JP3230690B2 - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JP3230690B2 JP3230690B2 JP06368492A JP6368492A JP3230690B2 JP 3230690 B2 JP3230690 B2 JP 3230690B2 JP 06368492 A JP06368492 A JP 06368492A JP 6368492 A JP6368492 A JP 6368492A JP 3230690 B2 JP3230690 B2 JP 3230690B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- voltage
- winding
- phase
- excitation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動制御装置に
おけるフィードバック系を持つ、サーボ演算に必要な被
制御負荷の位置を検出するレゾルバを備える位置検出装
置に関する。
おけるフィードバック系を持つ、サーボ演算に必要な被
制御負荷の位置を検出するレゾルバを備える位置検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は、レゾルバを備えた従来の位置検
出装置の回路構成を示すブロック図である。レゾルバ１
は、回転子に設けられた単相の励磁巻線１ａと、固定子
に設けられた２相検出巻線１ｂ，１ｃとを備えている。
レゾルバ１の回転子は図示していない位置検出に係る負
荷を駆動するモータの回転子シャフトに連結されている
ものとする。２相検出巻線１ｂ，１ｃには、励磁巻線１
ａによる磁束との鎖交に基づいて回転子位置に対応する
２相検出電圧が誘導される。励磁巻線１ａには、正弦波
発振器４からの正弦波電圧が、移相器３および電流アン
プ２を介して正弦波励磁電圧として印加される。移相器
３は正弦波励磁電圧と検出巻線１ａ，１ｂの出力位相を
合わせるために設けられている。２相検出巻線１ｂ，１
ｃの出力段には、インピーダンス整合のために差動アン
プ５，６が設けられている。正弦波発振器４からの正弦
波電圧信号及び差動アンプ５，６の出力信号はそれぞれ
ハイパスフィルタ１２，１３，１４を介してＲ／Ｄコン
バータ１１に入力され、ここで後述の回転角θに係るsi
nθおよびcosθに比例する信号が生成される。
出装置の回路構成を示すブロック図である。レゾルバ１
は、回転子に設けられた単相の励磁巻線１ａと、固定子
に設けられた２相検出巻線１ｂ，１ｃとを備えている。
レゾルバ１の回転子は図示していない位置検出に係る負
荷を駆動するモータの回転子シャフトに連結されている
ものとする。２相検出巻線１ｂ，１ｃには、励磁巻線１
ａによる磁束との鎖交に基づいて回転子位置に対応する
２相検出電圧が誘導される。励磁巻線１ａには、正弦波
発振器４からの正弦波電圧が、移相器３および電流アン
プ２を介して正弦波励磁電圧として印加される。移相器
３は正弦波励磁電圧と検出巻線１ａ，１ｂの出力位相を
合わせるために設けられている。２相検出巻線１ｂ，１
ｃの出力段には、インピーダンス整合のために差動アン
プ５，６が設けられている。正弦波発振器４からの正弦
波電圧信号及び差動アンプ５，６の出力信号はそれぞれ
ハイパスフィルタ１２，１３，１４を介してＲ／Ｄコン
バータ１１に入力され、ここで後述の回転角θに係るsi
nθおよびcosθに比例する信号が生成される。
【０００３】このような従来例における位置検出の原理
を説明する。レゾルバ１の励磁巻線１ａに正弦波発振器
４から移相器３及び電流アンプ２を通して、波高値Ｖ１
の正弦波電圧 Ｖ＝Ｖ１・sin（ωｔ） ……（１） を励磁電圧として印加すると、回転子の回転角θに応
じ、励磁巻線１ａと検出巻線１ｂ，１ｃとの間の磁気的
な結合率が変化し、検出巻線１ｂ，１ｃにはそれぞれ、
電圧変換比をｋとし、回転角θの正弦（sin）および余
弦（cos）に比例する検出電圧 Ｖｓ＝ｋ・Ｖ・sinθ ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・sinθ ……（２） Ｖｃ＝ｋ・Ｖ・cosθ ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・cosθ ……（３） が誘導される。
を説明する。レゾルバ１の励磁巻線１ａに正弦波発振器
４から移相器３及び電流アンプ２を通して、波高値Ｖ１
の正弦波電圧 Ｖ＝Ｖ１・sin（ωｔ） ……（１） を励磁電圧として印加すると、回転子の回転角θに応
じ、励磁巻線１ａと検出巻線１ｂ，１ｃとの間の磁気的
な結合率が変化し、検出巻線１ｂ，１ｃにはそれぞれ、
