JP3448734B2 - 磁気浮上システムに用いられる制御装置 - Google Patents
磁気浮上システムに用いられる制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は磁気浮上システムに
関し、特に、磁気浮上システムを制御する際に用いられ
る制御装置に関する。
関し、特に、磁気浮上システムを制御する際に用いられ
る制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電磁石の下に磁性体を置くと吸引力が生
じるが、電磁石の吸引力を制御して非接触に物体を浮上
させるシステムは、一般に、磁気浮上システムと呼ばれ
ている。このような磁気浮上システムには、構造的に分
解能の制約がない関係上、高精度制御を行うことができ
る。
じるが、電磁石の吸引力を制御して非接触に物体を浮上
させるシステムは、一般に、磁気浮上システムと呼ばれ
ている。このような磁気浮上システムには、構造的に分
解能の制約がない関係上、高精度制御を行うことができ
る。
【０００３】さらに、磁気浮上システムでは、直接吸引
力を利用しているから、大きな推力を得ることができ
る。従って、磁気浮上システムを用いれば、高速でしか
も高精度な装置を実現することが可能となる。
力を利用しているから、大きな推力を得ることができ
る。従って、磁気浮上システムを用いれば、高速でしか
も高精度な装置を実現することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、磁気浮上シ
ステムは、非線形な特性を有している関係上、制御が難
しい。例えば、鉄心を有する電磁石では、一度鉄心が磁
化すると、その磁性が残るヒステリシスという現象が起
こり、このヒステリシスも磁気浮上システムの制御を困
難にしている非線形性の一つであり、このようなヒステ
リシスが存在するため、前述の高速化及び高精度化を達
成することが難しい。
ステムは、非線形な特性を有している関係上、制御が難
しい。例えば、鉄心を有する電磁石では、一度鉄心が磁
化すると、その磁性が残るヒステリシスという現象が起
こり、このヒステリシスも磁気浮上システムの制御を困
難にしている非線形性の一つであり、このようなヒステ
リシスが存在するため、前述の高速化及び高精度化を達
成することが難しい。
【０００５】このようなヒステリシスに対処するため、
従来、磁気浮上システムを制御する制御装置に積分器を
用いて、積分器の作用によって、ヒステリシスの影響を
補償する手法をとることがある。しかしながら、この手
法では、積分器がヒステリシスを補償するまでの積分時
間が必要となってしまい、高速化及び高精度化を達成す
ることが難しい。
従来、磁気浮上システムを制御する制御装置に積分器を
用いて、積分器の作用によって、ヒステリシスの影響を
補償する手法をとることがある。しかしながら、この手
法では、積分器がヒステリシスを補償するまでの積分時
間が必要となってしまい、高速化及び高精度化を達成す
ることが難しい。
【０００６】いずれにしても、従来、磁気浮上システム
は、高速高精度の位置決めに用いられていなかった関係
上、ヒステリシスの影響が無視されていたか又は積分器
による補償で十分であったため、高速高精度の位置決め
制御が難しいという問題点がある。
は、高速高精度の位置決めに用いられていなかった関係
上、ヒステリシスの影響が無視されていたか又は積分器
による補償で十分であったため、高速高精度の位置決め
制御が難しいという問題点がある。
【０００７】本発明の目的は、磁気浮上システムを制御
する際、ヒステリシスの影響を抑えて、高速高精度の制
御を行うことのできる制御装置を提供することにある。
する際、ヒステリシスの影響を抑えて、高速高精度の制
御を行うことのできる制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、電磁石
と、該電磁石による推力に応じて浮上する浮上体とを有
する磁気浮上システムに用いられる制御装置であって、
前記電磁石による磁束の変化を検出して第１の検出信号
を出力する第１の検出手段と、前記浮上体の位置を検出
して第２の検出信号を出力する第２の検出手段と、前記
第１及び前記第２の検出信号に基づいて前記電磁石によ
る磁束を推定して推定磁束を求めるとともに前記第２の
検出信号に基づいて前記浮上体を予め設定された位置に
保つために必要な推力を算出して算出推力を得て前記推
定磁束及び前記算出推力に応じて前記電磁石に与える指
令電流を求める制御手段とを有することを特徴とする磁
