhとなる。したがって、重量Fv及び重量Fhの大きさから、被測定物18の重量を演算することができる。
以上説明した本実施の形態では、被測定物18を積載する秤量台13aを含む可動体13を非接触に浮上方向と垂直な補助方向に支持することができるため、台枠11等と可動体13との間の接触部をなくすことができる。
したがって、従来の秤量装置における支点等の水平支持部に起因する抵抗等の影響がなくし、水平支持部に起因する測定誤差の発生を防止でき、高精度に秤量を行うことができる。
また、本実施の形態では、定常状態において、被測定物18を積載した可動体13を非接触で支持する磁気吸引力を永久磁石22a,22bの吸引力のみで発生させ、さらに上記電磁石23a,23bに流れる励磁電流の定常値を、可動体13に積載された被測定物18の重量や不平衡の大きさに関わらず、零にすることができる。
したがって、上記電磁石23a,23bのコイル25a,25bには、可動体13の運動が変化した際に、過渡的な電流が流れるのみとなり、コイル5a,25bで消費される電力を低くすることができる。
また、本実施の形態では、非接触で安定に支持することにより、可動体13に作用する補助方向の荷重が測定できるため、例えば傾斜面に秤量装置10が設置された場合においても、可動体13の補助方向の荷重分力から傾きを補正し、被測定物18の正確な重量を測定することができる。
(第2の実施の形態)
上記第1の実施の形態において、浮上磁石ユニット12及び浮上ガイド14は、可動体13の浮上方向にのみ力を作用させる。そして、他の運動モード、すなわち可動体13の補助方向への並進運動(x、y)、浮上方向を軸とする回転方向(ψ)、補助平面内で直行する2方向を軸とする回転運動(θ、ξ)の5自由度については、補助磁石ユニット16a〜16d及び補助ガイド17a〜17dを用いて可動体13が非接触で支持される。
上記第1の実施の形態において、浮上磁石ユニット12及び浮上ガイド14は、可動体13の浮上方向にのみ力を作用させる。そして、他の運動モード、すなわち可動体13の補助方向への並進運動(x、y)、浮上方向を軸とする回転方向(ψ)、補助平面内で直行する2方向を軸とする回転運動(θ、ξ)の5自由度については、補助磁石ユニット16a〜16d及び補助ガイド17a〜17dを用いて可動体13が非接触で支持される。
これに対し、本実施の形態に係る秤量装置では、浮上方向に力を発生させる複数の浮上磁石ユニット12を可動体13の上方に設置する。
図10は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。
図11は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す上面からの断面図である。
本実施の形態に係る秤量装置37では、4つの浮上ガイド14a〜14dが可動体13の上面の外側に設置されている。
4つの浮上磁石ユニット12a〜12dは、台枠11の上面の内側に、4つの浮上ガイド14a〜14dと対向する位置に設置されている。
秤量装置37では、一対の補助磁石ユニット16a,16bを、台枠11の両側面の内側に設置し、補助磁石ユニット16a,16bに対向する位置の可動体13の両側面の外側に、補助ガイド17a,17bを設置する。
演算部19aの重量演算部66aは、浮上磁石ユニット12a〜12dと浮上ガイド14a〜14dとの間のギャップを測定する浮上ギャップセンサ15a〜15dの少なくとも一つからの値に基づいて被測定物18の重量を測定する。
制御部65aは、浮上ギャップセンサ15a〜15dからの値に基づいて、浮上磁石ユニット12a〜12dを用いて可動体13を浮上方向に支持するとともに、補助平面内で直交する2方向を軸とする回転運動(θ、ξ)を安定化させる制御を実行する。
また、制御部65aは、x方向ギャップセンサ20a,20bとy方向ギャップセンサ28a,28bからの値に基づいて、補助磁石ユニット16a,16bを用いて可動体13を補助方向に非接触で支持するための他の制御を実行する。
このように、4つの浮上磁石ユニット12a〜12dと4つの浮上ガイド14a〜14d、一対の補助磁石ユニット16a,16bと補助ガイド17a,17bを用いることで、可動体13を非接触で安定に支持することができ、上記第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
(第3の実施の形態)
上記第1及び第2の実施の形態においては、E字形の補助磁石ユニットを用いる場合について説明した。
上記第1及び第2の実施の形態においては、E字形の補助磁石ユニットを用いる場合について説明した。
