JP5266772B2 - 昇降機能を備えたコンベア装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行駆動装置により搬送経路に沿って移動可能な基体に対して昇降駆動装置により昇降する荷受体を備えたコンベア装置に関するものである。

走行駆動装置により搬送経路に沿って移動可能な基体に対して昇降駆動装置により荷受体を昇降させる昇降機能を備え、作業に適した高さに被搬送物を昇降させることができるコンベア装置として、レールに支持案内されて一定経路上を走行自在な可動体に、昇降自在な被搬送物支持部（荷受体）及び該被搬送物支持部を昇降させる、本体と被搬送物支持部との間に配設したパンタグラフ機構と、このパンタグラフ機構を作動させるボール螺子形式の電動シリンダとからなる昇降動装置、並びに、該電動式の昇降動装置を駆動制御するための制御盤及び該制御盤を介して前記昇降動装置に接続された集電装置を搭載し、一定経路中に、受圧部に送りローラを作用して可動体に走行力を付与する送り装置と、受圧部に制動ローラを作用して可動体に制動力を付与する制動装置を設け、一定経路に沿って給電装置を配設してなり、該一定経路内で前記可動体に設けた集電装置を前記給電装置に摺接させることにより前記昇降動装置に通電して作動させ、前記被搬送物支持部を昇降させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
このような昇降機能を備えたコンベア装置は、例えば艤装工場の自動車組立ラインにおける内装品等を組み付けるトリム工程又は外装品等を組み付けるファイナル工程等において、部品組み付け作業に適した高さに被搬送物である車体を昇降させるために使用されるため、高い生産性を備える必要がある。

特開平５−１７０３２６号公報（図１−２） 特開２０００−２２９７０６号公報（図１−３）

特許文献１の構成では、搬送経路に沿って移動する可動体上にボール螺子形式の電動シリンダ及び制御盤を搭載しており、可動体の外部から制御盤に電力を供給する必要があるため、可動体に集電装置を設けて可動体の外部に設置した給電装置に摺接する構成としている。
よって、走行駆動装置が搬送経路に沿って移動する可動体に対し外部から推進力を付与するフリクションローラ式駆動装置であるにもかかわらず、可動体上に前記電動シリンダ及び制御盤があることから、これらへ地上側から給電しているとともに、可動体上の制御盤と地上側との通信をバスバー、光通信装置又は無線装置等により行っている。

また、被搬送物を作業に適した高さに昇降させるためには、パンタグラフ機構及びこのパンタグラフ機構を駆動させるボール螺子形式の電動シリンダからなる昇降動装置により、被搬送物を支持する荷受体を精度よく昇降させる必要があり、そのための荷受体の高さ検出は、前記電動シリンダの電動モータの回転軸に取り付けたロータリーエンコーダを使用して行う構成が一般的である。
このような電動モータの回転軸に取り付けたロータリーエンコーダによる荷受体の高さ検出では、原点出しを行うためのセンサを別途設ける必要があることから構成が比較的複雑になるとともに、原点出し作業が必要であることからコンベア起動時の作業が煩雑になる。その上、荷受体の高さを直接測定する構成ではないため精度のよい高さ検出を行うことができない。

なお、ロータリーエンコーダとして絶対値エンコーダを使用する場合には原点出しは不要になるが、昇降ストローク内で絶対値エンコーダが１回転以内で動作するように減速するためにギヤ等の機械要素を介在させる必要があることから、分解能が相対的に低下すること及び前記ギヤ等のバックラッシや摩擦の存在のため、測定精度が低下する。

ここで、被搬送物を作業に適した高さに昇降させるために、走行駆動装置により搬送経路に沿って移動可能な基体に対して荷受体を昇降駆動装置により昇降させる本発明のようなコンベア装置ではないが、スタッカークレーンにおいて、その自走式の走行台車の昇降台の高さをレーザ測距計により直接測定する構成は公知である（例えば、特許文献２参照。）。
しかし、このような構成を特許文献１のようなコンベア装置に適用した場合には、荷受体の高さをレーザ測距計により直接測定する構成であるため高さ測定精度を向上することができるが、レーザ測距計を荷受体上へ搭載する必要があるとともに、このレーザ測距計への給電も前記昇降駆動装置と同様に地上側から行う必要がある。

そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、搬送経路に沿って移動可能な基体に対して地上側から給電を行う必要がなく、また基体と地上側との通信を行う必要がなく、さらに被搬送物を作業に適した高さに位置決めするために荷受体を精度よく昇降させることができ、さらにまた生産性が高い昇降機能を備えたコンベア装置を提供する点にある。

本発明に係る昇降機能を備えたコンベア装置は、前記課題解決のために、走行車輪により搬送経路に沿って移動可能な基体と、該基体に対して昇降可能に支持された、被搬送物を支持する荷受体と、前記基体に対し外部から推進力を付与する走行駆動装置と、前記基体及び荷受体間に介在し、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構と、前記入力軸を駆動する昇降駆動装置とを有する昇降機能を備えたコンベア装置であって、前記昇降駆動装置が、前記搬送経路の側方の所定箇所に設置され、前記入力軸に対して回転力を伝達するように係合可能であるとともに該係合を解除可能なものであるとともに、前記昇降駆動装置が、前記搬送経路の側方に位置し、前記搬送経路と平行な前後方向に移動可能に支持された移動台上に設けられ、該移動台が前記基体に押送されて該基体に追従して移動する際に前記入力軸に対して回転力を伝達するように係合するものであり、前記荷受体に前記基体側を鏡面とするように取り付けられた水平反射鏡と、該水平反射鏡に対し鉛直線の方向に位置し、水平面から搬送方向軸まわりに傾斜する、前記基体に取り付けられた傾斜反射鏡と、該傾斜反射鏡に向かってレーザ光を照射すると、該レーザ光が前記傾斜反射鏡及び水平反射鏡を経由して往復するように、前記搬送経路の側方の所定箇所に設置されたレーザ距離センサとからなる高さ検出装置を備えるとともに、前記レーザ距離センサを前記移動台に取り付けてなり、前記昇降駆動装置を前記入力軸に係合させた状態で、前記レーザ距離センサにより、該レーザ距離センサから前記傾斜反射鏡までの距離と該傾斜反射鏡から前記水平反射鏡までの距離の和を測定し、この測定値を用いて前記荷受体の高さを求め、この荷受体の測定高さを用いて、前記荷受体の昇降高さを目標高さに位置決めするものである。

本発明に係る昇降機能を備えたコンベア装置によれば、走行車輪により搬送経路に沿って移動可能な基体と、該基体に対して昇降可能に支持された、被搬送物を支持する荷受体と、前記基体に対し外部から推進力を付与する走行駆動装置と、前記基体及び荷受体間に介在し、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構と、前記入力軸を駆動する昇降駆動装置とを有する昇降機能を備えたコンベア装置であって、前記昇降駆動装置が、前記搬送経路の側方の所定箇所に設置され、前記入力軸に対して回転力を伝達するように係合可能であるとともに該係合を解除可能なものであり、前記荷受体に前記基体側を鏡面とするように取り付けられた水平反射鏡と、該水平反射鏡に対し鉛直線の方向に位置し、水平面から搬送方向軸まわりに傾斜する、前記基体に取り付けられた傾斜反射鏡と、該傾斜反射鏡に向かってレーザ光を照射すると、該レーザ光が前記傾斜反射鏡及び水平反射鏡を経由して往復するように、前記搬送経路の側方の所定箇所に設置されたレーザ距離センサとからなる高さ検出装置を備え、前記昇降駆動装置を前記入力軸に係合させた状態で、前記レーザ距離センサにより、該レーザ距離センサから前記傾斜反射鏡までの距離と該傾斜反射鏡から前記水平反射鏡までの距離の和を測定し、この測定値を用いて前記荷受体の高さを求め、この荷受体の測定高さを用いて、前記荷受体の昇降高さを目標高さに位置決めするので、基体を搬送する走行駆動装置、基体に対して荷受体を昇降させる昇降駆動装置及び荷受体の高さを測定する高さ検出装置のレーザ距離センサの全てが基体の外部にあるため、搬送経路に沿って移動可能な基体に対して地上側から給電を行う必要がなく、また基体と地上側との通信を行う必要もないことから、搬送経路に沿って移動する基体の構成を簡素にすることができるとともに、基体ごとに走行駆動装置、昇降駆動装置及びレーザ距離センサを設ける必要がないため、コストを低減することができるとともに保守性及び信頼性の向上を図ることができる。
その上、地上側に設置したレーザ距離センサと基体及び荷受体側の傾斜反射鏡及び水平反射鏡とを利用した高さ検出装置により、レーザ距離センサから傾斜反射鏡までの距離と傾斜反射鏡から水平反射鏡（荷受体）までの距離の和を直接測定し、その測定値を用いて荷受体の高さを求め、この荷受体の測定高さを用いて荷受体の昇降高さを目標高さに位置決めするように昇降駆動装置を制御する構成であるため、被搬送物を作業に適した高さに位置決めするために荷受体を精度よく昇降させることができる。

