JP2009018044A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

【課題】効率良く大きな湾曲操作力を得られるようにして、アクチュエータの大型化を招くことなく湾曲操作性の向上を図ることのできる内視鏡装置を提供する。
【解決手段】挿入部の先端側領域に設けられる湾曲部１５にアクチュエータチューブ２０を設ける。アクチュエータチューブ２０は、高圧ガスの供給を受けて膨張するチューブ体２３と、チューブ体２３に埋設されてチューブ体２３の長手方向の伸長を規制する非伸張性繊維２４を備えた構造とする。チューブ体２３に高圧ガスが供給されると、チューブ体２３が外周側に膨出し、このときチューブ体２３の伸長が非伸長性繊維２４に規制されて長手方向の全長が短縮される。湾曲部１５はチューブ体２３の長手方向の短縮によって湾曲操作される。
【選択図】図３

Description

この発明は、観察対象に挿入される挿入部の先端側領域を湾曲操作する湾曲部を備えた内視鏡装置に関するものである。

工業用や医療用として用いられる内視鏡装置として、観察対象の管腔等に挿入される挿入部の先端側に湾曲操作が可能な湾曲部を設け、外部からの操作によって湾曲部を任意方向に湾曲させることで、挿入部先端の向きを自由に変えられるようにしたものがある。

この湾曲部の構造としては、流体の供給を受けて長手方向に膨張する複数のチューブ体を環状に配置し、その複数のチューブ体に選択的に流体を供給することによって湾曲部を任意方向に湾曲操作できるようにしたものが知られている。この湾曲部においては、流体を供給したチューブ体が長手方向に伸びることにより、そのチューブ体が湾曲外側面を成すようにして全体を湾曲変形させる。（例えば、特許文献１参照。）

このような湾曲部を備えた内視鏡装置は、複数のチューブ体が流体の供給を受けて湾曲部で直接アクチュエータとして機能するため、湾曲部を、ワイヤ等を用いて遠隔操作する既存の装置に比較し、挿入部が長尺化された場合や曲げられた場合にも確実に湾曲操作を行うことができる。すなわち、ワイヤ等を用いて湾曲部を遠隔操作する内視鏡装置の場合には、挿入部が長尺化されたり、曲げられたりすると、ワイヤ等の摺動抵抗が増大して湾曲部の操作性が低下するが、アクチュエータが湾曲部に直接配置される内視鏡装置においては、摺動抵抗が増大する虞がないことから、操作性を良好に維持することができる。
特開２００７−６１５４７号公報

しかし、この従来の内視鏡装置においては、長手方向に膨張するチューブ体を湾曲部に配置し、チューブ体を長手方向に伸長させることによって湾曲操作を行うようになっているため、大きな操作力を効率良く得ることが難しく、所望の湾曲を得るためにはチューブ体を大型化せざるを得ない。

そこで、この発明は、効率良く大きな湾曲操作力を得られるようにして、アクチュエータの大型化を招くことなく湾曲操作性の向上を図ることのできる内視鏡装置を提供しようとするものである。

上記の課題を解決するこの発明は、観察対象に挿入される挿入部の先端側領域に湾曲操作可能な湾曲部が設けられ、この湾曲部が流体の給排により駆動されるアクチュエータによって操作される内視鏡装置において、前記アクチュエータが、前記湾曲部に配置されて、流体の供給を受けて膨張するチューブ体と、このチューブ体に埋設、若しくは、付設され、同チューブ体の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維と、を備えて成ることを特徴する。

この発明の場合、チューブ体に流体が供給されると、チューブ体は非伸長性繊維によって長手方向の伸長を規制された状態で径方向に膨張し、その膨張に伴う撓み分だけ長手方向の全長が短縮される。この結果、流体が供給されたチューブ体側を内径とするようにして湾曲部全体が湾曲操作される。そして、このとき湾曲部には流体による加圧力がチューブ体に収縮方向の力として作用するため、湾曲操作のための力が効率良く湾曲部に働くようになる。

前記チューブ体は、長手方向に延出する一つの膨張空間を有し、前記湾曲部には、前記複数のチューブ体が円周方向に沿って並列に配置され、前記複数のチューブ体の長手方向の一部には、各チューブ体の外周の膨張を規制し、かつチューブ体同士を拘束する拘束部材が設けられている構成としても良い。
この場合、各一つの膨張空間を持つチューブ体が湾曲部の円周方向に配列され、任意のチューブ体に選択的に流体が供給されることによって湾曲部が湾曲操作されることになる。そして、複数のチューブ体の長手方向の一部には各チューブ体の外周の膨張を規制し、かつチューブ体同士を拘束する拘束部材が設けられているため、任意のチューブ体に流体が供給されたときには、そのチューブ体が拘束部材によって前後に区画されて夫々径方向に膨張するようになるとともに、複数のチューブ体の挙動のばらつきが拘束部材によって規制されることになる。これにより、湾曲部は所望通りに滑らかに湾曲変形することになる。

また、前記チューブ体は、長手方向に延出する一つの膨張空間を有し、湾曲部には、前記複数のチューブ体が円周方向に沿って並列に配置され、前記各チューブ体の長手方向の一部には、各チューブ体の外周の膨張を規制する規制部材が設けられている構成としても良い。
この場合、各一つの膨張空間を持つチューブ体が湾曲部の円周方向に配列され、任意のチューブ体に選択的に流体が供給されることによって湾曲部が湾曲操作されることになる。そして、各チューブ体の長手方向の一部の外周には規制部材が設けられているため、チューブ体に流体が供給されたときには、規制部材によって区画されたチューブ体の長手方向の前後部分が夫々径方向に膨張することになる。これにより、湾曲部は所望通りに滑らかに湾曲変形することになる。

前記チューブ体は、長手方向に延出する複数の膨張空間が並列に設けられるとともに、全体が略筒状に形成され、前記チューブ体の長手方向の一部には、前記膨張空間の径方向の膨張を規制する規制部材が設けられている構成としても良い。
この場合、略筒状のチューブ体の周域に配置された任意の膨張空間に選択的に流体が供給されると、その膨張空間の軸方向の伸長が非伸長性繊維によって規制されることから、流体が供給された膨張空間の径方向の膨張に伴って膨張空間の長手方向の全長が収縮する。これにより、湾曲部を構成するチューブ体全体が流体の供給された膨張空間部分を内径として湾曲する。このとき、流体の供給された膨張空間の径方向の膨張は規制部材によって部分的に規制され、膨張空間は規制部材を挟む長手方向の前後で径方向に膨張する。これにより、湾曲部は所望通りに滑らかに湾曲変形することになる。

また、前記チューブ体は、長手方向に延出する複数の膨張空間を備えた板状構造体から成り、前記板状構造体が略筒状に曲げられて形成されている構成としても良い。
この場合、複数の膨張空間を有する板状構造体を予め押し出し成形等で形成しておき、その板状構造体を略筒状に湾曲させることによって、複数の膨張空間を有するチューブ体を容易に形成することが可能になる。

前記板状構造体は、表裏のシートが接合されて内部に長手方向に延出する複数の膨張空間が並列に形成されている構成としても良い。
この場合、表裏のシートを接合することによって板状構造体が形成されるため、板状構造体を大量に効率良く製造することが可能になる。