しかしながら、補助磁石ユニットの形状は、可動体13に対して制御を施したい運動方向に対して、吸引力を作用させることが可能であれば特に形状に制限はない。
そこで、本実施の形態では、U字型の補助磁石ユニットと平状の補助ガイドとを用いた秤量装置について説明する。
図12は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。
本実施の形態に係る秤量装置38は、12個の補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fを具備する。
この図12には、12個の補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fのうち台枠11の側面の内側に設置された補助磁石ユニット39a、38b,40a,40bが図示されている。
台枠11の側面の内側には、一対の補助磁石ユニット39a,39bが可動体13の側面の外側上方で可動体13を両側から挟み込むように設置される。
台枠11の側面の内側には、一対の補助磁石ユニット40a,40bが可動体13の側面の外側下方で可動体13を両側から挟み込むように設置される。
図13は、本実施の形態に係る秤量装置38の一例を示す上面からの断面図である。
この図13には、12個の補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fのうち台枠11の内側の上方に設置された補助磁石ユニット39a〜39fが記載されている。なお、補助磁石ユニット40a〜40fは、台枠11の内側の下方に、補助磁石ユニット39a〜39fと同様に設置されている。
補助ガイド41a〜41f,42a〜42fは、可動体13の外側の面に、補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fに対向する位置に設置される。
補助ギャップセンサ43a〜43f,44a〜44fは、補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fと補助ガイド41a〜41f,42a〜42fとの間のギャップを測定する。
本実施の形態において、補助磁石ユニット39aと補助磁石ユニット39b、又は補助磁石ユニット39cと補助磁石ユニット39fなどのように、可動体13を挟んで反対側に設置された2つの補助磁石ユニットを1対として扱う。
すると、本実施の形態に係る秤量装置38では、可動体13の上方に3対、可動体13の下方に3対の補助磁石ユニットが設置される。
各補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fは、対向する補助ガイド41a〜41f,42a〜42fとの間で吸引力を発生させる。
したがって、可動体13には、一対の補助磁石ユニットと補助ガイドの間に発生する吸引力の差分の力が、一対の補助磁石ユニットを結ぶ直線上に作用する。
本実施の形態においては、6対の補助磁石ユニットと補助ガイドが設置されており、演算部19bの制御部65bは、可動体13の補助平面内での並進運動(x、y)と、浮上方向を軸とする回転運動(ψ)と、補助平面内で直行する2方向を軸とする回転運動(θ、ξ)について、非接触で安定化させる制御を実行する。
図14は、本実施の形態に係る補助磁石ユニット39aの一例を示す斜視図である。なお、他の補助磁石ユニット39b〜39f,40a〜40fについても同様の構成とすることができる。
補助磁石ユニット39aは、2つの電磁石45a,45bと永久磁石46とを具備する。各電磁石45a,45bは、強磁性体で形成された継鉄47a,47bと、この継鉄47a,47bの一端側に巻装されたコイル48a,48bとを具備する。
各コイル48a,48bは、電磁石45a,45bによって形成される磁束が互いに加算されるような向きで直列に接続されている。
補助磁石ユニット39aでは、電磁石45a,45bの継鉄47a,47bの他端間に永久磁石46が介挿されている。補助磁石ユニット39aは、全体としてU字形状に形成されている。
補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fと補助ガイド41a〜41f,42a〜42fとの間には、空隙が形成される。
したがって、補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fと補助ガイド41a〜41f,42a〜42fとの間には、電磁石45a,45bと永久磁石46とに起因する磁束と空隙の大きさとに応じて、所定の吸引力が発生する。
