JP3419239B2 - モータの制御装置並びにその位置補正方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、回転子の位置検
出を行ってモータを制御する制御装置及びその位置補正
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＤＣブラシレスモータでは、モータの回
転子の回転位置を検出しており、この回転位置を検出す
るための位置検出器を備えている。この位置検出器は、
モータ本体とモータ軸に取り付けられ、モータ軸に取り
付けられた部分はモータ軸とともに回転する。位置検出
装置は、モータ軸の回転に同期して信号を出力し、その
信号を処理する信号変換器により、機械角や、モータの
制御に必要な電気角を検出する。この信号を制御装置で
使用している例については、特公平６−３１１４３号公
報に記載されている。回転子に位置検出器を取り付ける
場合には、基準となる方向があり、この方向に合わせて
精度よく取り付けなければならない。また、取り付け時
の他にも、取り付け部の加工精度等の影響により誤差を
生ずるため、加工時にも高い加工精度が要求される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のモー
タでは、位置検出器の取付が精度よく行われていないと
き、すなわち、規定された位置に取り付けられていない
とき、モータ効率の低下や、界磁に永久磁石を用いた場
合には、永久磁石の磁力を減磁させてしまい、モータを
壊してしまうという問題があった。

【０００４】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたもので、位置検出器の取付に取付誤差が発生
している場合であっても、モータを効率よく駆動制御で
きるモータの制御装置並びにその位置補正方法を得るこ
とを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明にかかるモータ
の制御装置においては、回転子及びこの回転子に回転力
を発生させる磁力発生手段を有するモータを制御するモ
ータの制御装置であって、上記回転子の向いている方向
を検出する位置検出手段と、上記モータを駆動する電流
を上記磁力発生手段へ出力し、上記モータの駆動を制御
する駆動手段と、上記位置検出手段により検出された第
１の方向に基づいて、上記回転子が第１の方向に向くよ
うに、上記磁力発生手段を磁化する磁化制御手段と、こ
の磁化制御手段が上記回転子を第１の方向に向かせてい
るときに上記位置検出手段が検出した上記回転子の方向
と、上記第１の方向と、に基づいて補正量を求め出力す
る位置補正量検出手段と、この位置補正量検出手段が出
力した補正量を記憶する補正量記憶手段と、上記位置検
出手段が検出した方向を上記補正量記憶手段に記憶され
た補正量で補正し、補正後の方向を方向情報として出力
する補正手段と、を備え、上記駆動手段は上記方向情報
に基づいて上記モータを駆動するものである。

【０００６】

【０００７】また、回転子及びこの回転子に回転力を発
生させる磁力発生手段を有するモータを制御するモータ
の制御装置であって、上記回転子の向いている方向を検
出する位置検出手段と、上記モータを駆動する電流を上
記磁力発生手段へ出力し、上記モータの駆動を制御する
ベクトル制御方式の駆動手段と、複数の補正量候補を設
定し、それぞれの補正量設定時における上記モータの駆
動状態に基づいて、上記複数の補正量候補のうちから１
つの補正量候補を選択し、選択した補正量候補を補正量
として出力する位置補正量検出手段と、この位置補正量
検出手段が出力した補正量を記憶する補正量記憶手段
と、上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶
手段に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向
情報として出力する補正手段と、を備え、上記駆動手段
は、上記モータの磁力発生手段に供給される電流から磁
化電流及びトルク電流を検出し、補正手段が出力した方
向情報に基づいて、上記モータを駆動する電流の磁化電
流及びトルク電流が設定された磁化電流指令値及びトル
ク電流指令値となるように、上記モータを駆動する電流
を制御するベクトル制御方式の駆動手段であり、上記位
置補正量検出手段は、上記回転子が一定の速度で回転し
ていることを検出しているときに、複数の補正量を順次
上記補正量記憶手段に設定し、それぞれの補正量が設定
されているときの上記駆動手段の磁化電流をそれぞれ検
出し、設定した複数の補正量のうちから上記磁化電流が
磁化電流指令値と一致したときに設定された補正量を出
力するものである。

【０００８】また、回転子及びこの回転子に回転力を発
生させる磁力発生手段を有するモータを制御するモータ
の制御装置であって、上記回転子の向いている方向を検
出する位置検出手段と、上記モータを駆動する電流を上
記磁力発生手段へ出力し、上記モータの駆動を制御する
ベクトル制御方式の駆動手段と、複数の補正量候補を設
定し、それぞれの補正量設定時における上記モータの駆
動状態に基づいて、上記複数の補正量候補のうちから１
つの補正量候補を選択し、選択した補正量候補を補正量
として出力する位置補正量検出手段と、この位置補正量
検出手段が出力した補正量を記憶する補正量記憶手段
と、上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶
手段に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向
情報として出力する補正手段と、を備え、上記駆動手段
は、上記モータの磁力発生手段に供給される電流から磁
化電流及びトルク電流を検出し、上記補正手段が出力し
た方向情報に基づいて、上記モータを駆動する電流の磁
化電流及びトルク電流が設定された磁化電流指令値及び
トルク電流指令値となるように、上記モータを駆動する
電流を制御するベクトル制御方式の駆動手段であり、上
記位置補正量検出手段は、上記回転子が一定の速度で回
転しているときに、複数の補正量を順次上記補正量記憶
手段に設定し、それぞれの補正量が設定されているとき
に上記トルク電流指令を変化させて上記トルク電流の変
化を検出し、設定した複数の補正量のうちから上記トル
ク電流が一定となったときに設定された補正量を出力す
るものである。

【０００９】この発明のモータの位置補正方法において
は、回転子の方向を検出する位置検出手段により回転子
位置を第１の方向として検出する第１の位置の位置検出
ステップと、 上記モータの回転子が上記第１の方向に向
くように、上記モータの回転子に回転力を発生させる磁
力発生手段を磁化する磁化ステップとこの磁化ステップ
の後に、上記位置検出手段が上記回転子の方向を検出
し、検出した方向を第２の方向として出力する位置検出
ステップと、この位置検出ステップで検出した第２の方
向と、上記第１の方向とに基づいて、上記位置検出ステ
ップが検出した方向の補正量を求める補正量演算ステッ
プと、を備えたものである。

【００１０】また、位置検出手段が検出したモータの回
転子の方向を補正する補正手段に、第１の補正量候補を
設定する第１の補正量設定ステップと、上記補正手段が
第１の補正量候補を用いて補正した回転子の方向に基づ
いて、上記回転子を一定速で回転させる第１の駆動ステ
ップと、この第１の駆動ステップにおけるモータの磁化
電流を検出し、検出した磁化電流が磁化電流指令値と一
致する場合に、上記第１の補正量候補を補正量と決定す
る第１の補正量決定ステップと、上記第１の駆動ステッ
プの後に実行され、第２の補正量候補を上記補正手段に
設定する第２の補正量設定ステップと、上記補正手段が
第２の補正量候補を用いて補正した回転子の方向に基づ
いて、上記回転子を一定速で回転させる第２の駆動ステ
ップと、この第２の駆動ステップにおけるモータの磁化
電流を検出し、検出した磁化電流が磁化電流指令値と一
致する場合に、上記第２の補正量候補を補正量と決定す
る第２の補正量決定ステップと、上記第１の補正量決定
ステップ又は第２の補正量決定ステップが決定した補正
量を上記補正手段に設定する第３の補正量設定ステップ
と、を備えたものである。