また、この発明は、観察対象に挿入される挿入部の先端側領域に湾曲操作可能な湾曲部が設けられ、この湾曲部が流体の給排により駆動されるアクチュエータによって操作される内視鏡装置において、観察対象に対する挿入をガイドするガイドチューブが前記挿入部の外周に被着され、前記アクチュエータが、前記ガイドチューブの前記湾曲部を抱持する部位に配置されて、流体の供給を受けて膨張するチューブ体と、このチューブ体に埋設、若しくは、付設され、同チューブ体の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維と、を備えて成ることを特徴する。

この発明の場合、チューブ体に流体が供給されると、チューブ体は非伸長性繊維によって長手方向の伸長を規制された状態で径方向に膨張し、その膨張に伴う撓み分だけ長手方向の全長が短縮される。この結果、チューブ体の流体が供給された部分を内径とするようにしてガイドチューブが湾曲し、それに伴って湾曲部が湾曲操作されるようになる。このとき、ガイドチューブのチューブ体には流体による加圧力が収縮方向の力として作用するため、湾曲操作のための力が効率良く湾曲部に働くようになる。

この発明は、湾曲部または湾曲部の周囲にアクチュエータが配置されるとともに、このアクチュエータがチューブ体と、チューブ体の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維とを備えた構成とされているため、チューブ体に流体を供給してチューブ体の膨張空間の長手方向の全長を短縮することにより、湾曲部に対する大きな曲げ力を効率良く得ることができる。したがって、アクチュエータの大型化を招くことなく、湾曲部の湾曲操作性の向上を図ることができる。

次に、この発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態の説明において、同一部分には同一符号を付して一部説明を省略するものとする。

最初に、図１〜図７に示す第１の実施形態について説明する。
図１は、この発明にかかる内視鏡装置１の全体の概略構成を示すものである。同図に示すように、この内視鏡装置１は、管腔等の観察対象に挿入される長尺な挿入部１０と、この挿入部１０を周囲に巻回して収容することのできるボックス状の装置本体部１１と、装置本体部１１に取付けられて撮影画像やデータ情報等を表示可能なモニター１２と、を備えている。

挿入部１０は、基端側がコネクタ１３を介して装置本体部１１に着脱可能に接続される可撓性を有する蛇管１４と、この蛇管１４の先端側に連結されて装置本体部１１からの制御によって任意方向に湾曲操作が可能とされた湾曲部１５と、この湾曲部１５の先端側に接続された撮像・照明ユニット１６を備えている。撮像・照明ユニット１６は、略円柱状の金属製の支持ブロック１７と、この支持ブロック１７の前端部に配置された撮像手段であるＣＣＤ１８（電荷結合素子）と、支持ブロック１７の前端部にＣＣＤ１８に隣接して配置された照明手段であるＬＥＤ１９と、によって主として構成されている。

湾曲部１５は、図２〜図６に示すように、円周方向等間隔に配置された４本のアクチュエータチューブ２０…を主構成要素し、この各アクチュエータチューブ２０…の長手方向に延出する膨張空間２１に蛇管１４側の配管チューブ２２が接続されている。各配管チューブ２２は、蛇管１４の内部を通して装置本体部１１側の図示しないガス給排装置に接続されている。この実施形態においては、４本のアクチュエータチューブ２０…が湾曲部１５を操作するためのアクチュエータを構成している。

アクチュエータチューブ２０は、シリコーンゴム等で構成される母材のチューブ体２３に、チューブ体２３の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維２４が埋設された構造とされている。この非伸長性繊維２４としては、例えば、非弾性のアラミド繊維のＫＥＶＬＡＲ（Ｄｕｐｏｎｔ社登録商標）やガラス繊維等が用いられる。また、アクチュエータチューブ２０は、断面が略偏平状に形成されるとともに、先端部が封止部材によって封止されている（図３参照）。そして、このような構成のアクチュエータチューブ２０は配管チューブ２２を通して内部の膨張空間２１にガス（流体）が供給されると、径方向に膨張してその膨張に伴う撓みが長手方向の全長を短縮させる。つまり、チューブ体２３は非伸長繊維２４によって長手方向の伸長を規制されているため、径方向への膨張によってチューブ体２３が径方向に引っ張られると、チューブ体２３が長手方向に伸びることなく径方向に撓み、その結果、長手方向の全長が短縮することになる。なお、ここではチューブ体２３に非伸長性繊維２４を埋設した例について説明したが、繊維方向を揃えてシート状に成形した非伸長性繊維２４をチューブ体２３の表面に接着するようにしても良い。

また、各アクチュエータチューブ２０の膨張空間２１内には、長手方向の引っ張り強度の高い強化線材として、金属ワイヤ８０が配設されており、アクチュエータチューブ２０の非伸長性繊維２４やチューブ体２３に過大な応力が作用するのを防止し得るようになっている。金属ワイヤ８０は、アクチュエータチューブ２０の軸心部に配置され、前端部がアクチュエータチューブ２０の封止端に固定されるとともに、後端部が蛇管１４内の適宜位置に固定されている。なお、ここでは、金属ワイヤ８０をアクチュエータチューブ２０の膨張空間２１内に配置した例について説明したが、金属ワイヤ８０等の強化線材はアクチュエータチューブ２０の外側面に固定、或いは、内部に埋設するようにしても良い。また、強化線材は、金属ワイヤ８０に限らず、長手方向の引っ張り強度の高い樹脂線材等であっても良い。
なお、非伸長性繊維は、アクチュエータの機能を発揮することに加えて、アクチュエータを軸方向の引張強度を向上する機能も兼ね備えている。

また、４本のアクチュエータチューブ２０…は長手方向の複数個所（この例の場合６箇所）が樹脂製の拘束リング２５（拘束部材）によって保持されている。各拘束リング２５は、図５に示すように円周方向等間隔に４つの長孔状の保持孔２６…を有し、その保持孔２６…にアクチュエータチューブ２０…が摺動可能に嵌合されるようになっていて、スライドさせて拘束リング２５同士の間隔を変えることが可能な構造である。これにより、湾曲時の形状を変えることが可能である。つまり、拘束リング２５の間隔の広いところほど、低圧で、はじめに湾曲しやすいので、先端から湾曲させたいときは、先端の間隔を広くすると良い。
なお、拘束リング２５を等間隔のままで使用する場合は、スライドしないように接着等で固定した構造としても良い。
拘束リング２５は、各アクチュエータチューブ２０…の外周方向の膨張を長手方向の一部で規制するとともに、アクチュエータチューブ２０…同士を円周方向において一定の位置関係になるように拘束する。また、この実施形態においては、各拘束リング２５の保持孔２６…は拘束リング２５の径方向に潰された長孔形状とされ、偏平なアクチュエータチューブ２０の長尺幅方向が拘束リング２５の接線方向を指向するように設定されている。なお、保持孔２６は、拘束リング２５と同心の円弧形状に形成するようにしても良い。

そして、複数の拘束リング２５と、それらによって保持された４本のアクチュエータチューブ２０…の内側には軸方向および曲げ方向に変形可能な金属製の支持コイル２７が配置されている。この支持コイル２７は、密着コイル形状であり、アクチュエータチェーブ２０…の曲げ方向の変形に追従可能であるが、径方向に剛性を有し、各アクチュエータチューブ２０の径方向内側の膨張変形を規制するようになっている。支持コイル２７によって囲まれた内側の円形空間には、撮像・照明ユニット１６に接続されるＣＣＤ１８とＬＥＤ１９の信号配線１８ａと電力配線１９ａ，１９ｂ（図２，図６参照。）が挿通されている

