JP2024061507A - 走行計画策定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術の有用性を向上させることにある。【解決手段】本開示に係る走行計画策定装置は、制御部を備える走行計画策定装置であって、前記制御部は、車両の走行計画と、車道への人間の侵入が制限されている侵入制限道路に関する道路情報とを取得し、前記道路情報に基づいて、前記走行計画に含まれる走行経路に、前記侵入制限道路以外の道路が含まれているか否かを判定し、前記走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれていると判定した場合に、当該道路を回避するように前記走行経路を変更するように構成されている。【選択図】図４

Description

本開示は、走行計画策定装置に関する。

従来、安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動運転の車両の目的地までの走行経路を、走行経路上の危険度を考慮して設定することが開示されている。

特開第２０２１－２５９３１号公報

安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術は、その有用性の更なる向上が求められている。例えば、走行計画の策定において、人身事故が発生する蓋然性を低下させることが求められている。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術の有用性を向上させることにある。

本開示の一実施形態に係る走行計画策定装置は、制御部を備える走行計画策定装置であって、前記制御部は、車両の走行計画と、車道への人間の侵入が制限されている侵入制限道路に関する道路情報とを取得し、前記道路情報に基づいて、前記走行計画に含まれる走行経路に、前記侵入制限道路以外の道路が含まれているか否かを判定し、前記走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれていると判定した場合に、当該道路を回避するように前記走行経路を変更するように構成されている。

本開示の一実施形態によれば、安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術の有用性が向上する。

本開示の一実施形態に係る走行計画策定システムの概略構成を示すブロック図である。 車両の概略構成を示すブロック図である。 サーバの概略構成を示すブロック図である。 走行計画策定システムの動作を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態について説明する。

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の一実施形態に係る走行計画策定システム１の概要について説明する。図１は、走行計画策定システム１の概略構成を示すブロック図である。走行計画策定システム１は、車両１０と、サーバ２０と、端末装置３０とを含む。

車両１０は、バス、乗用車、バイク等の、任意の車両である。本実施形態では、車両１０は、少なくとも部分的に自動運転により走行可能な自動運転車両であるものとする。自動運転のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。ただし、車両１０は、運転手によって運転されてもよく、或いは遠隔操作により運転されてもよい。

サーバ２０は、１つ以上のコンピュータで構成されている。本実施形態では、サーバ２０は、１つのコンピュータで構成されているものとして説明する。しかしながら、サーバ２０は、クラウドコンピューティングシステム等、互いに通信可能な複数のコンピュータによって構成されていてもよい。

端末装置３０は、例えばスマートフォンであるが、これに限られず、パーソナルコンピュータ、タブレット端末等、任意のコンピュータであってもよい。

図１には、説明の簡便のため、それぞれ１つずつの車両１０、サーバ２０、及び端末装置３０が示されている。しかしながら、走行計画策定システム１は、任意の数の車両１０、サーバ２０、及び端末装置３０を含んでいてもよい。車両１０、サーバ２０、及び端末装置３０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク４０と通信可能に接続されている。

まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。走行計画策定システム１は、例えば、車両１０の走行計画を策定するために用いられる。走行計画策定装置であるサーバ２０は、車両１０の走行計画と、車道への人間の侵入が制限されている侵入制限道路に関する道路情報とを取得する。サーバ２０は、道路情報に基づいて、走行計画に含まれる走行経路に、侵入制限道路以外の道路が含まれているか否かを判定する。サーバ２０は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれていると判定した場合に、当該道路を回避するように走行経路を変更する。

このように、本実施形態によれば、走行経路の選定において、車道に歩行者等の人間が侵入しにくい道路を優先させることで、車両１０の走行中における人身事故が発生する蓋然性を低下させることができる。したがって、本実施形態によれば、安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術の有用性が向上する。

本実施形態では、車両１０の「走行計画」は、車両１０の走行スケジュールである。車両１０の走行計画は、例えば、出発地、経由地、目的地、車両１０が走行するルートである走行経路、走行時間帯、出発地からの出発予定時刻、経由地への到着予定時刻、目的地への到着予定時刻、総走行時間、総走行距離、走行に伴う燃料の消費量、及び走行時間帯における走行経路の天気等の情報を含む。ただし、車両１０の走行計画は、上述した情報以外の情報を含んでいてもよい。