電圧変換比をｋとし、回転角θの正弦（sin）および余
弦（cos）に比例する検出電圧 Ｖｓ＝ｋ・Ｖ・sinθ ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・sinθ ……（２） Ｖｃ＝ｋ・Ｖ・cosθ ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・cosθ ……（３） が誘導される。
【０００４】この検出電圧Ｖｓ，Ｖｃをそれぞれ差動ア
ンプ５，６およびハイパスフィルタ１３，１４を通して
Ｒ／Ｄコンバータ１１に入力し、さらに正弦波発振器４
からの正弦波励磁電圧を、ハイパスフィルタ１２を介し
て入力することにより、（２），（３）式に含まれてい
るsin（ωｔ）成分を除去し、レゾルバ１の回転子の回
転角θすなわち回転子シャフト位置に応じた、sinθお
よびcosθに比例する検出信号Ｅｓ，Ｅｃをディジタル
値の形で出力する。すなわち、定数をＫとして、 Ｅｓ＝Ｋ・sinθ ……（４） Ｅｃ＝Ｋ・cosθ ……（５） が得られる。
ンプ５，６およびハイパスフィルタ１３，１４を通して
Ｒ／Ｄコンバータ１１に入力し、さらに正弦波発振器４
からの正弦波励磁電圧を、ハイパスフィルタ１２を介し
て入力することにより、（２），（３）式に含まれてい
るsin（ωｔ）成分を除去し、レゾルバ１の回転子の回
転角θすなわち回転子シャフト位置に応じた、sinθお
よびcosθに比例する検出信号Ｅｓ，Ｅｃをディジタル
値の形で出力する。すなわち、定数をＫとして、 Ｅｓ＝Ｋ・sinθ ……（４） Ｅｃ＝Ｋ・cosθ ……（５） が得られる。
【０００５】以上述べた検出電圧Ｖｓ，Ｖｃは理想的な
レゾルバの場合に得られるものである。この種の実際の
レゾルバにおいては、（２），（３）式に示す基本波成
分に、かなりの量の高調波成分等が重畳した形のひずみ
波となるのが普通である。以下、これについて若干の検
討を加える。
レゾルバの場合に得られるものである。この種の実際の
レゾルバにおいては、（２），（３）式に示す基本波成
分に、かなりの量の高調波成分等が重畳した形のひずみ
波となるのが普通である。以下、これについて若干の検
討を加える。
【０００６】励磁巻線１ａと検出巻線１ｂ，１ｃとの間
の磁気的な結合率を表す相互インダクタンスＭｓ（θ）
あるいはＭｃ（θ）は、回転子の回転角θの関数とし
て、一般的に次式で表すことができる。
の磁気的な結合率を表す相互インダクタンスＭｓ（θ）
あるいはＭｃ（θ）は、回転子の回転角θの関数とし
て、一般的に次式で表すことができる。
【０００７】 Ｍｓ（θ）＝Ｍs1・sinθ＋Ｍso ……（６） Ｍｃ（θ）＝Ｍc1・cos（θ＋φ）＋Ｍco ……（７） ここに、 Ｍｓ（θ）は、検出巻線１ｂの相互インダクタンス Ｍs1・sinθは、検出巻線１ｂの１次の相互インダクタ
ンス Ｍsoは、検出巻線１ｂの直流成分の相互インダクタンス Ｍｃ（θ）は、検出巻線１ｃの相互インダクタンス Ｍc1・cosθは、検出巻線１ｃの１次の相互インダクタ
ンス Ｍcoは、検出巻線１ｃの直流成分の相互インダクタンス φは、検出巻線１ｂのインダクタンスと検出巻線１ｃの
インダクタンスとの間に存在する、基本波成分に対する
本来の位相差９０°に対する位相誤差であるとする。
ンス Ｍsoは、検出巻線１ｂの直流成分の相互インダクタンス Ｍｃ（θ）は、検出巻線１ｃの相互インダクタンス Ｍc1・cosθは、検出巻線１ｃの１次の相互インダクタ
ンス Ｍcoは、検出巻線１ｃの直流成分の相互インダクタンス φは、検出巻線１ｂのインダクタンスと検出巻線１ｃの
インダクタンスとの間に存在する、基本波成分に対する
本来の位相差９０°に対する位相誤差であるとする。
【０００８】理想的なレゾルバでは検出巻線１ｂと検出
巻線１ｃの相互インダクタンスに関して次の条件が成立
しなければならない。すなわち、 Ｍso＝Ｍco＝０ ……（８） Ｍs1＝Ｍc1 ……（９） φ＝０ ……（１０）
巻線１ｃの相互インダクタンスに関して次の条件が成立
しなければならない。すなわち、 Ｍso＝Ｍco＝０ ……（８） Ｍs1＝Ｍc1 ……（９） φ＝０ ……（１０）
【０００９】（８）式ないし（１０）式の意味するとこ
ろであるが、（８）式は直流成分を含まないことを意味
し、（９）式は両検出巻線の基本波のインダクタンス値
が互いに等しいことを意味し、（１０）式は両インダク
タンスの基本波に対する位相差が正しく電気角９０°
（sin，cosの関係）にあることを意味するものである。
ろであるが、（８）式は直流成分を含まないことを意味
し、（９）式は両検出巻線の基本波のインダクタンス値
が互いに等しいことを意味し、（１０）式は両インダク