また、上記のように支持コイル２７の外側に４本のアクチュエータチューブ２０…が拘束リング２５…とともに配置されたアクチュエータユニット２８（図３参照）の軸方向の前後には、図２に示すように夫々金属製の前口金２９と後口金３０が配意されている。前口金２９の後縁部と後口金３０の前縁部には、アクチュエータユニット２８の外周を囲繞する軟質樹脂製のシース３１が嵌合支持されている。また、このシース３１の外側には保護用の金属編管３２が配置され、その金属編管３２が前口金２９と後口金３０の外周に糸縛り接着によって固定されている。

前口金２９は、図２，図６に示すように円環状に形成され、内側の開口にＣＣＤ１８の信号配線１８ａとＬＥＤ１９の電力配線１９ａ，１９ｂが挿通されるとともに、前端部が撮像・照明ユニット１６に接続されている。また、後口金３０は、前口金２９と同様に円環状に形成され、内側の開口に信号配線１８ａと電力配線１９ａ，１９ｂが挿通されるとともに、図２，図４に示すように後端部が蛇管１４の前口金３３に接続されている。そして、後口金３０の周縁部には、円周方向等間隔に４つの保持孔３４…（図５参照。）が設けられ、その各保持孔３４に配管チューブ２２とアクチュエータチューブ２０の接続部が保持されている。

以上の構成において、この内視鏡装置１の湾曲部１５を湾曲操作する場合には、装置本体部１１側の操作によって図示しないガス給排装置から任意のアクチュエータチューブ２０に選択的に高圧ガスを供給する。こうして、任意のアクチュエータチューブ２０に高圧ガスが供給されると、図７に示すように、そのアクチュエータチューブ２０の膨張空間２１が拘束リング２５による保持位置を除く全域において径方向外側に膨張する。このアクチュエータチューブ２０は、チューブ体２３の長手方向の伸張が非伸長性繊維２４によって規制されているため、チューブ体２３の径方向の膨出に伴う撓みによってチューブ体２３の全長が短縮される。この結果、高圧ガスが供給されたアクチュエータチューブ２０が湾曲部１５の一部において長手方向に押し縮められるかたちとなり、そのアクチュエータチューブ２０を内径側とする円弧状に湾曲部１５全体が曲げられる。このとき、支持コイル２７は、収縮するアクチュエータチューブ２０と反対側の隙間が広がりつつ曲げられる。なお、このとき高圧ガスを供給されたアクチュエータチューブ２０は円周方向の全域に同様に膨張しようとするが、湾曲部１５の径方向内側には支持コイル２７が配置されているため、湾曲部１５の径方向内側への膨出は支持コイル２７によって制限される。したがって、湾曲部１５の内側の信号配線１８ａや電力配線１９ａ，１９ｂはアクチュエータチューブ２０によって圧迫されることはない。

また、アクチュエータチューブ２０に高圧ガスが供給された際には、アクチュエータチューブ２０の長手方向の離間した複数箇所が拘束リング２５の保持孔２６によって部分的に膨張を規制されるため、アクチュエータチューブ２０が長手方向に小間隔に区切られて膨張することになる。このため、アクチュエータチューブ２０は長手方向のほぼ全域で均等に曲げ力を発生するようになる。

こうして湾曲部１５を湾曲操作した後にその湾曲状態を元に戻す場合には、アクチュエータチューブ２０内の高圧ガスを配管チューブ２２を通して外部に排出する。こうして、アクチュエータチューブ２０内の高圧ガスが排出されると、支持コイル２７の弾性復帰機能が作用し、それによって湾曲部１５が初期状態に戻される。

この内視鏡装置１は、以上のように湾曲部１５に直接配置されたアクチュエータチューブ２０…に高圧ガスを選択的に供給することにより、湾曲部１５を任意方向に湾曲操作することができるため、挿入部１０の軸長を長くした場合や、挿入部１５が丸められて用いられる場合にあっても、配管チューブ２２を通したアクチュエータチューブ２０へのガスの給排が可能でありさえすれば、湾曲部１５の湾曲操作を常に安定的に行うことができる。

そして、この内視鏡装置１は、アクチュエータチューブ２０が高圧ガスを受けて膨張するチューブ体２３と、チューブ体２３に埋設されて長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維２４を備えた構成とされているため、アクチュエータチューブ２０に高圧ガスを供給することで、そのアクチュエータチューブ２０を長手方向に押し縮める力を作用させ、それによって湾曲部１５を効率良く湾曲させることができる。つまり、高圧ガスによる加圧力がアクチュエータチューブ２０を長手方向に押し縮める力として作用するため、湾曲操作のための力が湾曲部１５に効率良く働き、大きな曲げ力を得ることが可能になる。

したがって、この内視鏡装置１においては、アクチュエータチューブ２０の膨張空間２１の断面積をさして大きくすることなく、充分に大きな曲げ力を得ることができるため、湾曲部１５を含む挿入部１０全体の小径化を容易に図ることができる。
特に、この実施形態の内視鏡装置１においては、各アクチュエータチューブ２０が偏平構造とされているため、湾曲部１５を小径化するうえでは有利となる。

さらに、この内視鏡装置１においては、複数のアクチュエータチューブ２０が長手方向の複数箇所で拘束リング２５の保持孔２６に嵌合され、アクチュエータチューブ２０の長手方向のほぼ全域で均等な曲げ力を発生するようになっているため、このことも湾曲部１５を効率良く湾曲させるうえで有利となる。なお、湾曲部１５の湾曲径を部分的に変える場合には、アクチュエータチューブ２０…の長手方向における拘束リング２５の設置間隔を適宜変更すれば良い。

また、この内視鏡装置１の場合、複数のアクチュエータチューブ２０…が拘束リング２５の保持孔２６に嵌合されることによって相互の円周方向の位置関係を一定に維持されるため、アクチュエータチューブ２０の挙動のバラつきを抑制し、湾曲部１５の作動をより安定化させることができる。

また、この内視鏡装置１においては、各アクチュエータチューブ２０の内部に強化線材として金属ワイヤ８０が配置されているため、湾曲部１５が何らかの原因によって大きな力で引っ張られたり、曲げられたりした場合にも、金属ワイヤ８０によるストッパ機能が作用して非伸長性繊維２４やチューブ体２３に過大な応力が作用するのを防止することができる。したがって、非伸長性繊維２４やチューブ体２３を確実に保護することができる。
なお、本実施形態では、支持コイル２７を密着コイルとしたが、これを若干隙間のあるコイルとしても良い。ただし、アクチュエータチューブ２０が膨張するときに隙間に挟まれない程度とする。このようにすることで、アクチュエータチューブ２０が収縮時に若干空いている隙間がなくなり、密着するとともに駆動するアクチュエータチューブ２０と反対側のコイルの隙間が広がることで湾曲するので、より湾曲しやすい構造となる。

