JP5163049B2 - 交流電動機制御装置および交流電動機制御方法 - Google Patents
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Description
なお、位相進み補償器16においては、三相交流座標(U相、V相、W相)への変換に用いるために、当該補正量演算部11からモータ制御部100側に対して出力される補正電気角θcalをモニタリングして、回転数Nから予測した演算周期1回分の進み角を算出して、補正された補正実位相θ′を、補正量計算部B 15にフィードバックして供給することとしている。
次に、本発明による交流電動機制御方法の第1の実施形態として、図1の補正量演算部11において、モータ制御部100側に対して供給される補正電気角θcalを算出する演算方法について、その一例をさらに詳細に説明する。ここで、補正量演算部11は、位相検出器8にて検出される電気角θsenに含まれる位相誤差Δθが、ある周期で繰り返される正弦波状の誤差であるものとして推定する。
n:電気角1周期における誤差の周期
θ:実位相
φ:位相誤差の位相ずれ
最初に、任意の値に設定された試験値ベクトル振幅S、試験値ベクトル位相αsは、前述したように、座標変換器C 12において、位置検出器8によって検出されたモータ7の回転子の電気角θsenを参照して、二相交流固定直交座標(αβ相)の試験値Sα、Sβに変換される。
本発明による交流電動機制御方法の第二の実施形態は、図1の補正量演算部11において、モータ制御部100に対して供給される補正電気角θcalを算出する演算方法について、第1の実施形態の場合とは異なる例を説明するものである。
正弦波状の位相誤差△θの周期が、電気角1周期と等しい周期の場合(つまり「1θ誤差」の場合)を用いて説明した前述の第1、第2の実施形態の場合とは異なり、正弦波状の位相誤差△θの周期が、電気角1周期に対して、例えば、その2倍の周期(「2θ誤差」と略称する)で発生したとしても(つまり、前述の式(1)の代わりに、△θ=A2cos{2(θ+φ)}が適用される場合)、補正量演算部11中の座標変換器C 12への入力を、θsenから(2・θsen)に置換し、位相進み補償器16の出力も、θ′から(2・θ′)に置換し、補正量計算部B 15からの位相誤差△θを{(1/2)△θ}に置換することによって、前述した補正方法と全く同様の方法を用いて、位相誤差の推定を行うことができる。
Claims (9)
- 交流電動機の回転動作を制御する交流電動機制御装置において、位相検出手段により検出された回転子の検出電気角に基づいて、設定された試験値ベクトル振幅と試験値ベクトル位相とからなる回転座標系ベクトルを、α相、β相の二相交流固定直交座標系のベクトルに変換し、変換した該ベクトルに含まれる0次成分の振幅と位相により、前記検出電気角に含まれる位相誤差を推定して、推定された該位相誤差を用いて前記検出電気角を補正した補正電気角を導出する補正量演算手段を備えていることを特徴とする交流電動機制御装置。
- 請求項1に記載の交流電動機制御装置において、前記補正量演算手段は、前記位相検出手段により検出される前記検出電気角として、順回転方向、逆回転方向のいずれかの回転角度を用いて、α相、β相の二相交流固定直交座標系の前記ベクトルに変換することを特徴とする交流電動機制御装置。
- 請求項1または2に記載の交流電動機制御装置において、前記補正量演算手段は、前記検出電気角に含まれる位相誤差を、正弦波状の誤差として推定することを特徴とする交流電動機制御装置。
- 請求項3に記載の交流電動機制御装置において、少なくとも、交流電動機が出力すべきトルク目標値が指定される都度、前記検出電気角に含まれる位相誤差の振幅を算出することを特徴とする交流電動機制御装置。
- 請求項4に記載の交流電動機制御装置において、少なくとも、交流電動機が出力すべきトルク目標値が指定される都度、前記検出電気角に含まれる位相誤差の位相ずれを算出することを特徴とする交流電動機制御装置。
- 請求項1ないし5のいずれかに記載の交流電動機制御装置において、二相交流固定直交座標系に変換した前記ベクトルに含まれる成分により推定した前記検出電気角に含まれる位相誤差を、メモリにあらかじめ保存しておき、少なくとも、交流電動機が出力すべきトルク目標値が指定された際に、該メモリから該当する位相誤差を読み出して、前記検出電気角を補正した補正電気角を導出することを特徴とする交流電動機制御装置。
- 請求項1ないし6のいずれかに記載の交流電動機制御装置において、前記補正量演算手段により導出された前記補正電気角を用いて、指定されたトルク目標値に相当するd軸、q軸の回転直交座標系の電圧目標値を、交流電動機を駆動するためのU相、V相、W相の三相交流座標系の電圧目標値に座標変換して交流電動機を駆動することを特徴とする交流電動機制御装置。
- 交流電動機の回転動作を制御する交流電動機制御方法において、位相検出手段により検出された回転子の検出電気角に基づいて、設定された試験値ベクトル振幅と試験値ベクトル位相とからなる回転座標系ベクトルを、α相、β相の二相交流固定直交座標系のベクトルに変換し、変換した該ベクトルに含まれる0次成分の振幅と位相により、前記検出電気角に含まれる位相誤差を推定して、推定された該位相誤差を用いて前記検出電気角を補正した補正電気角を導出することを特徴とする交流電動機制御方法。
- 請求項8に記載の交流電動機制御方法において、導出された前記補正電気角を用いて、指定されたトルク目標値に相当するd軸、q軸の回転直交座標系の電圧目標値を、交流電動機を駆動するためのU相、V相、W相の三相交流座標系の電圧目標値に座標変換して交流電動機を駆動することを特徴とする交流電動機制御方法。
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