タンスの基本波に対する位相差が正しく電気角９０°
（sin，cosの関係）にあることを意味するものである。
【００１０】従って、レゾルバ１において条件（８）式
ないし（１０）式が成立しなければ、次のような検出誤
差を生じることになる。すなわち、 （８）式が成立しない場合は、直流成分による誤差を生
じ、 （９）式が成立しない場合は、両検出電圧の差による誤
差を生じ、 （１０）式が成立しない場合は、位相誤差に基づく誤差
を生じる。
ないし（１０）式が成立しなければ、次のような検出誤
差を生じることになる。すなわち、 （８）式が成立しない場合は、直流成分による誤差を生
じ、 （９）式が成立しない場合は、両検出電圧の差による誤
差を生じ、 （１０）式が成立しない場合は、位相誤差に基づく誤差
を生じる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上述の誤差要因に基づ
いて、検出巻線１ｂ，１ｃに誘導される検出電圧Ｖｓ，
Ｖｃは、現実には次のように表されることになる。すな
わち、 Ｖｓ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） ＋Ａｓ・sin（ωｔ） ……（１１） Ｖｃ＝ｋ・（１＋α）・Ｖ１・sin（ωｔ）・cos（θ＋β） ＋Ａｃ・sin（ωｔ） ……（１２） ただし、αは検出巻線１ｂの検出信号と検出巻線１ｃの
検出信号の波高値（振幅）の差、βは検出巻線１ｃの検
出信号の、正弦波発振器４からの基本正弦波に対する遅
れ位相である。
いて、検出巻線１ｂ，１ｃに誘導される検出電圧Ｖｓ，
Ｖｃは、現実には次のように表されることになる。すな
わち、 Ｖｓ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） ＋Ａｓ・sin（ωｔ） ……（１１） Ｖｃ＝ｋ・（１＋α）・Ｖ１・sin（ωｔ）・cos（θ＋β） ＋Ａｃ・sin（ωｔ） ……（１２） ただし、αは検出巻線１ｂの検出信号と検出巻線１ｃの
検出信号の波高値（振幅）の差、βは検出巻線１ｃの検
出信号の、正弦波発振器４からの基本正弦波に対する遅
れ位相である。
【００１２】このような従来例にあっては、図３（ａ）
に示すように、符号３１で示す検出位置誤差が符号３０
で示す検出位置θに重畳して検出される。このように、
現実的には各種の誤差要因が本来の検出電圧に重畳して
混入することから、正確なサーボ演算などに必須の信頼
度の高い位置検出をすることができないという不都合が
存在していた。
に示すように、符号３１で示す検出位置誤差が符号３０
で示す検出位置θに重畳して検出される。このように、
現実的には各種の誤差要因が本来の検出電圧に重畳して
混入することから、正確なサーボ演算などに必須の信頼
度の高い位置検出をすることができないという不都合が
存在していた。
【００１３】そこで、本発明は、レゾルバを用いる位置
検出装置において、検出位置誤差を大幅に低減し得る位
置検出装置を提供することを目的とする。
検出装置において、検出位置誤差を大幅に低減し得る位
置検出装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明は、回転子に設けられた単相励
磁巻線および固定子に設けられた２相検出巻線を有する
レゾルバを備え、単相励磁巻線に交流励磁電圧を印加
し、２相検出巻線から交流励磁電圧と回転子の回転角の
正弦および余弦との積に比例する２相検出電圧を取出す
位置検出装置において、２相検出巻線によって検出され
た２相検出電圧に含まれる励磁電圧成分を、励磁巻線に
印加される交流励磁電圧を入力として生成された補償電
圧によって相殺する補償回路を設けたことを特徴とする
ものである。
に、請求項１に係る発明は、回転子に設けられた単相励
磁巻線および固定子に設けられた２相検出巻線を有する
レゾルバを備え、単相励磁巻線に交流励磁電圧を印加
し、２相検出巻線から交流励磁電圧と回転子の回転角の
正弦および余弦との積に比例する２相検出電圧を取出す
位置検出装置において、２相検出巻線によって検出され
た２相検出電圧に含まれる励磁電圧成分を、励磁巻線に
印加される交流励磁電圧を入力として生成された補償電
圧によって相殺する補償回路を設けたことを特徴とする
ものである。
【００１５】さらに請求項２に係る発明は、回転子に設
けられた単相励磁巻線および固定子に設けられた２相検
出巻線を有するレゾルバを備え、単相励磁巻線に交流励
磁電圧を印加し、２相検出巻線から交流励磁電圧と回転
子の回転角の正弦および余弦との積に比例する２相検出
電圧を取出す位置検出装置において、２相検出巻線によ
って検出された２相検出電圧に含まれる振幅誤差成分
を、励磁巻線に印加される交流励磁電圧を入力として生