図８は、この発明の第２の実施形態を示すものである。
この第２の実施形態の内視鏡装置は、基本的な構成は第１の実施形態とほぼ同様であるが、第１の実施形態においては、各アクチュエータチューブ２０の内部に強化線材である金属ワイヤ８０が配設されているのに対し、この実施形態の内視鏡装置では、支持コイル２７の内側に金属ワイヤ８０Ａが配置されている点が異なっている。

金属ワイヤ８０Ａの前端部は、接続片８２を介して前口金２９の内面に固定され、金属ワイヤ８０Ａの後端部は、接続片８３を介して金属製のストッパリング８１に固定されている。ストッパリング８１は、後口金３０とほぼ同外径に形成され、後口金３０の後方側にフリー状態（前後動可能に）で配置されている。このストッパリング８１は、湾曲部１５が通常に湾曲操作されるときには後口金３０に対して離間しているが、何らかの原因によって湾曲部１５が過大な力で引っ張られたり、曲げられたりしたときには、金属ワイヤ８０Ａに作用する張力を受けて後口金３０の後端面に当接し、金属ワイヤ８０Ａとともに湾曲部１５に長手方向の過大な応力が作用するのを規制するストッパとして機能する。

この内視鏡装置は、基本的には前述した第１の実施形態と同様の作用および効果を得ることができるが、強化線材としての金属ワイヤ８０Ａが支持コイル２７の内側に配置されていることから、各アクチュエータチューブ２０の内部に金属ワイヤ８０を配設する第１の実施形態に比較して製造が容易であり、製造コストの低減が可能であるという利点がある。また、湾曲部１５の通常の湾曲操作の間は、ストッパリング８１が後口金３０から離間しており、金属ワイヤ８０Ａの曲げに伴う抵抗が殆ど作用しないため、通常使用時における湾曲操作性をより向上させることができる。さらに、この内視鏡装置においては、金属ワイヤ８０Ａに作用する力を、湾曲部１５の前後の口金２９，３０で確実に受け止めることができるため、より確実なストッパ機能を得ることができるとともに、強度的にも有利となる。

図９は、この発明の第３の実施形態を示すものである。
この第３の実施形態の内視鏡装置は、チューブ体２３と非伸長性繊維２４とから成る複数のアクチュエータチューブ１２０…が湾曲部１５の周域に等間隔に配置されている点や、複数のアクチュエータチューブ１２０…が長手方向の複数箇所で拘束リング２５に保持されている点、アクチュエータチューブ１２０…と拘束リング２５…の内側に支持コイル２７が配置されている点等の基本的な構成は第１，第２の実施形態と同様であるが、各アクチュエータチューブ１２０の断面が円形状に形成されている点と、各アクチュエータチューブ１２０上に外周方向の膨張を規制する複数の規制リング３８（規制部材）が嵌合されている点と、湾曲部１５に長手方向に沿う過大な応力が作用するのを規制する複数の金属ワイヤ８０Ｂ（強化線材）が各拘束リング２５…を貫通して設けられている点が大きく異なっている。

規制リング３８は樹脂等によって円環状に形成され、各アクチュエータチューブ１２０上の拘束リング２５に保持されない位置に離間して配置されている。
また、強化線材である金属ワイヤ８０Ｂは、各拘束リング２５…の円周方向で隣接するアクチュエータチューブ１２０の保持位置間を貫通し、各金属ワイヤ８０Ｂの端部は前端部側と後端部側の拘束リング２５に夫々結合されている。

この内視鏡装置は、基本的には、前述した第１，第２の実施形態と同様の作用および効果を得ることができるが、アクチュエータチューブ１２０の断面が円形状であるため、アクチュエータチューブ１２０の製造が容易になり、さらに、隣接する規制リング３８，３８間において、各アクチュエータチューブ１２０に個別に規制リング３８…が嵌合されていることから、アクチュエータチューブ１２０に高圧ガスを供給したときにおける膨張部分を長手方向により小分割することができる。したがって、湾曲部１５のより円滑な湾曲を得ることができる。
また、小分割することでアクチュエータの変形量を大きくすることができ、より大きい湾曲角度を得ることが可能となる。

また、この内視鏡装置においては、強化線材である複数の金属ワイヤ８０Ｂ…が拘束リング２５…を貫通して設けられているため、湾曲部１５の周域においてアクチュエータチューブ１２０…に作用する過大な応力をバランス良く規制することができる。

図１０，図１１は、この発明の第４の実施形態を示すものである。
この第４の実施形態の内視鏡装置は、基本機能は第１の実施形態とほぼ同様であるが、長手方向に延出する複数の膨張空間２２１…が略円筒状のアクチュエータチューブ２２０に円周方向に沿って並列に設けられ、そのアクチュエータチューブ２２０の内側に、各膨張空間２２１…の湾曲部１５の径方向内側への膨張を規制する支持コイル２７が配置されている。
なお、支持コイル２７は、アクチュエータチューブ２０が内側に膨張するときに挟まれない程度に若干隙間を設けた粗巻のコイルとすることで湾曲しやすい構造とする。

アクチュエータチューブ２２０は、シリコーンゴム等で構成される母材のチューブ体２２３が円筒状に形成され、そのチューブ体２２３に長手方向に延出する断面略円弧状の４つの膨張空間２２１…が円周方向等間隔形成されるとともに、チューブ体２２３の外周面の近傍にチューブ体２２３の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維２４が埋設されている。アクチュエータチューブ体２２０は、例えば、チューブ体２２３の押出成形時に、非伸長性繊維２４を同時押出しすることによって形成できるが、円筒状のチューブ体２２３を押出成形する一方で、非伸長性繊維２４をシート状に形成し、チューブ体２２３の外周面に非伸長性繊維２４のシートを接着するようにしても良い。また、アクチュエータチューブ２２０のうちの、円周方向で隣接する各膨張空間２２１，２２１の間には、アクチュエータチューブ２２０の長手方向に過大な応力が作用するのを規制する金属ワイヤ８０Ｃ（強化線材）が埋設されている。

また、上記のように構成された円筒状のアクチュエータチューブ２２０の外周面には長手方向に離間して複数の樹脂製の拘束リング４０…が被着されている。この拘束リング４０は、アクチュエータチューブ２２０の外周面に嵌合されることにより、アクチュエータチューブ２２０の４つの膨張空間２２１…の径方向外側への膨張を規制する。

この内視鏡装置の場合、円筒状のアクチュエータチューブ２２０の任意の膨張空間２２１に高圧ガスが供給されると、図１１に示すように、その高圧ガスの供給された膨張空間２２１が外周側に膨張する。この場合も、アクチュエータチューブ２２０のチューブ体２２３は非伸長性繊維２４によって長手方向の伸長を規制されているため、膨張空間２２１の周壁が径方向外側に膨張すると、その膨張に伴う撓みによって膨張空間２２１の周壁の長手方向の全長が短縮される。これにより、アクチュエータチューブ２２０の長手方向の全域が高圧ガスの供給された膨張空間２２１部分を内径側として湾曲し、その結果、湾曲部１５が湾曲操作されることになる。

また、高圧ガスの供給によって任意の膨張空間２２１が膨張する際には、アクチュエータチューブ２２０に長手方向に離間して嵌合されている複数の拘束リング４０によって膨張空間２２１が長手方向に小間隔に仕切られて膨張する。したがって、湾曲部１５はこれによって長手方向の全域でほぼ均等に湾曲操作されることになる。

