CN101386388A - 磁导引装置 - Google Patents

Abstract

本发明的磁导引装置，对磁导引装置的磁力进行控制的控制装置设置信号校正运算器(31)。该信号校正运算器(31)判定2个间隙传感器的检测信号(Ga、Gb)的变化量，根据该变化量使加权系数(α、β)相对变化。该加权系数(α、β)与检测信号(Ga、Gb)相乘后，输出其相加得到的信号(Gc)。通过将该输出信号(Gc)用于磁控制，即便是传感器信号因导轨的形状等而产生扰动，仍能进行始终稳定的磁控制以非接触方式对移动体进行引导运行。

Description

磁导引装置

技术领域

本发明涉及以非接触方式沿导轨对例如电梯的轿厢进行引导运行用的磁导引装置。

背景技术

通常，电梯的轿厢在井道内由垂直方向设置的一对导轨来支承，通过绕挂在卷扬机上的缆绳进行升降动作。此时，因负载载重的不均衡或乘客的移动所产生的轿厢晃动可由导轨抑制。

这里，作为在升降方向上引导轿厢用的导引装置，通常采用接触型的导引装置。具体来说，可采用与导轨相接的车轮和悬挂所构成的滚柱导引，或者相对于导轨滑动进行引导的导引靴等。

但这种接触型的导引装置由于导轨的歪斜或接头等会产生振动或噪音，而滚柱导引旋转时有噪音发生。因此存在电梯的舒适性受到损害这种问题。

为了解决这样的问题，以往提出过例如日本特开平5—178563号公报或日本特开2001—19286号公报所披露的那样以非接触方式在升降方向上引导轿厢的方法。

上述特开平5—178563号公报中，采用由电磁铁构成的导引装置。将该导引装置装载于轿厢上，使磁力作用于钢铁制的导轨，以非接触方式引导轿厢。具体来说，配置于轿厢四个角部的电磁铁从3个方向围住导轨，并根据导轨和导引装置两者间的空隙大小对电磁铁进行励磁控制，相对于导轨对轿厢进行非接触引导。

而上述特开2001—19286号公报中披露的是为了解决采用上述电磁铁的导引装置其控制性能降低及功耗增大等问题而采用永久磁铁的方案。通过同时使用永久磁铁和电磁铁，可以抑制功耗，并以较低的刚性·较长的行程支承轿厢。

这里，利用磁力的非接触型的导引装置通常设置用于检测电磁铁和导轨两者间空隙的间隙传感器。根据该间隙传感器检测出的空隙大小控制磁力，支承轿厢使其避免与导轨接触。

但通常导轨是将多根具有规定长度的轨道在垂直方向上连接在一起设置的。因此，导轨相隔某一间距便存在接头。该接头部分随导轨形状的偏差或安装精度而存在落差，间隙传感器的检测信号瞬间受到较大的干扰。

另外，所采用的是例如涡电流式传感器那样利用检测对象的物理特性的间隙传感器的情况下，上述轨道的接头部分其检测信号便会受到实际位移变化以上的较大干扰。

这样，间隙传感器的检测信号一旦受到干扰，磁控制也受干扰。因此，存在轿厢产生晃动而影响乘客乘用感受的问题。

以往，作为解决这种问题的发明，有例如日本特开平11—71067号公报。该特开平11—71067号公报提出预先设置多个间隙传感器，并根据这些传感器的信号变化来适当切换所使用的传感器信号的方法。

但如上述特开平11—71067号公报那样，切换多个传感器信号的方法，作为控制用输入的传感器信号不连续，其结果是磁力的控制不稳定。而多个传感器信号产生偏差的情况下，切换时其偏差作为信号变动检出，结果是控制受到干扰。

另外，也有对传感器信号的变化率设置上限的方法或利用低通滤波器抑制各传感器信号变动的方法。但实际上轿厢受到外部干扰而有较大振动的情况下，无法可靠检出其动作，无法维持非接触状态。而传感器信号其相位一旦存在偏差，控制系统的稳定性便受损，所以无法采用具有较大延迟因素的滤波器。

发明内容

本发明正是鉴于上述方面，其目的在于提供一种即便是因导轨的形状等对传感器信号产生干扰，仍能进行始终稳定的磁控制而以非接触方式对移动体进行引导运行的磁导引装置。

本发明的磁导引装置，包括：由铁磁性体形成的导轨；沿该导轨移动的移动体；设置于该移动体的与所述导轨相向的相向部，利用磁力的作用相对于所述导轨以非接触方式支承上述移动体的磁铁单元；在所述移动体的移动方向上保持规定的间隔配置，检测所述磁铁单元和所述导轨两者间空隙的至少两个间隙传感器；判定这些间隙传感器输出的检测信号的变化量，根据该变化量使对于所述各检测信号的加权系数相对变化，将乘以所述加权系数的所述各检测信号相加得到的信号作为磁控制用信号来输出的信号校正部；以及根据该信号校正部输出的磁控制用信号，控制所述磁铁单元的磁力的控制部。

附图说明

图1为本发明第一实施方式的磁导引装置应用于电梯轿厢情形的立体图。

图2为示出上述第一实施方式的磁导引装置其构成的立体图。

图3为示出上述第一实施方式的磁导引装置设置的磁铁单元其构成的立体图。

图4为示出控制上述第一实施方式的磁导引装置用的控制装置其构成的框图。

图5图示的为上述第一实施方式的磁导引装置其间隙传感器和导轨两者间的位置关系。

图6图示的为上述第一实施方式的磁导引装置其间隙传感器和导轨两者间的位置关系。

图7图示的为上述第一实施方式的磁导引装置其间隙传感器和导轨两者间的位置关系。

图8图示的为上述第一实施方式的磁导引装置其间隙传感器和导轨两者间的位置关系。

图9图示的为上述第一实施方式的磁导引装置其间隙传感器的信号波形。

图10为示出上述第一实施方式的信号校正运算器其构成的框图。

图11图示的为上述第一实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图12为示出本发明第二实施方式的信号校正运算器其构成的框图。