成された補償電圧によって相殺する補償回路を設けたこ
とを特徴とするものである。
けられた単相励磁巻線および固定子に設けられた２相検
出巻線を有するレゾルバを備え、単相励磁巻線に交流励
磁電圧を印加し、２相検出巻線から交流励磁電圧と回転
子の回転角の正弦および余弦との積に比例する２相検出
電圧を取出す位置検出装置において、２相検出巻線によ
って検出された２相検出電圧に含まれる振幅誤差成分
を、励磁巻線に印加される交流励磁電圧を入力として生
成された補償電圧によって相殺する補償回路を設けたこ
とを特徴とするものである。
【００１６】さらにまた、請求項３に係る発明は、回転
子に設けられた単相励磁巻線および固定子に設けられた
２相検出巻線を有するレゾルバを備え、単相励磁巻線に
交流励磁電圧を印加し、２相検出巻線から交流励磁電圧
と回転子の回転角の正弦および余弦との積に比例する２
相検出電圧を取出す位置検出装置において、一方の検出
巻線によって検出された検出電圧と他方の検出巻線によ
って検出された検出電圧との間の位相差が電気角９０°
に対して過不足があるとき、その過不足分を補償する補
償回路を設けたことを特徴とするものである。
子に設けられた単相励磁巻線および固定子に設けられた
２相検出巻線を有するレゾルバを備え、単相励磁巻線に
交流励磁電圧を印加し、２相検出巻線から交流励磁電圧
と回転子の回転角の正弦および余弦との積に比例する２
相検出電圧を取出す位置検出装置において、一方の検出
巻線によって検出された検出電圧と他方の検出巻線によ
って検出された検出電圧との間の位相差が電気角９０°
に対して過不足があるとき、その過不足分を補償する補
償回路を設けたことを特徴とするものである。
【００１７】
【作用】このように構成された本発明によれば、レゾル
バの検出電圧に含まれる検出位置誤差要因を大幅に低減
し、より正確な位置検出をすることができる。
バの検出電圧に含まれる検出位置誤差要因を大幅に低減
し、より正確な位置検出をすることができる。
【００１８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の回路構成を示す
ブロック図である。図１に示すように、正弦波発振器４
の出力に基づいてレゾルバ１の励磁巻線１ａに、移相器
３および電流アンプ２を介して（１）式で表される励磁
電圧Ｖを印加する。レゾルバ１の回転子を回転させる
と、検出巻線１ｂ，１ｃとの磁気的結合率が変化し、検
出巻線１ｂ，１ｃにそれぞれ基本的には（１１），（１
２）式で表される検出電圧Ｖｓ，Ｖｃが誘導される。こ
の検出電圧Ｖｓ，Ｖｃは差動アンプ５，６を通して、本
発明に係る補償回路部分に導入される。
ブロック図である。図１に示すように、正弦波発振器４
の出力に基づいてレゾルバ１の励磁巻線１ａに、移相器
３および電流アンプ２を介して（１）式で表される励磁
電圧Ｖを印加する。レゾルバ１の回転子を回転させる
と、検出巻線１ｂ，１ｃとの磁気的結合率が変化し、検
出巻線１ｂ，１ｃにそれぞれ基本的には（１１），（１
２）式で表される検出電圧Ｖｓ，Ｖｃが誘導される。こ
の検出電圧Ｖｓ，Ｖｃは差動アンプ５，６を通して、本
発明に係る補償回路部分に導入される。
【００１９】図１の補償回路部分は、補償回路７〜１０
からなっている。補償回路７，８には、正弦波発振器４
の出力信号が導入され、ここで、検出電圧Ｖｓ，Ｖｃに
含まれる（１１）式および（１２）式中の右辺第２項の
誤差要因Ａｓ・sin（ωｔ）およびＡｃ・sin（ωｔ）を
取り除くための相殺電圧成分を、内蔵する可変抵抗ＲＨ
１，ＲＨ２を適切に調節することによって生成し、その
出力値を差動アンプ５の出力信号から減算器１５および
補償回路９の入力段によって減算する。これによって上
記の右辺第２項の誤差要因を除去する。
からなっている。補償回路７，８には、正弦波発振器４
の出力信号が導入され、ここで、検出電圧Ｖｓ，Ｖｃに
含まれる（１１）式および（１２）式中の右辺第２項の
誤差要因Ａｓ・sin（ωｔ）およびＡｃ・sin（ωｔ）を
取り除くための相殺電圧成分を、内蔵する可変抵抗ＲＨ
１，ＲＨ２を適切に調節することによって生成し、その
出力値を差動アンプ５の出力信号から減算器１５および
補償回路９の入力段によって減算する。これによって上
記の右辺第２項の誤差要因を除去する。
【００２０】この時点で、（１１）式および（１２）式
の右辺第２項が除去され、検出電圧Ｖｓ，Ｖｃはそれぞ
れ次の（１３）式および（１４）式で表されるものとな