本実施形態では、「侵入制限道路」は、車道への人間の侵入が制限されている道路である。侵入制限道路は、例えば、ガードレール、縁石又は段差などの物理的な手段により車道から歩行者道が分離された歩車分離道路を含む。侵入制限道路は、自転車専用レーンが設けられ、物理的な手段により、車道から自転車道が分離された道路を含む。さらに、侵入制限道路は、高速道路等の自動車専用道路を含む。ただし、侵入制限道路は、上述した道路に限られない。また、１つの道路に複数の車道が含まれる場合、その道路が侵入制限道路であるか否かは、車線ごと、進行方向ごとに判定されてもよい。例えば、互いに進行方向の異なる２つの車道を含む道路の場合、２つの車道のうち一方の車道のみにガードレール等が設置され人間の侵入が制限されているとき、この道路は、当該一方の車道を走行する場合のみ侵入制限道路と判定され得る。

本実施形態では、「侵入制限道路に関する道路情報」は、侵入制限道路を特定可能な情報を含む。例えば、侵入制限道路に関する道路情報は、侵入制限道路の情報がマッピングされた地図であるが、これに限られない。侵入制限道路に関する道路情報は、侵入制限道路以外の道路を特定可能な情報を含んでいてもよい。「侵入制限道路以外の道路」は、例えば、区画線（白線）により車線が示されている道路、或いは、区画線もない道路等、車道から歩行者道又は自転車道が物理的な手段により分離されていない道路であるが、これらに限られない。

次に、図２及び図３を参照して、走行計画策定システム１の各構成について詳細に説明する。図２は、車両１０の概略構成を示すブロック図である。図３は、サーバ２０の概略構成を示すブロック図である。

（車両の構成）
図３に示されるように、車両１０は、通信部１１と、測位部１２と、感知部１３と、出力部１４と、入力部１５と、記憶部１６と、制御部１７と、を備える。通信部１１、測位部１２、感知部１３、出力部１４、入力部１５、記憶部１６、及び制御部１７は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続されている。

通信部１１は、ネットワーク４０に接続するための通信モジュールを含む。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は赤外線通信等の近距離無線通信規格に対応した通信モジュールであってもよい。本実施形態において、車両１０は、通信部１１を介してネットワーク４０に接続される。これによって、車両１０は、サーバ２０等と通信することができる。

測位部１２は、車両１０の位置情報を生成することが可能な１つ以上の測位装置を含む。車両１０の位置情報は、例えば、車両１０が存在する場所の、２次元座標又は３次元座標等の座標である。

測位部１２は、衛星測位システムを用いた航法、自律航法、又はそれらの組み合わせにより、車両１０の位置情報を生成する。測位部１２は、衛星測位システムを用いた航法により車両１０の位置情報を生成するために、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムに対応する受信機を含んでいてもよい。測位部１２は、自律航法により車両１０の位置情報を生成するために、加速度センサ又はジャイロセンサ等のセンサを含んでいてもよい。

感知部１３は、車両１０の周囲に存在する人間を感知することが可能な１つ以上のセンサを含む。例えば、センサは、ライダ（ＬＩＤＡＲ，Light Detection and Ranging、又はLaser Imaging Detection and Ranging）又はレーダ（ＲＡＤＡＲ，Radio Detecting and Ranging）等であるが、これらに限られない。

出力部１４は、１つ以上の出力装置を含む。出力部１４に含まれる出力装置は、例えばディスプレイ、スピーカ又はランプ等である。出力部１４は、画像、音又は光等を出力する。

入力部１５は、１つ入力装置を含む。入力部１５に含まれる入力装置は、例えばタッチパネル、カメラ、又はマイク等である。入力部１５は、利用者からの入力操作を受け付ける。

記憶部１６は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部１６は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１６は、車両１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１６は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、又は組み込みソフトウェア等を記憶する。記憶部１６に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部１７は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であってもよい。制御部１７は、プロセッサに限られず、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよい。制御部１７は、上述した、通信部１１、測位部１２、感知部１３、出力部１４、入力部１５、及び記憶部１６等の構成要素の機能を含む、車両１０の機能を実現させるために、それぞれの構成要素を制御する。制御部１７は、例えば、車両１０のＡＤＳ（Autonomous Driving System）、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はカーナビゲーションシステムであってもよい。

（サーバの構成）
図３に示されるように、サーバ２０は、通信部２１と、出力部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、を備える。通信部２１、出力部２２、入力部２３、記憶部２４、及び制御部２５は、有線又は無線で互いに通信可能に接続されている。

通信部２１は、ネットワーク４０に接続するための通信モジュールを含む。通信モジュールは、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動体通信規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は赤外線通信等の近距離無線通信規格に対応した通信モジュールであってもよい。本実施形態において、サーバ２０は、通信部２１を介してネットワーク４０に接続される。これによって、サーバ２０は、車両１０及び端末装置３０等と通信することができる。