また、補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fと補助ガイド41a〜41f,42a〜42fとは、それぞれ可動体13を挟んで両側に対向する状態で設置されている。このため、可動体13には、向かい合う1対の補助磁石ユニットと補助ガイドとの間に発生する吸引力の差分の力が、その1対の補助磁石ユニットを結ぶ直線上に作用する。
ここで、互いに対向する補助磁石ユニット39aと補助磁石ユニット39bとを例に説明する。
補助磁石ユニット39aにおいて永久磁石46の磁束を強める方向にコイル電流を流し、一方、補助磁石ユニット39bにおいて永久磁石46の磁束を弱める方向にコイル電流を流せば、補助磁石ユニット39aと補助ガイド41aとの間の吸引力は増加し、補助磁石ユニット39bと補助ガイド41bとの間の吸引力は減少する。
したがって、この場合、可動体13には、補助磁石ユニット39bから補助磁石ユニット39aへの方向に力が作用する。
同様の作用が他の補助磁石ユニット39c〜39f,40a〜40f、補助ガイド41c〜41f,42a〜42fにおいても実現される。
したがって、補助ギャップセンサ43a〜43f,44a〜44fによって検出された各補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fと補助ガイド41c〜41f,42a〜42fとの間の空隙の大きさに基づいて、上記第1の実施の形態で説明した制御と同様の制御を行うことにより、可動体13を安定に非接触で支持することができる。
以上説明したように、U字型の補助磁石ユニット39a〜39f,40a〜40fと平状の補助ガイド41c〜41f,42a〜42fとを用いた場合にも、上記第1及び第2の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
(第4の実施の形態)
上記第3の実施の形態では、6対の補助磁石ユニットと6対の補助ガイドとを用いている。
上記第3の実施の形態では、6対の補助磁石ユニットと6対の補助ガイドとを用いている。
しかしながら、可動体13は、少なくとも浮上方向を除く他の5軸の運動モードについて制御することにより安定に浮上させることができる。
そこで、本実施の形態に係る秤量装置は、それぞれが5軸の運動モードの制御を行う5対の補助磁石ユニットと補助ガイドとを用いて、補助方向について可動体を非接触に支持する構成とする。
これにより、上記第3の実施の形態の場合よりも、一対の補助磁石ユニットと、この一対の補助磁石ユニットに対向する補助ガイドを削除しても上記第3の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
(第5の実施の形態)
本実施の形態では、上記第2の実施の形態と上記第3の実施の形態とに基づく変形例について説明する。
本実施の形態では、上記第2の実施の形態と上記第3の実施の形態とに基づく変形例について説明する。
図14は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。
本実施の形態に係る秤量装置49は、上記第2の実施の形態と同様に、台枠11の上面の内側に複数の浮上磁石ユニット12a〜12dを具備し、複数の浮上磁石ユニット12a〜12dと対向する位置であり可動体13の上面外側に浮上ガイド14a〜14dを具備する。複数の浮上磁石ユニット12a〜12dと複数の浮上ガイド14a〜14dは、浮上方向に吸引力を発生する。
また、秤量装置49は、上記第2の実施の形態に係る秤量装置37の補助磁石ユニット16a,16bと補助ガイド17a,17bに代えて、上記第3の実施の形態に係る秤量装置38の補助磁石ユニット39a〜39fと補助ガイド41a〜41fとを具備する。
演算部19cの制御部65cは、複数の浮上磁石ユニット12a〜12dを用いて、可動体13を浮上方向に吸引し浮上させるとともに、補助平面内で直交する2方向を軸とする回転運動についても安定化させるための制御を行う。
また、本実施の形態では、台枠11の内側の上方に、3対の補助磁石ユニット39a〜39fが設置される。3対の補助ガイド41a〜41fは、可動体13の外側の面の上方に、補助磁石ユニット39a〜39fに対向する状態で設置される。
制御部65cは、補助磁石ユニット39a〜39fを用いて、可動体13の補助平面内の並進運動と、浮上方向の1方向を軸とする回転運動を安定化させる制御を実行する。
可動体13は、浮上磁石ユニット12a〜12dと浮上ガイド14a〜14d及び補助磁石ユニット39a〜39fと補助ガイド41a〜41fとにより非接触で安定に浮上する。
本実施の形態では、複数の浮上磁石ユニット12a〜12dを用いて、補助平面内で直交する2方向を軸とする回転運動が安定化される。このため、補助磁石ユニット39a〜39fの数を削減できる。そして、本実施の形態では、上記各実施の形態と同様の効果を得ることができる。