る。すなわち、 Ｖｓ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） ……（１３） Ｖｃ＝ｋ・（１＋α）・Ｖ１・sin（ωｔ）・cos（θ＋β） ＝ｋ・（１＋α）・Ｖ１・sin（ωｔ） ・｛cos（θ）・cos（β）−sin（θ）・sin（β）｝ ＝ｋ・（１＋α）・cos（β）・Ｖ１・sin（ωｔ）・cos（θ） −ｋ・（１＋α）・sin（β）・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） ……（１４）
の右辺第２項が除去され、検出電圧Ｖｓ，Ｖｃはそれぞ
れ次の（１３）式および（１４）式で表されるものとな
る。すなわち、 Ｖｓ＝ｋ・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） ……（１３） Ｖｃ＝ｋ・（１＋α）・Ｖ１・sin（ωｔ）・cos（θ＋β） ＝ｋ・（１＋α）・Ｖ１・sin（ωｔ） ・｛cos（θ）・cos（β）−sin（θ）・sin（β）｝ ＝ｋ・（１＋α）・cos（β）・Ｖ１・sin（ωｔ）・cos（θ） −ｋ・（１＋α）・sin（β）・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） ……（１４）
【００２１】（１３）式は（２）式に示した正しい検出
電圧Ｖｓに等しいものである。これに対して（１４）式
の検出電圧Ｖｃは、右辺第２項が全体として誤差要因を
なすと共に、右辺第１項に含まれる（１＋α）・cos
（β）が振幅誤差要因として含まれている。これらの誤
差要因は補償回路１０および９によって除去される。
電圧Ｖｓに等しいものである。これに対して（１４）式
の検出電圧Ｖｃは、右辺第２項が全体として誤差要因を
なすと共に、右辺第１項に含まれる（１＋α）・cos
（β）が振幅誤差要因として含まれている。これらの誤
差要因は補償回路１０および９によって除去される。
【００２２】補償回路１０において、減算器１５から出
力される電圧Ｖｓを入力として、ここに内蔵されている
可変抵抗ＲＨ４を調節することにより、（１４）式の右
辺第２項である、 ｋ・（１＋α）・sin（β）・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） に相当する電圧を生成し、これを補償回路９に減算要素
として入力することによって（１４）式右辺の第２項を
除去する。さらに補償回路９では、内蔵される可変抵抗
ＲＨ３を調整することにより、（１４）式中の右辺第１
項に含まれる振幅誤差要素（１＋α）・cos（β）を
「１」にして、ここから（３）式に示す正しい検出電圧
Ｖｃを出力する。
力される電圧Ｖｓを入力として、ここに内蔵されている
可変抵抗ＲＨ４を調節することにより、（１４）式の右
辺第２項である、 ｋ・（１＋α）・sin（β）・Ｖ１・sin（ωｔ）・sin（θ） に相当する電圧を生成し、これを補償回路９に減算要素
として入力することによって（１４）式右辺の第２項を
除去する。さらに補償回路９では、内蔵される可変抵抗
ＲＨ３を調整することにより、（１４）式中の右辺第１
項に含まれる振幅誤差要素（１＋α）・cos（β）を
「１」にして、ここから（３）式に示す正しい検出電圧
Ｖｃを出力する。
【００２３】以上のようにして、ハイパスフィルタ１
３，１４には、（２）式および（３）式で示されるよう
な誤差のない検出電圧信号が導入されることになる。検
出電圧信号と正弦波発振器４から入力される基本正弦波
信号を、それぞれハイパスフィルタ１３，１４，１２を
通して、不要な低周波成分を除去してから、Ｒ／Ｄコン
バータ１１に入力し、ここで所定の演算処理を施してsi
n（ωｔ）成分を除去し、（４）式および（５）式で示
すように回転位置θの正弦および余弦に応じた信号、す
なわちsinθおよびcosθに比例するディジタル位置検出
信号を得ることができる。
３，１４には、（２）式および（３）式で示されるよう
な誤差のない検出電圧信号が導入されることになる。検
出電圧信号と正弦波発振器４から入力される基本正弦波
信号を、それぞれハイパスフィルタ１３，１４，１２を
通して、不要な低周波成分を除去してから、Ｒ／Ｄコン
バータ１１に入力し、ここで所定の演算処理を施してsi
n（ωｔ）成分を除去し、（４）式および（５）式で示
すように回転位置θの正弦および余弦に応じた信号、す
なわちsinθおよびcosθに比例するディジタル位置検出
信号を得ることができる。
【００２４】上記の補償回路７〜１０の調整機能はそれ
ぞれ独立になされ得るものであり、しかもその一部また
は全部を選択的に適用することができる。
ぞれ独立になされ得るものであり、しかもその一部また
は全部を選択的に適用することができる。
【００２５】ここで、従来例と本発明の実施結果を図３
に示す。図３（ａ）は従来技術による位置検出装置（図
２）を用いた場合の測定結果を示す図であり、図３
（ｂ）は本発明の一実施例（図１）を用いた場合の測定
