JP7472865B2 - 経路制御装置及び経路制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、経路制御装置及び経路制御方法に関する。

特許文献１には、歩行者が道路を横断することを示す情報をドライバに対して提示させる歩行者横断支援装置が開示されている。

特開２０１４－２２５１５１号公報

特許文献１に記載の技術では、車椅子利用者が車道を横断する際の負担を軽減することは図られていない。

本開示の目的は、車椅子利用者が車道を横断する際の負担を軽減することである。

本開示に係る経路制御装置は、
車道を渡ろうとする車椅子利用者が検知された場合に、前記車道を通行する車両を待機させる待機時間の長さに応じて、前記車道に対する、前記車椅子利用者を案内する案内路の角度を設定し、前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示する制御を行う制御部を備える。

本開示に係る経路制御方法は、
車道を渡ろうとする車椅子利用者が検知された場合に、経路制御装置により、前記車道を通行する車両を待機させる待機時間の長さに応じて、前記車道に対する、前記車椅子利用者を案内する案内路の角度を設定することと、
前記経路制御装置により、前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示する制御を行うことと
を含む。

本開示によれば、車椅子利用者が車道を横断する際の負担を軽減することができる。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る案内路を含む横断歩道の表示例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る経路制御装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る経路制御装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係る案内路を含む横断歩道の別の表示例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る案内路を含む横断歩道の別の表示例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る案内路を含む横断歩道の別の表示例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る端末の画面の例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る案内路を含む横断歩道の通知の例を示す模式図である。

以下、本開示の一実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、経路制御装置２０と、少なくとも１台の車両３０とを備える。経路制御装置２０は、ネットワーク４０を介して、車両３０と通信可能である。

経路制御装置２０は、施設に設置される。本実施形態では、経路制御装置２０は、車道の交通量、車道上の車両の走行速度、及び歩道の歩行者等を監視して交通制御を行う交通管制センタに設置される。経路制御装置２０は、自動車等の車両が走行する車道上の任意の地点に横断歩道を表示する制御を行う装置である。経路制御装置２０は、監視カメラ、車両感知器、パトロール中のパトカー、またはヘリコプター等の任意の手段で収集された情報に基づいて、横断歩道を表示する制御を行う。経路制御装置２０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバ等のコンピュータである。

車両３０は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、水素車、ＨＥＶ、ＰＨＥＶ、ＢＥＶ、又はＦＣＥＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＥＶ」は、hybrid electric vehicleの略語である。「ＰＨＥＶ」は、plug-in hybrid electric vehicleの略語である。「ＢＥＶ」は、battery electric vehicleの略語である。「ＦＣＥＶ」は、fuel cell electric vehicleの略語である。車両３０は、本実施形態では運転手によって運転されるが、任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。車両３０は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。

ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの任意の組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの任意の組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

図２を参照して、本実施形態の概要を説明する。

経路制御装置２０は、歩道ＳＷ上の歩行者が車道ＲＷを横断しようとしていることが検知されたことをトリガとして、検知された歩行者に対し案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを車道ＲＷ上に表示する。案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷが表示されている間、車道ＲＷ上を走行中の車両３０は横断歩道ＣＷ手前で待機する。本実施形態において、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを車道ＲＷ上に表示することには、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを車道ＲＷ上に標示することが含まれる。

歩行者が車椅子利用者Ｕ１である場合に、図中の矢印Ｘで示す進行方向から車道ＲＷを横断する方向へと方向転換する角度αを小さくして車椅子利用者Ｕ１の負担を軽減することが考えられる。具体的には、角度αを９０°以下に設定し、案内路ＧＷが車椅子利用者Ｕ１の進行方向に対して斜め前方に延びるようにして車道ＲＷ上に表示することが考えられる。そうすれば、案内路ＧＷを進行方向に直交する方向に沿って表示した場合と比べ、車椅子利用者Ｕ１が方向転換する際の負担が軽減される。しかしながら、案内路ＧＷの角度αを小さくすると案内路ＧＷが長くなり、車道ＲＷの横断に要する時間も長くなる。その結果、車両３０の待機時間が長くなり、車道ＲＷ上の交通が過度に妨げられるおそれがある。