【００１１】また、設定された補正量を用いて、モータ
の回転子の方向を検出する位置検出手段が検出した方向
を補正する補正手段に、第１の補正量候補を設定する第
１の補正量設定ステップと、上記補正手段が第１の補正
量候補を用いて補正した回転子の方向に基づいて、上記
回転子を一定速で回転させるとともに、上記モータの磁
化電流を変化させる第１の駆動ステップと、この第１の
駆動ステップにおけるモータのトルク電流の変化を検出
し、検出したトルク電流が一定の値を示す場合に、上記
第１の補正量候補を補正量と決定する第１の補正量決定
ステップと、上記第１の駆動ステップの後に実行され、
第２の補正量候補を上記補正手段に設定する第２の補正
量設定ステップと、上記補正手段が第２の補正量候補を
用いて補正した回転子の方向に基づいて、上記回転子を
一定速で回転させるとともに、上記磁化電流を変化させ
る第２の駆動ステップと、この第２の駆動ステップにお
けるモータのトルク電流の変化を検出し、検出したトル
ク電流が一定の値を示す場合に、上記第２の補正量候補
を補正量と決定する第２の補正量決定ステップと、上記
第１の補正量決定ステップ又は第２の補正量決定ステッ
プが決定した補正量を上記補正手段に設定する第３の補
正量設定ステップと、を備えたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．ブラシレスモータの制御装置を図１に示
す。１は回転子を有する永久磁石型同期電動機（以下、
モータ１という）、２はモータ１の回転子の回転に伴う
絶対位置を検出し、この絶対位置を位置出力Ｊ１として
出力する位置検出手段たる絶対位置検出器である。この
絶対位置検出器２は、モータ１の固定子巻線の基準点
と、ロータマグネットの基準点の２つの基準点に合わせ
て取り付けられている。３は絶対位置検出器２の位置出
力Ｊ１からモータ１の回転子角速度を演算する回転子角
速度演算器、４はモータ１に流れる３相交流電流Ｉ１
ｕ，Ｉ１ｖ，Ｉ１ｗを、モータ１の固定子巻線に印加さ
れる交流電圧の周波数と同期して回転する２軸の回転座
標系（ｄ−ｑ座標系）の電流Ｉ１ｄ，Ｉ１ｑに変換する
３相−２相変換器である。

【００１３】５はモータ１の固定子巻線の電流の磁化電
流指令値たるｄ軸成分指令Ｉ１ｄｃｏｍと３相−２相変
換器４が検出した磁化電流たる実際値Ｉ１ｄとの差から
指令値通りの電流を流すように２相−３相変換器８を制
御するｄ軸電流コントローラ、６は角速度演算器３が演
算したモータ１の回転子角速度ωｒと、指令値ωｒｃｏ
ｍとの差を検出して、実際の角速度ωｒが指令値ωｒｃ
ｏｍとなるように制御する速度コントローラである。７
は３相−２相変換器４が検出したトルク電流たるモータ
１の固定子巻線電流のｑ軸成分Ｉ１ｑが、速度コントロ
ーラ６の出力するトルク電流指令値たる指令値Ｉ１ｑｃ
ｏｍと一致するように２相−３相変換器８を制御するｑ
軸電流コントローラ、８は減算器１６が出力した電気角
位相Ｔｈ１に基づき、ｄ軸電流コントローラ５及びｑ軸
電流コントローラ７が出力したｄ−ｑ座標系における電
圧指令値Ｖ１ｄ、Ｖ１ｑを３相の電圧指令値Ｖ１ｕ、Ｖ
１ｖ、Ｖ１ｗに変換する２相−３相変換器である。

【００１４】また、９は２相−３相変換器８が出力した
３相の電圧指令値Ｖ１ｕ、Ｖ１ｖ、Ｖ１ｗに基づき、直
流電圧を所望の電圧、周波数の三相交流電圧に変換し、
モータ１の固定子巻線に供給するＰＷＭインバータ、１
０は絶対位置検出器２が検出した位置出力Ｊ１からモー
タ１の回転子の電気角位相Ｔｈを演算する位相演算器、
１１はＰＷＭインバータ９からモータ１に流れる３相電
流を検出し、３相−２相変換器４へ出力する電流検出
器、１２、１３、１４は減算器である。

【００１５】１５ａは位相演算器１０が演算した位相を
受け取り、この位相に基づいて位相補正量θ１を検出す
る位相補正量検出器である。なお、この位相補正量検出
器１５ａは、補正量記憶手段、磁化制御手段、及び位置
補正量検出手段を備えている。１６は位相演算器１０が
出力した電気角位相Ｔｈから位相補正量検出器１５ａが
検出した位相補正量θ１を減算することにより、電気角
位相Ｔｈを補正する補正手段たる減算器、１７はモータ
１を駆動制御する駆動手段たる駆動装置である。ここで
は、絶対位置検出手段２、位相補正量検出器１５ａ、及
び、駆動装置１７により、モータの制御装置を構成して
いる。なお、この実施の形態の位相補正については記載
されていないが、図１に示したようなベクトル制御方式
のモータのその他の一般的動作については、原島文雄等
著、「モータ制御のしくみと考え方」、オーム社、1981
年10月20日第１版発行に詳しく記載されている。

【００１６】次に、動作について説明する。まず、通常
の運転について説明すると、モータ１の回転子位置は、
絶対位置検出器２によって位置出力Ｊ１として検出され
る。位相演算器１０は、検出された位置出力Ｊ１から電
気角位相Ｔｈを演算する。この電気角位相Ｔｈは、減算
器１６に入力され、この電気角位相Ｔｈから位相補正量
検出器１５ａが設定した位相補正量θ１を減算すること
により、減算器１６は補正された電気角位相Ｔｈ１を出
力する。２相−３相変換器８は、減算器１６から電気角
位相Ｔｈ１を、ｄ軸電流コントローラ５よりＶ１ｄを、
ｑ軸電流コントローラ７よりＶ１ｑを受け取り、回転子
の回転方向に回転力が発生するように、３相電圧Ｖ１
ｕ、Ｖ１ｖ、Ｖ１ｗを定め、この３相電圧Ｖ１ｕ、Ｖ１
ｖ、Ｖ１ｗをＰＷＭインバータ９へ出力する。この３相
電圧Ｖ１ｕ、Ｖ１ｖ、Ｖ１ｗは、２相−３相変換器８に
入力される電気角位相Ｔｈ１等により、周波数、電圧が
変化し、ＰＷＭインバータ９が増幅した電流も、所定の
電圧、所定の周波数となって出力される。ＰＷＭインバ
ータ９が出力した３相の電流は、モータ１の各相入力端
子に入力され、回転子を回転させる。

【００１７】また、ＰＷＭインバータ９の出力電流は、
電流検出器１１に検出され、検出結果Ｉ１ｗ、Ｉ１ｕ、
Ｉ１ｗは、速度、磁束のフィードバック制御に使用され
る。３相−２相変換器４が、電流検出器１１の検出結果
Ｉ１ｗ、Ｉ１ｕ、Ｉ１ｗを受け取ると、受け取った３相
の電流を２相の電流Ｉ１ｄ、Ｉ１ｑに変換する。３相−
２相変換器４の出力したｄ軸電流Ｉ１ｄは減算器１３に
入力され、このｄ軸電流Ｉ１ｄと図示しない磁束設定装
置が出力したｄ軸電流指令値Ｉ１ｄｃｏｍとの差を出力
する。この出力はｄ軸コントローラ５に入力され、この
出力に基づき、ｄ軸電流Ｉ１ｄがｄ軸電流指令値Ｉ１ｄ
となるように出力電圧Ｖ１ｄを調整する。