結果を示す図である。図３（ａ）は、レゾルバ１の回転
子がある基準点０°の位置から駆動されて２回転７２０
°の位置に至るまでの検出信号の推移を示しており、す
でに述べた誤差要因により検出位置誤差３１が零値を挟
んで正値あるいは負値として現れている（図ではあたか
もアナログ量のように表現されているが、Ｒ／Ｄコンバ
ータ１１の出力段でディジタル量に変換される）。検出
位置θ・３０はレゾルバ１の回転子の絶対的位置を示す
ものであり、検出位置誤差を全く含まない場合の理想的
検出位置である。いま、初めの１回転中における０°か
らの検出位置誤差３１と検出位置θ・３０の関連をみる
と、検出位置誤差３１の曲線上の点３３ａ，３４ａ，３
５ａ，３６ａ，３７ａは検出位置θ・３０の直線上に重
畳した点３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ，３７ｂがそ
れぞれ対応し、それらの点を連続した特性曲線３３つま
りはこの従来例における実際の位置検出値３３である。
に示す。図３（ａ）は従来技術による位置検出装置（図
２）を用いた場合の測定結果を示す図であり、図３
（ｂ）は本発明の一実施例（図１）を用いた場合の測定
結果を示す図である。図３（ａ）は、レゾルバ１の回転
子がある基準点０°の位置から駆動されて２回転７２０
°の位置に至るまでの検出信号の推移を示しており、す
でに述べた誤差要因により検出位置誤差３１が零値を挟
んで正値あるいは負値として現れている（図ではあたか
もアナログ量のように表現されているが、Ｒ／Ｄコンバ
ータ１１の出力段でディジタル量に変換される）。検出
位置θ・３０はレゾルバ１の回転子の絶対的位置を示す
ものであり、検出位置誤差を全く含まない場合の理想的
検出位置である。いま、初めの１回転中における０°か
らの検出位置誤差３１と検出位置θ・３０の関連をみる
と、検出位置誤差３１の曲線上の点３３ａ，３４ａ，３
５ａ，３６ａ，３７ａは検出位置θ・３０の直線上に重
畳した点３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ，３７ｂがそ
れぞれ対応し、それらの点を連続した特性曲線３３つま
りはこの従来例における実際の位置検出値３３である。
【００２６】しかるに、本発明の実施結果を示す図３
（ｂ）では、検出位置誤差３２の誤差量が著しく抑制さ
れ、検出位置誤差３２を検出位置θ・３０に重畳して説
明するまでもなく、従来例に比較して大幅に優れている
ことは一目瞭然である。
（ｂ）では、検出位置誤差３２の誤差量が著しく抑制さ
れ、検出位置誤差３２を検出位置θ・３０に重畳して説
明するまでもなく、従来例に比較して大幅に優れている
ことは一目瞭然である。
【００２７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、検
出位置誤差要因を含んだレゾルバの誤差要因に対する補
償を行うことにより、検出誤差を大幅に低減し、より正
確な位置検出を行うことができる。
出位置誤差要因を含んだレゾルバの誤差要因に対する補
償を行うことにより、検出誤差を大幅に低減し、より正
確な位置検出を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例における回路構成を示すブロ
ック図。
ック図。
【図２】従来例の回路構成を示すブロック図。
【図３】従来例と本発明の一実施例における位置検出の
実施結果を示す説明図。
実施結果を示す説明図。
１ レゾルバ １ａ 励磁巻線 １ｂ 検出巻線 １ｃ 検出巻線 ２ 電流アンプ ３ 移相器 ４ 正弦波発振器 ５ 差動アンプ（インピーダンス・マッチング手段） ６ 差動アンプ（インピーダンス・マッチング手段） ７ 補償回路 ８ 補償回路 ９ 補償回路 １０ 補償回路 １１ Ｒ／Ｄコンバータ １２ ハイパスフィルタ １３ ハイパスフィルタ １４ ハイパスフィルタ １５ 減算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩 金 孝 信 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１ 号 株式会社安川電機内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01D 5/245 G01B 7/00
Claims (3)
- 【請求項１】回転子に設けられた単相励磁巻線および固
定子に設けられた２相検出巻線を有するレゾルバを備
え、前記単相励磁巻線に交流励磁電圧を印加し、前記２
相検出巻線から前記交流励磁電圧と前記回転子の回転角
の正弦および余弦との積に比例する２相検出電圧を取出