よって、本実施形態では、車道ＲＷ上の交通を過度に妨げることがない程度に車両３０を待機させることが可能な時間の長さに応じて案内路ＧＷの角度αが設定される。すなわち、経路制御装置２０は、車道ＲＷを渡ろうとする車椅子利用者Ｕ１が検知された場合に、車道ＲＷを通行する車両３０を待機させる待機時間の長さに応じて、車道ＲＷに対する、車椅子利用者Ｕ１を案内する案内路ＧＷの角度αを設定する。案内路ＧＷは設定された角度αで車道ＲＷ上に表示される。

本実施形態によれば、車道ＲＷを通行する車両３０を待機させる待機時間の長さに応じて、横断歩道ＣＷの表示領域を変動させることができる。したがって、車両３０の待機時間と車椅子利用者Ｕ１の横断時間とのバランスをとることができ、車道ＲＷの交通を過度に妨げることがない。また、案内路ＧＷが車椅子利用者Ｕ１の進行方向に対して斜め前方に延びるように表示されるので、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを横断する際の負担を軽減することができる。

図３を参照して、本実施形態に係る経路制御装置２０の構成を説明する。

経路制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、経路制御装置２０の各部を制御しながら、経路制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、経路制御装置２０の動作に用いられるデータと、経路制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、経路制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また経路制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。本実施形態において、通信部２３は、車両３０と通信を行う。

経路制御装置２０の機能は、本実施形態に係る情報処理プログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、経路制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。情報処理プログラムは、経路制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを経路制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、情報処理プログラムに従って経路制御装置２０の動作を実行することにより経路制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

経路制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、経路制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図４を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る経路制御方法に相当する。

ステップＳ１において、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷを横断しようとする歩行者を検知する。歩行者の検知は任意の手法で行われてよいが、例えば、以下の手法により行われる。制御部２１は、歩道ＳＷに設置された監視カメラ等のセンサにより撮影された映像を通信部２３を介して受信する。制御部２１は、受信した映像に対し物体認識又は骨格認識等の任意の画像認識処理を実行して車道ＲＷを横断しようとする歩行者を検知する。車道ＲＷを横断しようとする歩行者の検知には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御部１６は、映像に映っている歩行者が、手を挙げる等のジェスチャを実行した場合、車道ＲＷを横断しようとする歩行者がいると判定してもよい。または、制御部２１は歩行者のスマートフォン等の端末Ｔ１から送信された横断要求を通信部２３を介して受信することにより、当該歩行者を検知してもよい。あるいは、制御部２１は、歩道ＳＷに設けられた複数の荷重センサにより、車道ＲＷを横断しようとする歩行者を検知してもよい。すなわち、制御部２１は、荷重センサにより歩道ＳＷ上で歩行者が止まったことを検知することにより、当該歩行者を、車道ＲＷを横断しようとする歩行者として検知してもよい。

ステップＳ２において、経路制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１で検知された歩行者が車椅子利用者Ｕ１であるかどうかを判定する。歩行者が車椅子利用者Ｕ１であるかどうかの判定は任意の手順で行われてよいが、例えば以下の手順で行われる。制御部２１は、歩道ＳＷに設置された監視カメラ等のセンサにより撮影された画像を通信部２３を介して受信する。制御部２１は、受信された画像を解析して、当該画像に写っている歩行者が車椅子利用者Ｕ１であるかどうかを判定する。あるいは、制御部２１は、検知された歩行者を含む１人以上の歩行者の属性を示す歩行者データベースを参照し、検知された歩行者についての属性を示す情報を取得してもよい。この場合、歩行者の属性には、歩行者が車椅子利用者であるか否かを示す情報が含まれるものとする。歩行者データベースは、経路制御装置２０の予め記憶部２２に記憶されていてもよいし、又は外部のシステムに記憶されていてもよい。ステップＳ２において、歩行者が車椅子利用者Ｕ１であると判定された場合には、ステップＳ３の処理が行われる。歩行者が車椅子利用者Ｕ１ではないと判定された場合には、制御部２１は処理を終了する。

ステップＳ３において、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷを通行する車両３０を待機させる待機時間の長さを判定する。待機時間の長さの判定は任意の手順で行われてよい。本実施形態では、待機時間の長さは、車道ＲＷを含む複数の車道ごとに予め定められているものとする。制御部２１は、車道ＲＷを含む１つ以上の車道のそれぞれについて定められた待機時間の長さを示す待機時間データベースを参照し、車道ＲＷについて定められた待機時間の長さを取得する。