この実施形態の内視鏡装置の場合も、アクチュエータチューブ２２０の形状こそ異なるものの、上記の他の実施形態と同様に湾曲部１５に直接配置したアクチュエータチューブ２２０によって大きな曲げ力を確実に得ることができる。したがって、挿入部の長尺化や、挿入部を丸めた状態での使用にも不具合なく対応することができるうえ、挿入部全体の小径化を容易に図ることができる。

そして、さらにこの内視鏡装置においては、複数の膨張空間２２１…を有するアクチュエータチューブ２２０が押出成形等によって一体ブロックとして形成されるため、アクチュエータチューブ２２０の取り付けや取り外し等が容易であるうえ、アクチュエータチューブ２２０の量産が容易であることから、製造コストのさらなる低減が図れるという利点もある。

図１２は、この第４の実施形態をさらに改良した第５の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、アクチュエータチューブ２２０の構成は第４の実施形態と同様であるが、アクチュエータチューブ２２０の各膨張空間の膨張を規制する規制部材の構造が異なっている。

すなわち、この第５の実施形態では、アクチュエータチューブ２２０の外周に複数の拘束リングが嵌合されているのではなく、複数の膨張許容窓４５…を有する非伸縮性の略円筒状のカバー部材４６がアクチュエータチューブ２２０の外周全域に被着されている。このカバー部材４６は、長手方向に離間して配置された複数のリング壁４８…と、隣接するリング壁４８，４８同士を接続する幅の狭い接続壁４９…と、を備え、リング壁４８，４８と接続壁４９，４９の間に膨張許容窓４５が形成されるようになっている。このカバー部材４６ではリング壁４８…部分でアクチュエータチューブ２２０の膨張空間の外周側の膨張を規制し、膨張許容窓４５…部分で膨張空間の外周側の膨張を許容する。なお、接続壁４９は、湾曲部１５の長手方向に沿って形成されているが、幅が狭く曲げ剛性が低くなるように形成されているため、アクチュエータチューブ２２０の湾曲変形を阻害することはない。
また、接続壁２９は、アクチュエータチューブ２２０の隣接する膨張空間の間に配置されているため、膨張空間が径方向に膨張するのを妨げることがない。

この実施形態の内視鏡装置は、基本的に、第４の実施形態と同様の基本的な作用および効果を得ることができるが、一体構造のカバー部材４６によってアクチュエータチューブ２２０の膨張を規制することができるため、第４の実施形態に比較して部品点数が少なく、組付性も良好であるため、製品コストの低減を図るうえで有利となる。

図１３は、この発明の第６の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、アクチュエータチューブ２２０の構成は第４の実施形態と同様であり、また、アクチュエータチューブ２２０の外周面には長手方向に離間して複数の樹脂製の拘束リング４０…が被着されているが、強化線材である金属ワイヤ８０Ｄが拘束リング４０…を貫通して設けられている点が異なっている。なお、金属ワイヤ８０Ｄは前端部と後端部の拘束リング４０に夫々固定されている。

この内視鏡装置の場合、複数の拘束リング４０が金属ワイヤ８０Ｄによって連結され、実質的に一体構造のカバー部材と同様となっているため、第５の実施形態と同様に良好な組付性を得ることができるうえ、アクチュエータチューブ２２０に作用する長手方向の過大な応力を金属ワイヤ８０Ｄ…によって確実に規制することができる。

図１４，図１５は、この発明の第７の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、第４〜第６の実施形態と同様に、長手方向に延出する複数の膨張空間４２１…が略円筒状のアクチュエータチューブ４２０の円周方向に沿って並列に設けられ、そのアクチュエータチューブ４２０の内側に、各膨張空間４２１…の湾曲部１５の径方向内側への膨張を規制する支持コイル２７が配置されるとともに、アクチュエータチューブ４２０の外周側に長手方向に離間して複数の拘束リング４０…が被着されている。この装置の湾曲部１５は、第４〜第６の実施形態と同様に作動するものであるが、アクチュエータチューブ４２０の構造とその製造方法の点で若干異なっている。

すなわち、アクチュエータチューブ４２０は、図１５に示すように、長手方向に延出する複数の膨張空間４２１…が並列に設けられた長方形状の板状構造体４２０Ａから成り、その板状構造体４２０Ａを膨張空間４２１…の延出方向と直交する方向に円筒状に湾曲させ（図１５中の矢印参照。）、湾曲方向の端部同士を接着固定した構造となっている。なお、板状構造体４２０Ａの一面側（図１５中下面側）は平坦に形成されているが、他面側（図１５中上面側）は各膨張空間４２１の幅方向中央領域が弧状に膨出するように波形形状に形成されている。この波形に形成される他面側は、板状構造体４２０Ａが筒状に丸められたときに外周側に配置されるようになっている。板状構造体４２０Ａは、円筒状に丸められて端部同士が接着されると、内外面の周長差によって外周側の波形面が平坦に伸ばされる。
また、板状構造体４２０Ａは、複数の膨張空間４２１…を含む母材部分がシリコーンゴム等によって形成され、その母材の波板形状面側に非伸長性繊維２４のシートが接着固定された構造となっている。板状構造体４２０は基本的に長手方向に亙って一定断面であるため、例えば、押出成形や型成形等によって容易に形成することができる。

この実施形態の場合、アクチュエータチューブ４２０が板状構造体４２０Ａによって形成されるため、板状構造体４２０Ａの母材部分を押出しや型成形によって造形し、その造形したものを適宜切断することによって容易に形成することができる。特に、この板状構造体４２０Ａの母材部分は、幅方向にも長手方向にも一定断面が連続するため、サイズの大きい板状構造物として造形した後に、複数片に切り分けることによって効率良く生産することができる。

図１６，図１７は、この発明の第８の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、第７の実施形態と同様に板状構造体５２０Ａ（図１７参照。）を円筒状に丸めてアクチュエータチューブ５２０が形成されたものであるが、アクチュエータチューブ５２０の外周に膨張空間５２１…の外周側の膨張を規制する支持コイル５２７が装着されるとともに、アクチュエータチューブ５２０の内周側に長手方向に離間して複数の拘束リング５４０が配置されている点が大きく異なっている。

この内視鏡装置の湾曲部１５においては、アクチュエータチューブ５２０の任意の膨張空間５２１に高圧ガスが供給されると、図１６に示すように、膨張空間５２１が隣接する拘束リング５４０，５４０間において径方向内側に膨張し、このとき非伸長性繊維によって長手方向の変位を規制されていることから、その膨張空間５２１の周囲が長手方向に短縮して湾曲部１５全体を湾曲させる。また、この実施形態の場合、アクチュエータチューブ５２０の外周側に支持コイル５２７が装着されているため、膨張空間５２１の外周側への膨張は支持コイル５２７によって規制される。

また、アクチュエータチューブ５２０は、図１７に示す板状構造体５２０Ａによって形成されているが、板状構造体５２０Ａが丸められたときに内側になる側の面には、幅方向（膨張空間５２１の延出方向と直交する方向）に沿って延出する金属製の支持板５４０Ａが長手方向に離間して複数取り付けられている。この各支持板５４０Ａは、板状構造体５２０Ａが円筒状に丸められたときに環状を成し、膨張空間５２１の内周側の膨張を部分的に規制する拘束リング５４０として機能するようになる。

