JP5246717B2 - 流体注入型アクチュエータ - Google Patents
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Description
しかし、マッキベン(McKibben)型人工筋肉50はゴムチューブ51に繊維コード52を覆わせているだけなので、伸縮時にはゴムチューブ51と繊維コード52との間に摩擦が生じ、そのため、ゴムが破けるなどの問題があった。
そこで、図10(a),(b)に示すような、繊維をゴムチューブ内に内挿した形態のゴム人工筋60が提案されている。このゴム人工筋60のゴムチューブ61は、ゴムフィルム62に、上記ゴムチューブ61の長手方向に延長し当該ゴムチューブ61の長手方向の延びを拘束する複数本のタコ糸(綿糸)63を内挿したもので、これにより、上記タコ糸63は周りのゴムフィルム62と一体化される。したがって、ゴムチューブ61の伸縮時における繊維(タコ糸63)とゴム(ゴムフィルム62)との間の摩擦を解消することができるので、人工筋60の耐久性が向上する。(例えば、非特許文献1参照)。
松下:ゴム人工筋製作法ノート;「計測と制御」第7巻第12号(昭和43年12月):pp110−116
なお、タコ糸63の本数を増やすとタコ糸63とタコ糸63との間隔は狭まるが、ゴムフィルム62への長手方向に対する拘束が大きくなるため、タコ糸63とタコ糸63との間のゴムフィルム62への応力集中を緩和することは困難である。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の流体注入型アクチュエータにおいて、上記環状繊維群の径方向外側もしくは径方向内側に配置される複数の繊維が、上記筒状体の周方向に沿って環状に配列されて環状繊維群を形成していることを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の流体注入型アクチュエータにおいて、上記環状繊維群の隣接する繊維間の径方向内側もしくは径方向外側に他の環状繊維群の繊維が位置していることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1〜請求項3のいずれかに記載の流体注入型アクチュエータであって、上記繊維は弾性体で被覆されていることを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、請求項1〜請求項4のいずれかに記載の流体注入型アクチュエータにおいて、上記筒状体の外周部に上記筒状体の径方向への膨張を制限するリングを設けたものである。
このとき、上記環状繊維群の径方向外側もしくは径方向内側に配置される複数の繊維についても、上記筒状体の周方向に沿って環状に配列した環状繊維群とすれば、上記筒状体の径方向への膨張を更に均一にすることができる。
また、上記環状繊維群の隣接する繊維間の径方向内側もしくは径方向外側に他の環状繊維群の繊維が位置するように上記環状繊維群を形成すれば、膨張時に繊維の密度が低くなった場合でも、弾性体を十分に繊維で覆うことができるので、弾性体の全面に亘って上記弾性体を長手方向に拘束することができる。
更に、上記繊維を弾性体で被覆するようにすれば、上記繊維は弾性体と一体となるので、膨張時において、繊維は上記弾性体を確実に長手方向へ拘束することができるので、半径方向の膨張を更に効率よく長手方向へ伝達することができる。
また、上記筒状体の外周部に上記筒状体の径方向への膨張を制限するリングを設けて、上記筒状体を複数の領域に分割し、それぞれの領域が径方向に膨張するよう構成することにより、膨張時における筒状体の径と長さの比を調整することができるので、膨張時の筒状体の形状を仕様に合わせて決定することができる。
13,13m,13n,13p,13q 繊維、13A〜13C 環状繊維群、
14,15 蓋部材、16 締付バンド、17a 圧縮空気注入管、
17b 空気排出管、18a 注入用の電磁弁、18b 排気用の電磁弁、
19 圧縮空気供給装置、20 制御装置、21 シリコーンゴムチューブ、
22 丸棒、23 RVTゴム、30 リング、30T 熱収縮チューブ。