本実施形態の一変形例として、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷの交通量に基づいて、待機時間の長さを判定してもよい。本例では、交通量に対応付けて待機時間の長さが予め定められているものとする。具体的には、交通量が多いほど、待機時間の長さが長く設定されているものとする。制御部２１は、監視カメラ、車両感知器、巡回中のパトカー、またはヘリコプター等で収集された情報を分析することにより、車道ＲＷの交通量を算出する。あるいは、制御部２１は、車両３０の走行速度に基づいて車道ＲＷの交通量を算出してもよい。走行速度が遅いほど交通量が多いと考えられるからである。制御部２１は、算出された交通量に対応する待機時間の長さを取得する。

ステップＳ４において、経路制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ３で取得された待機時間の長さに応じて、車道ＲＷに対する、車椅子利用者Ｕ１を案内する案内路ＧＷの角度αを設定する。具体的には、制御部２１は、待機時間の長さが長いほど、案内路ＧＷの角度αを小さく設定する。一例として、待機時間の長さが３０秒である場合には、角度αを４５°に設定する。待機時間の長さが２０秒である場合には、角度αを６０°に設定する。長さが１０秒である場合には、角度αを７５°に設定する。一例として、ステップＳ３で取得された待機時間の長さが３０秒であるとする。この場合、制御部２１は、角度αを４５°に設定する。

本実施形態において、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷが車椅子利用者Ｕ１の進行方向右側である場合には、進行方向の方位角を０°とし、時計回りに０°超９０°以下の範囲で角度αを設定する。具体的には、制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを右に見て進行している場合には、案内路ＧＷが車椅子利用者Ｕ１の前方斜め右手の方向に表示されるようにする。一方、制御部２１は、車道ＲＷが車椅子利用者Ｕ１の進行方向左側である場合には、進行方向の方位角を０°とし、反時計回りに０°超９０°以下の範囲で角度αを設定する。具体的には、制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを左に見て進行している場合には、案内路ＧＷが車椅子利用者Ｕ１の前方斜め左手の方向に表示されるようにする。

本実施形態の一変形例として、経路制御装置２０の制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１の移動速度に更に応じて、角度αを設定してもよい。具体的には、制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１の移動速度が閾値未満である場合に、角度αを更に大きく設定する。案内路ＧＷの角度αを大きくすれば、その分案内路ＧＷの長さを短くすることができる。案内路ＧＷの長さを短くすれば、車椅子利用者Ｕ１の移動速度が閾値未満であっても、車椅子利用者Ｕ１は車両３０の待機時間内に案内路ＧＷを渡り切ることができるようになるためである。閾値は任意の値でよいが、本例では、一般的な歩行者の移動速度である秒速１ｍとする。車椅子利用者Ｕ１の移動速度を示す情報は任意の手順で取得されてよいが、例えば、次の手順で取得される。経路制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して車椅子利用者Ｕ１のスマートフォン等の端末Ｔ１と通信を行う。制御部２１は、端末Ｔ１により測定された移動速度を示す情報を車椅子利用者Ｕ１の移動速度を示す情報として取得する。制御部２１は、取得された情報で示される車椅子利用者Ｕ１の移動速度が秒速１ｍ未満である場合、角度αを更に大きく設定する。制御部２１は、一般的な歩行者の移動速度に対する車椅子利用者Ｕ１の移動速度の割合に応じた係数を、待機時間の長さに応じて設定された角度αの値に乗じることにより、角度αを更に大きく設定する。係数は任意の値でよいが、一例として、車椅子利用者Ｕ１の移動速度が秒速０．８ｍ以上１ｍ未満である場合には１．３、車椅子利用者Ｕ１の移動速度が秒速０．５ｍ以上０．８ｍ未満である場合には１．５、等のように段階的に設定する。一例として、車椅子利用者Ｕ１の移動速度が０．８ｍであるとする。また、待機時間の長さに応じて設定された角度αの値が４５°であるとする。この場合、制御部２１は、待機時間の長さに応じて設定された値である４５°に、係数１．３を乗じた値である５８．５°を角度αとして設定する。

