JP2015063216A - 回避制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】材質処理部35は、材質検出センサ17で検出された対象物の材質とスペクトルデータベース36からの複数の材質情報とに基づく対象物の材質の組み合わせと地図情報部37からの材質位置の情報とに基づき対象物の材質を特定する。回避制御目標値算出部41は、材質処理部35で特定された対象物の材質とセンサ14〜16で検出された自車の挙動と自車位置検出部33で検出された自車位置と材質位置との相対的な位置関係とに基づき、自車の操舵と車両速度の制御目標値を算出する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態の回避制御装置の構成を示すブロック図である。回避制御装置10は、回避操作算出装置11と車両運動制御部12とを備える。
図9に、本発明の第2の実施形態の回避制御装置の構成を示す。図9に示す第2の実施形態の回避制御装置は、図1に示す第1の実施形態の回避制御装置に対して、材質を最終的に特定するオントロジーツリー(図7)を削除するとともに、材質処理部35a、回避制御目標値算出部41aを用いた点が異なる。
第1の実施形態及び第2の実施形態の回避制御装置では、対象物の材質から制御目標値を算出していた。この方法は、解の組み合わせ問題から回避行動を決めるやり方になっているため、ファジー推論のような方策で制御目標値を決める必要があった。
第1の実施形態乃至第3の実施形態の回避制御装置は、いずれも時間に伴う対象物の材質の見えの変化を、制御の仕方を決める際に考慮している。
11 回避操作算出装置
12 車両運動制御部
13 カメラ
14 車輪速センサ
15 ヨーレートセンサ
16 加速度センサ
17 材質検出センサ
18 分光器
20 操舵制御部
21 舵角サーボコントローラ
22 舵角モータ
23 速度制御部
24 駆動輪モータコントローラ
25 加速系統
26 ブレーキ系統
30 取得情報処理部
31 自車情報処理部
32 障害物情報処理部
33 自車位置検出部
34 前処理部
35 材質処理部
36 スペクトルデータベース
37 地図情報部
41 回避制御目標値算出部
42 回避判定部
43 履歴データベース
Claims (4)
- 対象物の材質を検出する材質検出手段と、
道路、建物の材質及び材質位置の情報を有する地図情報手段と、
複数の材質情報を記憶する材質情報記憶手段と、
前記材質検出手段で検出された前記対象物の材質と前記材質情報記憶手段からの複数の材質情報とに基づく前記対象物の材質の組み合わせと前記地図情報手段からの材質位置の情報とに基づき前記対象物の材質を特定する材質処理手段と、
自車の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記道路内での自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記材質処理手段で特定された前記対象物の材質と前記挙動検出手段で検出された自車の挙動と前記自車位置検出手段で検出された自車位置と前記材質位置との相対的な位置関係とに基づき、自車の操舵と車両速度の制御目標値を算出する回避制御目標値算出手段と、
を備えることを特徴とする回避制御装置。 - 対象物の材質を検出する材質検出手段と、
道路、建物の材質及び材質位置の情報を有する地図情報手段と、
複数の材質情報を記憶する材質情報記憶手段と、
前記材質検出手段で検出された前記対象物の材質と前記材質情報記憶手段からの複数の材質情報とに基づき前記対象物の材質の組み合わせを得る材質処理手段と、
自車の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記道路内での自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記材質処理手段で得られた前記対象物の材質の組み合わせと前記挙動検出手段で検出された自車の挙動と前記自車位置検出手段で検出された自車位置と前記材質位置との相対的な位置関係とに基づき、自車の操舵と車両速度の制御目標値を算出する回避制御目標値算出手段と、
を備えることを特徴とする回避制御装置。 - 対象物の材質を検出する材質検出手段と、
複数の材質情報を記憶する材質情報記憶手段と、
前記材質検出手段で検出された前記対象物の材質と前記材質情報記憶手段からの複数の材質情報とに基づき前記対象物の材質の組み合わせを得る材質処理手段と、
前記材質処理手段で得られた前記対象物の材質の組み合わせに基づき前記対象物が所定時間に移動し得る移動遷移確率を算出し、算出された移動遷移確率に基づき自車の操舵と車両速度の制御目標値を算出する回避制御目標値算出手段と、
を備えることを特徴とする回避制御装置。 - 前記材質処理手段は、前記対象物の位置及び材質の履歴情報に基づき前記対象物の材質を特定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の回避制御装置。
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