図1(a)は、本発明の最良の形態に係る流体注入型アクチュエータ10の構成を示す図で、同図において、11はシリコーンゴムなどのゴム部材から成る筒状体12(以下、ゴムチューブ12という)内に上記ゴムチューブ12の長手方向に延長する多数の繊維13が内挿されたアクチュエータ本体、14,15は上記アクチュエータ本体11の両端にそれぞれ取付けられる蓋部材で、この蓋部材14,15の一端は上記ゴムチューブ12内に挿入されている。16は上記ゴムチューブ12の外周側端部に配置され、上記アクチュエータ本体11と上記蓋部材14とを締付けるための締付バンド、17a,17bはそれぞれ一方の蓋部材14に取付けられた圧縮空気注入管と空気排出管で、上記圧縮空気注入管17aは、注入用の電磁弁18aを介して圧縮空気供給装置19に連結されており、上記空気排出管17bは排気用の電磁弁18bに連結されている。また、20は上記注入用の電磁弁18aと排気用の電磁弁18bの開閉を制御して、上記アクチュエータ本体11の膨張・収縮を制御する制御装置である。
なお、アクチュエータ本体としては、膨張時の節を作るため、上記ゴムチューブ12の外周側にリング30を配置するタイプのものもあるが、本例では、説明を簡単にするため、リング30のないアクチュエータ本体11について説明する。
アクチュエータ本体11は、詳細には、図1(b)の横断面図に示すように、複数の環状繊維群13A〜13Cが内挿されている。これらの環状繊維群13A〜13Cは、それぞれ、ゴムチューブ12の長手方向に延長する複数の繊維13が上記ゴムチューブ12の周方向に沿って環状に配列されたもので、上記繊維13としては、例えば、グラスロービング繊維やカーボンロービング繊維等のような、機械的な撚りをかけずに収束された径が5〜15μm程度の極細でかつ強度の高い単一無撚繊維が用いられる。また、一本一本の繊維13はゴムチューブ12を構成するゴム部材で覆われている。
本例では、ゴムチューブ12に内挿する繊維の径が非常に小さいので、上記繊維13を非常に密な状態で上記ゴムチューブ12に内挿することができる。したがって、多数の微細な径を有する繊維を環状に配列した環状繊維群を径方向に複数層(ここでは、3層)設けることができる。その結果、図1(c)に示すように、例えば、中間の環状繊維群13Bの隣接する繊維13m,13n間の径方向内側には、環状繊維群13Aの繊維13pが、径方向外側には環状繊維群13Cの繊維13qが存在するので、上記ゴムチューブ12が膨張して隣接する繊維13m,13n間の距離が広がった場合でも、上記繊維13m,13nの間には、周方向でみると、上記繊維13pもしくは上記繊維13qが位置する。したがって、上記ゴムチューブ12が膨張した場合でも、ゴムチューブ12全体を長手方向に均一に拘束することができる。
なお、アクチュエータ本体としては、膨張時の節を作るため、上記ゴムチューブ12の外周側にリング30を配置するタイプのものもあるが、本例では、説明を簡単にするため、リング30のないアクチュエータ本体11について説明する。
一方、蓋部材14,15の上記アクチュエータ本体11内に挿入される部分の外径は、少なくとも上記アクチュエータ本体11の端部の内径よりも大きく設定されており、これにより、上記アクチュエータ本体11の開口部を押し広げながら上記蓋部材14,15を上記アクチュエータ本体11の端部に挿入すれば、上記蓋部材14,15と上記アクチュエータ本体11とにより、上記アクチュエータ本体11の中空部とほぼ同じ体積の密閉空間を形成することができる。
但し、上記アクチュエータ本体11は径方向に膨張し長手方向には収縮するので、上記アクチュエータ本体11の外周側端部を締付バンド16にて締付けるようにした方が密閉性を向上させることができるとともに、上記アクチュエータ本体11の端部、すなわち、弾性体であるゴムチューブ12の端部と、この弾性体を長手方向へ拘束する上記繊維13の端部とを確実に固定することができる。
はじめに、図2(a)に示すように、シリコーンゴムチューブ21の中空部にアルミ棒などの丸棒22を通して上記シリコーンゴムチューブ21の形状を保持した状態で、上記シリコーンゴムチューブ21の側面に繊維13をシート状に並べて仮止めする。このとき、上記繊維13を上記シリコーンゴムチューブ21の長手方向Jに沿ってまっすぐに、かつ、ムラがないように貼り付けて繊維層を形成する。
次に、図2(b)に示すように、上記繊維13の上から一液性のRVTゴム(室温乾燥タイプのシリコーンゴム)23を塗って乾燥させる。ここで、シート状にした繊維13を複数層とし、一度に上記RVTゴム23で上記繊維13を覆うようにしてもよいし、シリコーンゴムチューブ21に上記繊維13を一層ずつ貼り付け、順にRVTゴム23で上記繊維13を覆うようにしてもよい。
リング付きのアクチュエータを作製する場合には、図2(c)に示すように、上記RVTゴム23が塗布されたシリコーンゴムチューブ21に、例えば、熱収縮チューブ30Tを等間隔に配置し、上記熱収縮チューブ30Tを加熱して収縮させた後、接着剤等で固定しこれをリング30とする。
最後に、上記シリコーンゴムチューブ21から丸棒22を抜き取り、上記シリコーンゴムチューブ21を予め設定した長さに切断する。