本実施形態の一変形例として、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷの幅に更に応じて、角度αを設定してもよい。具体的には、制御部２１は、車道ＲＷの幅が閾値よりも狭い場合に、角度αを更に小さく設定する。閾値は任意の値でよいが、本例では、２０ｍとする。車道ＲＷの幅を示す情報は任意の手順で取得されてよいが、例えば、次の手順で取得される。経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷに設置された監視カメラ等のセンサにより撮影された画像を通信部２３を介して受信する。制御部２１は、受信した画像を解析して車道ＲＷの幅を算出し、算出された値を車道ＲＷの幅を示す情報として取得する。制御部２１は、取得された情報で示される車道ＲＷの幅が２０ｍ未満である場合、角度αを更に小さく設定する。制御部２１は、車道ＲＷの幅に応じた係数を、待機時間の長さに応じて設定された角度αの値に乗じることにより、角度αを更に小さく設定する。係数は任意の値でよいが、一例として、車道ＲＷの幅が１０ｍ未満である場合には０．５、車道ＲＷの幅が１０ｍ以上２０ｍ未満である場合には０．８、等のように段階的に設定する。一例として、車道ＲＷの幅が１０ｍであるとする。この場合、制御部２１は、待機時間の長さに応じて設定された角度αである４５°に、係数０．８を乗じた値である３６°を角度αとして設定する。

ステップＳ５において、経路制御装置２０の制御部２１は、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを車道ＲＷ上に表示する制御を行う。案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷは任意の方法で表示されてよいが、例えば、車道ＲＷに設置された光源を点灯させることにより表示される。光源は、ＬＥＤ又はレーザダイオード等の発光素子を含む。「ＬＥＤ」はlight emitting diodeの略語である。本実施形態において、「点灯」は、例えば光源を継続的に点灯させることに限られず、例えば所定の周期又はパターンで光源を明滅させることを含んでもよい。あるいは、制御部２１は、車道ＲＷ上に設置された照射装置から車道ＲＷ上に光を照射させることにより、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを表示させてもよい。

図２に、本実施形態における案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示例を示す。本表示例では、経路制御装置２０の制御部２１は、案内路ＧＷを対角線とする領域を画定し、横断歩道ＣＷを、画定された領域の形状に表示する制御を行う。具体的には、制御部２１は、案内路ＧＷの始点と終点とを対向する頂点とする矩形状の領域に横断歩道ＣＷを表示させる制御を行う。例えば、制御部２１は、車道ＲＷに設置された光源のうち、横断歩道ＣＷの表示領域上の光源を発光させることにより、横断歩道ＣＷを表示させる制御を行う。あるいは、制御部２１は、車道ＲＷに設置された光源のうち、横断歩道ＣＷの表示領域の外周上の光源を発光させることにより、横断歩道ＣＷを表示させる制御を行ってもよい。本例では、図２に示すように、横断歩道ＣＷの表示領域を分割してストライプ状に点灯させる。制御部２１は、車道ＲＷ上に設置された照射装置から、車道ＲＷ上の横断歩道ＣＷの表示領域に光を照射させることにより、横断歩道ＣＷの表示領域を表示する制御を行ってもよい。

制御部２１は、さらに、図２に示すように、横断歩道ＣＷ上に案内路ＧＷの形状を重ねて表示する制御を行う。具体的には、制御部２１は、横断歩道ＣＷの表示領域上の対角線上に案内路ＧＷを表示させる制御を行う。例えば、制御部２１は、案内路ＧＷを示す色と横断歩道ＣＷを示す色とを、異なる色で表示させる制御を行う。すなわち、制御部２１は、案内路ＧＷ上に設置された光源を、横断歩道ＣＷの表示領域に設置された光源が発光する色とは異なる色で発光させることにより、横断歩道ＣＷの表示領域上に案内路ＧＷを表示する制御を行う。あるいは、制御部２１は、車道ＲＷ上に設置された照射装置から、横断歩道ＣＷに対応する光の色とは異なる色の光を案内路ＧＷに対応する光として車道ＲＷ上に照射させることにより、横断歩道ＣＷの表示領域上に案内路ＧＷを表示する制御を行ってもよい。その結果、図２に示すように、横断歩道ＣＷ上に案内路ＧＷの形状が重ねて表示される。

本例によれば、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを横断する際に横断歩道ＣＷとして表示された比較的広い領域内を通行可能となるため、経路選択の自由度を大きくすることができる。また、横断歩道ＣＷの表示領域内において最短距離である案内路ＧＷが明示的に表示されるため、車椅子利用者Ｕ１は横断に要する時間の短い経路を選択しやすくなる。したがって、車椅子利用者が車道を横断する際の負担が軽減される。

