CN115617028A - 路径控制装置和路径控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及路径控制装置和路径控制方法。一种路径控制装置包括控制单元，当检测到将要横穿道路的轮椅用户时，该控制单元根据在道路上行驶的车辆保持等待的等待时间的长度来设置用于引导轮椅用户的引导线路相对于道路的角度，并且执行在道路上显示包括引导线路的人行横道的控制。

Description

路径控制装置和路径控制方法

技术领域

本公开涉及一种路径控制装置和路径控制方法。

背景技术

日本未审查专利申请公开No.2014-225151(JP 2014-225151 A)公开了一种用于为驾驶员提供指示行人横穿马路的信息的行人横穿支持装置。

发明内容

JP 2014-225151 A中所描述的技术不旨在减轻轮椅用户横穿道路的负担。

本公开的目的是减轻轮椅用户横穿道路的负担。

根据本公开的路径控制装置包括控制单元，当检测到将要横穿道路的轮椅用户时，该控制单元根据在道路上行驶的车辆保持等待的等待时间的长度来设置用于引导轮椅用户的引导线路(guideway)相对于道路的角度，并且执行在道路上显示包括引导线路的人行横道的控制。

根据本公开的路径控制方法包括：当检测到将要横穿道路的轮椅用户时，由路径控制装置根据在道路上行驶的车辆保持等待的等待时间的长度来设置用于引导轮椅用户的引导线路相对于道路的角度；以及由路径控制装置执行在道路上显示包括引导线路的人行横道的控制。

根据本公开，能够减轻轮椅用户横穿道路的负担。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，类似符号表示类似元件，并且其中：

图1是示出了根据本公开的实施例的系统的配置的框图；

图2是示出了根据本公开的实施例的包括引导线路的人行横道的显示示例的示意图；

图3是示出了根据本公开的实施例的路径控制装置的配置的框图；

图4是示出了根据本公开的实施例的路径控制装置的操作的流程图；

图5是示出了根据本公开的实施例的包括引导线路的人行横道的另一显示示例的示意图；

图6是示出了根据本公开的实施例的包括引导线路的人行横道的又一显示示例的示意图；

图7是示出了根据本公开的实施例的包括引导线路的人行横道的又一显示示例的示意图；

图8是示出了根据本公开的实施例的终端的屏幕示例的示意图；以及

图9是示出了根据本公开的实施例的包括引导线路的人行横道的通知示例的示意图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述本公开的实施例。

在每个附图中，相同或对应部分由相同附图标记表示。在对本实施例的描述中，为了描述相同或对应组件将视情况进行省略或简化。

将参考图1描述根据本实施例的系统10的配置。

根据本实施例的系统10包括路径控制装置20和至少一个车辆30。路径控制装置20可以经由网络40与车辆30进行通信。

路径控制装置20安装在设施中。在本实施例中，路径控制装置20安装在交通控制中心中，该交通控制中心监测道路上的交通量、车辆在道路上的行驶速度、人行道上的行人等以便执行交通控制。路径控制装置20是执行在诸如汽车的车辆行驶的道路上的地点处显示人行横道的控制的装置。路径控制装置20基于由诸如监控摄像机、车辆检测器、巡逻警车或直升飞机的任何装置收集到的信息来执行显示人行横道的控制。路径控制装置20是计算机，诸如属于云计算系统或其他计算系统的服务器。

车辆30是任何类型的车辆，诸如汽油车、柴油车、氢气车、HEV、PHEV、BEV或FCEV。术语“HEV”是“混合动力电动车”的缩写。术语“PHEV”是“插电式混合动力电动车”的缩写。术语“BEV”是“电池电动车”的缩写。术语“FCEV”是“燃料电池电动车”的缩写。在本实施例中，车辆30由驾驶员驾驶，但驾驶可以在任何级别下自动化。例如，自动化级别是例如SAE评级中的级别1至5中的一个。术语“SAE”是“汽车工程师协会”的缩写。车辆30可以是MaaS专用车辆。术语“MaaS”是“移动即服务”的缩写。