(第6の実施の形態)
上記第3から第5の実施の形態においては、U字形状の補助磁石ユニットが可動体13に設置されている。
上記第3から第5の実施の形態においては、U字形状の補助磁石ユニットが可動体13に設置されている。
本実施の形態では、可動体13の上面と下面の外側から突出した補助ガイドを両側面、正面、背面に対向する状態で具備する。
図16は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。この図16では、演算部については省略している。
図17は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す上面からの断面図である。
本実施の形態の秤量装置50では、補助ガイド51a〜51hを板状とし、可動体13から突出した状態としている。
補助ガイド51a〜51dは、可動体13の上面に設置されている。補助ガイド51a,51cは、可動体13の正面及び背面と平行とする。補助ガイド51b,51dは、可動体13の両側面と平行とする。
補助ガイド51e〜51hは、可動体13の下面に設置されている。補助ガイド51e,51gは、可動体13の正面及び背面と平行とする。補助ガイド51f,51hは、可動体13の両側面と平行とする。
U字形状の補助磁石ユニットは、2つを1対とする。秤量装置50は、台枠11の内部に、少なくとも5対のU字形状の補助磁石ユニットを設置する。
本実施の形態では、台枠11の上面内側に、4対のU字形状の補助磁石ユニット52a〜52hが設置される。
また、台枠11の下面内側に、4対のU字形状の補助磁石ユニット52i〜52pが設置される。
8対のU字形状の補助磁石ユニット52a〜52hは、それぞれ補助ガイド51a〜51hを挟む状態で設置される。
秤量装置50は、5対以上の補助磁石ユニットと補助ガイドとの間の空隙の大きさを検出する補助ギャップセンサを具備する。
本実施の形態では、補助ギャップセンサ53a〜53hが、8対のU字形状の補助磁石ユニット52a〜52hと補助ガイド51a〜51hとの間の空間の大きさを検出する。
このような構成を持つ秤量装置50では、上記第3の実施の形態と同様の作用により同様の効果を得ることができる。
なお、本実施の形態では、可動体13の上面と下面の外側に、補助ガイド51a〜51hを設置した場合を例として説明している。
しかしながら、補助ガイド51a〜51hは、可動体13の支持に必要となる制御軸に補助磁石ユニットの吸引力を作用させる位置であれば、特に上面、下面に設置箇所を制限されるものではない。例えば、可動体13の側面、正面、背面等に補助磁石ユニットと補助ガイドとが配置されるとしてもよい。
このように、上記第3の実施の形態から本実施の形態において、補助磁石ユニット及び補助ガイドの設置形態、設置位置は自由に変更可能である。このため、スペースを有効に利用でき、秤量装置を小型化できる。
(第7の実施の形態)
本実施の形態では、上記第2の実施の形態と上記第6の実施の形態とに基づく変形例について説明する。
本実施の形態では、上記第2の実施の形態と上記第6の実施の形態とに基づく変形例について説明する。
図18は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す上面からの断面図である。
秤量装置54は、上記第2の実施の形態と同様に、4つの浮上ガイド14a〜14dを可動体13の上面の外側に具備する。
また、秤量装置54は、台枠11の上面の内側に、4つの浮上ガイド14a〜14dと対向する状態で4つの浮上磁石ユニット12a〜12dを具備する。
秤量装置54は、3対の補助磁石ユニット52a〜52d,52g,52hを台枠11の上面の内側に具備する。
また、秤量装置54は、3つの補助ガイド51a,51b,51dを可動体13の上面の外側に具備する。
3対の補助磁石ユニット52a〜52d,52g,52hと3つの補助ガイド51a,51b,51dとの関係は、上記第6の実施の形態と同様である。
4つの浮上磁石ユニット12a〜12dと、3対の補助磁石ユニット52a〜52d,52g,52hとを用いることで、可動体13を非接触で安定的に支持することができる。
したがって、本実施の形態では、上記第2及び第6の実施の形態と同様の作用により同様の効果を得ることができる。
なお、補助磁石ユニット52a〜52d,52g,52hと補助ガイド51a,51b,51d、浮上磁石ユニット12a〜12dと浮上ガイド14a〜14dの位置は、自由に変更可能である。