図２に示す表示例では案内路ＧＷが明示的に表示される例を説明したが、経路制御装置２０の制御部２１は、案内路ＧＷを明示的に表示させる代わりに、図５に示すように、本案内路ＧＷを表示させず、横断歩道ＣＷの表示領域のみを表示する制御を行ってもよい。具体的には、制御部２１は、横断歩道ＣＷの表示領域に設けられた光源のみを発光させることにより、横断歩道ＣＷの表示領域のみを表示する制御を行う。制御部２１は、車道ＲＷ上に設置された照射装置から、車道ＲＷ上の横断歩道ＣＷの表示領域のみに光を照射させることにより、横断歩道ＣＷのみを表示する制御を行ってもよい。その結果、図５に示すように、横断歩道ＣＷの表示領域のみが表示される。

本例によれば、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを横断する際に、案内路ＧＷを対角線とする横断歩道ＣＷとして表示された比較的広い領域内を通行可能となる。よって、車椅子利用者が車道を横断する際に取りうる経路選択の自由度を大きくすることができる。

図６に、本実施形態における横断歩道ＣＷ及び案内路ＧＷの別の表示例を示す。本表示例では、経路制御装置２０の制御部２１は、横断歩道ＣＷを案内路ＧＷの形状に表示する制御を行う。具体的には、制御部２１は、案内路ＧＷを横断歩道ＣＷとして表示する制御を行う。例えば、制御部２１は、案内路ＧＷの形状に相当する領域の光源のみを発光させることにより、案内路ＧＷを横断歩道ＣＷとして表示させる制御を行う。あるいは、制御部２１は、車道ＲＷ上に設置された照射装置から、案内路ＧＷの形状に相当する領域のみに光を照射させることにより、案内路ＧＷを横断歩道ＣＷとして表示する制御を行ってもよい。その結果、図６に示すように、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷが、案内路ＧＷの形状で車道ＲＷ上に表示される。

本例によれば、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷが、案内路ＧＷと同じ形状で、車椅子利用者Ｕ１の進行方向に対して斜め前方に延びるように表示される。よって、車椅子利用者が車道を横断する際の負担が軽減される。

図７に、本実施形態における横断歩道ＣＷ及び案内路ＧＷの別の表示例を示す。本表示例では、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷと直交する方向に沿って設けられた横断歩道上に、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを重ねて表示する制御を行う。具体的には、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷに横断歩道が既に存在する場合に、当該横断歩道上に案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの少なくとも一部が重なるように表示する制御を行う。例えば、図７に示すように、車道ＲＷには車道ＲＷと直交する方向に沿って横断歩道が既に存在する場合を考える。この場合、制御部２１は、既設の横断歩道上において、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷとして、図６を参照して説明したように、横断歩道ＣＷを案内路ＧＷの形状に表示する制御を行う。その結果、図７に示すように、既設の横断歩道上に、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷが重ねて表示される。あるいは、制御部２１は、横断歩道ＣＷを案内路ＧＷの形状に表示する代わりに、図５を参照して説明したように、案内路ＧＷを対角線とする領域を画定し、横断歩道ＣＷを画定された領域の形状に表示する制御を行ってもよい。制御部２１は、更に、図２を参照して説明したように、横断歩道ＣＷ上に案内路ＧＷの形状を重ねて表示する制御を行ってもよい。

本例によれば、既設の横断歩道がある場合でも、車椅子利用者Ｕ１は案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示に従って車道ＲＷを横断すればよいため、既設の横断歩道を渡るために直角に向きを変える必要がない。よって、車椅子利用者が車道を横断する際の負担が軽減される。

以上述べたように、経路制御装置２０の制御部２１は、車道ＲＷを渡ろうとする車椅子利用者Ｕ１が検知された場合に、車道ＲＷを通行する車両３０を待機させる待機時間の長さに応じて、車道ＲＷに対する、車椅子利用者Ｕ１を案内する案内路ＧＷの角度αを設定する。制御部２１は、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを車道ＲＷ上に表示する制御を行う。