【００１８】一方、角速度演算器３は、位置出力Ｊ１か
ら回転子角速度ωｒを求め、減算器１４へ出力する。減
算器１４は、この回転子角速度ωｒと、速度指令値ωｒ
ｃｏｍとの差を取り、この速度差の情報を速度コントロ
ーラ６へ出力する。速度コントローラ６は、受け取った
速度差の情報から、モータ１の回転子角速度ωｒが速度
指令値ωｒｃｏｍとなるように、ｑ軸電流指令値Ｉ１ｑ
ｃｏｍを調整する。減算器１２では、３相−２相変換器
４から受け取ったｑ軸電流と、速度コントローラ６から
受け取ったｑ軸電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍとの差を求め、
この差の情報をｑ軸電流コントローラ７へ出力する。ｑ
軸電流コントローラ７は、受け取った差の情報に基づ
き、２相−３相変換器８へ出力する出力電圧Ｖ１ｑの値
を調整する。この調整により、インバータ９から実際に
出力されるｑ軸電流成分が、速度コントローラの出力す
るｑ軸電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍと一致するように制御で
きる。図１に示した装置では、以上のような動作によ
り、モータ１が回転し、また、フィードバック制御によ
って、速度指令値ωｒｃｏｍ、ｄ軸電流指令値Ｉ１ｄｃ
ｏｍに設定した適切な状態で、モータ１を運転すること
ができる。

【００１９】次に、本願発明に特有の位相補正値の自動
設定動作について、図２及び図３を用いて説明する。図
２は位相補正設定装置１５ａの内部構成を説明する機能
ブロック図である。図２において、図１と同一の符号は
同一または相当の部分を表す。２０は駆動制御装置１７
内の位相演算器１０から、位相演算器１０が演算した電
気角位相Ｔｈを、現在位置と補正量検出制御手段２２が
回転子を回転させた後の位置とについて、それぞれ受け
取り、受け取った２つの電気角位相Ｔｈの差を求めるこ
とにより、位相補正量θ１を検出する位相補正量検出手
段である。２１は位相補正量検出手段２０が検出した位
相補正量θ１を記憶する補正量記憶手段たる位相補正値
記憶手段、２２は位相補正モードになっているかを判断
し、位相補正モードになっているときには、駆動制御装
置１７及び位相補正量検出手段２０を制御して、位相補
正量θ１を検出させる磁化制御手段たる補正量検出制御
手段である。図３は、位相補正値を自動的に設定する位
相補正量検出器１５ａの動作を示すフローチャートであ
る。

【００２０】まず、ステップＳ０よりスタートし、ステ
ップＳ１で、補正量検出制御手段２２が位相補正モード
になっているかを判断する。この判断は、図示しないス
イッチから送られてきた位相補正モードか、通常運転モ
ードかを示す信号を判断することによって行われる。通
常運転モードである場合には、ステップＳ７へ跳び、位
相補正値の検出は行わない。位相補正モードである場合
には、ステップＳ２へ移る。ステップＳ２では、位相補
正量検出手段２０が、駆動制御装置１７の位相演算器１
０が出力する電気角位相Ｔｈを電気角位相θａとして取
得する。この情報の取得は、補正量検出制御手段２２が
位相補正量検出手段２０へ指示を出すことによって行わ
れる。取得された電気角位相θａは、位相補正量検出手
段２０内に記憶される。

【００２１】次に、磁化ステップたるステップＳ３に移
り、補正量検出制御手段２２が２相−３相変換器８を制
御して、モータ１の回転子の回転子位置をステップＳ２
で検出した電気角位相θａ、すなわち第１の方向へ移動
させる。この際、補正量検出制御手段２２は、減算器１
６を介さずに、２相−３相変換器８へ電気角位相θａを
伝達する。２相−３相変換器８は、この電気角位相θａ
の位置にモータ１の回転子が固定されるように、ＰＷＭ
インバータ９への出力電圧Ｖ１ｕ、Ｖ１ｖ、Ｖ１ｗを出
力する。

【００２２】図４は、モータの位相補正量θ１を検出す
る検出動作を説明するためのモータの概略断面図であ
る。図４において、１は図１の永久磁石型回転電動機１
に相当するモータであり、図１の永久磁石型回転電動機
１の位置補正モードでの動作を容易に説明するために、
２相式のモータとして表している。１ａはモータ１の回
転子、１ｂはモータ１の巻線、１ｃは回転子１ａの実際
の方向、１ｄは絶対位置検出器２が検出する絶対位置Ｊ
１、１ｅは巻線１ｂに電流が流れることによって発生す
る磁束の方向である。

【００２３】通常運転モードにおいては、モータ１を加
速する際に、回転子１ａに図４（ａ）に示すように力Ｆ
１をかける。一方、この位置補正モードでは、モータ１
の回転子１ａを電気角位相θａへ固定するために、図４
（ｃ）に示すように力Ｆ２をかける。すなわち、ステッ
プＳ２で検出された電気角位相θａに、直角に磁束１ｅ
が発生するように、巻線１ｂに電流を流す。図４（ｂ）
は、図３のステップＳ２の動作を実行しているときの、
モータ１の様子を示している。図４のモータ１は、絶対
位置検出器２が基準位置よりずれて、モータ１本体に取
り付けられている。ここで、ステップＳ２では上述のよ
うに、絶対位置検出器２により電気角位相θａが検出さ
れる。

【００２４】ステップＳ３に移ると、位置補正検出制御
手段２３が２相−３相変換器８へ、電気角位相θａ方向
に回転子１ａを回転させるように指示する。すると、２
相−３相変換器８は、インバータ９を介して、モータ１
の巻線１ｂに電流を流す。巻線１ｂに流れる電流は、回
転子１ａを電気角位相θａ方向に向けさせる力Ｆ２を発
生させ、回転子１ａは、電気角位相θａ方向に向く。こ
のとき、回転子１ａが向く電気角位相θａは、モータ１
の巻線１ｂ、すなわち、モータ１本体からみた基準位置
方向であり、絶対位置検出器２の回転子１ａ側がどの方
向に取り付けられていても、回転子１ａが向く電気角位
相θａは影響を受けない。絶対位置検出器２が基準位置
よりずれて取り付けられている場合、図４（ｃ）に示し
たように、回転子１ａが基準位置から見た電気角位相θ
ａ方向へ回転する。なお、図４では、説明を分かりやす
くするために、２相式のモータの例を上げて説明した
が、図１の３相式のモータ１においても、ステップＳ２
で検出された電気角位相θａに、直角に磁束１ｅが発生
するように、巻線に電流を流せばよい。

【００２５】ステップＳ３が終了すると、位置検出ステ
ップたるステップＳ４に移り、図２の位置補正量検出手
段２０が、駆動制御装置１７の位相演算器１０より、絶
対位置検出器２が検出した絶対位置Ｊ１の電気角位相θ
ｂの情報を取得する。このとき、補正量検出制御手段２
２は、位相補正量検出手段２０が電気角位相θｂを取得
するタイミングを制御し、位相補正量検出手段２０が、
ステップＳ３の終了後の電気角位相θｂ情報を取得する
ように制御する。例えば、図４（ｃ）のように、回転子
１ｂが基準位置からみた電気角位相θａに回転後に、絶
対位置検出手段２が検出した絶対位置Ｊ１に基づく電気
角位相θｂを取得する。

【００２６】次に、補正量演算ステップたるステップＳ
５に移り、ステップＳ４で検出した電気角位相θｂか
ら、ステップＳ２において検出した電気角位相θａを減
じ、その解を位相補正量θ１とする。続いて、ステップ
Ｓ６に移り、ステップＳ５で求めた位相補正量θ１を、
位相補正値記憶手段２１に記憶する。位相補正記憶手段
２１に記憶された位相補正量θ１は、駆動制御装置１７
の減算器１６へ出力される。

【００２７】ステップＳ６が終了すると、ステップＳ７
で位相補正モードが終了し、通常運転モードに切り替わ
る。

【００２８】通常運転モードでは、減算器１６が、位相
演算器１０からの電気角位相Ｔｈを、位相補正モードで
新たに設定された位相補正量θ１を用いて補正するた
め、正確な電気角位相Ｔｈ１を用いて、３相−２相変換
器４及び２相−３相変換器８を駆動することができる。
具体的には、減算器１６は、Ｔｈ１＝Ｔｈ−θ１の演算
を行い、Ｔｈ１を出力する。