例えば、補助磁石ユニット52a〜52d,52g,52hと補助ガイド51a,51b,51dの少なくとも一つを、台枠11と可動体13の下面、側面、正面、背面のいずれかの間に配置するとしてもよい。
また、例えば、浮上磁石ユニット12a〜12dと浮上ガイド14a〜14dの少なくとも一つを、台枠11と可動体13の下面の間に配置するとしてもよい。
(第8の実施の形態)
本実施の形態では、2つのU字形状の磁石ユニットのそれぞれについて端部を結んで選られる2直線が平行となり2直線の端部がこの2直線の軸方向についてずれた状態となるU字形状の磁石ユニットの対を用いる秤量装置について説明する。
本実施の形態では、2つのU字形状の磁石ユニットのそれぞれについて端部を結んで選られる2直線が平行となり2直線の端部がこの2直線の軸方向についてずれた状態となるU字形状の磁石ユニットの対を用いる秤量装置について説明する。
図19は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。
図20は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す上面からの断面図である。
本実施の形態に係る秤量装置55では、磁石ユニット56aと磁石ユニット56b、磁石ユニット56cと磁石ユニット56d、磁石ユニット56eと磁石ユニット56f、磁石ユニット56gと磁石ユニット56hを組み合わせて一対としている。
また、秤量装置55では、対となるU字形状の磁石ユニット56a〜56hが互いに中心軸をずらした状態で台枠11の上面の内側に設置されている。
すなわち、対となる2つのU字形状の磁石ユニット56a〜56hは、それぞれの端部を結んだ2直線が平行となり、この2直線の軸方向について2直線の端部がずれた状態で設置される。
この一対の磁石ユニット56a〜56hの構成および作用について、磁石ユニット56a,56bを例に説明する。
図20に示されているように、磁石ユニット56a,56bは、ガイド57aの中心軸に対して、互いにずれた位置に配置される。
このように、磁石ユニット56a,56bを互いにずれた位置に配置した場合において、例えば、磁石ユニット56a,56b両方の吸引力を同時に強める又は弱めるように励磁すると、ガイド57aに浮上方向の吸引力が作用する。
一方、磁石ユニット56a,56bに異なる吸引力を発生させた場合、ガイド57aに補助方向の力を作用させることができる。例えば、磁石ユニット56aの吸引力を強くし、磁石ユニット56bの吸引力を弱くした場合、ガイド57aは磁石ユニット56aの側へ力を受けることになる。
この結果、一対の磁石ユニット56a,56bは、ガイド57aに対して浮上方向と補助方向の力を作用させることができる。
なお、他の磁石ユニット56c〜56hについても同様である。4対の磁石ユニット56a〜56hは、台枠11の上面の内側に設置される。
4つのガイド57a〜57dは、各対の磁石ユニット56a〜56hに対向する状態で、可動体13の上面の外側に設置される。
演算部19dの制御部65dは、可動体13の浮上方向の並進方向、可動体13の浮上方向の回転運動、補助方向の並進方向、補助方向の回転運動を、磁石ユニット56a〜56hのコイル電流を変化させて制御する。
各対の磁石ユニット56a〜56hの近傍には、可動体13の浮上方向の移動量、補助平面内で直交する2方向を軸とする回転量を検出するギャップセンサ58a〜58dが設置されている。
また、ギャップセンサ59a〜59cは、台枠11に設置されている。ギャップセンサ59a〜59cは、可動体13の補助方向の並進運動、浮上方向を軸とする回転運動を検出する。
制御部65dは、キャップセンサ58a〜58d,59a〜59cからの信号に基づいて、可動体13を安定に浮上させるための制御を行う。
重量演算部66bは、キャップセンサ58a〜58d,59a〜59cからの信号に基づいて、被測定物18の重量を測定する。
以上説明した本実施の形態では、上記各実施の形態と同様の作用により同様の効果を得ることができる。
(第9の実施の形態)
上記第1から第8までの実施の形態においては、秤量台13aより上側に磁石ユニットとガイドを設置している。
上記第1から第8までの実施の形態においては、秤量台13aより上側に磁石ユニットとガイドを設置している。
しかしながら、磁石ユニットとガイドの設置位置は特に制限されない。磁石ユニットとガイドの設置位置は可動体13を安定に浮上させ、補助方向に非接触で支持することのできる位置であれば、可動体13の他の箇所に設置されるとしてもよい。
図21は、本実施の形態に係る秤量装置の一例を示す正面からの断面図である。この図21は、上記第8の実施の形態に係る秤量装置55の変形例である。