本実施形態によれば、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを横断する際の負担が軽減される。

本実施形態において、経路制御装置２０の制御部２１は、更に、案内路ＧＷ上に１つ以上のチェックポイントを設けてもよい。制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１に対し、１つ以上のチェックポイントのそれぞれについて、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを待機時間内に渡り切るために当該チェックポイントを通過すべきタイミングを通知してもよい。具体的には、案内路ＧＷの全長を待機時間の長さに基づいて分割し、分割点をチェックポイントとする。制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１の位置をモニタし、あるチェックポイントを通過すべきタイミングにおいて、車椅子利用者Ｕ１が当該チェックポイントに到達していない場合に、そのことを車椅子利用者Ｕ１に対して通知する。例えば、案内路ＧＷの全長が１０ｍであるとする。待機時間の長さが２０秒であるとする。この場合、１０ｍを２０分割した各分割点をチェックポイントとする。すなわち、０．５ｍごとにチェックポイントが設けられる。また、案内路ＧＷの始点から数えて１番目のチェックポイントを通過すべきタイミングは、案内路ＧＷが表示されてから１秒後である。案内路ＧＷの始点から数えて２番目のチェックポイントを通過すべきタイミングは、案内路ＧＷが表示されてから２秒後である。すなわち、案内路ＧＷの始点から終点までの各チェックポイントを通過すべきタイミングは、案内路ＧＷの始点から終点に向かう順に１秒ごとにずれることになる。制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１の位置をモニタし、あるチェックポイントを通過すべきタイミングにおいて、車椅子利用者Ｕ１が当該チェックポイントに到達していない場合に、そのことを車椅子利用者Ｕ１に対して通知する。チェックポイントを通過すべきタイミングは任意の手順で車椅子利用者Ｕ１に対して通知されてよいが、例えば次の手順で通知される。制御部２１は、案内路ＧＷ上において車椅子利用者Ｕ１があるチェックポイントを通過していない場合に、当該チェックポイントを通過すべき時刻が近づくと、車道ＲＷ上に設けた光源のうち当該チェックポイントに該当する光源を明滅させる。あるいは、制御部２１は、車椅子利用者Ｕ１が各チェックポイントを通過するたびごとに「チェックポイントを時間通り通過しました。」または「次のチェックポイントまであと１秒です。」等のメッセージを車道ＲＷ上に設けたスピーカ等の出力装置から音声で出力させることにより、チェックポイントを通過すべきタイミングを車椅子利用者Ｕ１に対して通知してもよい。

本実施形態によれば、車椅子利用者Ｕ１に対し、案内路ＧＷが表示されている時間内に車道ＲＷを渡り切れるように支援することができる。よって、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを横断する際の負担をより一層軽減することができる。

本実施形態において、経路制御装置２０の制御部２１は、更に、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷを表示する前に、車椅子利用者Ｕ１に対し、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐを通知してもよい。具体的には、制御部２１は、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐの通知として、案内路ＧＷの延在方向を歩道ＳＷ上に表示する制御を行う。一例として、制御部２１は、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐを表す画像を、車椅子利用者Ｕ１のスマートフォン等の端末Ｔ１に送信してもよい。この場合、当該データを受信した端末Ｔ１は、受信された画像を端末Ｔ１の画面上に表示させる。例えば、図８に示すように、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐを表す画像が「まもなく案内路が表示されます」というメッセージとともに端末Ｔ１の画面上に表示される。あるいは、制御部２１は、画像の代わりに、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐを表す地図を示すデータを車椅子利用者Ｕ１のスマートフォン等の端末Ｔ１に送信してもよい。この場合、当該データを受信した端末Ｔ１は、受信されたデータで示される地図を端末Ｔ１の画面上に表示させる。あるいは、図９に示すように、制御部２１は、車道ＲＷ上の案内路ＧＷの表示位置Ｐに対応する位置において、歩道ＳＷ上に設けられた光源を案内路ＧＷの角度αの向きを示す矢印Ｙの形状に点灯させることにより、車椅子利用者Ｕ１に対し、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐを通知してもよい。制御部２１は、矢印Ｙを、車道ＲＷ上に表示させる制御を行ってもよい。あるいは、制御部２１は、矢印Ｙを、歩道ＳＷ上に設けられたサイネージなどのディスプレイに表示させてもよい。その結果、車椅子利用者Ｕ１に対し、案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐが通知される。

本変形例によれば、車椅子利用者Ｕ１は案内路ＧＷを含む横断歩道ＣＷの表示位置Ｐを前もって知ることができる。よって、車椅子利用者Ｕ１は案内路ＧＷの方向に予め向きを変えて準備することができる。したがって、車椅子利用者Ｕ１が車道ＲＷを横断する際の負担をより一層軽減することができる。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
２０ 経路制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 車両
４０ ネットワーク
ＧＷ 案内路
ＲＷ 車道
ＳＷ 歩道

Claims (20)

1. 車道を渡ろうとする車椅子利用者が検知された場合に、前記車道を通行する車両を待機させる待機時間の長さに応じて、前記車道に対する、前記車椅子利用者を案内する案内路の角度を設定し、前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示する制御を行う制御部を備える経路制御装置。
2. 前記制御部は、前記車椅子利用者の移動速度に更に応じて、前記角度を設定する請求項１に記載の経路制御装置。
3. 前記制御部は、前記車道の幅に更に応じて、前記角度を設定する請求項１又は請求項２に記載の経路制御装置。
4. 前記制御部は、前記車道が前記車椅子利用者の進行方向右側である場合には、前記進行方向の方位角を０°とし、時計回りに０°超９０°以下の範囲で前記角度を設定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の経路制御装置。
5. 前記制御部は、前記車道が前記車椅子利用者の進行方向左側である場合には、前記進行方向の方位角を０°とし、反時計回りに０°超９０°以下の範囲で前記角度を設定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の経路制御装置。
6. 前記制御部は、前記横断歩道を前記案内路の形状に表示する制御を行う請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の経路制御装置。
7. 前記制御部は、前記案内路を対角線とする領域を画定し、前記横断歩道を、画定された領域の形状に表示する制御を行う請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の経路制御装置。
8. 前記制御部は、前記横断歩道上に前記案内路の形状を重ねて表示する制御を行う請求項７に記載の経路制御装置。
9. 前記制御部は、前記車道と直交する方向に沿って設けられた横断歩道上に、前記案内路を含む横断歩道を重ねて表示する制御を行う請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の経路制御装置。
10. 前記制御部は、前記案内路上に１つ以上のチェックポイントを設け、前記車椅子利用者に対し、前記１つ以上のチェックポイントのそれぞれについて、前記車椅子利用者が前記車道を前記待機時間内に渡り切るために当該チェックポイントを通過すべきタイミングを通知する請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の経路制御装置。
11. 前記制御部は、前記案内路を含む横断歩道を表示する前に、前記車椅子利用者に対し、前記案内路を含む横断歩道の表示位置を通知する請求項１から請求項１０に記載の経路制御装置。
12. 車道を渡ろうとする車椅子利用者が検知された場合に、経路制御装置により、前記車道を通行する車両を待機させる待機時間の長さに応じて、前記車道に対する、前記車椅子利用者を案内する案内路の角度を設定することと、
    前記経路制御装置により、前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示する制御を行うことと
    を含む経路制御方法。
13. 前記角度を設定することは、前記経路制御装置により、前記車椅子利用者の移動速度に更に応じて、前記角度を設定することを含む請求項１２に記載の経路制御方法。
14. 前記角度を設定することは、前記経路制御装置により、前記車道の幅に更に応じて、前記角度を設定することを含む請求項１２又は請求項１３に記載の経路制御方法。
15. 前記角度を設定することは、前記経路制御装置により、前記車道が前記車椅子利用者の進行方向右側である場合には、前記進行方向の方位角を０°とし、時計回りに０°超９０°以下の範囲で前記角度を設定することを含む請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の経路制御方法。
16. 前記角度を設定することは、前記経路制御装置により、前記車道が前記車椅子利用者の進行方向左側である場合には、前記進行方向の方位角を０°とし、反時計回りに０°超９０°以下の範囲で前記角度を設定することを含む請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の経路制御方法。
17. 前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示することは、前記横断歩道を前記案内路の形状に表示することを含む請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の経路制御方法。
18. 前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示することは、前記案内路を対角線とする領域を画定し、前記横断歩道を、画定された領域の形状に表示することを含む請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の経路制御方法。
19. 前記案内路を含む横断歩道を前記車道上に表示することは、前記車道と直交する方向に沿って設けられた横断歩道上に、前記案内路を含む横断歩道を重ねて表示することを含む、請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の経路制御方法。
20. 前記経路制御装置により、前記案内路上に１つ以上のチェックポイントを設けることと、
    前記経路制御装置により、前記車椅子利用者に対し、前記１つ以上のチェックポイントのそれぞれについて、前記車椅子利用者が前記車道を前記待機時間内に渡り切るために当該チェックポイントを通過すべきタイミングを通知することと
    を含む請求項１２から請求項１９のいずれか１項に記載の経路制御方法。

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