网络40包括互联网、至少一个WAN、至少一个MAN或其任何组合。术语“WAN”是“广域网”的缩写。术语“MAN”是“城域网”的缩写。网络40可以包括至少一个无线网络、至少一个光学网络或其任何组合。无线网络是例如ad hoc网络、蜂窝网络、无线LAN、卫星通信网络或地面微波网络。术语“LAN”是“局域网”的缩写。

将参考图2描述本实施例的概述。

以检测到人行道SW上的行人将要横穿道路RW为触发，路径控制装置20针对检测到的行人在道路RW上显示包括引导线路GW的人行横道CW。在显示了包括引导线路GW的人行横道CW的同时，在道路RW上行驶的车辆30在人行横道CW前方等待。在本实施例中，在道路RW上显示包括引导线路GW的人行横道CW包括：在道路RW上标记包括引导线路GW的人行横道CW。

当行人是轮椅用户U1时，可以设想的是，通过减小用于将方向从附图中由箭头X所指示的行驶方向改变为横穿道路RW的方向的角度α，来减轻轮椅用户U1的负担。具体地，可以设想的是，将角度α设置为90°或更小并且在道路RW上显示引导线路GW，使得引导线路GW相对于轮椅用户U1的行驶方向斜对地向前延伸。通过这样做，与沿着与行驶方向正交的方向显示引导线路GW的情况相比，减轻了轮椅用户U1在改变方向时的负担。然而，当减小引导线路GW的角度α时，引导线路GW变得更长，并且横穿道路RW所需的时间也变得更长。结果，车辆30的等待时间变得更长，并且道路RW上的交通可能会被过度阻碍。

因此，在本实施例中，根据在不会过度阻碍道路RW上的交通的程度上车辆30可以保持等待的时间的长度来设置引导线路GW的角度α。也就是说，当检测到将要横穿道路RW的轮椅用户U1时，路径控制装置20根据在道路RW上行驶的车辆30保持等待的等待时间的长度来设置用于引导轮椅用户U1的引导线路GW相对于道路RW的角度α。引导线路GW以所设置的角度α显示在道路RW上。

根据本实施例，可以根据在道路RW上行驶的车辆30保持等待的等待时间的长度来改变人行横道CW的显示区域。因此，可以平衡车辆30的等待时间和轮椅用户U1的横穿时间，并且不会过度阻碍道路RW上的交通。进一步地，由于将引导线路GW显示为相对于轮椅用户U1的行驶方向斜对地向前延伸，因此可以减轻轮椅用户U1横穿道路RW的负担。

将参考图3描述根据本实施例的路径控制装置20的配置。

路径控制装置20包括控制单元21、存储单元22以及通信单元23。

控制单元21包括至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路或其任何组合。处理器是诸如CPU或GPU的通用处理器或专用于特定处理的专用处理器。术语“CPU”是“中央处理单元”的缩写。术语“GPU”是“图形处理单元”的缩写。可编程电路是例如FPGA。术语“FPGA”是“现场可编程门阵列”的缩写。专用电路是例如ASIC。术语“ASIC”是“专用集成电路”的缩写。控制单元21在控制路由控制装置20的每个单元的同时执行与路由控制装置20的操作相关的处理。

存储单元22包括至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器或其任何组合。半导体存储器是例如RAM或ROM。术语“RAM”是“随机存取存储器”的缩写。术语“ROM”是“只读存储器”的缩写。RAM是例如SRAM或DRAM。术语“SRAM”是“静态随机存取存储器”的缩写。术语“DRAM”是“动态随机存取存储器”的缩写。ROM是例如EEPROM。术语“EEPROM”是“电可擦除可编程只读存储器”的缩写。存储单元22用作例如主存储装置、辅助存储装置或高速缓存存储器。存储单元22存储用于路径控制装置20的操作的数据和通过路径控制装置20的操作获取的数据。

通信单元23包括至少一个通信接口。通信接口是例如LAN接口。通信单元23接收用于路径控制装置20的操作的数据，并且传输通过路径控制装置20的操作获取的数据。在本实施例中，通信单元23与车辆30进行通信。

路径控制装置20的功能是通过利用充当控制单元21的处理器执行根据本实施例的信息处理程序来实现的。也就是说，路径控制装置20的功能通过软件来实现。信息处理程序使计算机执行路径控制装置20的操作，使得计算机用作路径控制装置20。也就是说，计算机通过根据信息处理程序来执行路径控制装置20的操作而用作路径控制装置20。

