JP5099629B2 - 磁気浮上装置 - Google Patents
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Description
図2は本発明の第1の実施形態に係る磁気浮上装置の構成を示す図であり、その全体構成が1’で示されている。
図中の点線は重み乗算器141のゲイン、実線は重み乗算器143のゲインの変化を表している。重み乗算器141のゲインは、励磁電圧演算部131の出力値に乗じられる。重み乗算器143のゲインは、センサレス励磁電圧演算部135の出力値に乗じられる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
図中の点線は重み乗算器141のゲイン、実線は重み乗算器143のゲインの変化を表している。重み乗算器141のゲインは、励磁電圧演算部131の出力値に乗じられる。重み乗算器143のゲインは、センサレス励磁電圧演算部135の出力値に乗じられる。
Claims (9)
- 強磁性部材で構成されるガイドと、
このガイドに空隙を介して対向し、当該空隙中において磁路を共有する電磁石と永久磁石で構成される磁石ユニットと、
前記ガイドに作用する前記磁石ユニットの吸引力によって非接触で支持される浮上体と、
前記電磁石のコイルに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、
前記浮上体の浮上時におけるギャップ長を検出するギャップセンサと、
前記電流値検出手段によって検出されるコイル電流値に基づいて、前記電磁石に印加すべき励磁電圧値を演算する第1の励磁電圧演算手段と、
前記ギャップセンサによって検出されるギャップ長に基づいて、前記電磁石に印加すべき励磁電圧値を演算する第2の励磁電圧演算手段と、
前記第1の励磁電圧演算手段の出力値と前記第2の励磁電圧演算手段の出力値とを混合して前記浮上体の浮上制御に必要な励磁電圧値を生成出力すると共に、その混合比を前記ギャップ長に応じて調整する励磁電圧調整手段と
を具備したことを特徴とする磁気浮上装置。 - 前記電流値検出手段によって検出されるコイル電流値に基づいて、前記電磁石のコイル抵抗値を演算する抵抗測定手段を備え、
前記励磁電圧調整手段は、前記抵抗測定手段によって測定されたコイル抵抗値を加味して前記混合比を調整することを特徴とする請求項1記載の磁気浮上装置。 - 前記励磁電圧調整手段は、
前記第1の励磁電圧演算手段の出力値に第1のゲインを乗じた値と前記第2の励磁電圧演算手段の出力値に第2のゲインを乗じた値を加算して、前記浮上体の浮上制御に必要な励磁電圧値を生成出力すると共に、
前記第1のゲインと前記第2のゲインを前記ギャップ長に応じて相対的に増減することを特徴とする請求項1記載の磁気浮上装置。 - 前記励磁電圧調整手段は、
前記第1の励磁電圧演算手段の出力値に第1のゲインを乗じた値と前記第2の励磁電圧演算手段の出力値に第2のゲインを乗じた値を加算して、前記浮上体の浮上制御に必要な励磁電圧値を生成出力すると共に、
前記第1のゲインと前記第2のゲインを前記ギャップ長と前記コイル抵抗値に応じて相対的に増減することを特徴とする請求項2記載の磁気浮上装置。 - 前記電流値検出手段によって検出されるコイル電流値に基づいて、前記電磁石のコイル抵抗値を演算する抵抗測定手段と、
この抵抗測定手段によって得られるコイル抵抗値と前記電流値検出手段によって検出されるコイル電流値に基づいて、前記浮上体のギャップ長を推定する推定手段とを備え、
前記第1の励磁電圧演算手段は、前記推定手段によって推定されたギャップ長に基づいて前記電磁石に印加すべき励磁電圧値を演算することを特徴とする請求項1記載の磁気浮上装置。 - 前記推定手段は、
前記抵抗測定手段によって得られるコイル抵抗値と前記電流値検出手段によって検出されるコイル電流値に基づいて、前記強磁性部材に対する前記浮上体の姿勢および姿勢変化速度を推定することを特徴とする請求項5項記載の磁気浮上装置。 - 前記浮上体の運動の自由度に寄与する吸引力を発生させるための励磁電圧を所定のモード毎に演算するモード励磁電圧演算手段と、
前記浮上体の運動の自由度に寄与する吸引力を発生させるための励磁電流を所定のモード毎に演算するモード励磁電流演算手段とを備え、
前記推定手段は、前記モード励磁電流演算手段および前記モード励磁電圧演算手段の出力に基づいて、前記強磁性部材に対する前記浮上体の姿勢およびその姿勢の時間変化を前記浮上体の運動の自由度毎に推定することを特徴とする請求項5項記載の磁気浮上装置。 - 前記浮上体は、前記磁石ユニットを備えていることを特徴とする請求項1項記載の磁気浮上装置。
- 前記浮上体は、前記強磁性体部材を備えていることを特徴とする請求項1項記載の磁気浮上装置。
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