また、アクチュエータチューブ５２０は、板状構造体５２０Ａが丸められたときに外側になる側の面に、複数の金属ワイヤー８０Ｅ…が隣接する膨張空間５２１，５２１の間において長手方向に延出するように埋設されている。

この実施形態の内視鏡装置は、湾曲部１５の操作に際してアクチュエータチューブ５２０の膨張空間５２１が内周側に膨出するものの、膨張空間が外周側に膨出する他の実施形態と同様に、湾曲部１５に対する大きな曲げ力を効率良く得ることができる。

そして、この実施形態の場合、アクチュエータチューブ５２０を形成するための板状構造体５２０Ａに支持板５４０Ａ…を予め取り付けておき、板状構造体５２０Ａを円筒状に丸める際に支持板５４０Ａ…を同時に丸めることによって、アクチュエータチューブ５２０の内側の所定位置に拘束リング５４０…を配置することができるため、煩雑な組付け作業が必要でなく、その分、さらなる製品コストの低減を図れるという利点がある。

図１８，図１９は、この発明の第９の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、第７，第８の実施形態と同様に、板状構造体６２０Ａ（図１９参照。）を円筒状に丸め、その端部同士を相互に接着することによって円筒状のアクチュエータチューブ６２０が形成されているが、板状構造体６２０Ａの構造および製造方法が第７，第８の実施形態のものと若干異なっている。

すなちわ、この実施形態の板状構造体６２０Ａは、図１９に示すように、熱溶着性を有する２枚の樹脂製のシート５０，５０の間に複数の給排ガイドチューブ５１…を並列に配列し、その状態において、両シート５０，５０の周縁部と、その内側領域の複数箇所が熱溶着によって接着されている。両シート５０，５０の内側領域の溶着部は、隣接する給排ガイドチューブ５１，５１の中間位置において長手方向（給排ガイドチューブ５１の延出方向）に溶着される縦溶着部５２ａ…と、この縦溶着部５２ａと直交する方向に間欠的に溶着される複数の横溶着部５２ｂ…とから成り、横溶着部５２ｂ…はシート５０，５０の長手方向に設定間隔をおいて配置されている。両シート５０，５０間には、縦溶着部５２ａによって長手方向に連続する膨張空間６２１…が区画され、横溶着部５２ｂによって膨張規制部５３（図１８参照。）が構成されるようになっている。なお、各給排ガイドチューブ５１の外周には図示しない複数の給排孔が形成され、その給排孔を通して膨張空間６２１に対する高圧ガスの給排が行われるようになっている。

そして、こうして溶着された表裏のシート５０，５０の少なくとも一方の表面には、非伸長性繊維２４のシートが接着固定されている。このとき、非伸長性繊維２４の繊維方向はシート５０の長手方向に揃えられる。

この板状構造体６２０Ａを円筒状に丸めて形成されたアクチュエータチューブ６２０は、縦溶着部５２ａによって区画された任意の膨張空間６２１に高圧ガスが供給されると、その膨張空間６２１が径方向に膨張し、このとき非伸長性繊維２４の機能によってその膨張空間６２１部分の長手方向の長さが短縮され、その結果として湾曲部１５が湾曲操作されることになる。そして、このとき横溶着部５２ｂからなる複数の膨張規制部５３…によってアクチュエータチューブ６２０の外周側の膨張が小間隔をおいて規制されるため、アクチュエータチューブ６２０は長手方向のほぼ全域において均等な曲げ力を発生する。また、この実施形態の場合、アクチュエータチューブ６２０の内周側には支持コイル２７が配置されているため、膨張空間６２１は専ら径方向外側に膨張する。したがって、この例の場合、アクチュエータチューブ６２０の外面側のみに非伸張性繊維２４を配置するようにしても良い。なお、支持コイル２７はアクチュエータチューブ６２０の外周側に配置することも可能である。

この実施形態で採用する板状構造体６２０Ａは、２枚のシート５０，５０の間に給排ガイドチューブ５１…を挟み込み、その状態で周縁部と内側の所定位置を溶着することにより形成されるため、製造を容易に、かつ効率良く行うことができる。したがって、板状構造体６２０Ａを量産するうえで有利となり、製品コストのさらなる低減が可能になる。

なお、以上では２枚のシート５０，５０の間に給排ガイドチューブ５１…を挟んだ状態で両シート５０，５０を溶着したが、給排ガイドチューブ５１…は必ずしも必要ではなく、溶着よって形成した各膨張空間６２１に対し確実に高圧ガスの給排を行えれば良い。

また、ここで説明した第９の実施形態においては、アクチュエータチューブ６２０の内周側に膨張空間６２１の内周側の膨張変位を規制する支持コイル２７を配置したが、支持コイル２７は、図２０，図２１に示す第１０の実施形態のように省略することも可能である。
この第１０の実施形態の場合、アクチュエータチューブ７２０の内周面と外周面（板状構造体の表裏面）の両面に非伸縮性繊維（図示省略）を接着するようにしている。この構造において、アクチュエータチューブ７２０の任意の膨張空間７２１に高圧ガスを供給すると、図２１に示すように、膨張空間７２１が内周側と外周側の両側に膨出することによって膨張空間７２１部分の長手方向の長さを短縮させ、それによって湾曲部１５の全体を湾曲させる。

つづいて、図２２〜図２７に示すこの発明の第１１の実施形態について説明する。
この実施形態の内視鏡装置は、観察対象に対する挿入をガイドするガイドチューブ６０が挿入部１０の先端領域に被着されている。ガイドチューブ６０は、湾曲部１５の外周を抱持する部分が高圧ガスの給排によって操作されるようになっている。ただし、この実施形態のガイドチューブ６０は、相反する２方向の湾曲のみが可能となっている。

ガイドチューブ６０は、可撓性を有する円筒状の外チューブ６１と、この外チューブ６１の基部側に嵌合固定される略円筒状の金属製のホルダー６２と、外チューブ６１内においてホルダー６２に片持ち支持される一対の板ばね６３，６３と、各板ばね６３の先端部側領域に長手方向に沿って接着固定された偏平なアクチュエータチューブ６４（アクチュエータ）と、を備えている。

アクチュエータチューブ６４は、図２３に示すように、シリコーンゴム等で構成される母材のチューブ体２３に、チューブ体２３の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維２４が埋設された構造とされ、内部に長手方向に延出する膨張空間６５（図２６参照。）が形成されている。このような構成のアクチュエータチューブ６４は、非伸縮性繊維２４によってチューブ体２３の長手方向の伸長が規制されるため、内部の膨張空間６５に高圧ガス（流体）が供給されると、径方向に膨張してその膨張に伴う撓みが長手方向の全長を短縮させる。ただし、偏平なアクチュエータチューブ６４は、その一方の面が板ばね６３の側面に接着されて、長手方向の長さ変化を規制されているため、板ばね６３の無い側の面だけが膨張して長手方向の全長を短縮させる。したがって、このとき板ばね６３は、アクチュエータチューブ６４から曲げ方向の力を受け、図２７（Ｂ）に示すように湾曲変形する。
なお、このチューブ体２３の場合も、非伸縮性繊維２４は、埋設に限らず、チューブ体２３の表面に接着固定するようにしても良い。