可以将程序存储在非暂时性计算机可读介质中。非暂时性计算机可读介质是例如闪速存储器、磁记录装置、光盘、光磁记录介质或ROM。例如，通过出售、转让或出租存储有程序的诸如SD卡、DVD或CD-ROM的便携式介质来进行程序的分发。术语“SD”是“安全数字”的缩写。术语“DVD”是“数字多功能光盘”的缩写。术语“CD-ROM”是“光盘只读存储器”的缩写。可以将程序存储在服务器的存储装置中并且从服务器传递到其他计算机以分发该程序。程序可以被提供为程序产品。

例如，计算机将存储在便携式介质中的程序或从服务器传递的程序暂时存储在主存储装置中。计算机然后使处理器读取存储在主存储装置中的程序，并且使处理器根据所读取的程序来执行处理。计算机可以直接从便携式介质读取程序并且根据程序来执行处理。每当将程序从服务器传递到计算机时，计算机可以根据接收到的程序来执行处理。这些处理可以通过所谓的ASP服务来执行，该ASP服务在不将程序从服务器传递到计算机的情况下仅通过执行指令和结果获取来实现功能。术语“ASP”是“应用服务提供商”的缩写。该程序包括用于由电子计算机处理并且等效于程序的信息。例如，不是对计算机的直接命令但具有定义计算机的处理的特性的数据与“等效于程序的数据”对应。

路径控制装置20的一部分或全部功能可以通过可编程电路或充当控制单元21的专用电路来实现。也就是说，路径控制装置20的一部分或全部功能可以通过硬件来实现。

将参考图4描述根据本实施例的系统10的配置。操作与根据本实施例的路径控制方法对应。

在步骤S1中，路径控制装置20的控制单元21检测将要横穿道路RW的行人。可以通过任何方法来执行行人的检测。例如，通过以下方法来执行检测。控制单元21经由通信单元23接收由安装在人行道SW上的诸如监控摄像机的传感器捕获到的视频。控制单元21对接收到的视频执行诸如物体识别或骨骼识别的任意图像识别处理以检测将要横穿道路RW的行人。可以使用任意方法来检测将要横穿道路RW的行人。例如，当视频中的行人执行诸如举起他/她的手的手势时，控制单元16可以确定存在将要横穿道路RW的行人。可替代地，控制单元21可以通过经由通信单元23接收从诸如行人的智能电话的终端T1传输的横穿请求来检测行人。可替代地，控制单元21可以通过设置在人行道SW中的多个载荷传感器来检测将要横穿道路RW的行人。也就是说，当载荷传感器检测到行人已经停在人行道SW上时，控制单元21可以将行人检测为将要横穿道路RW的行人。

在步骤S2中，路径控制装置20的控制单元21确定在步骤S1中检测到的行人是否为轮椅用户U1。可以通过任意过程来执行关于行人是否为轮椅用户U1的确定，并且例如，通过以下过程来执行确定。控制单元21经由通信单元23接收由安装在人行道SW上的诸如监控摄像机的传感器捕获到的图像。控制单元21分析接收到的图像并且确定图像中的行人是否为轮椅用户U1。可替代地，控制单元21可以参考指示包括检测到的行人的一个或多个行人的属性的行人数据库，并且获取指示检测到的行人的属性的信息。在这种情况下，行人的属性包括指示行人是否为轮椅用户的信息。可以将行人数据库预先存储在路径控制装置20的存储单元22中，或可以将行人数据库存储在外部系统中。当在步骤S2中确定行人是轮椅用户U1时，执行步骤S3的处理。当确定行人不是轮椅用户U1时，控制单元21结束处理。

在步骤S3中，路径控制装置20的控制单元21确定在道路RW上行驶的车辆30保持等待的等待时间的长度。可以通过任意过程来执行等待时间的长度的确定。在本实施例中，针对包括道路RW的多个道路的每一个预先确定等待时间的长度。控制单元21参考指示针对包括道路RW的一个或多个道路的每一个限定的等待时间的长度的等待时间数据库，以获取针对道路RW限定的等待时间的长度。