图13图示的为上述第二实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图14为示出本发明第三实施方式的信号校正运算器其构成的框图。

图15图示的为上述第三实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图16为示出本发明第四实施方式的信号校正运算器其构成的框图。

图17图示的为上述第四实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图18为示出本发明第五实施方式的稳态差异校正器其构成的框图。

图19图示的为上述第五实施方式的稳态差异校正器的各信号的响应特性。

图20图示的为上述第五实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图21为示出本发明第六实施方式的稳态差异校正器其构成的框图。

图22图示的为上述第六实施方式的稳态差异校正器的各信号的响应特性。

图23图示的为上述第六实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图24为示出本发明第七实施方式的稳态差异校正器其构成的框图。

图25图示的为上述第七实施方式的稳态差异校正器的各信号的响应特性。

图26图示的为上述第七实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图27为示出本发明第八实施方式的稳态差异校正器其构成的框图。

图28图示的为本发明第九实施方式的3个间隙传感器的配置例。

图29为示出上述第九实施方式的稳态差异校正器其构成的框图。

图30为示出上述第九实施方式的信号校正运算器其构成的框图。

图31图示的为上述第九实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。

图32为示出上述第九实施方式的信号校正运算器其它构成的框图。

图33为示出本发明第十实施方式10采用n个间隙传感器情形的稳态差异校正器其构成的框图。

图34为示出上述第十实施方式10采用n个间隙传感器情形的信号校正运算器其构成的框图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

图1为本发明第一实施方式的磁导引装置应用于电梯轿厢情形的立体图。

如图1所示，电梯的井道1内竖立设置有钢铁制的铁磁性体所形成的一对导轨2。轿厢4由未图示的卷扬机所绕挂的缆绳3悬挂。该轿厢4随上述卷扬机的旋转驱动，沿导轨2进行升降动作。另外，图中4a为轿厢门，轿厢门4在抵达各楼层时进行开闭动作。

这里，以轿厢4的轿厢门4a为正面进行观察的情况下，以该轿厢门4a的左右方向为x轴，前后方向为y轴，上下方向为z轴。

轿厢4上下左右四个角部的联接部与导轨2相向分别装配有磁导引装置5。如稍后说明的那样，通过控制该磁导引装置5的磁力，轿厢4相对于导轨2浮起以非接触方式运行。

图2为示出磁导引装置5其构成的立体图。

磁导引装置5由磁铁单元6、检测磁铁单元6和导轨2两者间距离的间隙传感器7a～7d、以及支承它们的台座8所构成。另外，磁导引装置5如图1所示设置于轿厢4上下左右四个角部的联接部，分别为同样的构成。

间隙传感器7a～7d当中传感器7a和7b朝向T字型剖面形状的导轨2的内侧面2a，在导轨2的长度方向上保持规定的间隔配置。传感器7c和7d则朝向T字型形状的导轨2的侧面2b，在导轨2的长度方向上保持规定的间隔配置。

图3为示出磁导引装置5设置的磁铁单元6其构成的立体图。

磁铁单元6由永久磁铁9a、9b；磁轭10a、10b、10c；以及线圈11a、11b、11c、11d所形成。磁轭10a、10b、10c以从3个方向围着导轨2的形式使磁极相向。线圈11a、11b、11c、11d以其磁轭10a、10b、10c为铁芯构成可使磁极部分的磁通运作的电磁铁。

这样的构成中，可根据由间隙传感器7等检测出的磁路中的状态量对线圈11励磁。一旦对线圈11励磁的话，导轨2和磁铁单元6两者随磁力的产生而分开，轿厢4便浮起。

图4为示出控制磁导引装置5用的控制装置21其构成的框图。

控制装置21包括传感器部22、运算器23、功率放大器24，控制轿厢4四个角部设置的磁铁单元6的吸引力。另外，图4中为了方便示出的是包含传感器部22的情形，但实际上传感器部22设置于磁铁单元6一侧。

运算器23根据传感器部22输出的信号，运算加到各线圈11上用的电压。功率放大器24根据运算器23的输出对各线圈11供电。

这里，上述传感器部22由间隙传感器7(7a～7d)以及电流检测器25构成。间隙传感器7为检测磁导引装置5的磁铁单元6和导轨2两者间的空隙大小用的传感器。电流检测器25检测各线圈11所流过的电流值。

这种构成中，控制对各线圈11进行励磁应在磁铁单元6和导轨2两者间保持规定的间隔距离。另外，在以非接触方式支承轿厢4的状态下，通过积分器反馈此时各线圈11所流过的电流值。由此，在处于稳态时，不管轿厢4的重量和不平衡力的大小如何，都能够以永久磁铁9的吸引力稳定支承轿厢4。这种控制称为“零功率控制”。

利用这种零功率控制，轿厢4可相对于导轨2以非接触方式受到稳定的支承。而且在稳恒状态下，各线圈11所流过的电流收敛为零，稳定支承所需的力仅靠永久磁铁9的磁力便可满足。

这一点在轿厢4的重量或平衡变化的情形也一样。具体来说，在某些外力施加于轿厢4的情况下，为了将磁铁单元6和导轨2两者间的空隙调整为规定的大小，线圈11有过渡性电流流过。但再度处于稳定状态的情况下，通过用上述控制方法，线圈11所流过的电流收敛为零。于是，形成有其大小使得施加于轿厢4的载重和永久磁铁9的磁力所产生的吸引力两者平衡的空隙。

另外，关于磁铁单元的构成和零功率控制，在日本特开2005—350267号公报、特开2001—19286号公报中有详细的披露，因而这里具体说明从略。

(间隙传感器)

这里，间隙传感器7设置有多个以便能够检测出针对磁力控制的各个方向的距离。而且，该间隙传感器7夹住磁铁单元6沿轿厢4的移动方向保持规定的间隔设置。

本实施方式如图2所示，夹住磁铁单元6上下设置检测轿厢4左右方向距离用的间隙传感器7a、7b。另外，还夹住磁铁单元6上下设置检测轿厢4前后方向距离用的间隙传感器7c、7d。这一点对于轿厢4的四个角部设置的全部磁导引装置5一样。