本実施の形態に係る秤量装置60では、秤量台61の下方に磁石ユニット56a〜56hとガイド57a〜57dが設置されている。
本実施の形態において、台枠62は上面に開口部を有する略箱状の形状とする。
磁石ユニット56a〜56hは、台枠62の上面の内側に設置されている。
台枠62は、可動体63を内包している。可動体63は、各磁石ユニット56a〜56hと対向する位置に、ガイド57a〜57dを具備する。
そして、秤量装置55は、キャップセンサ58a〜58d,59a〜59cを具備するとともに、図示していないが、演算部19dを具備する。
本実施の形態において、秤量台61は可動体63の上方に設置されている。したがって、測定者は、この秤量台61上に被測定物18を容易に積載できる。
また、本実施の形態においては、上記第1から第8までの実施の形態と同様の作用により同様の効果を得ることができる。
なお、上記各実施の形態は、可動体を非接触で浮上方向に支持して可動体に積載された被測定物18の重量を測定するために、磁石ユニットによる磁気浮上を用いている。
しかしながら、可動体の浮上方向への支持、被測定物18の重量測定には、磁気浮上に代えて、機械的な支持機構を用いてもよい。
例えば、台枠と可動体との間にばね等の弾性体を介在させ、この弾性体によって可動体を浮上方向に変位可能に支持し、可動体の変位量に基づいて被測定物18の重量を測定してもよい。これにより、例えば、浮上磁石ユニットと浮上ガイドに代えて、弾性体を用いることができる。
また、上記各実施の形態では、箱型の台枠が用いられている。しかしながら、台枠の構造は自由に変更可能であり種々の形状をとることができる。
上記各実施の形態に係る秤量装置の具体的な構成については上記の例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々組み合わせることができ、変更することができる。上記各実施の形態に係る秤量装置において、各構成要素は同様の動作を実現可能であれば配置を変更させてもよく、また各構成要素を組み合わせてもよく、各構成要素を自由に分割してもよく、いくつかの構成要素を削除してもよい。
本発明は、被測定物の重量を測定する分野に有効である。
10,37,38,49,50,54,55,60…秤量装置、11,62…台枠、12,12a〜12d…浮上磁石ユニット、13,63…可動体、13a,61…秤量台、14,14a〜14d…浮上ガイド、15,15a〜15d…浮上ギャップセンサ、16a〜16d,39a〜39f,40a〜40f,52a〜52h…補助磁石ユニット、17a〜17d,41a〜41f,42a〜42f,51a〜51h…補助ガイド、18…被測定物、19,19a〜19d…演算部、20a〜20d…x方向ギャップセンサ、28a〜28d…y方向ギャップセンサ、43a〜43f,44a〜44f,53a〜53h…補助ギャップセンサ、21…中央鉄心、22a,22b…永久磁石、23a,23b,45a,45b…電磁石、24a,24b,47a,47b…継鉄、25a,25b,48a,48b…コイル、56a〜56h…磁石ユニット、57a〜57d…ガイド、58a〜58d,59a〜59c…ギャップセンサ、64…浮上制御部、65,65a〜65d…制御部、66,66a,66b…重量演算部
Claims (15)
- 被測定物を載せる可動体と、
前記可動体の所定方向の移動量に基づいて、前記被測定物の重量を演算する手段と、
磁性体を含むガイドと、
前記ガイドと空隙を介して対向する電磁石及び永久磁石を具備し、前記永久磁石と前記電磁石とによって形成される磁気回路が前記空隙を含む磁石ユニットと、
前記磁気回路中の物理量を検出する手段と、
前記物理量に基づいて、前記ガイドと前記磁石ユニットとの間に発生する力によって前記所定方向への前記可動体の移動を非接触で補助するために、前記電磁石に流す励磁電流を制御する手段と
を具備する秤量装置。 - 前記制御手段は、前記物理量に基づいて、前記可動体を安定的に配置するとともに、前記電磁石に流れる電流の定常値を零に収束させるように、前記電磁石に流す励磁電流を制御することを特徴とする請求項1記載の秤量装置。
- 前記検出手段は、前記空隙の大きさを検出することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の秤量装置。
- 前記可動体を前記所定方向に支持する機械的支持手段をさらに具備することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の秤量装置。
- 前記可動体を前記所定方向に支持する弾性体をさらに具備することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の秤量装置。