【００２９】なお、上述の位相補正量検出器１５ａで
は、図３のステップＳ２で取得した電気角位相θａの位
置に、回転子１ａを回転させたが、ステップＳ３で、第
１の方向を予め定められた電気角位相とし、この電気角
位相に回転子を回転させてもよい。その場合には、ステ
ップＳ２は実行する必要がない。また、電気角位相θａ
として、０[rad]を採用すれば、ステップＳ５を実行す
る必要がなく、ステップＳ４で検出したθｂを位相補正
量θ１とすることができる。また、電気角位相θａの値
として、複数の値を用意し、ステップＳ３からステップ
Ｓ５を複数回繰り返すことにより、複数の位相補正量θ
１を取得し、これら複数の位相補正量θ１の平均値を求
め、求めた位相補正量θ１の平均値を、減算器１６へ出
力する位相補正値として位相補正値記憶手段２１に記憶
してもよい。この場合には、より正確な位相補正量θ１
を安定して得ることができるという特徴がある。

【００３０】また、上述の駆動制御装置１７、位相補正
量検出器１５ａ等をエレベータに使用する場合には、エ
レベータのカゴやロープ等を据え付けていない方が、精
度よく、位相補正量θ１を求めることができる。据え付
け後に位相補正量θ１を求める場合には、エレベータカ
ゴ内の付加量を調節して、モータ１にかかる負荷トルク
をほぼ０にして位置補正モードを実行するとよい。通
常、カゴ内定格負荷の５０％の負荷を積むことにより、
負荷トルクをほとんど０にすることができる。

【００３１】この実施の形態１では、絶対位置検出器の
取付位置にずれがあっても、絶対位置検出器取付後に回
転子の回転位置情報を容易に補正することができる。そ
のため、絶対位置検出器の取付に厳密な精度を要求され
ず、取付作業が容易になる。また、複雑な演算を行わず
に、非常に簡単な演算により、回転子の回転位置の補正
量を求めることができる。そのため、制御回路を簡略化
することができる。この実施の形態１は、モータをあま
り回転させずに、位相補正量θ１を求めることができる
という利点かある。そのため、モータ１にロープ等を据
え付けた後にいても、容易に、素早く位相補正量θ１を
設定することができる。

【００３２】実施の形態２．実施の形態２は、実施の形
態１とは異なる方法、装置により、位相補正量を求める
実施の形態である。図５は、この実施の形態２における
回転電動装置の機能ブロック図である。図５において、
図１と同一の符号は同一又は相当の部分を表している。
１５ｂは、回転子角速度ωｒ及びｄ軸電流コントローラ
の出力電圧Ｖ１ｄに基づいて、位相補正量θ１を検出す
る位相補正量検出器である。位相補正量検出器１５ｂ
は、補正量記憶手段及び位置補正量検出手段を備えてい
る。

【００３３】図６は、この位相補正量検出器１５ｂの詳
細を示す機能ブロック図である。図６において、図５と
同一の符号は、同一又は相当の部分を表す。２４は、駆
動制御装置１７のｄ軸電流コントローラ５の出力電圧Ｖ
１ｄが、０であるか否かを検出するＶ１ｄ検出手段、２
５は駆動制御装置１７の角速度演算器３が出力する回転
子角速度ωｒの速度変化を監視し、回転子角速度ωｒが
一定の速度であるか否かを検出する一定速検出手段であ
る。２６は補正量検出制御手段２８の制御に基づき、位
相補正量θ１を逐次変化させて設定し、設定した位相補
正量θ１を駆動制御装置１７の減算器１６へ出力するθ
１変化手段、２７は補正量検出制御手段２８の制御に基
づき、Ｖ１ｄが０のときにθ１変化手段２６が設定した
位相補正量θ１を記憶し、通常運転モードにおいて、記
憶した位相補正量θ１を減算器１６へ出力する補正量記
憶手段たるθ１記憶手段である。２８は、位相補正モー
ドにおいて、位相変化手段θ１に補正量候補としてさま
ざまな位相補正量θ１を設定させ、Ｖ１ｄ検出手段２４
のＶ１ｄの検出結果と、一定速検出手段２５の一定速の
検出結果とから位相補正量θ１を決定し、θ１記憶手段
２７に決定した位相補正量θ１を記憶させる補正量検出
制御手段である。ここでは、Ｖ１ｄ検出手段２４、一定
速検出手段２５、θ１変化手段２６、及び、補正量検出
制御手段２８により、位相補正量検出手段を構成してい
る。

【００３４】次に、図７のフローチャートに基づき、図
５及び図６に示した装置の動作について説明する。な
お、通常運転モードにおける動作は、実施の形態１で説
明した動作と同様である。図７に示したフローチャート
は、位相補正モードにおける位相補正量検出器１５ｂの
動作を説明するフローチャートである。まず、ステップ
Ｓ１０からスタートし、ステップＳ１１で位相補正モー
ドであるか否かを判断する。位相補正モードではない場
合には、ステップＳ１９に跳び、位相補正を行わない。
位相補正モードである場合には、次のステップＳ１２に
進む。

【００３５】第１の及び第２の駆動ステップたるステッ
プＳ１２では、補正量検出制御手段２８が、駆動制御装
置１７の速度コントローラ６へ速度指令値ωｒｃｏｍを
出力する。この速度指令値ωｒｃｏｍは、一定の値に保
持されるため、モータ１は一定の速度で回転するように
なる。次に、ステップＳ１３に移り、一定速検出手段２
５が、駆動制御装置１７の角速度演算器３が出力する回
転子角速度ωｒを検出し、モータ１が一定速で動いてい
るかを判断する。一定速で動いていない場合には、再び
ステップＳ１３に移り、一定速で動いている場合には、
次のステップＳ１４へ進む。ステップＳ１２及びＳ１３
は、ステップＳ１４とステップＳ１５との間に実行して
もよい。

【００３６】第１の及び第２の補正量設定ステップたる
ステップＳ１４では、補正量検出制御手段２８がθ１変
化手段２６へ補正値変化指令を出力し、この指令を受け
たθ１変化手段２６が位相補正量θ１を変化させ、新た
な位相補正量θ１を設定し補正量候補として、減算器１
６へ出力する。図８は、位相補正モードにおける駆動制
御装置１７及び位相補正量検出手段１５ｂの波形を示す
波形図である。図８（ａ）の回転子角速度ωｒが一定の
値となると、一定速検出手段２５の出力信号が図８
（ｂ）に示すように、Highとなる（ステップＳ１３）。
そして、このステップＳ１４で図８（ｃ）に示すよう
に、θ１を変化させる。ステップＳ１４では、１ステッ
プにつき１回位相補正量θ１を変化させ、複数回ステッ
プＳ１４を繰り返すことにより、図８（ｃ）のように位
相補正量θ１を変化させる。なお、適切な位相補正量θ
１を素早く探し出すために、位相補正量θ１を順次、0
[rad]、0.001[rad]、-0.001[rad]、0.002[rad]、-0.002
[rad]、・・・、π/2[rad]、-π/2[rad]と変化させても
よい。すなわち、１回目にステップＳ１４を実行したと
きは、位相補正量θ１＝0[rad]が設定され、ステップＳ
１５、ステップＳ１３を経由して、２回目にステップＳ
１４を実行したときは、位相補正量θ１＝0.001[rad]が
設定される。以降、同様に、θ１＝-0.001[rad]、0.002
[rad]、・・・と位相補正量θ１が変化する。位相補正
量θ１の設定間隔は、必要に応じて適宜定められる。

【００３７】次に第１の及び第２の補正量決定ステップ
たるステップＳ１５に移り、Ｖ１ｄ検出手段２４が、駆
動制御装置１７のｄ軸電流コントローラ５の出力電圧Ｖ
１ｄが０であるか否かを判断する。０ではない場合に
は、位相補正量θ１が適切な値ではないと判断し、ステ
ップＳ１３に戻る。０である場合には、補正量検出制御
手段２８にその旨の信号を出力する。出力電圧Ｖ１ｄが
０であることを知らされた補正量検出制御手段２８は、
位相補正量θ１が適切な値であると判断し、次のステッ
プＳ１６へ進む。

【００３８】ここで、ｄ軸電流コントローラ５の出力電
圧Ｖ１ｄが０であるとき、位相補正量θ１が適切な値で
あると判断できる理由は、以下の通りである。位相補正
量θ１が適切な値でない場合には、電気角位相Ｔｈ１は
実際のモータ１の回転子の角度を表していない。この間
違った電気角位相Ｔｈ１に基づいて、２相−３相変換器
８によって出力されたＶ１Ｕ〜Ｖ１Ｗは、不必要な電流
を流す結果となり、ｄ軸電流Ｉ１ｄ、ｑ軸電流Ｉ１ｑ
は、ｄ軸電流指令Ｉ１ｄｃｏｍ及びｑ軸電流指令Ｉ１ｑ
ｃｏｍとは、異なる値となる。このため、ｄ軸電流コン
トローラ５はｄ軸電流Ｉ１ｄを、ｑ軸電流コントローラ
７はｑ軸電流Ｉ１ｑを、増加又は減少させるため出力電
圧Ｖ１ｄは０以外の値となる。一方、位相補正量θ１が
適切な値の場合には、ｄ軸電流Ｉ１ｄはｄ軸電流指令Ｉ
１ｄｃｏｍと一致し、またＩ１ｑは０となるため、ｄ軸
電流コントローラ５は出力電圧Ｖ１ｄとして０[V]を出
力する。そのため、ｄ軸電流コントローラ５の出力電圧
Ｖ１ｄが０であるときには、設定した位相補正量θ１が
適切な値であるとすることができる。

【００３９】次に、第３の補正量設定ステップたるステ
ップＳ１６に進み、Ｖ１ｄ検出手段２４からＶ１ｄ＝０
であることを伝えられた補正量検出制御手段２８が、θ
１記憶手段２７へタイミング信号を出力する。このタイ
ミング信号を受けたθ１記憶手段２７は、θ１変化手段
２６からθ１変化手段２６が現在設定している位相補正
量θ１を取得し、取得した位相補正量θ１を記憶する。
続いて、ステップＳ１７へ移り、補正量検出制御手段２
８がステップＳ１２〜Ｓ１６の間出力していたωｒｃｏ
ｍの出力を停止する。次に、ステップＳ１８で、通常運
転モードに戻るため、補正量検出制御手段２８は、位相
補正量θ１の減算器１６への出力を、θ１変化手段２６
からθ１記憶手段２７に切り換える制御を行う。すなわ
ち、θ１変化手段は、位相補正量θ１の出力を停止し、
θ１記憶手段２７が、再び、位相補正量θ１を出力する
ようになる。

【００４０】最後に、ステップＳ１９に移り、通常運転
モードに切り替わり、通常運転を行う。このとき、減算
器１６は、位相補正量検出器１５ａが新たな設定した適
切な位相補正量θ１を用いて、電気角位相Ｔｈを補正す
るため、絶対位置検出器２の取付に誤差があっても、効
率よくモータ１を駆動することができる。

【００４１】この実施の形態２では、絶対位置検出器の
取付位置にずれがあっても、絶対位置検出器取付後に回
転子の回転位置情報を容易に補正することができる。そ
のため、絶対位置検出器の取付に厳密な精度を要求され
ず、取付作業が容易になる。また、複雑な演算を行わず
に、非常に簡単な演算により、回転子の回転位置の補正
量を求めることができる。そのため、制御回路を簡略化
することができる。

【００４２】なお、モータ１をエレベータに設置した後
等の場合には、一定速中のモータ所要トルクがほぼ０と
なるように、負荷を設定すると、位相補正量θ１の設定
精度を高くすることができる。

【００４３】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態１及び２とは異なる方法、装置により、位相補正量を
求める実施の形態である。図９は、この実施の形態３に
おける回転電動装置の機能ブロック図である。図９にお
いて、図１と同一の符号は同一又は相当の部分を表して
いる。１５ｃは、回転子角速度ωｒ及びｄ軸電流指令値
Ｉ１ｄｃｏｍを変化させたときのｑ軸電流指令値Ｉ１ｑ
ｃｏｍの変化に基づいて、位相補正量θ１を検出する位
相補正量検出器である。この位相補正量検出器１５ｃ
は、補正量記憶手段及び位置補正量検出手段を備えてい
る。

【００４４】図１０は、この位相補正量検出器１５ｃの
詳細を示す機能ブロック図である。図１０において、図
９又は図６と同一の符号は、同一又は相当の部分を表
す。２９は駆動制御装置１７の速度コントローラ６が出
力するｑ軸電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍの変化を監視し、ｑ
軸電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍが一定の値を示しているか否
かを検出するＩ１ｑｃｏｍ検出手段である。３０は、補
正量検出制御手段３１の制御に基づき、駆動制御装置１
７の減算器１３へ出力するｄ軸電流指令値Ｉ１ｄを連続
的に変化させるＩ１ｄｃｏｍ変化手段、３１は位相補正
モードにおいて、θ１変化手段２６にさまざまな位相補
正量θ１を設定させるとともに、Ｉ１ｄｃｏｍ変化手段
３０にＩ１ｄｃｏｍを連続的に変化させるよう指示し、
Ｉ１ｑｃｏｍ検出手段２９のＩ１ｑｃｏｍの検出結果
と、一定速検出手段２５の一定速の検出結果とから位相
補正量θ１を決定し、θ１記憶手段２７に決定した位相
補正量θ１を記憶させる補正量検出制御手段である。こ
こで、一定速検出手段２５、θ１変化手段２６、Ｉ１ｑ
ｃｏｍ検出手段２９、Ｉ１ｄｃｏｍ変化手段３０、及び
補正値検出制御装置３１は、位置補正量検出手段を構成
する。

【００４５】次に、図１１のフローチャートに基づき、
図９及び図１０に示した装置の動作について説明する。
なお、通常運転モードにおける動作は、実施の形態１で
説明した動作と同様である。図１１に示したフローチャ
ートは、位相補正モードにおける位相補正量検出器１５
ｃの動作を説明するフローチャートである。まず、ステ
ップＳ２０からスタートし、ステップＳ２１で位相補正
モードであるか否かを判断する。位相補正モードではな
い場合には、ステップＳ３０へ跳び、位相補正を行わな
い。位相補正モードである場合には、次のステップＳ２
２に進む。

【００４６】ステップＳ２２では、補正量検出制御手段
３１が、駆動制御装置１７の速度コントローラ６へ速度
指令値ωｒｃｏｍを出力する。この速度指令値ωｒｃｏ
ｍは、一定の値に保持されるため、モータ１は一定の速
度で回転するようになる。次に、第１の及び第２の駆動
ステップたるステップＳ２３に移り、駆動制御装置１７
がモータ１を一定速に制御し、一定速検出手段２５が、
駆動制御装置１７の角速度演算器３が出力する回転子角
速度ωｒを検出し、モータ１が一定速で動いているかを
判断する。一定速で動いていない場合には、再びステッ
プＳ２３に移り、一定速で動いている場合には、次のス
テップＳ２４へ進む。なお、このステップＳ２３は、ス
テップＳ２４とステップＳ２５との間に実行されてもよ
い。ステップＳ２４では、補正量検出制御手段３１がθ
１変化手段２６へ補正値変化指令を出力し、この指令を
受けたθ１変化手段２６が位相補正量θ１を変化させ、
新たな位相補正量θ１を設定し補正量候補として、減算
器１６へ出力する。

【００４７】次に、ステップＳ２５に移り、Ｉ１ｄｃｏ
ｍを連続的に変化させ、Ｉ１ｑｃｏｍの変化を検出す
る。具体的には、補正量検出制御手段３１がＩ１ｄｃｏ
ｍ変化手段３０へタイミング信号を出力し、このタイミ
ング信号を受けたＩ１ｄｃｏｍ変化手段３０が、Ｉ１ｄ
ｃｏｍを連続的に変化させる。そして、Ｉ１ｑｃｏｍ検
出手段２９が速度コントローラ６の出力するｑ軸電流指
令値Ｉ１ｑｃｏｍの変化を検出する。このとき、ステッ
プＳ２３で行われた一定速制御により、モータ１は一定
速で駆動している。図１２及び図１３は、位相補正モー
ドにおける駆動制御装置１７及び位相補正量検出器１５
ｃの各種波形を示した波形図である。このステップＳ２
５において、Ｉ１ｄｃｏｍ変化手段３０が出力するｄ軸
電流指令値Ｉ１ｄｃｏｍは、図１２（ｄ）及び図１３
（ｄ）に示されおり、このとき、速度コントローラ６が
出力するｑ軸電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍは、図１２（ｅ）
及び図１３（ｅ）に示されている。ここで、位相補正量
θ１が適切な値ではない場合、すなわち、回転子の回転
位置と絶対位置検出器２の検出する絶対位置Ｊ１を補正
した値Ｔｈ１とにずれがある場合には、図１２に示すよ
うに、速度一定のとき、ｄ軸電流指令値Ｉ１ｄを変化さ
せると、ｑ軸電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍも変化する。一
方、位相補正量θ１が適切な値である場合、すなわち、
回転子の回転位置と絶対位置Ｊ１を補正した値Ｔｈ１と
が一致している場合には、図１３に示すように、速度一
定のとき、ｄ軸電流指令値Ｉ１ｄを変化させても、ｑ軸
電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍは変化しない。

【００４８】次に、ステップＳ２６に移り、Ｉ１ｑｃｏ
ｍ検出手段２９が、速度コントローラ６の出力するｑ軸
電流指令値Ｉ１ｑｃｏｍが一定の値を示しているか否か
を判断する。一定の値を示していない場合には、位相補
正量θ１が適切な値でないと判断し、ステップＳ２３に
戻り、新たな位相補正量θ１でステップＳ２４〜Ｓ２６
の処理を行う。一方、一定の値を示している場合には、
現在、θ１変化手段２６が設定している位相補正量θ１
が適切な値であると判断し、補正量検出制御手段３１へ
Ｉ１ｑｃｏｍ一定の信号を出力し、次のステップＳ２７
へ進む。ここで、ステップＳ２５及びＳ２６は、第１の
及び第２の補正量決定ステップを構成する。

【００４９】次に、第３の補正量設定ステップたるステ
ップＳ２７に進み、Ｉ１ｑｃｏｍ検出手段２４からＩ１
ｑｃｏｍが一定であることを伝えられた補正量検出制御
手段３１が、θ１記憶手段２７へタイミング信号を出力
する。このタイミング信号を受けたθ１記憶手段２７
は、θ１変化手段２６からθ１変化手段２６が現在設定
している位相補正量θ１を取得し、取得した位相補正量
θ１を記憶する。続いて、ステップＳ２８へ移り、補正
量検出制御手段３１がステップＳ２３〜Ｓ２７の間出力
していたωｒｃｏｍ及びＩ１ｄｃｏｍの出力を停止す
る。次に、ステップＳ２９で、通常運転モードに戻るた
め、補正量検出制御手段３１は、位相補正量θ１の減算
器１６への出力を、θ１変化手段２６からθ１記憶手段
２７に切り換える制御を行う。すなわち、θ１変化手段
は、位相補正量θ１の出力を停止し、θ１記憶手段２７
が、再び、位相補正量θ１を出力するようになる。

【００５０】最後に、ステップＳ３０に移り、通常運転
モードに切り替わり、通常運転を行う。このとき、減算
器１６は、位相補正量検出器１５が新たな設定した適切
な位相補正量θ１を用いて、電気角位相Ｔｈを補正する
ため、絶対位置検出器２の取付に誤差があっても、効率
よくモータ１を駆動することができる。

【００５１】この実施の形態３では、絶対位置検出器の
取付位置にずれがあっても、絶対位置検出器取付後に回
転子の回転位置情報を容易に補正することができる。そ
のため、絶対位置検出器の取付に厳密な精度を要求され
ず、取付作業が容易になる。また、複雑な演算を行わず
に、非常に簡単な演算により、回転子の回転位置の補正
量を求めることができる。そのため、制御回路を簡略化
することができる。また、実施の形態２では、モータ１
にかかる負荷をほぼ０にできない場合においても、精度
よく適切な位相補正量θ１を検出、設定できる利点があ
る。

【００５２】

【発明の効果】この発明は、以上に説明したように構成
されているので、以下に記載されるような効果を奏す
る。回転子及びこの回転子に回転力を発生させる磁力発
生手段を有するモータを制御するモータの制御装置であ
って、上記位置検出手段により検出された第１の方向に
基づいて、上記回転子の向いている方向を検出する位置
検出手段と、上記モータを駆動する電流を上記磁力発生
手段へ出力し、上記モータの駆動を制御する駆動手段
と、上記回転子が第１の方向に向くように、上記磁力発
生手段を磁化する磁化制御手段と、この磁化制御手段が
上記回転子を第１の方向に向かせているときに上記位置
検出手段が検出した上記回転子の方向と、上記第１の方
向と、に基づいて補正量を求め出力する位置補正量検出
手段と、この位置補正量検出手段が出力した補正量を記
憶する補正量記憶手段と、上記位置検出手段が検出した
方向を上記補正量記憶手段に記憶された補正量で補正
し、補正後の方向を方向情報として出力する補正手段
と、を備え、上記駆動手段は上記方向情報に基づいて上
記モータを駆動するため、位置検出手段の位置検出誤差
を補正し、モータを効率よく駆動制御することができ
る。また、モータの界磁に永久磁石が使用されている場
合には、永久磁石の減磁を少なくすることができる。

【００５３】

【００５４】また、回転子及びこの回転子に回転力を発
生させる磁力発生手段を有するモータを制御するモータ
の制御装置であって、上記回転子の向いている方向を検
出する位置検出手段と、上記モータを駆動する電流を上
記磁力発生手段へ出力し、上記モータの駆動を制御する
ベクトル制御方式の駆動手段と、複数の補正量候補を設
定し、それぞれの補正量設定時における上記モータの駆
動状態に基づいて、上記複数の補正量候補のうちから１
つの補正量候補を選択し、選択した補正量候補を補正量
として出力する位置補正量検出手段と、この位置補正量
検出手段が出力した補正量を記憶する補正量記憶手段
と、上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶
手段に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向
情報として出力する補正手段と、を備え、上記駆動手段
は、上記モータの磁力発生手段に供給される電流から磁
化電流及びトルク電流を検出し、上記補正手段が出力し
た方向情報に基づいて、上記モータを駆動する電流の磁
化電流及びトルク電流が設定された磁化電流指令値及び
トルク電流指令値となるように、上記モータを駆動する
電流を制御するベクトル制御方式の駆動手段であり、上
記位置補正量検出手段は、回転子が一定の速度で回転し
ていることを検出しているときに、複数の補正量を順次
上記補正量記憶手段に設定し、それぞれの補正量が設定
されているときの上記駆動手段の磁化電流をそれぞれ検
出し、設定した複数の補正量のうちから上記磁化電流が
磁化電流指令値と一致したときに設定された補正量を出
力するため、位置検出手段の位置検出誤差を補正し、モ
ータを効率よく駆動制御することができる。また、モー
タの界磁に永久磁石が使用されている場合には、永久磁
石の減磁を少なくすることができる。

【００５５】また、回転子及びこの回転子に回転力を発
生させる磁力発生手段を有するモータを制御するモータ
の制御装置であって、上記回転子の向いている方向を検
出する位置検出手段と、上記モータを駆動する電流を上
記磁力発生手段へ出力し、上記モータの駆動を制御する
ベクトル制御方式の駆動手段と、複数の補正量候補を設
定し、それぞれの補正量設定時における上記モータの駆
動状態に基づいて、上記複数の補正量候補のうちから１
つの補正量候補を選択し、選択した補正量候補を補正量
として出力する位置補正量検出手段と、この位置補正量
検出手段が出力した補正量を記憶する補正量記憶手段
と、上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶
手段に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向
情報として出力する補正手段と、を備え、上記駆動手段
は、上記モータの磁力発生手段に供給される電流から磁
化電流及びトルク電流を検出し、上記補正手段が出力し
た方向情報に基づいて、上記モータを駆動する電流の磁
化電流及びトルク電流が設定された磁化電流指令値及び
トルク電流指令値となるように、上記モータを駆動する
電流を制御するベクトル制御方式の駆動手段であり、上
記位置補正量検出手段は、上記回転子が一定の速度で回
転しているときに、複数の補正量を順次上記補正量記憶
手段に設定し、それぞれの補正量が設定されているとき
に上記トルク電流指令を変化させて上記トルク電流の変
化を検出し、設定した複数の補正量のうちから上記トル
ク電流が一定となったときに設定された補正量を出力す
るため、位置検出手段の位置検出誤差を補正し、モータ
を効率よく駆動制御することができる。また、モータの
界磁に永久磁石が使用されている場合には、永久磁石の
減磁を少なくすることができる。

【００５６】回転子の方向を検出する位置検出手段によ
り回転子位置を第１の方向として検出する第１の位置の
位置検出ステップと、上記モータの回転子が上記第１の
方向に向くように、上記モータの回転子に回転力を発生
させる磁力発生手段を磁化する磁化ステップと、この磁
化ステップの後に、上記位置検出手段が上記回転子の方
向を検出し、検出した方向を第２の方向として出力する
位置検出ステップと、この位置検出ステップで検出した
第２の方向と、上記第１の方向とに基づいて、上記位置
検出ステップが検出した方向の補正量を求める補正量演
算ステップと、を備えたため、位置検出手段の位置検出
誤差を検出し、補正量を求めることができる。

【００５７】また、位置検出手段が検出したモータの回
転子の方向を補正する補正手段に、第１の補正量候補を
設定する第１の補正量設定ステップと、上記補正手段が
第１の補正量候補を用いて補正した回転子の方向に基づ
いて、上記回転子を一定速で回転させる第１の駆動ステ
ップと、この第１の駆動ステップにおけるモータの磁化
電流を検出し、検出した磁化電流が磁化電流指令値と一
致する場合に、上記第１の補正量候補を補正量と決定す
る第１の補正量決定ステップと、上記第１の駆動ステッ
プの後に実行され、第２の補正量候補を上記補正手段に
設定する第２の補正量設定ステップと、上記補正手段が
第２の補正量候補を用いて補正した回転子の方向に基づ
いて、上記回転子を一定速で回転させる第２の駆動ステ
ップと、この第２の駆動ステップにおけるモータの磁化
電流を検出し、検出した磁化電流が磁化電流指令値と一
致する場合に、上記第２の補正量候補を補正量と決定す
る第２の補正量決定ステップと、上記第１の補正量決定
ステップ又は第２の補正量決定ステップが決定した補正
量を上記補正手段に設定する第３の補正量設定ステップ
と、を備えたため、位置検出手段の位置検出誤差を検出
し、補正量を求めることができる。

【００５８】また、設定された補正量を用いて、モータ
の回転子の方向を検出する位置検出手段が検出した方向
を補正する補正手段に、第１の補正量候補を設定する第
１の補正量設定ステップと、上記補正手段が第１の補正
量候補を用いて補正した回転子の方向に基づいて、上記
回転子を一定速で回転させるとともに、上記モータの磁
化電流を変化させる第１の駆動ステップと、この第１の
駆動ステップにおけるモータのトルク電流の変化を検出
し、検出したトルク電流が一定の値を示す場合に、上記
第１の補正量候補を補正量と決定する第１の補正量決定
ステップと、上記第１の駆動ステップの後に実行され、
第２の補正量候補を上記補正手段に設定する第２の補正
量設定ステップと、上記補正手段が第２の補正量候補を
用いて補正した回転子の方向に基づいて、上記回転子を
一定速で回転させるとともに、上記磁化電流を変化させ
る第２の駆動ステップと、この第２の駆動ステップにお
けるモータのトルク電流の変化を検出し、検出したトル
ク電流が一定の値を示す場合に、上記第２の補正量候補
を補正量と決定する第２の補正量決定ステップと、上記
第１の補正量決定ステップ又は第２の補正量決定ステッ
プが決定した補正量を上記補正手段に設定する第３の補
正量設定ステップと、を備えたため、位置検出手段の位
置検出誤差を検出し、補正量を求めることができる。

【００５９】

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１における回転電動装
置の機能ブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１における位相補正量
検出器の機能ブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１における位相補正量
検出器の動作を示すフローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態１におけるモータの位
相補正量θ１を検出する検出動作を説明するためのモー
タの概略断面図である。

【図５】 この発明の実施の形態２における回転電動装
置の機能ブロック図である。

【図６】 この発明の実施の形態２における位相補正量
検出器の機能ブロック図である。

【図７】 この発明の実施の形態２における位相補正量
検出器の動作を示すフローチャートである。

【図８】 この発明の実施の形態２における駆動制御装
置及び位相補正量検出器の波形図である。

【図９】 この発明の実施の形態３における回転電動装
置の機能ブロック図である。

【図１０】 この発明の実施の形態３における位相補正
量検出器の機能ブロック図である。

【図１１】 この発明の実施の形態３における位相補正
量検出器の動作を示すフローチャートである。

【図１２】 この発明の実施の形態３における駆動制御
装置及び位相補正量検出器の波形図である。

【図１３】 この発明の実施の形態３における駆動制御
装置及び位相補正量検出器の波形図である。

【符号の説明】

１ モータ、 ２ 絶対位置検出器、 ３ 角速度演算
器、 ４ ３相−２相変換器、 ５ ｄ軸電流コントロ
ーラ、 ６ 速度コントローラ、 ７ ｑ軸電流コント
ローラ、 ８ ２相−３相変換器、 ９ インバータ、
１０ 位相演算器、 １１ 電流検出器、 １２〜１
４ 減算器、 １５ａ〜ｃ 位相補正量検出器、 １６
減算器、 １７ 駆動制御装置、 １８ ３相交流電
源、 ２０ 位相補正量検出手段、 ２１ 位相補正値
記憶手段、 ２２ 補正量検出制御手段、 ２４ Ｖ１
ｄ検出手段、 ２５ 一定速検出手段、 ２６ θ１変
化手段、 ２７ θ１記憶手段、 ２８ 補正量検出制
御手段、 ２９ Ｉ１ｑｃｏｍ検出手段、 ３０ Ｉ１
ｄｃｏｍ変化手段、 ３１ 補正量検出制御手段２７

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/28 - 5/44 H02P 7/36 - 7/66 H02P 21/00 H02P 5/00 H02P 6/00 - 6/24 H02M 7/42 - 7/98

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転子及びこの回転子に回転力を発生さ
   せる磁力発生手段を有するモータを制御するモータの制
   御装置であって、 上記回転子の向いている方向を検出する位置検出手段
   と、 上記モータを駆動する電流を上記磁力発生手段へ出力
   し、上記モータの駆動を制御する駆動手段と、上記位置検出手段により検出された第１の方向に基づい
   て、 上記回転子が第１の方向に向くように、上記磁力発
   生手段を磁化する磁化制御手段と、 この磁化制御手段が上記回転子を第１の方向に向かせて
   いるときに上記位置検出手段が検出した上記回転子の方
   向と、上記第１の方向と、に基づいて補正量を求め出力
   する位置補正量検出手段と、 この位置補正量検出手段が出力した補正量を記憶する補
   正量記憶手段と、 上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶手段
   に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向情報
   として出力する補正手段と、を備え、 上記駆動手段は上記方向情報に基づいて上記モータを駆
   動するモータの制御装置。
2. 【請求項２】 回転子及びこの回転子に回転力を発生さ
   せる磁力発生手段を有するモータを制御するモータの制
   御装置であって、 上記回転子の向いている方向を検出する位置検出手段
   と、 上記モータを駆動する電流を上記磁力発生手段へ出力
   し、上記モータの駆動を制御するベクトル制御方式の駆
   動手段と、 複数の補正量候補を設定し、それぞれの補正量設定時に
   おける上記モータの駆動状態に基づいて、上記複数の補
   正量候補のうちから１つの補正量候補を選択し、選択し
   た補正量候補を補正量として出力する位置補正量検出手
   段と、 この位置補正量検出手段が出力した補正量を記憶する補
   正量記憶手段と、 上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶手段
   に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向情報
   として出力する補正手段と、を備え、 上記 駆動手段は、上記モータの磁力発生手段に供給され
   る電流から磁化電流及びトルク電流を検出し、上記補正
   手段が出力した方向情報に基づいて、上記モータを駆動
   する電流の磁化電流及びトルク電流が設定された磁化電
   流指令値及びトルク電流指令値となるように、上記モー
   タを駆動する電流を制御するベクトル制御方式の駆動手
   段であり、上記 位置補正量検出手段は、上記回転子が一定の速度で
   回転していることを検出しているときに、複数の補正量
   を順次上記補正量記憶手段に設定し、それぞれの補正量
   が設定されているときの上記駆動手段の磁化電流をそれ
   ぞれ検出し、設定した複数の補正量のうちから上記磁化
   電流が磁化電流指令値と一致したときに設定された補正
   量を出力するモータの制御装置。
3. 【請求項３】 回転子及びこの回転子に回転力を発生さ
   せる磁力発生手段を有するモータを制御するモータの制
   御装置であって、 上記回転子の向いている方向を検出する位置検出手段
   と、 上記モータを駆動する電流を上記磁力発生手段へ出力
   し、上記モータの駆動を制御するベクトル制御方式の駆
   動手段と、 複数の補正量候補を設定し、それぞれの補正量設定時に
   おける上記モータの駆動状態に基づいて、上記複数の補
   正量候補のうちから１つの補正量候補を選択し、選択し
   た補正量候補を補正量として出力する位置補正量検出手
   段と、 この位置補正量検出手段が出力した補正量を記憶する補
   正量記憶手段と、 上記位置検出手段が検出した方向を上記補正量記憶手段
   に記憶された補正量で補正し、補正後の方向を方向情報
   として出力する補正手段と、を備え、 上記 駆動手段は、上記モータの磁力発生手段に供給され
   る電流から磁化電流及びトルク電流を検出し、上記補正
   手段が出力した方向情報に基づいて、上記モータを駆動
   する電流の磁化電流及びトルク電流が設定された磁化電
   流指令値及びトルク電流指令値となるように、上記モー
   タを駆動する電流を制御するベクトル制御方式の駆動手
   段であり、上記 位置補正量検出手段は、上記回転子が一定の速度で
   回転しているときに、複数の補正量を順次補正量記憶手
   段に設定し、それぞれの補正量が設定されているときに
   上記トルク電流指令を変化させて上記トルク電流の変化
   を検出し、設定した複数の補正量のうちから上記トルク
   電流が一定となったときに設定された補正量を出力する
   モータの制御装置。
4. 【請求項４】 回転子の方向を検出する位置検出手段に
   より回転子位置を第１の方向として検出する第１の位置
   の位置検出ステップと、 上記 モータの回転子が上記第１の方向に向くように、上
   記モータの回転子に回転力を発生させる磁力発生手段を
   磁化する磁化ステップと この磁化ステップの後に、上記位置検出手段が上記回転
   子の方向を検出し、検出した方向を第２の方向として出
   力する位置検出ステップと、 この位置検出ステップで検出した第２の方向と、上記第
   １の方向とに基づいて、上記位置検出ステップが検出し
   た方向の補正量を求める補正量演算ステップと、を備え
   たモータの位置補正方法。
5. 【請求項５】 位置検出手段が検出したモータの回転子
   の方向を補正する補正手段に、第１の補正量候補を設定
   する第１の補正量設定ステップと、 上記補正手段が第１の補正量候補を用いて補正した回転
   子の方向に基づいて、上記回転子を一定速で回転させる
   第１の駆動ステップと、 この第１の駆動ステップにおけるモータの磁化電流を検
   出し、検出した磁化電流が磁化電流指令値と一致する場
   合に、上記第１の補正量候補を補正量と決定する第１の
   補正量決定ステップと、 上記第１の駆動ステップの後に実行され、第２の補正量
   候補を上記補正手段に設定する第２の補正量設定ステッ
   プと、 上記補正手段が第２の補正量候補を用いて補正した回転
   子の方向に基づいて、上記回転子を一定速で回転させる
   第２の駆動ステップと、 この第２の駆動ステップにおけるモータの磁化電流を検
   出し、検出した磁化電流が磁化電流指令値と一致する場
   合に、上記第２の補正量候補を補正量と決定する第２の
   補正量決定ステップと、 上記第１の補正量決定ステップ又は第２の補正量決定ス
   テップが決定した補正量を上記補正手段に設定する第３
   の補正量設定ステップと、を備えたモータの位置補正方
   法。
6. 【請求項６】 設定された補正量を用いて、モータの回
   転子の方向を検出する位置検出手段が検出した方向を補
   正する補正手段に、第１の補正量候補を設定する第１の
   補正量設定ステップと、 上記補正手段が第１の補正量候補を用いて補正した回転
   子の方向に基づいて、上記回転子を一定速で回転させる
   とともに、上記モータの磁化電流を変化させる第１の駆
   動ステップと、 この第１の駆動ステップにおけるモータのトルク電流の
   変化を検出し、検出したトルク電流が一定の値を示す場
   合に、上記第１の補正量候補を補正量と決定する第１の
   補正量決定ステップと、 上記第１の駆動ステップの後に実行され、第２の補正量
   候補を上記補正手段に設定する第２の補正量設定ステッ
   プと、 上記補正手段が第２の補正量候補を用いて補正した回転
   子の方向に基づいて、上記回転子を一定速で回転させる
   とともに、上記磁化電流を変化させる第２の駆動ステッ
   プと、 この第２の駆動ステップにおけるモータのトルク電流の
   変化を検出し、検出したトルク電流が一定の値を示す場
   合に、上記第２の補正量候補を補正量と決定する第２の
   補正量決定ステップと、 上記第１の補正量決定ステップ又は第２の補正量決定ス
   テップが決定した補正量を上記補正手段に設定する第３
   の補正量設定ステップと、を備えたモータの位置補正方
   法。