作为本实施例的修改，路径控制装置20的控制单元21可以基于道路RW的交通量来确定等待时间的长度。在该示例中，假设等待时间的长度是根据交通量预先确定的。具体地，假设交通量越大，等待时间设置得越长。控制单元21通过分析由监控摄像机、车辆检测器、巡逻警车、直升飞机等收集的信息来计算道路RW上的交通量。可替代地，控制单元21可以基于车辆30的行驶速度来计算道路RW上的交通量。这是因为认为行驶速度越慢，交通量越大。计算单元21获取与所计算的交通量相对应的等待时间的长度。

在步骤S4中，路径控制装置20的控制单元21根据在步骤S3中获取的等待时间的长度来设置用于引导轮椅用户U1的引导线路GW相对于道路RW的角度α。具体地，控制单元21将引导线路GW的角度α设置为随着等待时间增加而变小。作为示例，当等待时间的长度是30秒时，将角度α设置为45°。当等待时间的长度是20秒时，将角度α设置为60°。当等待时间的长度是10秒时，将角度α设置为75°。作为示例，假设在步骤S3中获取的等待时间的长度是30秒。在这种情况下，控制单元21将角度α设置为45°。

在本实施例中，当道路RW相对于轮椅用户U1的行驶方向位于右侧时，在行驶方向的方位角被设置为0°的情况下，路径控制装置20的控制单元21按顺时针在大于0°且小于等于90°的范围内设置角度α。具体地，当轮椅用户U1在向右观看道路RW的同时行驶时，控制单元21使引导线路GW在轮椅用户U1前方被显示在斜对右手方向上。另一方面，当道路RW相对于轮椅用户U1的行驶方向位于左侧时，在行驶方向的方位角被设置为0°的情况下，控制单元21按逆时针在大于0°且小于等于90°的范围内设置角度α。具体地，当轮椅用户U1在向左观看道路RW的同时行驶时，控制单元21使引导线路GW在轮椅用户U1前方被显示在斜对左手方向上。

作为本实施例的修改，路径控制装置20的控制单元21可以进一步根据轮椅用户U1的移动速度来设置角度α。具体地，当轮椅用户U1的移动速度小于阈值时，控制单元21将角度α设置得甚至更大。当增加引导线路GW的角度α时，可以相应地缩短引导线路GW的长度。这是因为当引导线路GW的长度缩短时，即使轮椅用户U1的移动速度小于阈值，轮椅用户U1也可以在车辆30的等待时间内完成横穿引导线路GW。阈值可以是任何值，并且在该示例中，将阈值设置为作为一般行人的移动速度的1m/s。可以通过任意过程来获取指示轮椅用户U1的移动速度的信息。例如，通过以下过程来获取信息。路径控制装置20的控制单元21经由通信单元23与诸如轮椅用户U1的智能电话的终端T1进行通信。控制单元21获取指示由终端T1测量的移动速度的信息，作为指示轮椅用户U1的移动速度的信息。当由所获取的信息指示的轮椅用户U1的移动速度小于1m/s时，控制单元21将角度α设置得甚至更大。控制单元21将与轮椅用户U1的移动速度与一般行人的移动速度之比相对应的系数乘以根据等待时间的长度设置的角度α的值，以便将角度α设置得甚至更大。系数可以是任意值。作为示例，以步进的方式，当轮椅用户U1的移动速度为0.8m/s或更大并且小于1m/s时，将系数设置为1.3，当轮椅用户U1的移动速度为0.5m/s或更大并且小于0.8m/s时，将该系数设置为1.5，依此类推。作为示例，假设轮椅用户U1的移动速度为0.8m/s。进一步地，假设根据等待时间的长度设置的角度α的值为45°。在这种情况下，控制单元21将作为通过将作为根据等待时间的长度设置的值的45°乘以系数1.3而获得的值的58.5°设置为角度α。