下面说明磁导引装置5随着轿厢4的移动而经过导轨2的落差或接头时该磁导引装置5设置的间隙传感器7如何响应。另外，下面以间隙传感器7a、7b为例进行说明，但至于其它的间隙传感器7c、7d也一样。

现令间隙传感器7a输出的检测信号为Ga、间隙传感器7b输出的检测信号为Gb。

图5至图8示出轿厢4沿导轨2向上运行的状态。图中的2c为导轨2的接头。图9示出间隙传感器7a、7b的信号波形。

如图5所示，间隙传感器7a、7b与导轨2的连续部分相向的情况下，从间隙传感器7a、7b输出的检测信号Ga、Gb具有平滑的响应特性。这种状态下，可利用间隙传感器7a、7b正确检测出磁铁单元6和导轨2两者间的空隙。

这里，如图6所示，轿厢4一旦接近导轨2的接头2c，首先间隙传感器7a经过导轨2的接头2c。此时，由于接头2c部分其材料特性的变化等，如图9中A部所示，间隙传感器7a的检测信号Ga瞬间受到较大的干扰。而未至导轨2的接头2c部分的间隙传感器7b在该时刻平滑响应。

如图7所示，间隙传感器7b一旦经过接头2c附近，便如图9中B部所示，间隙传感器7b的检测信号Gb瞬间受到较大的干扰。而间隙传感器7a的检测信号Ga回复到平滑的状态。

如图8所示，间隙传感器7a、7b完全经过导轨2的接头2c之后，导轨2的连续部分成为检测对象。该状态下，间隙传感器7a、7b均平滑响应，正确检测磁铁单元6和导轨2两者间的空隙。

这样，在导轨2的接头2c处检测信号Ga、Gb受到较大干扰的话，与实际的轿厢4的动作无关的位移信号提供给控制装置21。因此，磁控制不稳定，会造成轿厢4无谓晃动。

也就是说，如图9中A部、B部所示，检测信号Ga、Gb一旦受干扰，控制装置21便误认为轿厢4晃动而在抑制该晃动的方向上控制磁导引装置5，会激励轿厢4振动。

(信号校正处理)

可考虑用例如2个检测信号Ga和检测信号Gb的平均值控制磁力以解决如上所述这种问题。但这种方法可将检测信号的干扰抑制得较小，但干扰本身仍存在，因而无法进行平滑的控制。

因此，本实施方式中用的是图10所示这种信号校正运算器31。该信号校正运算器31包含于图4所示的运算器23中。该信号校正运算器31输入间隙传感器7a所输出的检测信号Ga和间隙传感器7b所输出的检测信号Gb，生成输出这些检测信号Ga、Gb其中干扰经过校正的信号Gc。

如图10所示，该信号校正运算器31由微分器32a、32b；变化量判定器34；加权系数运算器35；加权系数乘法器33a、33b；以及加法器101组成。

微分器32a对间隙传感器7a的检测信号Ga进行微分。微分器32b对间隙传感器7b的检测信号Gb进行微分。对检测信号Ga、Gb进行微分的话，便可清楚各自的变化量。

另外，现实的情况是无法制作进行准确的微分运算的“微分器”。但通常可用使得一定频率以上的分量截止的“模拟微分器”。这里所说的“微分器”也包含该“模拟微分器”情形。

变化量判定器34根据微分器32a、32b的输出判定检测信号Ga、Gb的变化量。加权系数运算器35根据变化量判定器34的判定结果计算出分别与检测信号Ga，Gb相乘的加权系数α、β。

加权系数乘法器33a将加权系数运算器35算出的加权系数α与检测信号Ga相乘。加权系数乘法器33b将加权系数运算器35算出的加权系数β与检测信号Gb相乘。加法器101将乘以加权系数α的检测信号Ga和乘以加权系数β的检测信号Gb相加。该加法信号用作磁控制用信号。

这种构成中，信号校正运算器31通过对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行微分，来求出两者的变化量。接着，根据该变化量将加权系数α和β分别与检测信号Ga、Gb相乘。

加权系数α、β取0至1的值。加权系数运算器35根据2个检测信号Ga、Gb的变化量进行调整以便加权系数α、β之和为1。这种情况下，对于变化量小的检测信号增大加权系数，而对于变化量大的检测信号则减小加权系数。

通过这样可根据检测信号Ga、Gb的变化量决定加权系数α、β。信号校正运算器31将该加权系数α、β与检测信号Ga、Gb相乘后，生成它们相加的信号Gc。

该输出信号Gc可如下面式(1)表示。

Gc＝(α×Ga)+(β×Gb)    …(1)

α+β＝1，0≤α≤1，0≤β≤1

该输出信号Gc为使得Ga、Gb当中变化量小的信号其比例增大的信号。因而，通过将该输出信号Gc用作磁控制用信号，即便是Ga、Gb当中某一个产生扰动，仍能进行始终稳定的控制。

而使与检测信号Ga、Gb相乘的加权系数α、β变化的情况下，形成为在规定的时间范围内连续变化。由此，可以抑制急剧的信号变化，进行平滑的控制。

另外，作为使加权系数α、β连续变化的方法，预先对加权系数运算器35的指令值或加权系数α、β的变化率规定上限值，只允许在该变化率的范围内变化。而且，也可以用具有规定延迟的低通滤波器，决定加权系数α、β。

图11图示的为信号校正运算器31所得到的各信号的响应特性。

现令间隙传感器7a输出的检测信号为Ga、间隙传感器7b输出的检测信号为Gb、各自的微分信号为Ga’、Gb’。

微分信号Ga’、Gb’，分别在导轨2的接头2c部分处检测信号Ga、Gb受到干扰时有较大的变动。而导轨2的连续部分则没有较大的变动。所以，图中的A部，微分信号Ga’的绝对值比微分信号Gb’大。通过由变化量判定器34检测出这种情形，来针对变化量相对较小的检测信号Gb加大加权系数β。

