JP5212544B2 - 移動体用スペクトル測定装置 - Google Patents
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Description
このような構成によれば、辞書データに含まれる複数の波長領域は、スペクトルデータとして測定対象の属性に基づく特徴的な変化が含まれる波長領域のみからなる。比較演算は、その辞書データに含まれる特徴的な変化を有する有意なデータを含む波長領域のみとして行なわれる。これによって、比較演算の演算量の減少および辞書データの容量の減少を図ることができるとともに、特徴的な変化との比較によって測定対象の識別精度を適切に維持することができる。
このような構成によれば、辞書データに含まれる複数の輝線スペクトルは、測定対象の属性に応じて定まることから、比較演算は、その辞書データに含まれる測定対象の属性に応じた有意なデータとしての輝線スペクトルに基づき行なわれる。これによって、比較演算の演算量の減少および辞書データの容量の減少を図ることができるとともに、測定対象の属性との比較によって測定対象の識別精度を適切に維持することができる。
このような構成によれば、スペクトルデータとして特徴的な変化が少ない領域が、不使用領域と設定される。よって、比較演算は、その特徴的な変化の少ない不使用領域を除いた部分、すなわち特徴的な変化を有する有意なデータを用いて行なわれる。これによって、比較演算の演算量の減少を図ることができるとともに、特徴的な変化を有するデータとの比較によって、測定対象の識別精度を適切に維持することができる。
このような構成によれば、不使用領域の拡大もしくは縮小によってその識別レベルが低くもしくは高く変更されるようになり、実時間処理に応じて必要とされる適切な識別レベルを選択することができるようになる。
このような構成によれば、輝線スペクトルは、測定対象の属性に応じて定まる。よって、有意なデータとしての輝線スペクトルに基づく比較演算が行なわれる。これによって、仮識別の識別精度を、より適切に維持することができる。
本発明の一態様では、前記移動体には、周囲の環境情報を取得する環境情報取得装置が設けられており、前記演算装置は、該環境情報取得装置によって取得された環境情報に応じて、前記辞書データにされるスペクトルデータの予めの絞り込みを行う。
このような構成によれば、取得された環境情報が天候情報である場合、雨の場合であれば出現率の高い傘や水溜り、もしくは濡れた状態の測定対象など、晴れの場合には優先度が低くなる測定対象の優先度を高くして、測定対象の早期の識別が図られるようにする。また、環境情報が移動体の位置情報である場合、優先度の高い測定対象を、自動車専用道路であれば車や路上の白線にし、田畑の間の道では道路にし、市街地では人や信号にし、住宅街では人、特に子供や高齢者に設定するようにして、測定対象の早期の識別が図られるようにする。
このような構成によれば、自動車に搭載されたスペクトル測定装置であれ、路上走行にともない順次接近してくる測定対象の認識を実時間で行ない、適切な運転支援が行えるようになる。これによって、自動車へのスペクトル測定装置の採用可能性が高められる。
以下、本発明に係る移動体用スペクトル測定装置を備える移動体を具体化した第1の実施形態について、図1〜図4に従って説明する。
図2は、測定対象のスペクトルデータの一例を示すグラフである。図2に示されるように、測定対象が「人」の場合、グラフMに示すようにスペクトルデータは波長の短い領域と長い領域とにそれぞれ突部を有した形状となり、測定対象が「車」の場合、グラフCに示すようにスペクトルデータは全体的に強度の変化が少なく波長帯域の中程に突部を有した形状となる。そしてこのようなスペクトルデータに基づき辞書データが設けられる。
(1)観測光のスペクトルデータを、辞書データのスペクトルデータの一部の波長帯域と比較するようにした。これによって、測定対象を識別するために行なわれる演算処理に要する時間が減少され、観測光のスペクトルデータに基づき行なわれる測定対象の識別に係る処理を実時間で行なうことができるようにもなる。その結果、スペクトル測定装置11が、移動体としての車両10に搭載される場合であれ、該車両10によって測定対象の識別が実時間で行なうこともできるようになり、実時間処理を要する運転支援への該スペクトル測定装置の採用可能が高められるようになる。
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第2の実施形態について、図5及び図6を参照して説明する。なお、本実施形態は、先の第1の実施形態とは、その構成は同一であり、辞書データに保持されているスペクトルデータの態様が相違する。以下では主に、先の第1の実施形態との相違点を中心に、スペクトル測定装置11としての識別処理について説明する。また、スペクトル測定装置11の構成については、先に示した第1の実施形態と重複する説明を省略する。
図7に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第3の実施形態についてその概略構成を示す。なお、本実施形態は、先の第1の実施形態とは、スペクトルセンサ14がスペクトルセンサ14Aに変更された点と、スペクトルセンサ制御装置40と対象検知装置50とが追加された点が相違するとともに、辞書データに保持されているスペクトルデータの態様が相違する。以下では主に、先の第1の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての具体的な構成について説明する。また、図7において、先に示した第1の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その重複する説明を省略する。