これにより、図2(d)に示すような、シリコーンゴムチューブ21とRVTゴム(シリコーンゴム)23とから成るゴムチューブ12に繊維13が内挿されたアクチュエータ本体11を作製することができる。
ここで、説明を簡単にするため、図3に示すように、圧縮空気注入管17aと空気排出管17bとが取り付けられた方の蓋部材14を固定部材31に固定し、上記アクチュエータ本体11内に供給される空気圧により、上記蓋部材14と他方の蓋部材15との距離を伸縮させる例(無負荷往復運動)について説明する。なお、上記他方の蓋部材15を連結具を介して負荷に連結すれば、上記負荷を往復運動させることができる。
まず、注入用の電磁弁18aを開いて、図1に示した圧縮空気供給装置19から送られてくる圧縮空気を、圧縮空気注入管17aを介して、ゴムチューブ12内に導入する。上記ゴムチューブ12は導入された圧縮空気の圧力により全方向、すなわち、径方向と長手方向との両方に膨張しようとするが、上記アクチュエータ本体11には、上記ゴムチューブ12の長手方向に延長し、その両端部が当該ゴムチューブ12の端部にて固定された繊維13が内挿されており、この繊維13が上記ゴムチューブ12の長手方向Jへの膨張を拘束する。これにより、上記ゴムチューブ12の膨張は径方向のみに限定されるので、それに伴ってアクチュエータ本体11には長手方向Jへの収縮力が発生する。したがって、アクチュエータ本体11は、図3の下側の図に示すように、径方向に膨張しながら長手方向Jに収縮する。
本例のアクチュエータ本体11は、図4の左側の図に示すように、上記繊維13として径が5〜15μm程度の単一無撚繊維を用い、これらの繊維13をゴムチューブ12の長手方向にも径方向にも高い密度で内挿した構成となっているので、上記アクチュエータ本体11の全面にわたって上記ゴムチューブ12を長手方向へ拘束することができる。したがって、上記ゴムチューブ12は、図4の右側の図に示すように、径方向へ等しく十分に膨張することができるので、長手方向へ収縮力を効率よく伝達することができる。これにより、収縮量xの大きな流体注入型アクチュエータ10を得ることができる。
なお、アクチュエータ本体11を元の長さに戻すには、注入用の電磁弁18aを閉じて圧縮空気の導入を中止すると同時に、排気用の電磁弁18bを開いて上記ゴムチューブ12中の圧縮空気を外気中に放出する。上記電磁弁18a,18bの開閉は制御装置20により行う(図1参照)。
更に、本発明の流体注入型アクチュエータ10は、複数の環状繊維群13A〜13Cを有しているので、ゴムチューブ12が膨張して繊維13と繊維13との隙間が広がった場合でも、その間には、他の繊維層の繊維13が存在する。そのため、ゴムチューブ12が膨張した場合でも、密度については膨張前よりも低下するものの、周方向には繊維13が均一にかつ十分な密度で配置されている状態を保つことができる。したがって、上記アクチュエータ本体11の全面にわたって上記ゴムチューブ12を長手方向へ拘束することができるので、長手方向へ収縮力の伝達を効率よく行うことができる。
また、流体注入型アクチュエータ10は、長手方向への収縮力の伝達効率が高く、小さな圧力変化でも大きな引張力を得ることができるので、コンプレッサやポンプ等のアクチュエータの稼動設備についても小型化を図ることができる。
また、上記例では、繊維13として、径が5〜15μm程度のグラスロービング繊維やカーボンロービング繊維等の撚りをかけていない極細の単一無撚繊維を用いたが、これらの繊維を複数本撚って作製した繊維を用いてもよい。但し、この場合でも、繊維の径を0.1mm以下とすることが好ましく、50μm以下とすれば、更に好ましい。
また、上記例では、ゴムチューブ12の材料をシリコーンゴムとしたが、他の合成ゴムあるいは天然ラテックスゴムなどの天然ゴムを用いてもよい。
また、流体注入型アクチュエータとしては、図5に示すような、ゴムチューブ12の外周側にリング30を等間隔で配置したリング付きアクチュエータ10Rを用いてもよい。上記リング30は上記ゴムチューブ12の径方向への膨張を制限するもので、リング30の位置が、アクチュエータ本体11の膨張・伸縮の節となる。なお、上記リング30の形成方法については、図2(c)に示した通りである。