因为使加权系数α和β之和在变化时为1，因而β值变大的情况下，α值。所以，微分信号Ga’值较大的期间，β为1或其接近值，而α则为0或其接近值。因而，将上述加权系数α、β与检测信号Ga、Gb相乘再相加得到的输出信号Gc便给出Gb值或其接近值。

相反，检测信号Gb值受到较大干扰的B部，微分信号Gb’的绝对值比微分信号Ga’大。这种情况下，可通过使加权系数α值增大，加权系数β值减小，来得到检测信号Ga其比例较大的输出信号Gc。

通过这样可生成最终干扰小的输出信号Gc，并作为磁控制用信号提供给控制装置21。所以，即便是检测信号Ga、Gb在导轨2的接头2c部分受到干扰，轿厢4也不会随意晃动，仍能进行始终稳定的磁控制，以非接触方式对轿厢进行引导运行。

(第二实施方式)

下面说明本发明的第二实施方式。

第二实施方式中，分别对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行2阶微分。另外，磁导引装置5的构成等与上述第一实施方式同样。

图12为示出本发明第二实施方式的信号校正运算器31其构成的框图。与上述第一实施方式中图10的构成相同的部分标注同一标号，其说明从略。

第二实施方式中，信号校正运算器31中设有2阶微分器36a、36b来替代上述微分器32a、32b。具体来说，上述第一实施方式，通过分别对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行1阶微分来检测出两者的变化量。与此不同，第二实施方式利用2阶微分进行变化量的检测。至于其它构成与上述第一实施方式同样。

图13示出该信号校正运算器31各信号的响应特性。

现令间隙传感器7a输出的检测信号为Ga、间隙传感器7b输出的检测信号为Gb、各自的2阶微分信号为Ga”、Gb”。

检测信号Ga、Gb分别在导轨2的接头2c部分受到较大干扰的情况下，上述2阶微分信号Ga”、Gb”有较大的变化。这种情况下，与1阶微分相比2阶微分其变化量更为明显地显现。上述2阶微分信号Ga”、Gb”作为给出检测信号Ga、Gb变化量的信号提供给变化量判定器34。

此后与上述第一实施方式相同。具体来说，根据变化量判定器34的判定结果，将变化小的检测信号其加权系数调整得较大，输出磁控制所用的最终信号Gc。

这样，通过形成为利用2阶微分检测传感器信号的变化量的构成，优先输出与变化较好相关的传感器信号，而非单纯的变化量大小。所以，可以用时间上连续性好的输出信号Gc平滑地控制磁铁单元6的磁力。

另外，也可以进一步增加微分阶数。但微分阶数一旦增加，此部分运算量便会较多，所以以2阶微分为宜。

(第三实施方式)

下面说明本发明第三实施方式。

第三实施方式构成为用规定时间前得到的微分信号和当前时点得到的微分信号两者的差分信号进行变化量的判定。

图14为示出本发明第三实施方式的信号校正运算器31其构成的框图。与上述第一实施方式中的图10构成相同的部分标注同一标号，其说明从略。

第三实施方式中，信号校正运算器31在微分器32a的输出侧设有存储器37a和减法器102，在微分器32b的输出侧设有存储器37b和减法器103。

存储器37a保存由微分器32a得到的微分信号。减法器102运算该存储器37a所保存的规定时间前的微分信号和当前时点的微分信号两者的差分，其运算结果输出给变化量判定器34。

同样，存储器37b保存由微分器32b得到的微分信号。减法器103运算该存储器37b所保存的规定时间前的微分信号和当前时点的微分信号两者的差分，其运算结果输出给变化量判定器34。

具体来说，第三实施方式中，对微分信号Ga、Gb变化量进行比较的情况下，比较当前时点进行1阶微分得到的微分信号和规定时间前得到的微分信号两者的差分结果。于是，针对差值小的检测信号使加权系数加大。

图15示出该信号校正运算器31各信号的响应特性。

将当前时点的微分信号作为Ga’(t)、Gb’(t)用实线表示。而将利用存储器37a、37b仅延迟规定时间△t的微分信号作为Ga’(t—△t)、Gb’(t—△t)用虚线表示。

△Ga’为Ga’(t)和Ga’(t—△t)两者的差分信号。△Gb’为Gb’(t)和Gb’(t—△t)两者的差分信号。

这种构成中，由减法器102得到的差分信号△Ga’和减法器103得到的差分信号△Gb’分别作为给出检测信号Ga、Gb变化量的信号提供给变化量判定器34。这些差分信号△Ga’、△Gb’具有与检测信号Ga、Gb经过2阶微分的信号大致相同这种特性。

此后与上述第一实施方式相同。具体来说，根据变化量判定器34的判定结果，将变化小的检测信号其加权系数调整得较大，输出磁控制所用的最终信号Gc。

这样，通过用前后微分信号的差分信号对变化量进行比较判定，也能够与上述第一实施方式同样，不受导轨2形状等的影响，进行始终稳定的磁控制，以非接触方式对轿厢4进行引导运行。此外仅用1组微分器便能获得与上述第二实施方式同样的响应特性，所以具有能够减轻微分运算负荷这种优点。

(第四实施方式)

下面说明本发明第四实施方式。

上述第一～第三实施方式中，通过将加权系数α、β分别与间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb相乘，生成输出信号Gc。与此不同，第四实施方式将给出Ga和Gb的平均值的信号(下面称为Gave)用作第3检测信号，将加权系数γ与该Gave信号相乘生成输出信号Gc。

图16为示出本发明第四实施方式的信号校正运算器31其构成的框图。与上述第一实施方式中的图10构成相同的部分标注同一标号，其说明从略。另外，图17图示的为该信号校正运算器31各信号的响应特性。

如图16所示，该信号校正运算器31中设有加法器104、1/2运算器38、微分器32c、以及加权系数乘法器33c。

加法器104对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行加法运算。1/2运算器38生成使加法器104得到的Ga和Gb的加法值为1/2的Gave信号。该Gave信号提供给微分器32c和加权系数乘法器33c。