作为本实施例的修改，路径控制装置20的控制单元21可以进一步根据道路RW的宽度来设置角度α。具体地，当道路RW的宽度窄于阈值时，控制单元21将角度α设置得甚至更小。阈值可以是任意值。在该示例中，将阈值设置为20m。可以通过任意过程来获取指示道路RW的宽度的信息。例如，通过以下过程来获取信息。路径控制装置20的控制单元21经由通信单元23接收由安装在道路RW上的诸如监控摄像机的传感器捕获到的图像。控制单元21分析接收到的图像以计算道路RW的宽度，并且获取计算值作为指示道路RW的宽度的信息。当由所获取的信息指示的道路RW的宽度小于20m时，控制单元21将角度α设置得甚至更小。控制单元21通过将与道路RW的宽度对应的系数乘以根据等待时间的长度设置的角度α的值来将角度α设置得甚至更小。系数可以是任意值。作为示例，以步进的方式，当道路RW的宽度小于10m时，将系数设置为0.5，当道路RW的宽度为10m或更大并且小于20m时，将该系数设置为0.8，依此类推。作为示例，假设道路RW的宽度为10m。在这种情况下，控制单元21将作为通过将作为根据等待时间的长度设置的角度α的45°乘以系数0.8而获得的值的36°设置为角度α。

在步骤S5中，路径控制装置20的控制单元21执行在道路RW上显示包括引导线路GW的人行横道CW的控制。可以通过任意方法来显示包括引导线路GW的人行横道CW。例如，包括引导线路GW的人行横道CW通过点亮安装在道路RW上的光源来显示。光源各自包括发光元件，诸如LED或激光二极管。术语“LED”是“发光二极管”的缩写。在本实施例中，“点亮”不限于例如连续点亮光源，并且可以包括例如以预定周期或模式闪烁光源。可替代地，控制单元21可以使包括引导线路GW的人行横道CW通过利用来自安装在道路RW上的照射装置的光照射道路RW来显示。

图2示出了本实施例中的包括引导线路GW的人行横道CW的显示示例。在该显示示例中，路径控制装置20的控制单元21限定引导线路GW充当对角线的区域，并且执行将人行横道CW显示为所限定的区域的形状的控制。具体地，控制单元21执行将人行横道CW显示为其中引导线路GW的起点和终点充当相对顶点的矩形区域的控制。例如，控制单元21通过使安装在道路RW上的光源中、人行横道CW的显示区域上的光源发光来执行显示人行横道CW的控制。可替代地，控制单元21可以通过使安装在道路RW上的光源中、人行横道CW的显示区域的外周上的光源发光来执行显示人行横道CW的控制。在该示例中，如图2中所示出，人行横道CW的显示区域被划分并且以条纹图案点亮。控制单元21可以通过利用来自安装在道路RW上的照射装置的光照射道路RW上的人行横道CW的显示区域来执行显示人行横道CW的显示区域的控制。

如图2中所示出，控制单元21通过将引导线路GW的形状叠加在人行横道CW上来进一步执行显示引导线路GW的形状的控制。具体地，控制单元21执行在人行横道CW的显示区域上的对角线上显示引导线路GW的控制。例如，控制单元21执行以不同颜色显示引导线路GW和人行横道CW的控制。也就是说，控制单元21通过使安装在引导线路GW上的光源以与从安装在人行横道CW的显示区域中的光源发射的光的颜色不同的颜色发光来执行在人行横道CW的显示区域上显示引导线路GW的控制。可替代地，控制单元21可以通过从安装在道路RW上的照射装置向道路RW照射具有与和人行横道CW相对应的光的颜色不同的颜色的光作为与引导线路GW相对应的光，来执行在人行横道CW的显示区域上显示引导线路GW的控制。结果，如图2中所示出，引导线路GW的形状通过被叠加在人行横道CW上而被显示。

根据该示例，当轮椅用户U1横穿道路RW时，轮椅用户U1可以在显示为人行横道CW的相对较宽的区域中行驶。因此，可以增加路径选择的灵活性。进一步地，由于明确显示了作为人行横道CW的显示区域中的最短距离的引导线路GW，因此轮椅用户U1可以容易地选择具有横穿所需的较短时间的路径。因此，减轻轮椅用户横穿道路的负担。