出力部２２は、１つ以上の出力装置を含む。出力部２２に含まれる出力装置は、例えばディスプレイ、スピーカ又はランプ等である。出力部２２は、画像、音又は光等を出力する。

入力部２３は、１つ入力装置を含む。入力部２３に含まれる入力装置は、例えばタッチパネル、カメラ、又はマイク等である。入力部２３は、利用者からの入力操作を受け付ける。

記憶部２４は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部２４は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２４は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、又は組み込みソフトウェア等を記憶する。記憶部２４に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

制御部２５は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ等の汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であってもよい。制御部２５は、プロセッサに限られず、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣであってもよい。制御部２５は、上述した、通信部２１、出力部２２、入力部２３、及び記憶部２４等の構成要素の機能を含む、サーバ２０の機能を実現させるために、それぞれの構成要素を制御する。

（走行計画策定システムの動作）
図４を参照して、走行計画策定システム１の動作を説明する。図４は、走行計画策定システム１の動作を示すフローチャートである。図４に示されるフローチャートには、走行計画策定システム１に含まれる車両１０、サーバ２０、及び端末装置３０の動作が示されている。そのため、本動作の説明は、走行計画策定システム１の制御方法に相当するとともに、走行計画策定システム１に含まれる車両１０、サーバ２０、端末装置３０の各々の制御方法に相当する。

ステップＳ１０１において、サーバ２０の制御部２５は、車両１０の走行計画と、車道への人間の侵入が制限されている侵入制限道路に関する道路情報とを取得する。

車両１０の走行計画と侵入制限道路に関する道路情報との取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、通信部２１を介して、他のシステムから、車両１０の走行計画と侵入制限道路に関する道路情報とを受信してもよい。或いは、サーバ２０の制御部２５は、車両１０、端末装置３０、又は他のコンピュータから、通信部２１を介して受信した情報に基づいて、車両１０の走行計画を生成してもよい。走行計画は、例えば、出発地から目的地までの走行時間を少なくする時間優先計画、又は、出発地から目的地までの走行距離を短くする距離優先計画等であるが、これらに限られない。制御部２５は、受信した車両１０の走行計画と侵入制限道路に関する道路情報とを記憶部２４に記憶してもよい。

ステップＳ１０２において、サーバ２０の制御部２５は、道路に沿った人流に関する人流情報を取得する。

「人流情報」は、道路に沿った人流に関する情報である。例えば、人流情報は、道路における、一定の距離あたりに存在する人数（歩行者密度）で表わされ得るが、これに限られない。人流情報は、道路を歩行する歩行者が所持するスマートフォンなどのＧＰＳデータに基づいて作成されてもよい。また例えば、人流情報は、自治体等提供の統計データ（歩行人数調査結果）であってもよい。或いは、人流情報は、道路を走行するドライブレコーダーの撮像画像に写った歩行者人数に基づいて作成されてもよい。人流情報は、例えば、リアルタイムに取得される情報、過去の統計データ、過去の統計データに基づく予測値、或いはそれらの組み合わせ等であってもよい。

人流情報の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、通信部２１を介して、車両１０、端末装置３０、又は他のシステムから、人流情報を受信することができる。制御部２５は、受信した人流情報を記憶部２４に記憶してもよい。

ステップＳ１０３において、サーバ２０の制御部２５は、侵入制限道路に関する道路情報に基づいて、走行計画に含まれる走行経路に、侵入制限道路以外の道路が含まれているか否かを判定する。

例えば、サーバ２０の制御部２５は、侵入制限道路に関する道路情報を走行計画に含まれる走行経路にマッピングし、走行経路に侵入制限道路以外の道路が存在しているか否かを判定してもよい。制御部２５は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が存在していると判定した場合、車両１０の走行経路に含まれる侵入制限道路以外の道路を記憶部２４に記憶してもよい。

ステップＳ１０３において、サーバ２０の制御部２５は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が存在していないと判定した場合に（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、ステップＳ１０４の処理を行わず、ステップＳ１０５以降の処理を実行する。このとき、制御部２５は、車両１０の走行計画に含まれる現在の走行経路を、ステップＳ１０４の処理による変更後の走行経路とみなして記憶部２４に記憶してもよい。

一方で、ステップＳ１０３において、サーバ２０の制御部２５は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれていると判定した場合に（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に進み、侵入制限道路以外の道路を回避するように走行経路を変更する。

侵入制限道路以外の道路を回避するように走行経路を変更することには、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、ステップＳ１０３で生成された侵入制限道路以外の道路を対象外として、車両１０の走行計画に基づいて走行経路を再度生成してもよい。上述のとおり、車両１０の走行計画には、例えば、出発地、経由地、目的地、走行経路、走行時間帯、出発地からの出発予定時刻、経由地への到着予定時刻、目的地への到着予定時刻、総走行時間、総走行距離、走行に伴う燃料の消費量、及び走行時間帯における走行経路の天気等の情報が含まれる。車両１０が既に走行経路を走行中の場合には、制御部２５は、通信部２１を介して、車両１０から車両１０の位置情報を取得してもよい。かかる場合、制御部２５は、走行計画の変更において、走行計画中の出発地に代えて、車両１０の位置情報を用いてもよい。このように、侵入制限道路以外の道路を回避するように走行経路を変更することで、車両１０の走行中における人身事故が発生する蓋然性を低下させることができる。制御部２５は、変更後の走行経路を含むように、記憶部２４に記憶された車両１０の走行計画を更新してもよい。

ステップＳ１０４において、サーバ２０の制御部２５は、更に、侵入制限道路以外の道路に、閾値以上の人流が見込まれるか否かを判定してもよい。

具体的には、サーバ２０の制御部２５は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれている場合であって、かつ、当該道路に閾値以上の人流が見込まれる場合に、当該道路を回避するように走行経路を変更してもよい。一方で、制御部２５は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれている場合であっても、当該道路に閾値以上の人流が見込まれない場合には、当該道路を回避するように走行経路を変更しなくてもよい。これにより、車道への人間の侵入が制限されていない侵入制限道路であっても、人流が少なく人身事故の発生リスクが低い場合には回避しないことで、走行計画への影響を未然に防ぐことができる。

人流の判定に用いられる閾値は、例えば、道路の広さ、見通しの良さ、過去の人身事故履歴等に応じて、道路ごとに定められていてもよい。また例えば、閾値は、走行時間帯、又は、走行時間帯における走行経路の天気のうちの少なくとも一方に応じて異なっていてもよい。走行時間帯は、例えば、朝方、日中帯、夕方、及び夜間等であるが、これらに限られず、任意の時間帯を含んでいてもよい。例えば、同じ道路であっても、夜間は、日中帯に比べて見通しが悪く、人身事故が起こりやすいため、閾値が低く設定されていてもよい。また例えば、同じ道路であっても、雨天は、晴天に比べて見通しが悪く、人身事故が起こりやすいため、閾値が低く設定されていてもよい。これにより、走行経路における人身事故発生の蓋然性が高い道路を判断する精度を向上させることができる。

ステップＳ１０４において、サーバ２０の制御部２５は、更に、走行経路を変更した場合に、走行計画で定められた条件が満たされるか否かを判定してもよい。

具体的には、サーバ２０の制御部２５は、車両１０の走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれている場合であっても、当該道路を回避することにより、走行計画で定められた条件が満たされないときには、変更後の走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれていることを許容してもよい。走行計画で定められた条件は、例えば、経由地への到着予定時刻、目的地への到着予定時刻、総走行時間、総走行距離、又は走行に伴う燃料の消費量等の条件であるが、この限りではない。これにより、車両１０の走行経路を変更することにより、到着予定時刻までに目的地に到着できない、或いは、燃料不足により目的地まで到着できない等、走行計画で定められた条件を達成できなくなるリスクを低減させることができる。

ステップＳ１０５において、サーバ２０の制御部２５は、変更後の走行経路を含む走行計画を出力する。

変更後の走行経路を含む走行計画の出力には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ２０の制御部２５は、走行計画そのものを、ディスプレイ等の出力部２２を介して出力してもよく、或いは、通信部２１を介して車両１０又は端末装置３０等に送信してもよい。これにより、変更後の走行経路を含む走行計画は、車両１０又は端末装置３０において、自動運転等における車両の制御、或いは、ナビゲーションシステム等における走行経路の表示等に用いられ得る。このため、車両１０が、車道に歩行者等の人間が侵入しにくい道路を優先して走行することができ、車両１０の走行中における人身事故が発生する蓋然性を低下させることができる。

ステップＳ１０６において、サーバ２０の制御部２５は、変更後の走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれている場合に、侵入制限道路以外の道路の走行中における安全性を向上させる制御命令を車両１０に送信するように構成されていてもよい。例えば、当該制御命令は、侵入制限道路以外の道路を走行中において車両１０の感知部１３が人間を感知する感度を上げる制御命令を含んでいてもよい。或いは、当該制御命令は、侵入制限道路以外の道路の走行中における車両１０の走行速度の上限値を下げる制御命令を含んでいてもよい。これにより、侵入制限道路以外の道路を回避できず、変更後の走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれる場合であっても、車両１０の走行中における人身事故発生の蓋然性を低減させることができる。