す位置検出装置において、 前記２相検出巻線によって検出された２相検出電圧に含
まれる励磁電圧成分を、前記励磁巻線に印加される交流
励磁電圧を入力として生成された補償電圧によって相殺
する補償回路を設けたことを特徴とする位置検出装置。 - 【請求項２】回転子に設けられた単相励磁巻線および固
定子に設けられた２相検出巻線を有するレゾルバを備
え、前記単相励磁巻線に交流励磁電圧を印加し、前記２
相検出巻線から前記交流励磁電圧と前記回転子の回転角
の正弦および余弦との積に比例する２相検出電圧を取出
す位置検出装置において、 前記２相検出巻線によって検出された２相検出電圧に含
まれる振幅誤差成分を、前記励磁巻線に印加される交流
励磁電圧を入力として生成された補償電圧によって相殺
する補償回路を設けたことを特徴とする位置検出装置。 - 【請求項３】回転子に設けられた単相励磁巻線および固
定子に設けられた２相検出巻線を有するレゾルバを備
え、前記単相励磁巻線に交流励磁電圧を印加し、前記２
相検出巻線から前記交流励磁電圧と前記回転子の回転角
の正弦および余弦との積に比例する２相検出電圧を取出
す位置検出装置において、 一方の検出巻線によって検出された検出電圧と他方の検
出巻線によって検出された検出電圧との間の位相差が電
気角９０°に対して過不足があるとき、その過不足分を
補償する補償回路を設けたことを特徴とする位置検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06368492A JP3230690B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06368492A JP3230690B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05264292A JPH05264292A (ja) | 1993-10-12 |
| JP3230690B2 true JP3230690B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=13236450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06368492A Expired - Fee Related JP3230690B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3230690B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4699544B2 (ja) * | 1999-03-15 | 2011-06-15 | 株式会社アミテック | 回転型位置検出装置 |
| JP4390348B2 (ja) * | 1999-03-15 | 2009-12-24 | 株式会社アミテック | 回転型位置検出装置 |
| JP3938902B2 (ja) | 2002-11-27 | 2007-06-27 | 株式会社ジェイテクト | 角度検出装置及びそれを備えたトルクセンサ |
| JP4419692B2 (ja) | 2004-06-07 | 2010-02-24 | 株式会社ジェイテクト | 角度検出装置 |
| JP5163049B2 (ja) * | 2007-10-19 | 2013-03-13 | 日産自動車株式会社 | 交流電動機制御装置および交流電動機制御方法 |
| JP2010249800A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-11-04 | Aisan Ind Co Ltd | レゾルバ |
| JP2011220914A (ja) * | 2010-04-13 | 2011-11-04 | Aisan Ind Co Ltd | 位置センサ |
| JP2017161553A (ja) * | 2017-06-22 | 2017-09-14 | 株式会社リコー | 回転角度検出装置、モータシステム、画像処理装置及び回転角度検出方法 |
| CN116817739B (zh) * | 2023-08-23 | 2024-01-02 | 北京紫光芯能科技有限公司 | 旋转变压器的误差补偿控制方法及设备 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP06368492A patent/JP3230690B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05264292A (ja) | 1993-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5760562A (en) | Apparatus and method for generating digital position signals for a rotatable shaft | |