在图2中所示出的显示示例中，已经描述了明确显示引导线路GW的示例。然而，如图5中所示出，代替明确显示引导线路GW，路径控制装置20的控制单元21可以执行在不显示引导线路GW的情况下仅显示人行横道CW的显示区域的控制。具体地，控制单元21通过仅使设置在人行横道CW的显示区域中的光源发光来执行仅显示人行横道CW的显示区域的控制。控制单元21可以通过利用来自安装在道路RW上的照射装置的光仅照射道路RW上的人行横道CW的显示区域来执行仅显示人行横道CW的控制。结果，如图5中所示出，仅显示人行横道CW的显示区域。

根据该示例，当轮椅用户U1横穿道路RW时，轮椅用户U1可以在显示为引导线路GW充当对角线的人行横道CW的相对较宽的区域中行驶。因此，能够增加轮椅用户可以在横穿道路时采取的路径的选择的灵活性。

图6示出了本实施例中的人行横道CW和引导线路GW的另一显示示例。在该显示示例中，路径控制装置20的控制单元21执行以引导线路GW的形状显示人行横道CW的控制。具体地，控制单元21执行将引导线路GW显示为人行横道CW的控制。例如，控制单元21通过仅使与引导线路GW的形状对应的区域中的光源发光来执行将引导线路GW显示为人行横道CW的控制。可替代地，控制单元21可以通过利用来自安装在道路RW上的照射装置的光仅照射与引导线路GW的形状对应的区域来执行将引导线路GW显示为人行横道CW的控制。因此，如图6中所示，包括引导线路GW的人行横道CW以引导线路GW的形状被显示在道路RW上。

根据该示例，以与引导线路GW相同的形状显示包括引导线路GW的人行横道CW，以便相对于轮椅用户U1的行驶方向斜对地向前延伸。因此，减轻轮椅用户横穿道路的负担。

图7示出了本实施例中的人行横道CW和引导线路GW的又一显示示例。在该显示示例中，路径控制装置20的控制单元21通过将包括引导线路GW的人行横道CW叠加在设置为沿着与道路RW正交的方向延伸的人行横道上来执行显示包括引导线路GW的人行横道CW的控制。具体地，当在道路RW上已经存在人行横道时，路径控制装置20的控制单元21执行显示包括引导线路GW的人行横道CW的控制，使得包括引导线路GW的人行横道CW的至少一部分与人行横道重叠。例如，如图7中所示出，考虑到在道路RW上已经存在在与道路RW正交的方向上延伸的人行横道的情况。在这种情况下，控制单元21执行在现有人行横道上如参考图6描述以引导线路GW的形状显示人行横道CW作为包括引导线路GW的人行横道CW的控制。结果，如图7中所示，包括引导线路GW的人行横道CW通过被叠加在现有人行横道上来显示。可替代地，代替以引导线路GW的形状显示人行横道CW，控制单元21可以限定引导线路GW充当对角线的区域并且执行以所限定的区域的形状显示人行横道CW的控制，如参考图5描述的。进一步地，如参考图2描述的，控制单元21可以通过将引导线路GW的形状叠加在人行横道CW上来执行显示引导线路GW的形状的控制。

根据该示例，即使在存在现有人行横道时，轮椅用户U1也可以按照包括引导线路GW的人行横道CW的指示横穿道路RW。因此，轮椅用户U1不必为了横穿现有人行横道而直角转弯。因此，减轻轮椅用户横穿道路的负担。

如上面所描述，当检测到将要横穿道路RW的轮椅用户U1时，路径控制装置20的控制单元21根据在道路RW上行驶的车辆30保持等待的等待时间的长度来设置用于引导轮椅用户U1的引导线路GW相对于道路RW的角度α。控制单元21执行在道路RW上显示包括引导线路GW的人行横道CW的控制。