また、各アクチュエータチューブ６４の膨張空間６５は、接続チューブ６６と配管チューブ６７を通して図示しないガス給排装置に接続されている。そして、各アクチュエータチューブ６４は、外チューブ６１の内周面と板ばね６３に挟まれた空間部に配置され、膨張に伴う自身の外形変化を外チューブ６１に伝達し得るようになっている。また、外チューブ内６１の板ばね６３，６３間の軸心側の空間部には湾曲部１５を含む挿入部１０の先端側領域が配置されるようになっている。

ホルダー６２は、図２４，図２６に示すように、前部側の外周面に板ばね６３を嵌合保持するため一対の保持溝６８，６８が形成されるとともに、接続チューブ６６を外部に引き出すための貫通孔６９が形成されている。また、ホルダー６２の基部は、図２２，図２５に示す略円筒状の接続口金７０に嵌着固定され、この接続口金７０において、挿入部１０の周囲が挿入状態で挟持されるとともに、ホルダー６２側の接続チューブ６６と外部の配管チューブ６７が相互に接続されるようになっている。具体的には、接続口金７０の軸心部には、挿入部１０が嵌入される開口７１が形成され、この開口７１の後部側の内縁に、円筒状のゴム部材から成る保持筒７２と略円筒状の固定ねじ７３が取り付けられており、固定ねじ７３の締込みによって保持筒７２を内周側に膨出させ、それによって挿入部１０の外周を気密状態で挟持するようになっている。また、接続口金７０には一対のガス給排孔７４，７４が形成され、この各ガス給排孔７４の前後に接続チューブ６６側の接続プラグ７５と配管チューブ６７側の接続プラグ７６が取り付けられるようになっている。なお、図２５中、７７は、接続チューブ６６と接続プラグ７５の間に介装されるシール部材である。

以上の構成において、この内視鏡装置の湾曲部１５を湾曲操作する場合には、湾曲方向に応じてガイドチューブ６０内のいずれか一方のアクチュエータチューブ６４に高圧ガスを供給する。ここで、図２６において、高圧ガスが導入される側のアクチュエータチューブ６４を「上側のアクチュエータチューブ６４」と呼び、高圧ガスの導入されない側のアクチュエータチューブ６４を「下側のアクチュエータチューブ６４」と呼ぶものとすると、このとき、同図に示すように、上側のアクチュエータチューブ６４は径方向に膨張し、前述のようにそのチューブ６４に接着されている板ばね６３（以下、「上側の板ばね６３」と呼ぶ。）を先端が上方を向くように湾曲させる。また、このとき上側のアクチュエータチューブ６４が膨張して上側の板ばね６３が上方に湾曲すると、外チューブ６１がそれに追従して湾曲変形するとともに、外チューブ６１がさらに下側のアクチュエータチューブ６４とそれに接着されている板ばね６３（以下「下側の板ばね６３」と呼ぶ。）を同方向に湾曲させる。これにより、下側の板ばね６３が撮像・照明ユニット１６と湾曲部１５の先端側を上方側に押し上げ、湾曲部１５をガイドチューブ６０に追従するように湾曲させるようになる。

また、こうしてガイドチューブ６０によって湾曲部１５を湾曲操作した後にその湾曲状態を元に戻す場合には、上側のアクチュエータチューブ６４内の高圧ガスを外部に排出する。こうして、上側のアクチュエータチューブ６０内の高圧ガスが排出されると、上下の板ばね６３，６３の弾性復帰機能が作用し、それによって湾曲部１５を初期状態に戻すようになる。

この内視鏡装置は、以上のようにガイドチューブ６０の湾曲部１５の周囲を包囲する部位に複数のアクチュエータチューブ６４，６４を配置し、そのアクチュエータチューブ６４，６４に選択的に高圧ガスを供給することにより、湾曲部１５を任意方向に湾曲操作することができるため、挿入部１０の軸長を長くした場合や、挿入部１０が丸められて用いられる場合にあっても、湾曲操作を安定的に行うことができる。

そして、アクチュエータチューブ６４は、高圧ガスを受けて膨張するチューブ体２３と、チューブ体２３に埋設されて長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維２４を備えた構成とされているため、高圧ガスの圧力を、チューブ体２３を長手方向に押し縮めるように作用させ、ガイドチューブ６０と湾曲部１５を効率良く湾曲させることができる。

図２８〜図３０は、この発明の第１２の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、第１１の実施形態と同様に挿入部１０の先端側領域にガイドチューブ１６０を被着し、ガイドチューブ１６０上の湾曲部１５に対応する部位を、高圧ガスの給排によって湾曲操作するものであるが、ガイドチューブ１６０の構造が第１１の実施形態のものとは異なっている。

ガイドチューブ１６０は、可撓性有する非伸縮性の材料から成る外チューブ８０と、この外チューブ８０の内面に取り付けられたアクチュエータチューブ８１（アクチュエータ）と、外チューブ８０とアクチュエータチューブ８１の前端部に取り付けられて両チューブ８０，８１と撮像・照明ユニット１６の間を封止する前口金８２と、両チューブ８０，８１の後端部に取り付けられて両チューブ８０，８１と挿入部１０の間を封止する後口金８３と、を備え、前後を口金８２，８３によって封止されたアクチュエータチューブ８１と挿入部１０の間の環状空間が、高圧ガスの給排される膨張空間８４とされている。

外チューブ８０は、湾曲部１５の外側を囲繞する部分に、二つの膨張許容窓８５，８５が長手方向に直列に並んで形成されている。この各膨張許容窓８５は、軸方向に長い略長方形状に形成され、膨張空間８４に高圧ガスが供給されたときに、アクチュエータチューブ８１の径方向外側の膨出を許容する。

また、アクチュエータチューブ８１は、シリコーンゴム等で構成される母材のチューブ体に、チューブ体の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維が埋設された構造とされている。したがって、膨張空間８４に高圧ガスが供給され、アクチュエータチューブ８１が膨張許容窓８５内において膨出すると、非伸長性繊維によって長手方向の伸長を規制されているアクチュエータチューブ８１の全長が短縮され、その結果、図３０に示すようにガイドチューブ１６０が湾曲操作される。挿入部１０側の湾曲部１５は、このときガイドチューブ１６０とともに湾曲する。

この内視鏡装置の場合も、ガイドチューブ１６０にアクチュエータチューブ８１を配置し、そのアクチュエータチューブ８１内に高圧ガスを供給することによって、ガイドチューブ１６０とともに内側の湾曲部１５を湾曲操作することができるため、挿入部１０の軸長を長くした場合や、挿入部１０が丸められて用いられる場合であっても、湾曲操作を安定的に行うことができ、しかも、アクチュエータチューブ８１の非伸長性繊維の機能によって効率良く大きな湾曲操作力を得ることができる。

図３１は、この発明の第１３の実施形態を示すものである。
この実施形態の内視鏡装置は、挿入部１０の先端側領域に、湾曲操作が可能なガイドチューブ２６０が被着されたものであるが、高圧ガスの給排によって湾曲操作されるアクチュエータチューブ９０は外チューブ９１の内側の偏心した位置に一体化されている。具体的には、外チューブ９１の内側の軸心に対して偏心した位置には、円柱状の膨張空間９２を構成するチューブ体９３が一体に形成され、膨張空間９２の周域にチューブ体９３の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維２４が埋設されている。そして、外チューブ９１内のチューブ体９３に隣接する残余の中空空間９４には湾曲部を含む挿入部１０が挿入配置され、さらに外チューブ９１の外周の長手方向に離間した位置には、膨張空間９２の外周側の膨張を部分的に規制する複数の規制リング９５…が取り付けられている。