微分器32c对Gave信号进行1阶微分输出给变化量判定器34。加权系数乘法器33c使加权系数γ与Gave信号相乘输出给加法器101。

这种构成中，间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb分别通过微分器32a、32b微分后提供给变化量判定器34。而通过加法器104和1/2运算器38生成上述检测信号Ga、Gb经过平均处理的Gave信号。该Gave信号经微分器32c微分后提供给变化量判定器34。

这里，变化量判定器34根据这些微分信号选择Ga、Gb、Gave这3个信号当中变化量最小的信号。另外，加权系数运算器35使这些系数相对增减以便α、β、γ之和为1。通过这样，可在上述3个信号值范围内生成输出信号Gc。

另外，仅当α和β值其中某一个为0时，另一个值设定为具有正值的话，则α+γ＝1而且β＝0，或者β+γ＝1而且α＝0。所以，输出信号Gc从Ga变化为Gb值或从Gb变化为Ga值时，取具有Ga和Gb的中间值的Gave值。通过这样，能够将从Ga切换为Gb或者从Gb切换为Ga时的落差抑制得较小。其结果如图17所示，能够获得更为平滑的输出信号Gc。

这样，可通过将给出Ga和Gb平均值的Gave信号用作第3检测信号，并分别乘以加权系数，来获得更为平滑的输出信号Gc。由此可进行更为稳定的磁控制，以非接触方式对轿厢4进行引导运行。

另外，这里以上述第一实施方式的构成为例进行说明，但上述第二和第三实施方式的构成同样也可应用。

这种情况下，上述第二实施方式相对于图12所示的信号校正运算器31增加生成Gave信号的运算器以及对该Gave信号进行2阶微分的微分器。而且形成为将该微分器的输出信号提供给变化量判定器34这种构成为宜。

另外，上述第三实施方式相对于图14所示的信号校正运算器31增加生成Gave信号的运算器、对该Gave信号进行1阶微分的微分器、保存该微分信号的存储器、以及运算该存储器保存的规定时间前的微分信号和当前时点的微分信号两者间差分的减法器。而且形成为将该减法器的输出信号提供给变化量判定器34这种构成为宜。

(第五实施方式)

下面说明本发明第五实施方式。

第五实施方式涉及传感器信号的预处理。具体来说，上述第一～第四实施方式中，将间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb直接输入信号校正运算器31。与此不同，第五实施方式5构成为对上述2个检测信号Ga、Gb的相对差进行校正再输入信号校正运算器31。

下面说明其具体构成。

图18为示出本发明第五实施方式其构成的框图。信号校正运算器31的前级设置稳态差异校正器41。另外，该稳态差异校正器41与上述信号校正运算器31一起设置于图4的运算器23中。此外，图19图示的为稳态差异校正器41各信号的响应特性。图20图示的为该信号校正运算器31各信号的响应特性。

如图18所示，该稳态差异校正器41由减法器201、反馈增益乘法器42、积分器43、分配系数乘法器44a、44b、减法器202、以及加法器203所组成。

减法器201运算间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb两者间差分。反馈增益乘法器42将减法器201输出的Ga和Gb的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43。积分器43对反馈增益乘法器42的输出信号进行时间积分再分别输出给分配系数乘法器44a、44b。

分配系数乘法器44a将积分器43的输出信号乘以分配系数m1输出给减法器202。分配系数乘法器44b将积分器43的输出信号乘以分配系数m2输出给加法器203。

减法器202取输入稳态差异校正器41的检测信号Ga和反馈信号两者的差分，并将其作为校正检测信号Gac输出给信号校正运算器31。加法器203使输入稳态差异校正器41的检测信号Gb加上反馈信号，并将其作为校正检测信号Gbc输出给信号校正运算器31。

这种构成中，稳态差异校正器41通过反馈增益乘法器42和积分器43将间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb两者的差分信号反馈给Ga、Gb。

这里，可以通过适当设定反馈增益K，在几乎不受传感器信号急剧变动影响的情况下使检测信号Ga、Gb的相对差收敛为0。

此时，分配系数乘法器44a、44b的分配系数m1和m2值均为“1/2”，并以同等的分配反馈给Ga、Gb。通过这样，如图19所示，可以使校正检测信号Gac、Gbc收敛于检测信号Ga、Gb的中间值附近。具体来说，令例如检测信号Ga值为“7”、检测信号Gb值为“8”的话，校正检测信号Gac、Gbc值收敛为“7.5”。

这样，事先对2个传感器信号Ga、Gb的相对差进行校正再提供给信号校正运算器31。由此，如图20所示可以使加权系数α、β值变化时所产生的输出信号Gc的变动进一步抑制得较小。

另外，上述信号校正运算器31也可以为上述第一至第四实施方式其中任何一种构成。

此外，这里说明的是通过使分配系数m1、m2值均为“1/2”进行同等反馈来收敛于两信号Ga、Gb中间值附近的情形。但也可以例如信号Ga、Gb其中某一个的分配系数m1为“1”，而另一个分配系数m2为“0”，来跟随其中一个传感器输出值对两者的差异进行校正。这种情况下，可校正为总是接近某个传感器输出值。因而，某个传感器的噪声明显较小的情况下或事先清楚传感器输出值接近真实值的情况下，能够使校正检测信号收敛于该传感器输出值。

另外，也可以通过使Ga、Gb的分配系数m1、m2之和为“1”、将各自的分配系数m1、m2值设定在“0”～“1”之间，来使收敛的值接近某个传感器的输出值。

(第六实施方式)

下面说明本发明第六实施方式。

第六实施方式与上述第五实施方式同样，涉及传感器信号的预处理，设法根据检测信号Ga和检测信号Gb两者的差分来改变反馈增益K值。

图21为示出本发明第六实施方式的稳态差异校正器41其构成的框图。另外，与上述第五实施方式中的图18构成相同的部分标注同一标号，其说明从略。而图22图示的为该稳态差异校正器41各信号的响应特性。

