JP6691634B2 - 自律走行車のための物体の運転可能性の判定 - Google Patents
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Description
[0001] 本出願は、2016年10月13日に出願された米国特許出願第15/292,818号の継続であり、それは、2016年7月26日に出願された米国仮特許出願第62/366,885号の出願日の利益を主張し、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
システム例
方法例
[0072] 本発明は、自律走行車のために物体の運転可能性を判定することを含むが、それに限定されず、幅広い産業上の利用可能性を享受する。
Claims (20)
- 車両を操縦する方法であって、
前記車両の知覚システムからの1つ以上のプロセッサにより、物体の集合を識別するセンサー情報、および前記物体の集合の各物体に対する特性の集合を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサにより、前記物体の集合をフィルタ処理して、車両、自転車、および歩行者に対応する物体を除去することと、
前記1つ以上のプロセッサにより、前記フィルタ処理された物体の集合から、前記車両の予期される将来の経路内の物体を選択することと、
前記1つ以上のプロセッサにより、前記選択された物体を、前記選択された物体に対する前記特性の集合に基づいて運転可能または運転不能として分類することであって、運転可能は、前記車両に損傷を与えることなく、前記車両が前記選択された物体の上を走行できることを示す、前記選択された物体を分類することと、
前記選択された物体が運転可能として分類される場合に、前記車両を操縦することが、前記車両の前記予期される将来の経路を変更することなく、前記車両を前記選択された物体の上を走行させることを含むように、前記1つ以上のプロセッサにより、前記分類に基づいて前記車両を操縦することと
を含む、車両を操縦する方法。 - 前記特性の集合が、前記物体の位置を含み、かつ前記方法は、分類の前に、前記物体が、前記位置における前記車両の運転環境を記述する事前に格納された地図情報内に含まれていなかったと判断することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記センサー情報を前記受信することが、前記分類および操縦がリアルタイムで実行されるように、前記車両が前記物体に近づいている場合に生じる、請求項1に記載の方法。
- 前記分類が運転不能の場合、前記車両を操縦することが、前記選択された物体の上を走行するのを回避するために、前記車両の前記予期される将来の経路を変更することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記選択された物体が運転不能として分類される場合に、前記選択された物体を、運転不能であるが前記車両の予期される将来の経路から出て行く可能性があるとさらに分類することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記選択された物体が、運転不能であるが前記車両の前記予期される将来の経路から出て行く可能性があると分類される場合、前記車両を操縦することは、前記車両が前記選択された物体に近づくにつれて前記車両を減速することを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記フィルタ処理することは、前記車両が現在、進んでいる車線内にない物体を除去するために、前記物体の集合をフィルタ処理することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記フィルタ処理することは、所定の高さ閾値を満足する高さを有する物体を除去するために、前記物体の集合をフィルタ処理することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記フィルタ処理することは、所定の形状を有する物体を除去するために、前記物体の集合をフィルタ処理することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つ以上のプロセッサにより、前記選択された物体を運転可能として分類することは、
前記選択された物体を、前記車両の2つの車輪間で跨げる場合には運転可能として分類すること
をさらに含み、
前記選択された物体が前記車両の2つの車輪間で跨げる場合には運転可能として分類される場合、前記分類に基づいて前記車両を操縦することは、前記車両の前記2つの車輪間で前記選択された物体を跨ぐために前記車両を操縦することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 車両を操縦するためのシステムであって、前記システムは、
前記車両の知覚システムから、物体の集合を識別するセンサー情報、および前記物体の集合の各物体に対する特性の集合を受信することと、
前記物体の集合をフィルタ処理して、車両、自転車、および歩行者に対応する物体を除去することと、
前記フィルタ処理された物体の集合から、前記車両の予期される将来の経路内の物体を選択することと、
前記選択された物体を、前記選択された物体に対する前記特性の集合に基づいて運転可能または運転不能として分類することであって、運転可能は、前記車両に損傷を与えることなく、前記車両が前記選択された物体の上を走行できることを示す、前記選択された物体を分類することと、
前記選択された物体が運転可能として分類される場合に、前記車両を操縦することが、前記車両の前記予期される将来の経路を変更することなく、前記車両を前記選択された物体の上を走行させることを含むように、前記車両を前記分類に基づいて操縦することと
を行うように構成された1つ以上のプロセッサを含む、システム。 - 前記車両をさらに含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記特性の集合が、前記物体の位置を含み、かつ前記1つ以上のプロセッサは、分類の前に、前記物体が、前記位置における前記車両の運転環境を記述する事前に格納された地図情報内に含まれていなかったと判断するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサは、前記車両が前記物体に近づいている場合に前記センサー情報の前記受信が生じるようにさらに構成され、前記分類および操縦がリアルタイムで実行される、請求項11に記載のシステム。
- 前記分類が運転不能の場合、前記1つ以上のプロセッサは、前記選択された物体の上を走行するのを回避するために、前記車両の前記予期される将来の経路を変更することにより、前記車両を操縦するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記選択された物体が運転不能として分類される場合、前記1つ以上のプロセッサは、前記選択された物体を、運転不能であるが前記車両の前記予期される将来の経路から出て行く可能性があるとさらに分類するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサは、前記車両が現在、進んでいる車線内にない物体も除去することにより、前記物体の集合をフィルタ処理するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサは、所定の高さ閾値を満足する高さを有する物体も除去することにより、前記物体の集合をフィルタ処理するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサは、所定の形状を有する物体も除去することにより、前記物体の集合をフィルタ処理するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 命令がその上に格納される持続性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、1つ以上のプロセッサによって実行される場合に、前記1つ以上のプロセッサに車両を操縦するための方法を実行させ、前記方法は、
前記車両の知覚システムから、物体の集合を識別するセンサー情報および、前記物体の集合の各物体に対する特性の集合を受信することと、
前記物体の集合をフィルタ処理して、車両、自転車、および歩行者に対応する物体を除去することと、
前記フィルタ処理された物体の集合から、前記車両の予期される将来の経路内の物体を選択することと、
前記選択された物体を、前記選択された物体に対する前記特性の集合に基づいて運転可能または運転不能として分類することであって、運転可能は、前記車両に損傷を与えることなく、前記車両が前記選択された物体の上を走行できることを示す、前記選択された物体を分類することと、
前記選択された物体が運転可能として分類される場合に、前記車両を操縦することが、前記車両の前記予期される将来の経路を変更することなく、前記車両を前記選択された物体の上を走行させることを含むように、前記分類に基づいて前記車両を操縦することと
を含む、持続性コンピュータ可読記憶媒体。
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