根据本实施例，减轻轮椅用户U1横穿道路RW的负担。

在本实施例中，路径控制装置20的控制单元21可以进一步在引导线路GW上设置一个或多个检查点。控制单元21可以针对一个或多个检查点中的每一个向轮椅用户U1通知轮椅用户U1应该通过检查点以便在等待时间内完成横穿道路RW的定时。具体地，基于等待时间的长度来划分引导线路GW的总长度，并且将划分点用作检查点。控制单元21监测轮椅用户U1的位置，并且当在轮椅用户U1应该通过检查点的定时轮椅用户U1尚未到达检查点时，控制单元向轮椅用户U1通知该事实。例如，假设引导线路GW的总长度为10m。假设等待时间的长度为20秒。在这种情况下，将通过将10m划分成20份而获得的划分点用作检查点。也就是说，每隔0.5m设置检查点。进一步地，轮椅用户U1应该通过从引导线路GW的起点计数的第一检查点的定时是在显示引导线路GW之后的一秒。轮椅用户U1应该通过从引导线路GW的起点计数的第二检查点的定时是在显示引导线路GW之后的两秒。也就是说，轮椅用户U1应该通过从引导线路GW的起点到终点的每个检查点的定时以从引导线路GW的起点到终点的顺序每秒进行移位。控制单元21监测轮椅用户U1的位置，并且当在轮椅用户U1应该通过检查点的定时轮椅用户U1尚未到达检查点时，控制单元向轮椅用户U1通知该事实。可以通过任意过程来向轮椅用户U1通知轮椅用户应该通过检查点的定时，并且例如可以通过以下过程来通知。当轮椅用户U1尚未通过引导线路GW上的检查点并且通过检查点的时间临近时，控制单元21使设置在道路RW上的光源当中的与检查点对应的光源闪烁。可替代地，每当轮椅用户U1通过检查点时，控制单元21可以通过使设置在道路RW上的诸如扬声器的输出装置通过语音输出类似“按时通过检查点”或“距下一个检查点还有一秒”的消息，来向轮椅用户U1通知轮椅用户U1应该通过检查点的定时。

根据本实施例，能够支持轮椅用户U1，使得轮椅用户U1可以在显示引导线路GW的时间内完成横穿道路RW。因此，可以进一步减轻轮椅用户U1横穿道路RW的负担。

在本实施例中，路径控制装置20的控制单元21可以在显示包括引导线路GW的人行横道CW之前，进一步向轮椅用户U1通知包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P。具体地，控制单元21执行在人行道SW上显示引导线路GW的延伸方向的控制，作为对包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P的通知。作为示例，控制单元21可以将示出包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P的图像传输给诸如轮椅用户U1的智能电话的终端T1。在这种情况下，已经接收到数据的终端T1在终端T1的屏幕上显示接收到的图像。例如，如图8中所示出，在终端T1的屏幕上显示示出包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P的图像连同消息“即将显示引导线路”。可替代地，代替图像，控制单元21可以向诸如轮椅用户U1的智能电话的终端T1传输指示示出包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P的地图的数据。在这种情况下，已经接收到数据的终端T1在终端T1的屏幕上显示由接收到的数据指示的地图。可替代地，如图9中所示出，控制单元21可以通过使设置在人行道SW上的光源在道路RW上的、与引导线路GW的显示位置P对应的位置处以指示引导线路GW的角度α的方向的箭头Y的形状点亮，来向轮椅用户U1通知包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P。控制单元21可以执行在道路RW上显示箭头Y的控制。可替代地，控制单元21可以使设置在人行道SW上的诸如标志的显示器显示箭头Y。结果，向轮椅用户U1通知包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P。

根据本修改，轮椅用户U1可以预先知道包括引导线路GW的人行横道CW的显示位置P。因此，轮椅用户U1可以通过预先转向引导线路GW的方向来进行准备。因此，可以进一步减轻轮椅用户U1横穿道路RW的负担。

本公开不限于上面所描述的实施例。例如，可以集成框图中的两个或更多个框，或可以划分单个框。代替根据说明书按时间顺序执行流程图中所示出的两个或更多个步骤，取决于执行步骤的装置的处理能力或根据需要，这些步骤可以并行或按不同顺序执行。可以在不脱离本公开的范围的情况下进行其他改变。

Claims (20)

1.一种路径控制装置，包括控制单元，当检测到将要横穿道路的轮椅用户时，所述控制单元根据在所述道路上行驶的车辆保持等待的等待时间的长度来设置用于引导所述轮椅用户的引导线路相对于所述道路的角度，并且执行在所述道路上显示包括所述引导线路的人行横道的控制。

2.根据权利要求1所述的路径控制装置，其中，所述控制单元根据所述轮椅用户的移动速度来设置所述角度。

3.根据权利要求1或2所述的路径控制装置，其中，所述控制单元进一步根据所述道路的宽度来设置所述角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径控制装置，其中，当所述道路相对于所述轮椅用户的行驶方向位于右侧时，所述控制单元在所述行驶方向的方位角被设置为0°的情况下按顺时针在大于0°且小于等于90°的范围内设置所述角度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的路径控制装置，其中，当所述道路相对于所述轮椅用户的行驶方向位于左侧时，所述控制单元在所述行驶方向的方位角被设置为0°的情况下按逆时针在大于0°且小于等于90°的范围内设置所述角度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的路径控制装置，其中，所述控制单元执行以所述引导线路的形状显示所述人行横道的控制。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的路径控制装置，其中，所述控制单元限定所述引导线路充当对角线的区域，并且执行以所限定的区域的形状显示所述人行横道的控制。

8.根据权利要求7所述的路径控制装置，其中，所述控制单元通过在所述人行横道上叠加所述引导线路的形状来执行显示所述引导线路的形状的控制。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的路径控制装置，其中，所述控制单元通过在被设置为沿着与所述道路正交的方向延伸的人行横道上叠加包括所述引导线路的所述人行横道，来执行显示包括所述引导线路的所述人行横道的控制。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的路径控制装置，其中，所述控制单元在所述引导线路上设置一个或多个检查点，并且针对所述一个或多个检查点中的每一个，向所述轮椅用户通知需要所述轮椅用户通过所述一个或多个检查点中的每一个以在所述等待时间内完成横穿所述道路的定时。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的路径控制装置，其中，所述控制单元在显示包括所述引导线路的所述人行横道之前向所述轮椅用户通知包括所述引导线路的所述人行横道的显示位置。

12.一种路径控制方法，包括：

当检测到将要横穿道路的轮椅用户时，由路径控制装置根据在所述道路上行驶的车辆保持等待的等待时间的长度来设置用于引导所述轮椅用户的引导线路相对于所述道路的角度；以及

由所述路径控制装置执行在所述道路上显示包括所述引导线路的人行横道的控制。

13.根据权利要求12所述的路径控制方法，其中，设置所述角度包括：由所述路径控制装置进一步根据所述轮椅用户的移动速度来设置所述角度。

14.根据权利要求12或13所述的路径控制方法，其中，设置所述角度包括：由所述路径控制装置进一步根据所述道路的宽度来设置所述角度。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的路径控制方法，其中，设置所述角度包括：当所述道路相对于所述轮椅用户的行驶方向位于右侧时，由所述路径控制装置在所述行驶方向的方位角被设置为0°的情况下按顺时针在大于0°且小于等于90°的范围内设置所述角度。

16.根据权利要求12至14中任一项所述的路径控制方法，其中，设置所述角度包括：当所述道路相对于所述轮椅用户的行驶方向位于左侧时，由所述路径控制装置在所述行驶方向的方位角被设置为0°的情况下按逆时针在大于0°且小于等于90°的范围内设置所述角度。

17.根据权利要求12至16中任一项所述的路径控制方法，其中，在所述道路上显示包括所述引导线路的所述人行横道包括：以所述引导线路的形状显示所述人行横道。

18.根据权利要求12至16中任一项所述的路径控制方法，其中，在所述道路上显示包括所述引导线路的所述人行横道包括：限定所述引导线路充当对角线的区域，并且以所限定的区域的形状显示所述人行横道。

19.根据权利要求12至16中任一项所述的路径控制方法，其中，在所述道路上显示包括所述引导线路的所述人行横道包括：通过在被设置为沿着与所述道路正交的方向延伸的人行横道上叠加包括所述引导线路的所述人行横道，来显示包括所述引导线路的所述人行横道。

20.根据权利要求12至19中任一项所述的路径控制方法，包括：

由所述路径控制装置在所述引导线路上设置一个或多个检查点；以及

针对所述一个或多个检查点中的每一个，由所述路径控制装置向所述轮椅用户通知需要所述轮椅用户通过所述一个或多个检查点中的每一个以在所述等待时间内完成横穿所述道路的定时。

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