- 一対の前記ガイドを、互いに反対方向を向くように、前記可動体の側面の外側に具備し、
一対の前記磁石ユニットを、前記一対のガイドに対向させた状態で具備する
ことを具備する請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の秤量装置。 - 前記ガイドは、前記可動体から突出した形状であることを特徴とする請求項6記載の秤量装置。
- 前記磁石ユニットは、
前記ガイドと非接触であり、前記ガイドを挟み互いに同極の2つの第1磁極と、
前記ガイドと対向するとともに、前記2つの第1磁極の間に位置し、前記第1磁極と異なる極性の第2磁極と
を具備する
ことを特徴とする請求項7記載の秤量装置。 - 前記ガイドと前記磁石ユニットとは、前記所定方向と垂直な補助平面内に関する並進運動の2自由度と、前記所定方向を軸として回転する回転運動の1自由度に対して力を作用させるために少なくとも3つ設置されることを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の秤量装置。
- 前記ガイドと前記磁石ユニットとは、前記所定方向と垂直な補助平面内に関する並進運動の2自由度と、前記所定方向を軸として回転する回転運動の1自由度と、前記補助平面内で直交する2方向を軸として回転する回転運動の2自由度とに対して力を作用させるために少なくとも5つ設置されることを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の秤量装置。
- 前記ガイドと前記磁石ユニットとは、前記所定方向と垂直な補助平面内に関する並進運動の2自由度と、前記所定方向を軸として回転する回転運動の1自由度とに対して力を作用させるために少なくとも2つ設置されることを特徴とする請求項8記載の秤量装置。
- 前記ガイドと前記磁石ユニットとは、前記所定方向と垂直な補助平面内に関する並進運動の2自由度と、前記所定方向を軸として回転する回転運動の1自由度と、前記補助平面内で直交する2方向を軸として回転する回転運動の2自由度とに対して力を作用させるために少なくとも4つ設置されることを特徴とする請求項8記載の秤量装置。
- 被測定物を載せる可動体と、
磁性体を含み前記可動体を前記所定方向に移動させるための浮上ガイドと、
前記浮上ガイドと第1の空隙を介して対向する第1の電磁石及び第1の永久磁石を具備し、前記第1の永久磁石と前記第1の電磁石とによって形成される第1の磁気回路が前記第1の空隙を含む浮上磁石ユニットと、
前記第1の磁気回路中の物理量を検出する第1の検出手段と、
前記可動体の所定方向の移動量に基づいて、前記被測定物の重量を演算する手段と、
磁性体を含む補助ガイドと、
前記補助ガイドと第2の空隙を介して対向する第1の電磁石及び第2の永久磁石を具備し、前記第2の電磁石と前記第2の永久磁石とによって形成される第2の磁気回路が前記第2の空隙を含む補助磁石ユニットと、
前記第2の磁気回路中の物理量を検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段によって検出された物理量に基づいて、前記補助ガイドと前記補助磁石ユニットとの間に発生する力によって前記所定方向への前記可動体の移動を非接触で補助するために、前記第2の電磁石に流す励磁電流を制御する手段と
を具備する秤量装置。 - 被測定物を載せる可動体と、
前記可動体の所定方向の移動量に基づいて、前記被測定物の重量を演算する手段と、
磁性体を含み、前記可動体の上面又は下面の外側に設置される少なくとも4つのガイドと、
前記各ガイドと空隙を介して対向する電磁石及び永久磁石を具備し、前記永久磁石と前記電磁石とによって形成される磁気回路が前記空隙を含む少なくとも4つの磁石ユニットと、
前記磁気回路中の物理量を検出する手段と、
前記物理量に基づいて、前記4つのガイドと前記4つの磁石ユニットとの間に発生する力によって前記所定方向への前記可動体の移動を非接触で補助するために、前記電磁石に流す励磁電流を制御する手段と
を具備する秤量装置。 - 前記演算手段は、前記所定方向の移動量と前記所定方向と垂直な補助平面内に関する並進運動の2自由度についての前記可動体の移動量に基づいて、前記被測定物の重量を演算することを特徴とする請求項1乃至請求項14のいずれか1項に記載の秤量装置。
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- 2003-10-23 JP JP2003363525A patent/JP2005127858A/ja active Pending
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