その上さらに、前記昇降駆動装置が、前記搬送経路の側方に位置し、前記搬送経路と平行な前後方向に移動可能に支持された移動台上に設けられ、該移動台が前記基体に押送されて該基体に追従して移動する際に前記入力軸に対して回転力を伝達するように係合するものであり、前記高さ検出装置のレーザ距離センサを前記移動台に取り付けてなるので、昇降駆動装置により基体を停止させずに荷受体及び被搬送物の昇降を行うことができるため、生産性を向上することができる。

次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
なお、本明細書においては、基体１の搬送方向（図中矢印Ｆ参照。）側を前とし、左右は前方に向かっていうものとし、左方から見た図を正面図とする。

図１〜図７は本発明の実施の形態に係る昇降機能を備えたコンベア装置の構成を示す概略図であり、図１は平面図、図２は後方から見た断面図、図３は昇降支持手段及び変換機構の正面図であり、図３（ａ）は荷受体が最も上昇した状態を、図３（ｂ）は荷受体が最も下降した状態を示している。また、図４は昇降駆動装置の要部拡大平面図、図５は基体が昇降駆動装置の右側にある状態を示す前方から見た図、図６は軸体及び駆動回転盤まわりを示す前方から見た部分縦断面図、図７は高さ検出装置の構成例を示す後方から見た部分断面図である。

図１〜図３に示すように、床面ＦＬ上に敷設された左右のレールＲ，Ｒ上を転動する前後左右の走行車輪１Ａ，…により搬送経路に沿って移動可能な非自走式の基体１は、例えばフリクションローラ５Ａを基体１の右側面に圧接させるフリクションローラ式駆動装置である走行駆動装置５（図２参照。）により駆動されて走行するものであり、基体１上には、被搬送物Ｗ（図２参照。）を支持する荷受体２、荷受体２を基体１に対して昇降可能に支持する昇降支持手段３、基体１及び荷受体２間に介在し、入力軸４Ａの回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構４等を備えている。
また、基体１の搬送経路の側方（本実施の形態では基体１の搬送経路の左側方）の所定箇所には、変換機構４の入力軸４Ａを回転させて荷受体２を昇降させる昇降駆動装置６が設置され、昇降駆動装置６は、変換機構４の入力軸４Ａに連結された後述する入力軸４Ｅに対して回転力を伝達するように係合可能であるとともに該係合を解除可能なものである。

図３に示すように、昇降支持手段３は、２本の同じ長さのリンク３Ａ，３Ｂの上下端間の中点を左右方向の支軸３Ｃにより該支軸３Ｃまわりに揺動可能に支持してなるＸ字状対称リンクを左右に配設したものであり、リンク３Ｂの上端（後端）を荷受体２に左右方向軸まわりに揺動可能に枢着し、該枢着端の真下のリンク３Ａの下端（後端）を基体１に左右方向軸まわりに揺動可能に枢着し、リンク３Ａの上端（前端）を荷受体２と前後方向にスライド可能に連結し、該連結端の真下のリンク３Ｂの下端（前端）を基体１と前後方向にスライド可能に連結している。
昇降支持手段３がこのような上下方向に伸縮するＸ字状対称リンク（例えば、特開２００５−２３０９６０号公報参照。）又はリニアガイド等により構成されることから、この昇降支持手段３により支持された荷受体２は、基体１に対して、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように上下方向に平行移動する。

また、変換機構４は、例えばスパイラル状の垂直板と水平板とを組み合わせて昇降する駆動機構（例えば、米国特許第６，５４７，２１６号明細書参照。）により構成されるが、変換機構４としてボールねじ等を採用してもよく、ボールねじを採用した場合においては、例えば上下方向に延びるボールねじ軸の下端を入力軸とし、該ボールねじ軸を回転することによりボールねじのナットを昇降させ、該ナットに荷受体２を連結すればよい。
ここで、図１及び図２に示すように、変換機構４の左下後部から左方へ突出し、左右方向軸まわりに回転可能な入力軸４Ａには、カップリング４Ｂ、略左方に延びる連結軸４Ｃ及びカップリング４Ｄを介して、後述する駆動体でもあるハウジング１７により左右方向軸まわりに回転可能に支持された、基体１の側端部（左端部）に位置する入力軸４Ｅが連結され、入力軸４Ｅの先端（左端）には、左右方向の回転中心軸Ｂ（図５参照。）まわりに回転可能な被駆動回転盤１２が固定される。
したがって、被駆動回転盤１２（入力軸４Ｅ）の回転運動は、変換機構４により上下方向の直線運動となる。

図１、図２、図４及び図５に示すように、昇降駆動装置６は、被駆動回転盤１２（入力軸４Ｅ）との連結及びその解除が可能であり、被駆動回転盤１２（入力軸４Ｅ）と連結された状態で回転力を伝達して変換機構４を駆動するものであり、基体１の搬送経路の左側方に位置し、該搬送経路と平行な前後方向に移動可能に支持された移動台１４上に、略左右方向に延びる軸体１０が、その軸芯方向（回転中心軸Ａ方向）に進退可能なように支持部材１３Ａ，１３Ｂ及び１３Ｃにより支持されており（図４及び図５参照。）、軸体１０を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータ７、及び、軸体１０をその軸芯を回転中心軸Ａとして、この回転中心軸Ａまわりに回転させる回転アクチュエータ８等を備えている。

軸体１０の先端（右端）には、その右面に回転中心軸Ａまわりの周上に例えば１８０°等分で２個の係合ピン２０Ａ，２０Ａが突設された駆動回転盤１１が取り付けられ、被駆動回転盤１２には、その左面に回転中心軸Ｂまわりの周上に例えば９０°等分で４個の係合孔２０Ｂ，２０Ｂ，…が形成されており、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２とが対向した状態で、回転アクチュエータ８により駆動回転盤１１を回転させながら、進退アクチュエータ７により駆動回転盤１１を被駆動回転盤１２に近づけるように移動させることにより、係合ピン２０Ａ，２０Ａが係合孔２０Ｂ，２０Ｂに係合するため、駆動回転盤１１の回転力を被駆動回転盤１２に確実に伝達することができる。

図１、図２、図４及び図５に示すように、移動台１４は、左右のガイドローラ２８，２８（図５参照。）により左右方向の位置決めがされた状態で、ベース板２６に取り付けられた前後左右の車輪２７，…が左右のレール２９，２９上を転動することにより、前記のとおり基体１の搬送経路と平行な前後方向に移動する。
また、図５に示すように、ベース板２６の上側には、基体１の左端から左方に離間した位置にある搬送方向軸Ｃまわりに揺動可能な揺動台１５Ａが取り付けられ、揺動台１５Ａ上には、支持部材１３Ｂ及び１３Ｃが固定されるとともに、前後のリニアガイド２５，２５（図４も参照。）により略左右方向に移動可能に支持されたスライド板１５Ｂ上に支持部材１３Ａが固定される。

次に、軸体１０を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータ７の構成例について説明する。
図４及び図５に示すように、例えばギヤドモータである回転駆動装置３１の略垂直方向の出力軸３１Ａがリンク３２の一端に固定され、リンク３２の他端が圧縮コイルばね３３の左端に連結された連結体３４に略垂直の支軸３４Ａまわりに揺動可能に連結され、圧縮コイルばね３３の右端に連結された連結体３５が略垂直の支軸３５Ａまわりに揺動可能に支持部材１３Ａに連結される。
また、図６に示すように、支持部材１３Ａと軸体１０とは軸体１０の軸芯方向への移動が規制されている。
したがって、回転駆動装置３１を正転又は逆転することにより、リンク３２、連結体３４、圧縮コイルばね３３及び連結体３５を介して支持部材１３Ａが略左右方向に駆動されるため、支持部材１３Ａとともに軸体１０が同方向に、すなわち軸芯方向に進退する。

次に、軸体１０を回転中心軸Ａまわりに回転させる回転アクチュエータ８の構成例について説明する。
図６に示すように、左右の支持部材１３Ｂ及び１３Ｃ間には、軸体１０に外嵌され、スプライン１０Ａ（図５も参照。）と係合するスリーブ４０が軸体１０の軸芯まわりに回転可能に支持されており、スリーブ４０にはプーリ３８が外嵌固定される。
また、図４に示すように、例えばキヤドモータである回転駆動装置３６の略左右方向の出力軸３６Ａにプーリ３７が固定され、プーリ３７及びプーリ３８間にはベルト３９が張架される。
したがって、回転駆動装置３６を回転することにより、プーリ３７、ベルト３９、プーリ３８、スリーブ４０及びスプライン１０Ａを介して、軸体１０が回転中心軸Ａまわりに回転する。

次に、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２との上下方向の位置決めについて説明する。
図５において、揺動台１５Ａは、軸体１０並びにその支持部材１３Ａ，１３Ｂ及び１３Ｃ等とともに、前記のとおり搬送方向軸Ｃまわりに揺動可能であり、その右端部の下面とベース板２６との間に弾性体である圧縮コイルばね１８が配設されるため、駆動回転盤１１は上下方向に移動可能なように弾性支持される。
また、揺動台１５Ａの右端部には回転中心軸方向Ａと略平行な軸まわりに回転するカムフォロワ１９が取り付けられる。
したがって、図５に示す基体１の駆動体（ハウジング）１７の下面１７Ｃにカムフォロワ１９を追従させて圧縮コイルばね１８を弾性変形させることにより、被駆動回転盤１２に対して駆動回転盤１１を上下方向に、容易かつ確実に位置決めすることができる。

次に、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２との搬送方向の位置決めについて説明する。
図４〜図６に示すように、移動台１４上には、軸体１０の進退とともに同方向へ移動する被駆動体１６が設けられ、基体１には、進退アクチュエータ７により前進した被駆動体１６に当接する駆動体１７が、これら被駆動体１６の後面１６Ａ（図４参照。）及び駆動体１７の前面１７Ａ（図５参照。）が当接した状態で回転盤１１，１２同士の搬送方向の位置決めがされるように設けられる。

すなわち、図４に示すように、被駆動体１６は平面視略コ字状であり、その前後に右方へ突出する爪部材Ｄ，Ｅを有しており、前側の爪部材Ｄの方が後側の爪部材Ｅよりも長いため、被駆動体１６を、軸体１０及び駆動回転盤１１とともに、後退端から進退アクチュエータ７により前進させて（右方へ移動させて）も、搬送経路を走行する基体１の駆動体１７と後側の爪部材Ｅが干渉することがなく、被駆動体１６の前側の爪部材Ｄの後面１６Ａと駆動体１７の前面１７Ａとが当接する。
なお、前記後退端の位置検出は、センサ支持板４６に取り付けた近接センサ４１により、スライド板１５Ｂに取り付けた図示しない検出片を検出することにより行われ、被駆動体１６と駆動体１７との当接は、図５及び図６に示す被駆動体１６の爪部材Ｄに取り付けた近接センサ４５により検出される。

図１及び図４の状態では、基体１の走行に伴い、基体１の駆動体１７により被駆動体１６が後押し駆動され、移動台１４が基体１に押送されて該基体１に追従して移動し、このような動作により、基体１を停止させることなく、被駆動回転盤１２と駆動回転盤１１との搬送方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
この状態から軸体１０及び駆動回転盤１１を進退アクチュエータ７により前進させた（右方へ移動させた）中間位置から、さらに軸体１０及び駆動回転盤１１を回転アクチュエータ８により回転させながら進退アクチュエータ７により前進させると、前記のとおり駆動回転盤１１の係合ピン２０Ａ，２０Ａが被駆動回転盤１２の係合孔２０Ｂ，２０Ｂに係合した前進端となる。

なお、前記中間位置及び前進端の位置検出は、図４に示すセンサ支持板４６に取り付けた近接センサ４２，４３により、スライド板１５Ｂに取り付けた図示しない検出片を検出することにより行われ、回転アクチュエータ８による駆動回転盤１１の回転は、図５及び図６に示すセンサ支持板４７に取り付けた近接センサ４４により検出される。

駆動回転盤１１の係合ピン２０Ａ，２０Ａが被駆動回転盤１２の係合孔２０Ｂ，２０Ｂに係合した状態では、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２とが一体化し、同期して回転するため、回転アクチュエータ８により軸体１０を回転させると、その回転力が、図１及び図２に示す変換機構４の入力軸４Ｅから入力軸４Ａに伝達され、よって入力軸４Ｅ及び４Ａの回転運動が変換機構４により上下方向の直線運動に変換され、この直線運動により荷受体２により支持された被搬送物Ｗ（図２参照。）を昇降させることができる。

次に、荷受体２の高さを測定する高さ検出装置２１について説明する。
図７に示すように、高さ検出装置２１は、荷受体２に基体１側（下側）を鏡面とするように取り付けられた水平反射鏡２３と、水平反射鏡２３に対し鉛直線の方向（真下）に位置し、水平面から鏡面が左上に向くように搬送方向軸（前後方向軸）まわりに例えば４５°傾斜した状態で基体１に取り付けられた傾斜反射鏡２４と、傾斜反射鏡２４に向かってレーザ光Ｌを照射すると、該レーザ光Ｌが傾斜反射鏡２４及び水平反射鏡２３を経由して往復するように、移動台１４上に取り付けられたレーザ距離センサ２２とからなる。
レーザ距離センサ２２により、レーザ距離センサ２２から傾斜反射鏡２４までの距離と傾斜反射鏡２４から水平反射鏡２３（荷受体２）までの距離の和が直接測定され、レーザ距離センサ２２から傾斜反射鏡２４までの距離は一定である。
したがって、例えば図７の実線に示す荷受体２が最下高さである場合のレーザ距離センサ２２による測定値（前記距離の和）を基準値として、図７の２点鎖線に示す荷受体２の高さは、レーザ距離センサ２２による測定値から前記基準値を引くことにより容易に求めることができる。

よって、昇降駆動装置６を入力軸４Ｅに係合させた状態（駆動回転盤１１の係合ピン２０Ａ，２０Ａを被駆動回転盤１２の係合孔２０Ｂ，２０Ｂに係合させた状態）で、高さ検出装置２１の測定値により求めた荷受体２の測定高さを用いて、荷受体２の昇降高さを目標高さに位置決めするように昇降駆動装置６の回転アクチュエータ８（回転駆動装置３６）を制御することにより、荷受体２（被搬送物Ｗ）を作業に適した高さに精度よく位置決めすることができる。

このようにして荷受体２（被搬送物Ｗ）が所望の高さに位置決めされた状態で、進退アクチュエータ７により、軸体１０及び駆動回転盤１１を後退させると（左方へ移動させると）、駆動回転盤１１の係合ピン２０Ａ，２０Ａが被駆動回転盤１２の係合孔２０Ｂ，２０Ｂから抜かれて、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２との係合が解除される。
さらに、昇降駆動装置６の移動台１４は、基体１とともに、図１の位置から前方へ移動しているため、図１及び図４に示すフリクションローラ式駆動装置９のフリクションローラ９Ａを移動台１４の左側に敷設されたフリクションローラ圧接レール３０に圧接することにより、移動台１４を後方へ移動させて図１の位置まで容易に戻すことができる。

以上のような構成により、基体１を停止させることなく、基体１の走行に伴って、被駆動回転盤１２と駆動回転盤１１との高さ方向及び搬送方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができ、この位置決め状態で、被駆動回転盤１２の係合孔２０Ｂ，２０Ｂに駆動回転盤１１の係合ピン２０Ａ，２０Ａを挿入することにより、駆動側の出力軸（回転アクチュエータ８により駆動される軸体１０）の回転力を基体側の入力軸４Ｅから変換機構５の入力軸４Ａに確実に伝達することができるとともに、この伝達を解除することも容易である。
よって、基体１を停止させずに荷受体２及び被搬送物Ｗの昇降を行うことができるため、生産性を向上することができる。

また、以上のような昇降機能を備えたコンベア装置の構成によれば、基体１を搬送する走行駆動装置５、基体１に対して荷受体２を昇降させる昇降駆動装置６及び荷受体２の高さを測定する高さ検出装置２１のレーザ距離センサ２２の全てが基体１の外部（地上側）にあるため、搬送経路に沿って移動可能な基体１に対して地上側から給電を行う必要がなく、また基体１と地上側との通信を行う必要もないことから、搬送経路に沿って移動する基体１の構成を簡素にすることができるとともに、基体ごとに走行駆動装置、昇降駆動装置及びレーザ距離センサを設ける必要がないため、コストを低減することができるとともに保守性及び信頼性の向上を図ることができる。

その上、地上側に設置したレーザ距離センサ２２と基体１及び荷受体２側の傾斜反射鏡２４及び水平反射鏡２３とを利用した高さ検出装置２１により、レーザ距離センサ２２から傾斜反射鏡２４までの距離と傾斜反射鏡２４から水平反射鏡２３（荷受体２）までの距離の和を直接測定し、その測定値を用いて荷受体２の高さを求め、この荷受体２の測定高さを用いて荷受体２の昇降高さを目標高さに位置決めするように昇降駆動装置６の回転アクチュエータ８を制御する構成であるため、被搬送物Ｗを作業に適した高さに位置決めするために荷受体２を精度よく昇降させることができる。

以上の説明においては、基体１に対し外部から推進力を付与する走行駆動装置５がフリクションローラ式駆動装置である場合について説明したが、走行駆動装置５は、パワーチェーン式駆動装置等であってもよい。
また、以上の説明においては、昇降機能を備えたコンベア装置が、走行車輪１Ａ，…により搬送経路に沿って移動可能な非自走式の基体１及び荷受体２等からなる台車を所定搬送経路に沿って搬送する構成である場合について説明したが、下端に走行車輪が取り付けられ、前後左右に立設された脚体の上端に連結固定された天井枠体の左右に設けられた昇降支持手段によりハンガー（荷受体）の上端部を支持し、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構（昇降駆動機構）を備えた昇降機能付き吊下げ搬送車（特願２００７−１７８５９７号参照。）を所定搬送経路に沿って搬送するもの等であってもよい。

このような昇降機能付き吊下げ搬送車を走行駆動装置５により搬送し、昇降駆動装置６によりハンガーを昇降させる構成においては、例えば基体である天井枠体の側端部に被駆動回転盤１２を設け、天井枠体の近傍に設置した架台等の上に昇降駆動装置６及びレーザ距離センサ２２を設置し、天井枠体に固定した傾斜反射鏡によりレーザ距離センサ２２のレーザ光Ｌを反射させ、ハンガーの下端部又は上端部（連結杆等）に取りつけた水平反射鏡を経由してレーザ光Ｌを往復させるようにしてハンガーの高さ測定を行えばよい。
すなわちこの場合の高さ検出装置２１は、ハンガー（荷受体）の下端部又は上端部に上側又は下側（基体である天井枠体側）を鏡面とするように取り付けられた水平反射鏡２３と、水平反射鏡２３に対し鉛直線の方向（真上又は真下）に位置し、水平面から搬送方向軸まわりに傾斜する、天井枠体（基体）に取り付けられた傾斜反射鏡２４と、該傾斜反射鏡２４に向かってレーザ光Ｌを照射すると、該レーザ光Ｌが傾斜反射鏡２４及び水平反射鏡２３を経由して往復するように、昇降機能付き吊下げ搬送車の搬送経路の側方の所定箇所に設置されたレーザ距離センサ２２とからなる。

本発明の実施の形態に係る昇降機能を備えたコンベア装置の構成を示す平面図である。 同じく後方から見た断面図である。 昇降支持手段及び変換機構の正面図であり、（ａ）は荷受体が最も上昇した状態を、（ｂ）は荷受体が最も下降した状態を示している。 昇降駆動装置の要部拡大平面図である。 基体が昇降駆動装置の右側にある状態を示す前方から見た図である。 軸体及び駆動回転盤まわりを示す前方から見た部分縦断面図である。 高さ検出装置の構成例を示す後方から見た部分断面図である。

符号の説明

１ 基体
１Ａ 走行車輪
２ 荷受体
３ 昇降支持手段
４ 変換機構
４Ａ，４Ｅ 入力軸
５ フリクションローラ式駆動装置（走行駆動装置）
５Ａ フリクションローラ
６ 昇降駆動装置
７ 進退アクチュエータ
８ 回転アクチュエータ
１０ 軸体
１１ 駆動回転盤
１２ 被駆動回転盤
１４ 移動台
１６ 被駆動体
１７ 駆動体（ハウジング）
２０Ａ 係合ピン
２０Ｂ 係合孔
２１ 高さ検出装置
２２ レーザ距離センサ
２３ 水平反射鏡
２４ 傾斜反射鏡
３１，３６ 回転駆動装置
Ｆ 搬送方向
ＦＬ 床面
Ｌ レーザ光
Ｒ レール
Ｗ 被搬送物

Claims (1)

1. 走行車輪により搬送経路に沿って移動可能な基体と、該基体に対して昇降可能に支持された、被搬送物を支持する荷受体と、前記基体に対し外部から推進力を付与する走行駆動装置と、前記基体及び荷受体間に介在し、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構と、前記入力軸を駆動する昇降駆動装置とを有する昇降機能を備えたコンベア装置であって、
   前記昇降駆動装置が、前記搬送経路の側方の所定箇所に設置され、前記入力軸に対して回転力を伝達するように係合可能であるとともに該係合を解除可能なものであるとともに、前記昇降駆動装置が、前記搬送経路の側方に位置し、前記搬送経路と平行な前後方向に移動可能に支持された移動台上に設けられ、該移動台が前記基体に押送されて該基体に追従して移動する際に前記入力軸に対して回転力を伝達するように係合するものであり、
   前記荷受体に前記基体側を鏡面とするように取り付けられた水平反射鏡と、該水平反射鏡に対し鉛直線の方向に位置し、水平面から搬送方向軸まわりに傾斜する、前記基体に取り付けられた傾斜反射鏡と、該傾斜反射鏡に向かってレーザ光を照射すると、該レーザ光が前記傾斜反射鏡及び水平反射鏡を経由して往復するように、前記搬送経路の側方の所定箇所に設置されたレーザ距離センサとからなる高さ検出装置を備えるとともに、前記レーザ距離センサを前記移動台に取り付けてなり、
   前記昇降駆動装置を前記入力軸に係合させた状態で、前記レーザ距離センサにより、該レーザ距離センサから前記傾斜反射鏡までの距離と該傾斜反射鏡から前記水平反射鏡までの距離の和を測定し、この測定値を用いて前記荷受体の高さを求め、この荷受体の測定高さを用いて、前記荷受体の昇降高さを目標高さに位置決めするように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする昇降機能を備えたコンベア装置。

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