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第4の実施形態について、図9を参照して説明する。なお、本実施形態は、先の第1の実施形態とは、その構成は同一であり、辞書データに保持されているスペクトルデータの態様が相違する。以下では主に、先の第1の実施形態との相違点としての辞書データに保持されているスペクトルデータの態様について説明する。また、スペクトル測定装置11の構成については、先に示した第1の実施形態と重複する説明を省略する。
図11に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第5の実施形態についてその概略構成を示す。なお、本実施形態は、先の第1の実施形態とは、波長情報データ記憶部18が追加された点が相違する。以下では主に、先の第1の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての具体的な構成について説明する。また、図11において、先に示した第1の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その重複する説明を省略する。
本実施形態では、スペクトルデータ処理装置15は、選択された測定対象に対応する波長情報データを、波長情報データ記憶部18から取得する(図14のステップS33)。このとき、認識演算によって辞書データの波長帯域を制限する波長情報データとして、高精度用を用いるか低負荷用を用いるかは、演算装置17の状態などに応じて定めればよい。すなわち、演算装置17の演算能力に余力がある場合には、高精度の波長情報データを選択し、演算装置17の演算能力に余力が少ない場合には、低負荷の波長情報データを選択すればよい。これによって、もともと少ないデータ量に基づき行なわれる認識演算であれ、演算装置17の負荷状態に適した認識演算が行なわれるようにもなり、低負荷の辞書データに基づき行なわれる認識演算であれば、さらなる負荷及び時間が減少されるようになる。なお、演算装置17の負荷状態によらず、認識演算を、低負荷の波長情報データから始めるようにしてもよい。
以上説明したように、本実施形態によっても先の第1の実施形態の前記(1)及び(2)の効果と同等もしくはそれに準じた効果が得られるとともに、次のような効果が得られるようになる。
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第6の実施形態について、図15及び図16を参照して説明する。なお、本実施形態は、先の第5の実施形態とは、その構成は同一であり、辞書データに保持されているスペクトルデータの態様、及び識別処理の工程の一部が相違する。以下では主に、先の第5の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての識別処理について説明する。また、スペクトル測定装置11の構成については、先に示した第5の実施形態と重複する説明を省略する。
また、本実施形態は、認識演算に先立ち、仮識別を行なう場合を例示している。すなわち、例えば、前述の一つの輝線スペクトルや属性マップデータなどの先の各辞書データのうち特に低負荷の辞書データや、スペクトルデータ以外の情報に基づき観測光のスペクトルデータから、測定対象の属性などを認識する(図16のステップS43)。その認識された測定対象の属性などによって、認識対象となる測定対象を所定の範囲に限定し(図16のステップS44)、その限定結果を出力する(図16のステップS45)。このように、認識演算に先立ち行なわれる仮識別などによれば、測定対象の絞り込みが行なわれ、識別が迅速になされるようにもなる。
以上説明したように、本実施形態によっても先の第1の実施形態の前記(1)及び(2)、先の第5の実施形態の前記(10)及び(11)の効果と同等もしくはそれに準じた効果が得られるとともに、次のような効果が得られるようになる。
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第7の実施形態について、図17を参照して説明する。なお、本実施形態は、先の第5の実施形態とは、その構成は同一であり、辞書データに保持されているスペクトルデータの態様が相違する。以下では主に、先の第5の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての識別処理について説明する。また、スペクトル測定装置11の構成については、先に示した第5の実施形態と重複する説明を省略する。
以上説明したように、本実施形態によっても先の第1の実施形態の前記(1)及び(2)、先の第5の実施形態の前記(10)及び(11)の効果と同等もしくはそれに準じた効果が得られるとともに、次のような効果が得られるようになる。
図18に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第8の実施形態についてその概略構成を示す。なお、本実施形態は、先の第3の実施形態とは、対象検知装置50が環境情報取得装置52に変更された点が相違する。以下では主に、先の第1及び第3の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての具体的な構成について説明する。また、図18において、先に示した第1及び第3の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その重複する説明を省略する。