侵入制限道路以外の道路の走行中における安全性を向上させる制御命令には、侵入制限道路において車両１０の走行速度の上限値を上げる制御命令を更に含んでいてもよい。なお、車両１０の走行速度の上限値は、道路ごとに、その道路に設定された制限速度の範囲内で設定されていてもよい。これにより、侵入制限道路以外の道路における走行に費やされる時間が安全性向上のために増えた場合であっても、走行計画全体が遅延することを未然に防ぐことができる。

なお、上述したステップＳ１０１からステップＳ１０６までの動作は、車両１０が走行計画に従って走行する前に実施されてもよく、或いは、車両１０が走行計画に従って走行している間に実施されてもよい。また、上述した動作は、車両１０の走行前又は走行中に繰り返し実施されてもよい。これにより、最新の人流情報等を利用することができ、車両１０の走行中における人身事故が発生する蓋然性を低下させつつ、走行計画への影響も低下させることができる。

以上述べたように、本実施形態に係る走行計画策定装置であるサーバ２０は、車両１０の走行計画と、車道への人間の侵入が制限されている侵入制限道路に関する道路情報とを取得する。サーバ２０は、道路情報に基づいて、走行計画に含まれる走行経路に、侵入制限道路以外の道路が含まれているか否かを判定する。サーバ２０は、走行経路に侵入制限道路以外の道路が含まれていると判定した場合に、当該道路を回避するように走行経路を変更する。

かかる構成によれば、走行経路の選定において、車道に歩行者等の人間が侵入しにくい道路を優先させることで、車両１０の走行中における人身事故が発生する蓋然性を低下させることができる。したがって、本実施形態によれば、安全性を考慮した車両の走行計画を策定する技術の有用性が向上する。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上述した実施形態において、サーバ２０の機能又は処理として説明された機能又は処理の全部又は一部が、車両１０の機能又は処理として実現されてもよい。具体的には、実施形態に係るサーバ２０の機能又は処理の全部又は一部を実現する処理内容を記述したプログラムを、車両１０の記憶部１６に記憶し、制御部１７によって当該プログラムを読み出して実行させてもよい。同様に、車両１０の機能又は処理として説明された機能又は処理の全部又は一部が、サーバ２０の機能又は処理として実現されてもよい。

また例えば、汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る車両１０の制御部１７又はサーバ２０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る車両１０の制御部１７又はサーバ２０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現可能である。非一時的なコンピュータ読取可能な媒体には、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリ等が含まれる。

１ 走行計画策定システム
１０ 車両
１１ 通信部
１２ 測位部
１３ 感知部
１４ 出力部
１５ 入力部
１６ 記憶部
１７ 制御部
２０ サーバ
２１ 通信部
２２ 出力部
２３ 入力部
２４ 記憶部
２５ 制御部
３０ 端末装置
４０ ネットワーク

Claims (5)

1. 制御部を備える走行計画策定装置であって、
   前記制御部は、
   車両の走行計画と、車道への人間の侵入が制限されている侵入制限道路に関する道路情報とを取得し、
   前記道路情報に基づいて、前記走行計画に含まれる走行経路に、前記侵入制限道路以外の道路が含まれているか否かを判定し、
   前記走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれていると判定した場合に、当該道路を回避するように前記走行経路を変更するように構成されている、走行計画策定装置。
2. 前記制御部は、
   道路に沿った人流に関する人流情報を更に取得し、
   前記走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれている場合であって、かつ、当該道路に閾値以上の人流が見込まれる場合に、当該道路を回避するように前記走行経路を変更するように構成されている、請求項１に記載の走行計画策定装置。
3. 前記走行計画には、更に走行時間帯が含まれ、
   前記閾値は、前記走行時間帯、又は、前記走行時間帯における前記走行経路の天気のうちの少なくとも一方に応じて異なる、請求項２に記載の走行計画策定装置。
4. 前記制御部は、前記走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれている場合であっても、当該道路を回避することにより、前記走行計画で定められた条件が満たされないときには、変更後の走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれていることを許容するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の走行計画策定装置。
5. 前記車両は、前記車両の周囲に存在する人間を感知可能な感知部を備え、
   前記制御部は、前記変更後の走行経路に前記侵入制限道路以外の前記道路が含まれている場合、前記侵入制限道路以外の前記道路の走行中における前記感知部が人間を感知する感度を上げる制御命令を、前記車両に送信するように構成されている、請求項４に記載の走行計画策定装置。

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