ガイドチューブ２６０は、アクチュエータチューブ９０に高圧ガスが供給されて膨張空間９２が外周側に膨張すると、非伸長性繊維２４の機能によって外チューブ９１のうちの膨張空間９２の近傍領域が長手方向に全体的に短縮される。これにより、ガイドチューブ２６０が湾曲操作され、それに伴って内部の湾曲部が湾曲することになる。

したがって、この実施形態の場合も、第１２の実施形態とほぼ同様の効果を得ることができる。また、この実施形態においては、外チューブ９１の外周の長手方向に離間した位置に複数の規制リング９５…が取り付けられているため、ガイドチューブ２６０の湾曲部に対応する全領域をほぼ均等に湾曲させることができる。

ここで説明した第１３の実施形態は、ガイドチューブ２６０のうちの外チューブ９１の内側部分にアクチュエータチューブ９０を一体に形成したものであるが、図３２，図３３に示す第１４の実施形態のように、ガイドチューブ３６０は、別体に形成したアクチュエータチューブ３９０を外チューブ３９１の円形状の内周面に接着固定するようにしても良い。なお、図３３中７９は、アクチュエータチューブ３９０と外チューブ３９１の接着部を示す。この場合も、アクチュエータチューブ３９０の膨張空間９２内に高圧ガスを供給すると、アクチュエータチューブ９０の径方向外側への膨出と、それに伴う長手方向の短縮によって同様にガイドチューブ３６０が湾曲操作される。
したがって、この第１４の実施形態においては、第１３の実施形態と同様の効果を得ることができるが、外チューブ３９１とアクチュエータチューブ３９０を比較的単純な円筒形状に形成することができるため、より低コストでの製造が可能になる。

なお、この発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

この発明の第１の実施形態の内視鏡装置を示す全体概略構成図。 同実施形態の内視鏡装置の湾曲部を中心とする縦断面図。 同実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 同実施形態の内視鏡装置の図２Ａ−Ａ断面に対応する断面図。 同実施形態の内視鏡装置の図２Ｂ−Ｂ断面に対応する断面図。 同実施形態の内視鏡装置の図２Ｃ−Ｃ断面に対応する断面図。 同実施形態の内視鏡装置の湾曲部の作動を示すものであり、湾曲部を一部部品を取り去って示す縦断面図。 この発明の第２の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を中心とする縦断面図。 この発明の第３の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 この発明の第４の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 同実施形態の内視鏡装置の湾曲部の作動を示すものであり、湾曲部を一部部品を取り去って示す縦断面図。 この発明の第５の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 この発明の第６の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 この発明の第７の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 同実施形態の内視鏡装置のアクチュエータチューブの製造過程を示す斜視図。 この発明の第８の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 同実施形態の内視鏡装置のアクチュエータチューブの製造過程を示す斜視図。 この発明の第９の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す斜視図。 同実施形態の内視鏡装置のアクチュエータチューブの製造過程を示す斜視図。 この発明の第１０の実施形態の内視鏡装置の湾曲部を一部部品を取り去って示す縦断面図。 同実施形態の内視鏡装置の湾曲部の作動を示すものであり、湾曲部を一部部品を取り去って示す縦断面図。 この発明の第１１の実施形態の内視鏡装置の挿入部の先端領域を示す斜視図。 同実施形態のガイドチューブの一部を示す分解斜視図。 同実施形態のガイドチューブの一部を示す分解斜視図。 同実施形態のガイドチューブの一部を示す分解斜視図。 同実施形態のガイドチューブの作動状態を示す縦断面図。 同実施形態のガイドチューブの作動を説明するための断面図。 この発明の第１２の実施形態の内視鏡装置の挿入部の先端領域を示す斜視図。 同実施形態のガイドチューブを示す縦断面図。 同実施形態のガイドチューブの作動状態を示す断面図。 この発明の第１３の実施形態の内視鏡装置の挿入部の先端領域を示す斜視図。 この発明の第１４の実施形態の内視鏡装置の挿入部の先端領域を示す斜視図。 同実施形態を示す図３２のＥ−Ｅ断面に対応する断面図。

符号の説明

１…内視鏡装置
１０…挿入部
１５…湾曲部
２０，１２０，２２０，４２０，５２０，６２０，７２０…アクチュエータチューブ（アクチュエータ）
２１，２２１，４２１，５２１，６２１，７２１…膨張空間
２３，２２３…チューブ体
２４…非伸長性繊維
２５…拘束リング（拘束部材）
３８…規制リング（規制部材）
４２０Ａ，５２０Ａ，６２０Ａ…板状構造体
５０…シート
６０，１６０，２６０，３６０…ガイドチューブ
６４，８１，９０，３９０…アクチュエータチューブ（アクチュエータ）
６５，８４，９２…膨張空間

Claims (7)

1. 観察対象に挿入される挿入部の先端側領域に湾曲操作可能な湾曲部が設けられ、この湾曲部が流体の給排により駆動されるアクチュエータによって操作される内視鏡装置において、
   前記アクチュエータが、
   前記湾曲部に配置されて、流体の供給を受けて膨張するチューブ体と、
   このチューブ体に埋設、若しくは、付設され、同チューブ体の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維と、を備えて成ることを特徴する内視鏡装置。
2. 前記チューブ体は、長手方向に延出する一つの膨張空間を有し、
   前記湾曲部には、前記複数のチューブ体が円周方向に沿って並列に配置され、
   前記複数のチューブ体の長手方向の一部には、各チューブ体の外周の膨張を規制し、かつチューブ体同士を拘束する拘束部材が設けられていることを特徴する請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 前記チューブ体は、長手方向に延出する一つの膨張空間を有し、
   前記湾曲部には、前記複数のチューブ体が円周方向に沿って並列に配置され、
   前記各チューブ体の長手方向の一部には、各チューブ体の外周の膨張を規制する規制部材が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡装置。
4. 前記チューブ体は、長手方向に延出する複数の膨張空間が並列に設けられるとともに、全体が略筒状に形成され、
   前記チューブ体の長手方向の一部には、前記膨張空間の径方向の膨張を規制する規制部材が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
5. 前記チューブ体は、長手方向に延出する複数の膨張空間を備えた板状構造体から成り、
   前記板状構造体が略筒状に曲げられて形成されていることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡装置。
6. 前記板状構造体は、表裏のシートが接合されて内部に長手方向に延出する複数の膨張空間が並列に形成されていることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
7. 観察対象に挿入される挿入部の先端側領域に湾曲操作可能な湾曲部が設けられ、この湾曲部が流体の給排により駆動されるアクチュエータによって操作される内視鏡装置において、
   観察対象に対する挿入をガイドするガイドチューブが前記挿入部の外周に被着され、
   前記アクチュエータが、
   前記ガイドチューブの前記湾曲部を抱持する部位に配置されて、流体の供給を受けて膨張するチューブ体と、
   このチューブ体に埋設、若しくは、付設され、同チューブ体の長手方向の伸長を規制する非伸長性繊維と、を備えて成ることを特徴する内視鏡装置。

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