以上説明したように、本実施形態によっても先の第1〜第7の実施形態の前記(1)〜(13)の効果と同等もしくはそれに準じた効果が得られるとともに、次のような効果が得られるようになる。
図19に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第9の実施形態についてその概略構成を示す。なお、本実施形態は、先の第3の実施形態とは、対象検知装置50が使用目的選択装置54に変更された点が相違する。以下では主に、先の第1及び第3の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての具体的な構成について説明する。また、図19において、先に示した第1及び第3の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その重複する説明を省略する。
以上説明したように、本実施形態によっても先の第1〜第7の実施形態の前記(1)〜(13)の効果と同等もしくはそれに準じた効果が得られるとともに、次のような効果が得られるようになる。
図20に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第10の実施形態についてその概略構成を示す。なお、本実施形態は、先の第3の実施形態とは、対象検知装置50が車両状態検出装置59に変更された点が相違する。以下では主に、先の第1及び第3の実施形態との相違点を中心に、同スペクトル測定装置11としての具体的な構成について説明する。また、図20において、先に示した第1及び第3の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その重複する説明を省略する。
以上説明したように、本実施形態によっても先の第1〜第7の実施形態の前記(1)〜(13)の効果と同等もしくはそれに準じた効果が得られるとともに、次のような効果が得られるようになる。
・上記第4の実施形態では、属性マップデータを辞書データとして用いた場合について例示した。しかしこれに限らず、属性マップデータを、認識演算に先立ち行なわれる仮識別などに用いるようにしてもよい。この場合、属性マップデータを、辞書データとは別に、属性マップ記憶部19に保持していてもよい。
・上記第8〜10の実施形態では、環境情報取得装置52、使用目的選択装置54、車両状態検出装置59が、第3の実施形態に記載されたスペクトル測定装置11に適用された場合について例示した。しかしこれに限らず、環境情報取得装置52、使用目的選択装置54、または車両状態検出装置59は、第1、第2、第4〜第7の実施形態に記載されたスペクトル測定装置11に適用されてもよい。すなわち、スペクトルセンサ制御装置を有さないスペクトル測定装置や、波長情報データ記憶装置を有するスペクトル測定装置に適用されてもよい。これによって、移動体用スペクトル測定装置の適用範囲が広げられるようになる。
Claims (19)
- 移動体に搭載されるスペクトルセンサを備える移動体用スペクトル測定装置であって、前記スペクトルセンサは波長情報と光強度情報を測定可能であり、前記移動体用スペクトル測定装置は、前記スペクトルセンサによって検出される観測光のスペクトルデータに基づき、前記移動体の周辺の測定対象を識別し、前記移動体用スペクトル測定装置は、
予め定められた複数の前記測定対象についての波長情報と光強度情報とを含むスペクトルデータが、辞書データとして格納されている記憶部と、
前記観測光のスペクトルデータと前記記憶部に格納されているスペクトルデータとの比較演算に基づき、前記測定対象を識別する演算装置とを備え、
前記演算装置は、前記記憶部に前記辞書データとして格納されているスペクトルデータが複数の波長領域に分割され、その分割された波長領域から、前記スペクトルセンサにより検出されたスペクトルデータより少なく、かつ、該演算装置による実時間処理が可能となるように選択された一部の波長帯域のみを参照して、前記観測光のスペクトルデータとの比較演算を行う
ことを特徴とする移動体用スペクトル測定装置。 - 前記辞書データとしてのスペクトルデータは、複数の波長領域に分割され、
この分割された波長領域のうちの各々スペクトルデータとして特徴的な変化が含まれる波長領域のデータのみが、前記辞書データとして前記記憶部に保持される
請求項1に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記スペクトルデータとして特徴的な変化が含まれる波長領域のデータは、前記測定対象の属性に応じて定まる複数の各別のデータからなる
請求項2に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記辞書データとしてのスペクトルデータは、複数の波長領域に分割された領域のうちの各々スペクトルデータとして極値もしくは変曲点に対応して定められた輝線スペクトルを表すデータであり、
該輝線スペクトルを表すデータのみが、前記辞書データとして前記記憶部に保持される
請求項1に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記輝線スペクトルを表すデータは、前記測定対象の属性に応じて定まる複数の各別のデータからなる