気浮上システムに用いられる制御装置が得られる。
と、該電磁石による推力に応じて浮上する浮上体とを有
する磁気浮上システムに用いられる制御装置であって、
前記電磁石による磁束の変化を検出して第１の検出信号
を出力する第１の検出手段と、前記浮上体の位置を検出
して第２の検出信号を出力する第２の検出手段と、前記
第１及び前記第２の検出信号に基づいて前記電磁石によ
る磁束を推定して推定磁束を求めるとともに前記第２の
検出信号に基づいて前記浮上体を予め設定された位置に
保つために必要な推力を算出して算出推力を得て前記推
定磁束及び前記算出推力に応じて前記電磁石に与える指
令電流を求める制御手段とを有することを特徴とする磁
気浮上システムに用いられる制御装置が得られる。
【０００９】例えば、前記電磁石は、電磁石鉄心と該電
磁石鉄心に取り付けられ前記指令電流が与えられる推力
発生コイルとを備えており、前記第１の検出手段は、前
記電磁石鉄心に取り付けられた計測コイルを備えてお
り、該計測コイルは、前記電磁石鉄心に生じる磁束の変
化に対応した電圧を示す電圧信号を前記第１の検出信号
として送出する。前記制御手段は、前記第１の検出信号
で示される磁束の変化を前記第２の検出信号で示される
浮上体の位置に基づいて補正して補正磁束変化を得て該
補正磁束変化に応じて前記推定磁束を求める磁束推定器
と、前記第２の検出信号に基づいて前記浮上体を予め設
定された位置に保つために必要な推力を算出推力として
算出する位置制御器と、前記推定推力に対応する磁束を
算出磁束として求め前記算出磁束に対応する電流値を算
出電流値として求めて前記推定磁束との誤差に対応する
誤差電流値で前記算出電流値を補正して前記指令電流を
求める力制御器とを有しており、前記磁束推定器には、
前記浮上体を制御対象とする制御対象モデルが設定され
ており、前記磁束推定器では、前記第２の検出信号で示
される浮上体の位置と前記制御対象モデルより推定され
た位置との偏差で前記第１の検出信号で示される磁束の
変化を補正して前記補正磁束変化を得ており、さらに、
前記推定磁束から推定推力を求めて該推定推力を前記制
御対象モデルに与えて前記制御対象モデルより位置を推
定する。
磁石鉄心に取り付けられ前記指令電流が与えられる推力
発生コイルとを備えており、前記第１の検出手段は、前
記電磁石鉄心に取り付けられた計測コイルを備えてお
り、該計測コイルは、前記電磁石鉄心に生じる磁束の変
化に対応した電圧を示す電圧信号を前記第１の検出信号
として送出する。前記制御手段は、前記第１の検出信号
で示される磁束の変化を前記第２の検出信号で示される
浮上体の位置に基づいて補正して補正磁束変化を得て該
補正磁束変化に応じて前記推定磁束を求める磁束推定器
と、前記第２の検出信号に基づいて前記浮上体を予め設
定された位置に保つために必要な推力を算出推力として
算出する位置制御器と、前記推定推力に対応する磁束を
算出磁束として求め前記算出磁束に対応する電流値を算
出電流値として求めて前記推定磁束との誤差に対応する
誤差電流値で前記算出電流値を補正して前記指令電流を
求める力制御器とを有しており、前記磁束推定器には、
前記浮上体を制御対象とする制御対象モデルが設定され
ており、前記磁束推定器では、前記第２の検出信号で示
される浮上体の位置と前記制御対象モデルより推定され
た位置との偏差で前記第１の検出信号で示される磁束の
変化を補正して前記補正磁束変化を得ており、さらに、
前記推定磁束から推定推力を求めて該推定推力を前記制
御対象モデルに与えて前記制御対象モデルより位置を推
定する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１を参照して、磁気浮上システムは、電
磁石鉄心１、推力発生コイル２、浮上体鉄心５、ベース
８、及び浮上体９を有している。制御装置は、計測コイ
ル３、位置センサー４、制御部６、及び電流アンプ７を
備えており、後述するようにして、磁気浮上システムを
制御する。
磁石鉄心１、推力発生コイル２、浮上体鉄心５、ベース
８、及び浮上体９を有している。制御装置は、計測コイ
ル３、位置センサー４、制御部６、及び電流アンプ７を
備えており、後述するようにして、磁気浮上システムを
制御する。
【００１２】図示のように、電磁石鉄心１及び位置セン
サー４はベース８に固定されており、この電磁石鉄心１
には、推力発生コイル２及び計測コイル３が取り付けら
れている（なお、電磁石鉄心１と推力発生コイル２とに
よって電磁石が構成される）。この浮上体鉄心５は浮上
体９に取り付けられており、浮上体９には図中下向きに
重力が働いており、一方、浮上体鉄心５と電磁石鉄心１
との間に働く吸引力は、浮上体９に対して図中上向きに
働く。この結果、吸引力を制御することによって、浮上
体９の位置を制御することができる。そして、浮上体９
は、電磁石鉄心１、位置センサー４、及びベース８等と
非接触で図中上下方向に自由に動くように配置されてい
る。
サー４はベース８に固定されており、この電磁石鉄心１
には、推力発生コイル２及び計測コイル３が取り付けら
れている（なお、電磁石鉄心１と推力発生コイル２とに
よって電磁石が構成される）。この浮上体鉄心５は浮上
体９に取り付けられており、浮上体９には図中下向きに
重力が働いており、一方、浮上体鉄心５と電磁石鉄心１
との間に働く吸引力は、浮上体９に対して図中上向きに
働く。この結果、吸引力を制御することによって、浮上
体９の位置を制御することができる。そして、浮上体９
は、電磁石鉄心１、位置センサー４、及びベース８等と
非接触で図中上下方向に自由に動くように配置されてい
る。
【００１３】位置センサー４は浮上体９とセンサーとの
距離、つまり、浮上体９の位置を検出して位置信号とし
て制御部６に与える。一方、計測コイル３には、電磁石
鉄心１に生じる磁束の変化に応じて逆起電力が発生し、
磁束の変化に対応した電圧を示す電圧信号を制御部６に
与えられる。制御部６では、後述するようにして、位置
信号及び電圧信号に応じて電流値指令を生成して電流ア
ンプ７に与える。そして、電流アンプ７では電流値指令
に基づいて推力発生コイル２に電流を流す。
距離、つまり、浮上体９の位置を検出して位置信号とし
て制御部６に与える。一方、計測コイル３には、電磁石
鉄心１に生じる磁束の変化に応じて逆起電力が発生し、
磁束の変化に対応した電圧を示す電圧信号を制御部６に
与えられる。制御部６では、後述するようにして、位置
信号及び電圧信号に応じて電流値指令を生成して電流ア
ンプ７に与える。そして、電流アンプ７では電流値指令
に基づいて推力発生コイル２に電流を流す。
【００１４】制御部６は、力制御器１０、磁束推定器１
１、及び位置制御器１２を備えており、磁束制御器１１
に位置信号及び電圧信号が与えられ、位置制御器１２に
位置信号が与えられる。磁束推定器１１では、位置信号
及び電圧信号に基づいて電磁石鉄心１に発生している磁
束を推定して推定磁束値を出力する。そして、この磁束
推定値は力制御器１０に与えられる。位置制御器１２で
は、位置信号に基づいて浮上体鉄心５を予め設定された
位置に保つために必要な推力を算出して算出推力として
力制御器１０に与える。
１、及び位置制御器１２を備えており、磁束制御器１１
に位置信号及び電圧信号が与えられ、位置制御器１２に
位置信号が与えられる。磁束推定器１１では、位置信号
及び電圧信号に基づいて電磁石鉄心１に発生している磁
束を推定して推定磁束値を出力する。そして、この磁束
推定値は力制御器１０に与えられる。位置制御器１２で
は、位置信号に基づいて浮上体鉄心５を予め設定された
位置に保つために必要な推力を算出して算出推力として
力制御器１０に与える。
【００１５】力制御器１０では、算出推力を得るために
必要な磁束を計算して算出磁束を求める。そして、力制
御器１０では、算出磁束と推定磁束とを比較してその偏
差を求めて、この偏差に応じて電流指令値を生成する。
つまり、力制御器１０では、算出磁束と推定磁束との比
較結果に基づいて電流指令値を変更する。この電流指令
値は、電流アンプ７に与えられ、電流アンプ７は電流指
令値に応じて推力発生コイル２に電流を流す。これによ
って、電磁石鉄心１に所定の磁束が発生して、浮上体９
は所定の位置に制御される。
必要な磁束を計算して算出磁束を求める。そして、力制
御器１０では、算出磁束と推定磁束とを比較してその偏
差を求めて、この偏差に応じて電流指令値を生成する。
つまり、力制御器１０では、算出磁束と推定磁束との比
較結果に基づいて電流指令値を変更する。この電流指令
値は、電流アンプ７に与えられ、電流アンプ７は電流指
令値に応じて推力発生コイル２に電流を流す。これによ
って、電磁石鉄心１に所定の磁束が発生して、浮上体９
は所定の位置に制御される。
【００１６】ここで、図２も参照して、図２では、磁気
浮上システム及び制御部がブロック線図で表されいる。
この制御部では、実際に観測できない磁束を推定して、
その推定値（推定磁束）をフィードバックするようにし
ている。フィードバック制御のため、システムの内部状
態を推定する手法は、一般に、オブザーバと呼ばれてお
り、通常、オブザーバは、システムを線形モデルで表し
その状態を推定する。
浮上システム及び制御部がブロック線図で表されいる。
この制御部では、実際に観測できない磁束を推定して、
その推定値（推定磁束）をフィードバックするようにし
ている。フィードバック制御のため、システムの内部状
態を推定する手法は、一般に、オブザーバと呼ばれてお
り、通常、オブザーバは、システムを線形モデルで表し
その状態を推定する。
【００１７】いま、制御対象（浮上体）が、図２に示す
モデルで表されるとする。電磁石鉄心１から磁束φが発
生したとすると、この磁束φの時間的変化、つまり、微
分値（ｄφ／ｄｔ＝φドット）を示す電圧信号が磁束推
定器１１に与えられる。
モデルで表されるとする。電磁石鉄心１から磁束φが発
生したとすると、この磁束φの時間的変化、つまり、微
分値（ｄφ／ｄｔ＝φドット）を示す電圧信号が磁束推
定器１１に与えられる。
【００１８】推力ｆは磁束φの２乗に比例し、この推力
ｆが制御対象（浮上体）に与えられる。そして、前述の
ようにして、制御対象の位置（計測位置）ｚが磁束推定
器１１及び位置制御器１２に与えられる。
ｆが制御対象（浮上体）に与えられる。そして、前述の
ようにして、制御対象の位置（計測位置）ｚが磁束推定
器１１及び位置制御器１２に与えられる。
【００１９】ここで、磁束推定器１１に注目して、磁束
推定器１１には制御対象モデル１１ａが設定されてお
り、後述するようにして、制御対象モデル１１ａから推
定位置ｚが出力される。減算器１１ｂでは、計測位置か
ら推定位置を減算して位置偏差を求める。そして、この
位置偏差には係数Ｅが掛けられて加算器１１ｃに与えら
れる。加算器１１ｃには、上記の微分値が与えられてお
り、この位置偏差で微分値を補正する。そして、補正後
の微分値が積分器１１ｄに与えられて、積分器１１ｄか
ら推定磁束φが力制御器１０に与えられる。
推定器１１には制御対象モデル１１ａが設定されてお
り、後述するようにして、制御対象モデル１１ａから推
定位置ｚが出力される。減算器１１ｂでは、計測位置か
ら推定位置を減算して位置偏差を求める。そして、この
位置偏差には係数Ｅが掛けられて加算器１１ｃに与えら
れる。加算器１１ｃには、上記の微分値が与えられてお
り、この位置偏差で微分値を補正する。そして、補正後
の微分値が積分器１１ｄに与えられて、積分器１１ｄか
ら推定磁束φが力制御器１０に与えられる。
【００２０】前述のように、推力ｆは磁束φの２乗に比
例するから、上記の推定磁束φは２乗演算器１１ｅで２
乗されて、推定推力ｆが制御対象モデル１１ａに与えら
れる。そして、制御対象モデル１１ａから推定位置ｚが
出力される。
例するから、上記の推定磁束φは２乗演算器１１ｅで２
乗されて、推定推力ｆが制御対象モデル１１ａに与えら
れる。そして、制御対象モデル１１ａから推定位置ｚが
出力される。
【００２１】計測位置ｚは位置制御器１２にも与えら
れ、位置制御器１２では、計測位置ｚに基づいて浮上体
鉄心５を予め設定された位置に保つために必要な推力を
算出して算出推力ｆref として力制御器１０に与える。
れ、位置制御器１２では、計測位置ｚに基づいて浮上体
鉄心５を予め設定された位置に保つために必要な推力を
算出して算出推力ｆref として力制御器１０に与える。
【００２２】力制御器１０では、１／２乗演算器１０ａ
によって算出推力ｆref から算出磁束φref を求める。
つまり、力制御器１０では、算出推力ｆref を発生する
ために必要な磁束φref を求める。この算出磁束φref
は、電流値算出器１０ｂに与えられるとともに減算器１
０ｃに与えられる。
によって算出推力ｆref から算出磁束φref を求める。
つまり、力制御器１０では、算出推力ｆref を発生する
ために必要な磁束φref を求める。この算出磁束φref
は、電流値算出器１０ｂに与えられるとともに減算器１
０ｃに与えられる。
【００２３】電流値算出器１０ｂでは、磁束φref に基
づいて電流値を求め、この電流値を算出電流値ｉref と
して出力する。ところで、電流と磁束との間には、ヒス
テリシスを含む非線形性が存在するから、算出電流値ｉ
ref を電磁石に流した際に発生する磁束は、φref と一
致しない。このため、推定磁束φと算出磁束φref との
偏差（誤差）を考慮して実際の指令電流値を算出する。
つまり、減算器１０ｃでは、算出磁束φref から推定磁
束φを減算して、誤差磁束φerr を出力する。そして、
この誤差磁束φerr は誤差電流値算出器１０ｄに与えら
れ、誤差電流値算出器１０ｄでは、誤差磁束φerr に基
づいて誤差電流値ｉerr を算出する。
づいて電流値を求め、この電流値を算出電流値ｉref と
して出力する。ところで、電流と磁束との間には、ヒス
テリシスを含む非線形性が存在するから、算出電流値ｉ
ref を電磁石に流した際に発生する磁束は、φref と一
致しない。このため、推定磁束φと算出磁束φref との
偏差（誤差）を考慮して実際の指令電流値を算出する。
つまり、減算器１０ｃでは、算出磁束φref から推定磁
束φを減算して、誤差磁束φerr を出力する。そして、
この誤差磁束φerr は誤差電流値算出器１０ｄに与えら
れ、誤差電流値算出器１０ｄでは、誤差磁束φerr に基
づいて誤差電流値ｉerr を算出する。
【００２４】上述の算出電流値ｉref 及び誤差電流値ｉ
err は、加算器１０ｅに与えられ、算出電流値ｉref が
誤差電流値ｉerr で補正される。そして、加算器１０ｅ
は、指令電流値ｉを推力発生コイル２に与える。つま
り、加算器１０ｅは、ｉ＝ｉre f ＋ｉerr を求めて、電
磁石に流す電流を制御する。
err は、加算器１０ｅに与えられ、算出電流値ｉref が
誤差電流値ｉerr で補正される。そして、加算器１０ｅ
は、指令電流値ｉを推力発生コイル２に与える。つま
り、加算器１０ｅは、ｉ＝ｉre f ＋ｉerr を求めて、電
磁石に流す電流を制御する。
【００２５】上述のように、力制御器では、算出磁束と
推定磁束との比較結果に応じて指令電流を求めているか
ら、効果的にヒステリシスを補正することができる。
推定磁束との比較結果に応じて指令電流を求めているか
ら、効果的にヒステリシスを補正することができる。
【００２６】なお、２乗演算器１１ｅ、１／２乗演算器
１０ａ、電流値算出器１０ｂ、誤差電流算出器１０ｄ
は、制御性能を上げるためには、非線形の関数とするこ
とが好ましいが、目標とする性能に応じて線形化による
簡略化をしてもよい。
１０ａ、電流値算出器１０ｂ、誤差電流算出器１０ｄ
は、制御性能を上げるためには、非線形の関数とするこ
とが好ましいが、目標とする性能に応じて線形化による
簡略化をしてもよい。
【００２７】また、制御部を位置制御器のみで構成して
も、磁気浮上システムを制御することができるが、磁気
浮上システムに非線形性が存在することを考慮すると、
制御性能を上げることが難しいばかりでなく、システム
が不安定となってしまう可能性がある。
も、磁気浮上システムを制御することができるが、磁気
浮上システムに非線形性が存在することを考慮すると、
制御性能を上げることが難しいばかりでなく、システム
が不安定となってしまう可能性がある。
【００２８】さらに、磁気推定器では、位置センサーか
らの位置信号のみによって、磁束の推定を行うことでき
るが、磁束の推定に時間がかかってしまう。一方、計測
コイルからの電圧信号のみに応じて磁束の推定を行う
と、短時間における磁束の変化の推定を行うことばでき
るが、定常的な推定値がドリフトしてしまう。
らの位置信号のみによって、磁束の推定を行うことでき
るが、磁束の推定に時間がかかってしまう。一方、計測
コイルからの電圧信号のみに応じて磁束の推定を行う
と、短時間における磁束の変化の推定を行うことばでき
るが、定常的な推定値がドリフトしてしまう。
【００２９】従って、位置センサー及び計測コイル両方
を用いて磁束の推定を行うほうが、短時間にしかも正確
に磁束の推定を行うことができる。
を用いて磁束の推定を行うほうが、短時間にしかも正確
に磁束の推定を行うことができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、磁気
浮上システムの非線形性による制御性能の悪化を抑制し
て、高速でかつ高精度に磁気浮上システムの制御を行う
ことができるという効果がある。そして、本発明では、
鉄心に生じる残留磁束の影響を抑えることができるか
ら、特に、鉄心に比べてエアギャップが小さい場合及び
電磁石の構造が複雑な場合にも有効である。
浮上システムの非線形性による制御性能の悪化を抑制し
て、高速でかつ高精度に磁気浮上システムの制御を行う
ことができるという効果がある。そして、本発明では、
鉄心に生じる残留磁束の影響を抑えることができるか
ら、特に、鉄心に比べてエアギャップが小さい場合及び
電磁石の構造が複雑な場合にも有効である。
【図１】本発明による制御装置の一例を磁気浮上システ
ムとともに示す図である。
ムとともに示す図である。
【図２】図１に示す制御装置及び磁気浮上システムのブ
ロック線図である。
ロック線図である。
１ 電磁石鉄心
２ 推力発生コイル
３ 計測コイル
４ 位置センサー
５ 浮上体鉄心
６ 制御部
７ 電流アンプ
８ ベース
９ 浮上体
１０ 力制御器
１１ 磁束推定器
１２ 位置制御器
Claims (3)
- 【請求項１】 電磁石と、該電磁石による推力に応じて
浮上する浮上体とを有する磁気浮上システムに用いられ
る制御装置であって、 前記電磁石による磁束の変化を検出して第１の検出電流
を出力する第１の検出手段と、 前記浮上体の位置を検出して第２の検出電流を出力する
第２の検出手段と、 前記第１及び前記第２の検出信号に基づいて前記電磁石
による磁束を推定して推定磁束を求めるとともに前記第
２の検出信号に基づいて前記浮上体を予め設定された位
置に保つために必要な推力を算出して算出推力を得て前
記推定磁束及び前記算出推力に応じて前記電磁石に与え
る指令電流を求める制御手段とを有し、 前記制御手段は、 前記第１の検出信号で示される磁束の変化を前記第２の
検出信号で示される浮上体の位置に基づいて補正して補
正磁束変化を得て該補正磁束変化に応じて前記推定磁束
を求める磁束推定器と、 前記第２の検出信号に基づいて前記浮上体を予め設定さ
れた位置に保つために必要な推力を算出推力として算出
する位置制御器と、 前記推定推力に対応する磁束を算出磁束として求め前記
算出磁束に対応する電流値を算出電流値として求めて前
記推定磁束との誤差に対応する誤差電流値で前記算出電
流値を補正して前記指令電流を求める力制御器とを有す
ることを特徴とする磁気浮上システムに用いられる制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載された磁気浮上システム
に用いられる制御装置において、 前記電磁石は、電磁石鉄心と該電磁石鉄心に取り付けら
れ前記指令電流が与えられる推進力発生コイルとを備え
ており、 前記第１の検出手段は、前記電磁石鉄心に取り付けられ
た計測コイルを備えており、該計測コイルは、前記電磁
石鉄心に生じる磁束の変化に対応した電圧を示す電圧信
号を前記第１の検出信号として送出するようにしたこと
を特徴とする磁気浮上システムに用いられる制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載された磁気浮上
システムに用いられる制御装置において、 前記磁束推定器には、前記浮上体を制御対象とする制御
対象モデルが設定されており、 前記磁束推定器では、前記第２の検出信号で示される浮
上体の位置と前記制御対象モデルにより算出された位置
との偏差で前記第１の検出信号で示される磁束の変化を
補正して前記補正磁束変化を得ており、さらに、前記推
定磁束から推定推力を求めて該推定推力を前記制御対象
モデルに与えて前記制御対象モデルにより位置を求める
ようにしたことを特徴とする磁気浮上システムに用いら
れる制御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18212199A JP3448734B2 (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 磁気浮上システムに用いられる制御装置 |
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| JP18212199A JP3448734B2 (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 磁気浮上システムに用いられる制御装置 |
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|---|---|
| JP2001014031A JP2001014031A (ja) | 2001-01-19 |
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| JP (1) | JP3448734B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101056937B1 (ko) * | 2008-09-18 | 2011-08-12 | 인하대학교 산학협력단 | 자기 부상 시스템의 데이터 취득 장치 및 그 제어 방법 |
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1999
- 1999-06-28 JP JP18212199A patent/JP3448734B2/ja not_active Expired - Fee Related
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