如图21所示，该稳态差异校正器41设置有微分器46a、46b、减法器204、以及增益设定用变化量判定器45。

微分器46a对间隙传感器7a的检测信号Ga进行微分后输出给减法器204。微分器46b对间隙传感器7b的检测信号Gb进行微分后输出给减法器204。

减法器204运算检测信号Ga的微分信号和检测信号Gb的微分信号两者的差分(变化量之差)。增益设定用变化量判定器45根据减法器204的运算结果设定反馈增益K值。

这种构成中，分别由微分器46a、46b对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb微分。于是，由减法器204求得两信号的差分，提供给增益设定用变化量判定器45。增益设定用变化量判定器45根据该差分信号设定反馈增益K值。

这里，例如Ga、Gb的微分信号之差(变化量的差分)大于规定值时，某个信号会受到干扰，所以减小反馈增益K值使其小于规定值。而Ga、Gb的微分信号之差(变化量的差分)小于规定值时，将反馈增益K值设定为规定值。

这样，通过调整反馈增益K值，对于显示出平滑响应的信号，能够减少由于反馈的是显示出受到干扰的响应的信号而产生的较小扰动。其结果是，如图22所示可以得到更为平滑的校正检测信号Gac、Gbc。

通过将这样的校正检测信号Gac、Gbc提供给信号校正运算器31，如图23所示可以得到更为平滑的响应。因而，能够提高磁控制的精度，以非接触方式对轿厢4进行引导运行。

另外，上述信号校正运算器31也可以为上述第一至第四实施方式其中任何一种构成。

(第七实施方式)

下面说明本发明第七实施方式。

第七实施方式相对于上述第六实施方式的构成增加对检测信号Ga、Gb进行2阶微分的构成。

图24为示出本发明第七实施方式的稳态差异校正器41其构成的框图。另外，与上述第五实施方式中的图18构成相同的部分标注同一标号，其说明从略。图25图示的为该稳态差异校正器41各信号的响应特性。

如图24所示，该稳态差异校正器41设置有微分器46a、46b、减法器204、2阶微分器47a、47b、减法器205、以及增益设定用变化量判定器45。

微分器46a对间隙传感器7a的检测信号Ga进行微分后输出给减法器204。微分器46b对间隙传感器7b的检测信号Gb进行微分后输出给减法器204。减法器204运算检测信号Ga的微分信号和检测信号Gb的微分信号两者的差分(变化量之差)。

微分器47a对间隙传感器7a的检测信号Ga进行2阶微分输出给减法器205。微分器47b对间隙传感器7b的检测信号Gb进行2阶微分输出给减法器205。

减法器205运算检测信号Ga的2阶微分信号和检测信号Gb的2阶微分信号两者的差分(变化量之差)。增益设定用变化量判定器45根据减法器204的运算结果和减法器205的运算结果，设定反馈增益K值。

这种构成中，分别由微分器46a、46b对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行微分。接着，由减法器204求出两信号的差分，提供给增益设定用变化量判定器45。

另一方面，分别由2阶微分器47a、47b对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行2阶微分。接着，由减法器205求出两信号的差分，提供给增益设定用变化量判定器45。增益设定用变化量判定器45根据两者的差分信号设定反馈增益K值。

这里，增益设定用变化量判定器45在Ga、Gb的1阶微分信号之差和Ga、Gb的2阶微分信号之差其中某一个较大时，减小差异反馈增益K值使其小于规定值。而1阶微分信号之差和2阶微分信号之差这两个值均相对较小时，将差异反馈增益K值设定为规定值。

这样，通过调整反馈增益K值，可以在导轨2的接头2c处检测信号Ga、Gb呈峰谷形状时防止其顶点附近的1阶微分值暂时变小以及反馈增益K变大。

其结果如图25所示，可以得到几乎不受信号彼此间互相干扰的输出信号Gc。此外，通过将这些检测信号Ga、Gb输入给信号校正运算器31，可以如图26所示得到更为平滑的响应。

另外，上述信号校正运算器31也可以为上述第一至第四实施方式其中任一构成。

(第八实施方式)

下面说明本发明第八实施方式。

上述第五至第七实施方式中，使检测信号Ga和检测信号Gb的差分信号反馈。与此不同，第八实施方式计算检测信号Ga和检测信号Gb的平均值，使该平均值的信号和各个Ga、Gb两者的差分信号反馈。

图27为示出本发明第八实施方式的稳态差异校正器41其构成的框图。

该稳态差异校正器41作为对于间隙传感器7a的检测信号Ga的构成，包括减法器206、反馈增益乘法器42a、积分器43a、以及减法器207。而该稳态差异校正器41作为对于间隙传感器7b的检测信号Gb的构成，包括减法器208、反馈增益乘法器42b、积分器43b、以及减法器209。

此外，该稳态差异校正器41作为对检测信号Ga和检测信号Gb进行平均处理用的构成，还设置有加法器210、以及1/2运算器48。

减法器206运算间隙传感器7a的检测信号Ga和1/2运算器48的输出信号(Ga、Gb的平均值信号)两者的差分。反馈增益乘法器42a使减法器206输出的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43a。积分器43a对反馈增益乘法器42a的输出信号进行时间积分反馈给减法器207。

减法器207取输入稳态差异校正器41的检测信号Ga和反馈信号两者的差分，将其作为校正检测信号Gac输出给信号校正运算器31。

减法器208运算间隙传感器7b的检测信号Gb和1/2运算器48的输出信号(Ga、Gb的平均值信号)两者的差分。反馈增益乘法器42b使减法器208输出的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43b。积分器43b对反馈增益乘法器42b的输出信号进行时间积分反馈给减法器209。

减法器209取输入稳态差异校正器41的检测信号Gb和反馈信号两者的差分，将其作为校正检测信号Gbc输出给信号校正运算器31。

另外，加法器210对间隙传感器7a的检测信号Ga和间隙传感器7b的检测信号Gb进行加法运算。1/2运算器48生成使得加法器210所得到的Ga和Gb的相加值为1/2的平均值信号。

这种构成中，求出检测信号Ga、Gb的平均值，该平均值信号分别提供给减法器206、208。由此，反馈该平均值信号和检测信号Ga的差分信号乘以规定的反馈增益K得到的信号生成校正检测信号Gac。同样，反馈该平均值信号和检测信号Gb的差分信号乘以规定的反馈增益K得到的信号生成校正检测信号Gbc。

通过这样进行，可以分别设定信号Ga、Gb的反馈增益K，就每一信号Ga、Gb任意改变收敛速度。因而，信号受干扰方式因间隙传感器而有所不同的情况下，可以按照各个传感器的特性调整响应。

另外，也可以如上述第六和第七实施方式那样形成为使反馈增益K可变的构成。

(第九实施方式)

以上实施方式中说明的是对1个检测方向设置2个间隙传感器的情形。下面说明如图28所示对1个检测方向设置3个间隙传感器(下面称为7a、7b、7e)的情形。这些间隙传感器7a、7b、7e沿轿厢4的移动方向排列，朝向导轨2的同一面。

图29为示出本发明第九实施方式的稳态差异校正器41其构成的框图。其中将图27所示的稳态差异校正器41形成为3级构成。

而图30为示出第九实施方式的信号校正运算器31其构成的框图。其中将图10所示的信号校正运算器31形成为3级构成。图31图示的为该信号校正运算器31各信号的响应特性。

如图29所示，该稳态差异校正器41作为针对间隙传感器7a的检测信号Ga的构成包括减法器206、反馈增益乘法器42a、积分器43a、以及减法器207。而该稳态差异校正器41作为针对间隙传感器7b的检测信号Gb的构成包括减法器208、反馈增益乘法器42b、积分器43b、以及减法器209。

此外，该稳态差异校正器41作为针对间隙传感器7e的检测信号Ge的构成包括减法器211、反馈增益乘法器42e、积分器43e、以及减法器212。再者，该稳态差异校正器41作为针对检测信号Ga、检测信号Gb、以及检测信号Ge进行平均处理用的构成还设有加法器213、以及1/3运算器49。

减法器206运算间隙传感器7a的检测信号Ga和1/3运算器49的输出信号(Ga、Gb、Ge的平均值信号)两者的差分。反馈增益乘法器42a使减法器206输出的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43a。积分器43a对反馈增益乘法器42a的输出信号进行时间积分反馈给减法器207。

减法器207取输入稳态差异校正器41的检测信号Ga和反馈信号两者的差分，将其作为校正检测信号Gac输出给信号校正运算器31。

减法器208运算间隙传感器7b的检测信号Gb和1/3运算器49的输出信号(Ga、Gb、Ge的平均值信号)两者的差分。反馈增益乘法器42b使减法器208输出的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43b。积分器43b对反馈增益乘法器42b的输出信号进行时间积分反馈给减法器209。

减法器209取输入稳态差异校正器41的检测信号Gb和反馈信号两者的差分，将其作为校正检测信号Gbc输出给信号校正运算器31。

减法器211运算间隙传感器7e的检测信号Ge和1/3运算器49的输出信号(Ga、Gb、Ge的平均值信号)两者的差分。反馈增益乘法器42e使减法器211输出的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43e。积分器43e对反馈增益乘法器42e的输出信号进行时间积分反馈给减法器212。

减法器212取输入稳态差异校正器41的检测信号Ge和反馈信号两者的差分，将其作为校正检测信号Gec输出给信号校正运算器31。

另外，加法器213对间隙传感器7a的检测信号Ga、间隙传感器7b的检测信号Gb、以及间隙传感器7e的检测信号Ge进行加法运算。1/3运算器49生成使得加法器213所得到的Ga、Gb、Ge相加值为1/3的平均值信号。

这种构成中，求出检测信号Ga、Gb、Ge的平均值，将该平均值信号分别提供给减法器206、208、211。由此，反馈该平均值信号和检测信号Ga的差分信号乘以规定的反馈增益K得到的信号生成校正检测信号Gac。

同样，反馈该平均值信号和检测信号Gb的差分信号乘以规定的反馈增益K得到的信号生成校正检测信号Gbc。此外，反馈该平均值信号和检测信号Ge的差分信号乘以规定的反馈增益K得到的信号生成校正检测信号Gec。

这样，用3个检测信号Ga、Gb、Ge反馈与其平均值的差。由此，可以校正各信号的差异以便收敛于全部传感器的平均值附近。

此外，经过校正的检测信号Gac、Gbc、Gec提供给信号校正运算器31。这种情况下，如图30所示，信号校正运算器31比较分别对校正检测信号Gac、Gbc、Gec进行微分的结果，对加权系数α、β、γ值进行调整以便总和为1。由此，可以如图31所示得到更为平滑的输出信号Gc。因而，可以进行更高精度的磁控制，使轿厢4稳定运行

另外，上述图30所示的信号校正运算器31根据校正检测信号Gac、Gbc、Gec的微分信号调整加权系数α、β、γ值。但有3个以上的间隙传感器存在的情况下，往往某个时点因导轨2的接头2等受到干扰的只是其中1个传感器，而其余2个传感器的信号可以进行平滑的响应。

因此，如图32所示，通过由差分比较器51使校正检测信号Gac、Gbc、Gec其中的数值接近的2个信号其加权系数加大，并使偏离值最大的信号其加权系数减小，可得到平滑的输出信号Gc。

另外，也可以并非对校正检测信号Gac、Gbc、Gec进行比较，而是设法对它们的微分信号进行比较，加大其中接近的2个信号的加权系数。

此外，上述图30或图32的信号校正运算器31也可以构成为在不用稳态差异校正器41校正检测信号Ga、Gb、Ge的情况下直接输入。

(第十实施方式)

下面说明本发明第十实施方式。

上述第九实施方式中示出的是用3个间隙传感器的例子，但也可以在1个检测方向上用更多的间隙传感器。这种情况下，如图33和图34所示，可以通过构成稳态差异校正器41和信号校正运算器31来进行同样的处理。

图33为示出本发明第十实施方式采用n个间隙传感器情形的稳态差异校正器41其构成的框图。其中将图29所示的稳态差异校正器41形成为n级(n>3)构成。图中的Gn示出的是未图示的第n个间隙传感器的检测信号，Gnc示出的是其校正检测信号。

该稳态差异校正器41作为针对第n个间隙传感器的检测信号Gn的构成，包括减法器214、反馈增益乘法器42n、积分器43n、以及减法器215。此外，该稳态差异校正器41作为对检测信号Ga、Gb、Ge…Gn进行平均处理用的构成还设有加法器216、1/n运算器52。

减法器214运算未图示的第n个间隙传感器的检测信号Gn和1/n运算器52的输出信号(Ga、Gb、Ge…Gn的平均值信号)两者的差分。反馈增益乘法器42n将减法器214输出的差分信号乘以规定的反馈增益K输出给积分器43n。积分器43n对反馈增益乘法器42n的输出信号进行时间积分反馈给减法器215。

减法器215取输入稳态差异校正器41的检测信号Gn和反馈信号两者的差分，将其作为校正检测信号Gnc输出给信号校正运算器31。

另外，加法器216对检测信号Ga、Gb、Ge…Gn进行加法运算。1/n运算器生成使得加法器216所得到的Ga、Gb、Ge…Gn的相加值为1/n的平均值信号。

图34为示出利用n个间隙传感器情形的信号校正运算器31其构成的框图。其中将图30所示的信号校正运算器31形成为n级(n>3)构成。图中的32n为针对未图示的第n个间隙传感器的校正检测信号Gnc的微分器。

利用这样的构成，很容易随间隙传感器的增加得到更为平滑的输出信号Gc。

另外，作为信号校正运算器31的构成，也可以如图32所示的信号校正运算器31那样，采用对各信号的差分进行比较的差分比较器51。

此外，信号校正运算器31也可以形成为在不用稳态差异校正器41对检测信号Ga、Gb、Ge…Gn进行校正的情况下直接输入这种构成。

另外，上述实施方式说明的是1个检测方向设置的间隙传感器的信号处理，但其它检测方向设置的间隙传感器(图2中的7c、7d)的信号也同样。

再者，上述各实施方式是以电梯轿厢设置的磁导引装置为例对间隙传感器的信号处理方法进行说明的。但本发明的磁导引装置并不限于电梯，只要是利用磁性以非接触方式支承的移动体就完全可应用。这种情况下，通过进行与上述同样的处理，可减轻间隙传感器的检测信号所叠加的无益扰动，实现平稳顺畅的引导运行。

总而言之，本发明并不按原样限于上述各实施方式，在具体的实施阶段可以在不背离本发明实质的范围内对构成要素进行变形来体现。另外，可通过对上述各实施方式所披露的多个构成要素作适当的组合来形成种种方式。举例来说，也可以从实施方式给出的全部构成要素当中省略某几个构成要素。再者，也可以将不同实施方式的构成要素作适当组合。

(发明效果)

按照本发明，即便是传感器信号因导轨的形状等而有干扰产生，仍能进行始终稳定的磁控制，以非接触方式对移动体进行引导运行。

Claims (13)

1.一种磁导引装置，其特征在于，包括：

由铁磁性体形成的导轨(2)；

沿该导轨(2)移动的移动体(4)；

设置于该移动体(4)的与所述导轨(2)相向的相向部，利用磁力的作用相对于所述导轨(2)以非接触方式支承所述移动体(4)的磁铁单元(6)；

在所述移动体(4)的移动方向上保持规定的间隔配置，检测所述磁铁单元(6)和所述导轨(2)两者间空隙的至少两个间隙传感器(7a、7b)；

判定这些间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号的变化量，根据该变化量使对于所述各检测信号的加权系数相对变化，将乘以所述加权系数的所述各检测信号相加得到的信号作为磁控制用信号来输出的信号校正部(31)；以及

根据该信号校正部(31)输出的磁控制用信号，控制所述磁铁单元(6)的磁力的控制部(21)。

2.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)使对于所述各检测信号当中变化量小的信号的加权系数加大，而使对于所述各检测信号当中变化量大的信号的加权系数减小。

3.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)使所述加权系数在规定的时间区间内连续变化。

4.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)对所述加权系数的变化率设置上限。

5.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)包括平均化部(38)，所述平均化部(38)生成将所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号平均化了的平均值信号，

将该平均化部(38)所生成的平均值信号和所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号分别乘以加权系数再相加得到的信号作为磁控制用信号来输出。

6.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)包括对所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号分别进行微分的微分部(32a、32b)，

根据该微分部所得到的各微分信号的波形变化判定所述各检测信号的变化量。

7.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)包括对所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号分别进行至少2阶以上微分的微分部(36a、36b)，

根据该微分部所得到的各微分信号的波形变化判定所述各检测信号的变化量。

8.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

所述信号校正部(31)包括：

对所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号分别进行微分的微分部(32a、32b)；以及

保持该微分部所得到的各微分信号的保持部(37a、37b)，

根据该保持部(37a、37b)所保持的规定时间前的各微分信号和当前时点的各微分信号两者的差分信号判定所述各检测信号的变化量。

9.如权利要求1所述的磁导引装置，其特征在于，

在所述信号校正部(31)的前级设置有对所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号的相对差进行校正的稳态差异校正部(41)，

将经该稳态差异校正部(41)校正的各检测信号输入所述信号校正部(31)。

10.如权利要求9所述的磁导引装置，其特征在于，

所述稳态差异校正部(41)求出所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号的差分，对该差分信号乘以规定的增益反馈给所述各检测信号。

11.如权利要求9所述的磁导引装置，其特征在于，

所述稳态差异校正部(41)包括平均化部(48)，所述平均化部(48)生成将所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号平均化了的平均值信号，

分别求出该平均化部(48)所生成的平均值信号和所述各检测信号两者的差分，并对这些差分信号乘以规定的增益反馈给所述各检测信号。

12.如权利要求10所述的磁导引装置，其特征在于，

所述稳态差异校正部(41)包括：

检测所述各间隙传感器(7a、7b)输出的检测信号的变化量的变化量检测部(46a、46b)；以及

根据该变化量检测部(46a、46b)检测出的所述各检测信号的变化量的差分设定所述增益值的增益设定部(45)。

13.如权利要求12所述的磁导引装置，其特征在于，

所述增益设定部(45)在所述各检测信号的变化量的差分大于规定值的情况下使所述增益小于规定值。

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