請求項4に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記演算装置は、前記観測光のスペクトルデータと、前記辞書データとして前記記憶部に格納されているスペクトルデータとの前記比較演算に際して、前記辞書データにされるスペクトルデータに不使用領域を設定し、該不使用領域以外のスペクトルデータに基づき前記比較演算を行って前記測定対象を識別する
請求項1に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記不使用領域は、前記測定対象の属性に応じて、スペクトルデータとしての特徴的な変化が少ない領域に設定される
請求項6に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記不使用領域は、前記測定対象の識別要求レベルに応じて可変とされる
請求項6または7に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 移動体に搭載されるスペクトルセンサを備える移動体用スペクトル測定装置であって、前記スペクトルセンサは波長情報と光強度情報を測定可能であり、前記移動体用スペクトル測定装置は、前記スペクトルセンサによって検出される観測光のスペクトルデータに基づき、前記移動体の周辺の測定対象を識別し、前記移動体用スペクトル測定装置は、
前記スペクトルデータとしての極値もしくは変曲点に対応して定められた輝線スペクトルを表すデータが属性マップデータとして格納されている属性マップ記憶部と、
前記観測光のスペクトルデータと前記属性マップデータとの比較演算に基づき、前記測定対象を仮識別する演算装置とを備える
ことを特徴とする移動体用スペクトル測定装置。 - 前記属性マップデータは、前記測定対象の属性に応じて定まる複数の各別のデータからなる
請求項9に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体用スペクトル測定装置は、前記スペクトルデータとしての極値もしくは変曲点に対応して定められた輝線スペクトルを表すデータが属性マップデータとして格納されている属性マップ記憶部を備え、
前記演算装置は、前記観測光のスペクトルデータと前記辞書データとして前記記憶部に格納されているスペクトルデータとの前記比較演算に先立ち、前記属性マップデータと前記観測光のスペクトルデータとの比較演算を行って前記測定対象を仮識別するとともに、前記仮識別された前記測定対象の属性に応じて前記辞書データとしてのスペクトルデータが有する波長領域の一部を前記比較演算に用いる波長領域として予め絞り込む
請求項1〜8のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体用スペクトル測定装置は、予め定められた複数の前記測定対象についての波長情報と光強度情報とを含むスペクトルデータが、辞書データとして格納されている記憶部を備え、
前記演算装置は、前記仮識別された前記測定対象の属性に応じて前記辞書データとしてのスペクトルデータが有する波長領域の一部を予め絞り込み、前記観測光のスペクトルデータと前記辞書データとしてのスペクトルデータから絞り込まれた波長帯域の一部のみとの比較演算に基づき、前記測定対象を識別する
請求項9または10に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体には、周囲の環境情報を取得する環境情報取得装置が設けられており、前記演算装置は、該環境情報取得装置によって取得された環境情報に応じて、前記辞書データにされるスペクトルデータの予めの絞り込みを行う
請求項1〜8,11,12のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記環境情報取得装置によって取得される環境情報は、天候情報及び移動体の位置情報のうちの少なくとも一方である
請求項13に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体には、前記スペクトルセンサの使用目的を選択する使用目的選択装置が設けられており、前記演算装置は、該使用目的選択装置を通じて選択された使用目的に応じて、前記辞書データにされるスペクトルデータの予めの絞り込みを行う
請求項1〜8,11,12のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体には、その運転を支援する運転支援システムが設けられており、前記使用目的選択装置は、この運転支援システムとの協働のもとにその使用目的を選択する
請求項15に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体には、その移動状態にかかる情報を取得する移動状態取得装置が設けられており、該移動状態取得装置によって取得された移動状態に応じて、前記辞書データにされるスペクトルデータの予めの絞り込みを行う
請求項1〜8,11,12のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動状態取得装置によって取得される当該移動体の移動状態にかかる情報は、当該移動体の速度情報、加速度情報、及び操舵情報のうちの少なくとも一つである
請求項17に記載の移動体用スペクトル測定装置。 - 前記移動体は、路面を走行する自動車である
請求項1〜18のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。
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