上記リング30は、図5に示すように、アクチュエータ本体11全体の膨張を抑制するために設けられたもので、節の数(リング数)を多くするとそれに応じてアクチュエータ本体11全体の膨張量dが小さくなる。すなわち、リング30を設けることにより膨張量dを小さくできる。したがって、リングの数を調節すれば、膨張時におけるアクチュエータ本体11の径と長さの比を調整することができるので、膨張時の筒状体の形状を仕様に合わせて決定することができる。例えば、医療器具として用いられている能動内視鏡などのように、膨張時の最大径に制限があり、かつ、径に対してその長さが長いアクチュエータを作製する場合には、リングの数を増やしてやれば同じ伸び量に対する膨張時の最大径を抑制することができる。なお、この場合には、ゴムチューブ12に導入される圧縮空気の圧力をリングがない場合よりも高める必要があるが、本例では、ゴムチューブ12をシリコーンゴムで構成しているので、圧力を高めた状態で使用しても劣化等の問題が生じることはない。
また、図6に示すように、流体注入型アクチュエータ10は単独で用いるだけでなく、連結部材33を用いて複数個連結して用いることも可能である。この場合には、蓋部材14と蓋部材15との間に連結部材33が位置するので、圧縮空気注入管17aや空気排出管17bについては、同図に示すように、ゴムチューブ12の長手方向端部に設けることが好ましい。
[実験例]
内視鏡の使用条件
最大直径 ;2.3mm以下
全長 ;200〜400mm
最大圧力 ;0.7MPa以下
500gの重りを吊るした状態で収縮させたとき、重りを4mm以上持ち上げることが可能なこと
図7(a)は無負荷状態での導入圧力(MPa)と膨張直径(mm)の関係を示すグラフ、図7(b)は導入圧力(MPa)と収縮量(mm)との関係を示すグラフで、圧力の増加に伴って膨張直径も収縮量も増加する。これらのグラフに示すように、流体注入型アクチュエータは、無負荷時においては圧力が0.13MPaにおいて膨張半径が2.3mm以下であり、収縮量が4mmであった。
また、図8(a),(b)はそれぞれ流体注入型アクチュエータに500gの重りを吊るした状態(負荷状態)での導入圧力(MPa)と膨張直径(mm)との関係、及び、導入圧力(MPa)と収縮量(mm)との関係を示すグラフで、この場合にも、圧力の増加に伴って膨張直径も収縮量も増加する。
負荷時には、流体注入型アクチュエータは長手方向の引張力を受けるため、膨張は抑えられ収縮量も減少するため、同じ収縮量を得るためには、高い圧力を加える必要がある。
しかしながら、本発明による流体注入型アクチュエータは、図8(a),(b)に示すように、条件下の圧力(0.7MPa以下)よりも低圧の0.17MPaにおいて目標値である収縮量4mmを得ることができ、かつ、そのときの膨張半径も2.3mm以下であることがわかる。
これにより、本発明による流体注入型アクチュエータは、一般的な工業用内視鏡に求められている使用条件を満たしていることが確認された。
なお、一般的な工業用内視鏡に求められている圧力は0.7MPa以下であるので、本実験例の流体注入型アクチュエータは圧力条件に対してかなりの余裕がある。したがって、更に径の小さいシリコーンチューブを用いて細型人工筋肉を作製することや、細型人工筋肉にシリコーンチューブを被せて耐圧性を上げ、破裂の危険性を抑えることが可能となる。
また、小さな圧力変化でも大きな引張力を得ることができるので、コンプレッサやポンプ等のアクチュエータの稼動設備についても小型化が図れる。
Claims (5)
- 弾性体から成る筒状体とこの筒状体の両端に設けられた蓋部材とで作られる空間に供給される流体の圧力により上記筒状体を径方向に膨張させて、上記筒状体の長手方向の長さを収縮させる流体注入型アクチュエータであって、上記筒状体には、筒状体の長手方向に延長する複数の繊維が上記筒状体の横断面において上記筒状体の周方向に沿って環状に配列された環状繊維群と、上記環状繊維群の径方向外側もしくは径方向内側に配置される、筒状体の長手方向に延長する複数の繊維とが内挿されていることを特徴とする流体注入型アクチュエータ。
- 上記環状繊維群の径方向外側もしくは径方向内側に配置される複数の繊維は、上記筒状体の周方向に沿って環状に配列されて環状繊維群を形成していることを特徴とする請求項1に記載の流体注入型アクチュエータ。
- 上記環状繊維群の隣接する繊維間の径方向内側もしくは径方向外側に他の環状繊維群の繊維が位置していることを特徴とする請求項2に記載の流体注入型アクチュエータ。
- 上記繊維は弾性体で被覆されていることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の流体注入型アクチュエータ。
- 上記筒状体は外周部に上記筒状体の径方向への膨張を制限するリングを備えていることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の流体注入型アクチュエータ。
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