| US4388577A (en) | Rotating field machine drive | |
| Jiang et al. | High dynamic speed sensorless ac drive with on-line model parameter tuning for steady-state accuracy | |
| EP0515469B1 (en) | Method and apparatus for controlling an ac induction motor by indirect measurement of the air-gap voltage | |
| JP3230690B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JP2000131013A (ja) | オフセット補償角度測定システム | |
| US6442210B1 (en) | Apparatus for AC-to-DC conversion which provides a signed DC signal | |
| JPS594956B2 (ja) | 回転磁界機内の磁束成分に比例した電圧信号形成用回路装置 | |
| EP0049241B1 (en) | Method and apparatus for controlling an ac induction motor | |
| US4510430A (en) | Vector control method and system for an induction motor | |
| US3575616A (en) | Signal conditioner | |
| EP0121792B1 (en) | Vector control method and system for an induction motor | |
| US4814696A (en) | Method and circuit arrangement for measuring in-phase and quadrature components of current in an electrical alternating current power supply | |
| JPH0558489B2 (ja) | ||
| US4484129A (en) | Speed control apparatus for polyphase induction motors | |
| US4461987A (en) | Current sensing circuit for motor controls | |
| EP0133580A1 (en) | Permanent magnet synchronous motor control system | |
| EP0184860A1 (en) | AC signal generating apparatus | |
| US4349822A (en) | Inductive potentiometer | |
| US3139572A (en) | Means for increasing the accuracy of synchros or the like | |
| JPS62144021A (ja) | レゾルバ検出装置 | |
| US20210165013A1 (en) | Adaptive filter for motor speed measurement system | |
| JPS62203596A (ja) | 三相交流電動機の速度制御装置 | |
| SU1137561A1 (ru) | Устройство дл управлени асинхронной машиной с фазным ротором | |
| SU1767635A1 (ru) | Способ формировани выходного сигнала в бесконтактном датчике углового положени |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070914 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090914 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |