JP2001008487A - 電気車の制御装置及び制御方法 - Google Patents
電気車の制御装置及び制御方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】全運転範囲にわたって、回転センサの位相誤差
を補正する電気車の制御装置とその制御方法を得る。 【解決手段】電気車の制御装置において、位相演算部の
位相を補正する位相補正部を有し、該位相補正部は、電
力変換器の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した入力電力
状態に基づいて、位相演算部で演算された位相の補正を
行なう。
を補正する電気車の制御装置とその制御方法を得る。 【解決手段】電気車の制御装置において、位相演算部の
位相を補正する位相補正部を有し、該位相補正部は、電
力変換器の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した入力電力
状態に基づいて、位相演算部で演算された位相の補正を
行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気車の制御装置
及び制御方法に係り、特に、回転センサの出力を基に演
算される位相角を補正する位相補正部を内蔵した電気車
の制御装置及び制御方法に関する。
及び制御方法に係り、特に、回転センサの出力を基に演
算される位相角を補正する位相補正部を内蔵した電気車
の制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】永久磁石により励磁される同期機を使用
する場合には、レゾルバ等の回転センサにより同期機の
永久磁石（ロータ）の磁極位置と回転角度を検出し、同
期機電流を制御している。しかし、レゾルバ等のセンサ
やセンサ出力処理回路は誤差、特に、速度に依存した位
相誤差を含んでいるため、同期機のロータの位置を正確
に検出することは不可能である。
する場合には、レゾルバ等の回転センサにより同期機の
永久磁石（ロータ）の磁極位置と回転角度を検出し、同
期機電流を制御している。しかし、レゾルバ等のセンサ
やセンサ出力処理回路は誤差、特に、速度に依存した位
相誤差を含んでいるため、同期機のロータの位置を正確
に検出することは不可能である。
【０００３】このような、回転センサの位相誤差を補正
するものとして、特開平１０−３０４６７６号公報に
は、電気車の停止信号ＩＧＮＯＦＦ時に電力変換器用平
滑コンデンサを放電する際、回転センサの位相誤差を補
正する発明が記載されている。この発明では、同期機停
止時にのみ位相補正を行っている。
するものとして、特開平１０−３０４６７６号公報に
は、電気車の停止信号ＩＧＮＯＦＦ時に電力変換器用平
滑コンデンサを放電する際、回転センサの位相誤差を補
正する発明が記載されている。この発明では、同期機停
止時にのみ位相補正を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】回転センサの出力は温
度変化、経年変化や速度に依存した位相誤差を生ずる。
この誤差は、同期機停止時の平滑コンデンサ放電時のみ
だけでなく、通常の運転時にも影響を及ぼす。同期機停
止時にのみ位相補正を行うものでは、回転センサの出力
に誤差があると、例えば、回転中トルク指令値がゼロの
場合、不要な力行あるいは回生トルクを発生してバッテ
リーの不要な充放電が生じる。
度変化、経年変化や速度に依存した位相誤差を生ずる。
この誤差は、同期機停止時の平滑コンデンサ放電時のみ
だけでなく、通常の運転時にも影響を及ぼす。同期機停
止時にのみ位相補正を行うものでは、回転センサの出力
に誤差があると、例えば、回転中トルク指令値がゼロの
場合、不要な力行あるいは回生トルクを発生してバッテ
リーの不要な充放電が生じる。
【０００５】本発明は、同期機の全運転範囲にわたっ
て、回転センサの位相誤差を補正する電気車の制御装置
とその制御方法を得ることを目的とする。
て、回転センサの位相誤差を補正する電気車の制御装置
とその制御方法を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、同期機
と、前記同期機の磁極位置と回転角度を検出する回転セ
ンサと、前記同期機を駆動する電力変換器と、該電力変
換器を制御する制御装置とを備えた電気車の制御装置で
あって、前記制御装置が、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令
を発生する電流指令発生部と、ｄｑ軸電流指令と同期機
電流からのｄｑ軸電流を検出値をもとにｄｑ軸電圧指令
値Ｖｄ＊、Ｖｑ＊、座標変換処理を行って交流電圧指令
値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算するｄｑ軸電流制御部
と、前記交流電圧指令値をもとに電力変換器の駆動信号
を発生するＰＷＭ制御部と、前記回転センサの出力から
座標変換処理で使用する位相及び速度を演算する位相演
算部及び速度演算部を備えた電気車の制御装置におい
て、前記位相演算部の位相を補正する位相補正部を有
し、該位相補正部は、前記回転センサの位相誤差特性に
基づいて、前記位相演算部で演算された位相の補正を行
なうことにある。
と、前記同期機の磁極位置と回転角度を検出する回転セ
ンサと、前記同期機を駆動する電力変換器と、該電力変
換器を制御する制御装置とを備えた電気車の制御装置で
あって、前記制御装置が、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令
を発生する電流指令発生部と、ｄｑ軸電流指令と同期機
電流からのｄｑ軸電流を検出値をもとにｄｑ軸電圧指令
値Ｖｄ＊、Ｖｑ＊、座標変換処理を行って交流電圧指令
値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算するｄｑ軸電流制御部
と、前記交流電圧指令値をもとに電力変換器の駆動信号
を発生するＰＷＭ制御部と、前記回転センサの出力から
座標変換処理で使用する位相及び速度を演算する位相演
算部及び速度演算部を備えた電気車の制御装置におい
て、前記位相演算部の位相を補正する位相補正部を有
し、該位相補正部は、前記回転センサの位相誤差特性に
基づいて、前記位相演算部で演算された位相の補正を行
なうことにある。
【０００７】本発明の他の特徴は、前記電気車の制御装
置において、前記位相補正部は、前記電力変換器の入力
電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出された入力電力状態に基づい
て、前記位相演算部で演算された位相の補正を行なうこ
とにある。
置において、前記位相補正部は、前記電力変換器の入力
電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出された入力電力状態に基づい
て、前記位相演算部で演算された位相の補正を行なうこ
とにある。
【０００８】本発明の他の特徴は、前記電気車の制御装
置において、前記位相補正部が、前記電力変換器の入力
電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した電力変換器の入力電力
と、電力変換器と同期機の損失ＷＴに加えてトルク指令
τM*×速度ωＭから算出した目標出力が等しくなるよう
に補正をすることにある。
置において、前記位相補正部が、前記電力変換器の入力
電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した電力変換器の入力電力
と、電力変換器と同期機の損失ＷＴに加えてトルク指令
τM*×速度ωＭから算出した目標出力が等しくなるよう
に補正をすることにある。
【０００９】本発明の他の特徴は、前記電気車の制御装
置において、前記位相補正部が、前記電力変換器の入力
電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した前記電力変換器の入力電
力と、トルク指令τＭ＊×速度ωＭから算出した目標出
力が等しくなるように補正をすることにある。
置において、前記位相補正部が、前記電力変換器の入力
電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した前記電力変換器の入力電
力と、トルク指令τＭ＊×速度ωＭから算出した目標出
力が等しくなるように補正をすることにある。
【００１０】本発明によれば、同期機の全運転範囲にわ
たって、回転センサの温度変化、経年変化や速度に依存
する位相誤差を電力変換器の入力電力情報から随時補正
するので、トルク指令値に追従した同期機の制御が可能
である。例えば、トルク指令値ゼロ時に、位相誤差によ
る不要な力行あるいは回生トルクを発生してバッテリー
の不要な充放電を行うようなことを防止できる。
たって、回転センサの温度変化、経年変化や速度に依存
する位相誤差を電力変換器の入力電力情報から随時補正
するので、トルク指令値に追従した同期機の制御が可能
である。例えば、トルク指令値ゼロ時に、位相誤差によ
る不要な力行あるいは回生トルクを発生してバッテリー
の不要な充放電を行うようなことを防止できる。
【００１１】
【発明の実施の型態】以下、本発明に係る電気車の制御
装置の一実施例について、図面に基づいて説明する。
装置の一実施例について、図面に基づいて説明する。
【００１２】図１は、本発明の一実施例における電気自
動車のシステム構成を示す回路図である。図において、
バッテリー１０は、キースィッチにより開閉制御される
メインコンタクタ１１を介して電力変換器１２に接続さ
れている。電力変換器１２は、バッテリー１０からの直
流電流を交流電力に変換して電気車駆動用の永久磁石型
同期機１３に供給するものである。メインコンタクタ１
１と電力変換器１２の間には、直流電力を平滑化するた
めの電解コンデンサがバッテリー１０に並列に接続され
ている。電力変換器１２は複数のスイッチング素子を有
しており、これらのスイッチング素子は制御装置２０に
よりオンオフ制御される。
動車のシステム構成を示す回路図である。図において、
バッテリー１０は、キースィッチにより開閉制御される
メインコンタクタ１１を介して電力変換器１２に接続さ
れている。電力変換器１２は、バッテリー１０からの直
流電流を交流電力に変換して電気車駆動用の永久磁石型
同期機１３に供給するものである。メインコンタクタ１
１と電力変換器１２の間には、直流電力を平滑化するた
めの電解コンデンサがバッテリー１０に並列に接続され
ている。電力変換器１２は複数のスイッチング素子を有
しており、これらのスイッチング素子は制御装置２０に
よりオンオフ制御される。
【００１３】力行時及び回生時、トルク指令発生部によ
り、それぞれアクセル開度とモータ回転数（速度）に対
応したトルク指令τM*が生成され、このトルク指令τM*
が制御装置２０に送られる。
り、それぞれアクセル開度とモータ回転数（速度）に対
応したトルク指令τM*が生成され、このトルク指令τM*
が制御装置２０に送られる。
【００１４】永久磁石型同期機１３の磁極位置及び回転
角度はレゾルバ１６で、また、同期機電流は電流検出器
１６で検出され、これらの検出値は制御装置２０に送ら
れる。
角度はレゾルバ１６で、また、同期機電流は電流検出器
１６で検出され、これらの検出値は制御装置２０に送ら
れる。
【００１５】制御装置２０は、電流検出器１６の各検出
値と、トルク指令発生部から送られてきたトルク指令τ
M*を基に、電力変換器１２のスイッチング素子のオンオ
フを制御するＰＷＭ信号を生成する。なお、１４は電気
自動車の変速機、１７はタイヤを示す。また、１８、１
９は、電力変換器１２の入力電力状態、すなわち入力電
流ＩＢと入力電圧ＶＢを検出するための電流検出器及び
電圧検出器である。
値と、トルク指令発生部から送られてきたトルク指令τ
M*を基に、電力変換器１２のスイッチング素子のオンオ
フを制御するＰＷＭ信号を生成する。なお、１４は電気
自動車の変速機、１７はタイヤを示す。また、１８、１
９は、電力変換器１２の入力電力状態、すなわち入力電
流ＩＢと入力電圧ＶＢを検出するための電流検出器及び
電圧検出器である。
【００１６】制御装置２０は、ｄ軸電流指令ｉｄ*とｑ
軸電流指令ｉｑ*を発生する電流指令発生部２１と、ｄ
ｑ軸電流指令と同期機電流からのｄｑ軸電流の検出値を
もとにｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＊、Ｖｑ＊、座標変換処理
を行って交流電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算
するｄｑ軸電流制御部（ｄｑ−ＡＣＲ）２２と、交流電
圧指令値をもとに電力変換器の駆動信号を発生するPWM
制御部２３を備えている。
軸電流指令ｉｑ*を発生する電流指令発生部２１と、ｄ
ｑ軸電流指令と同期機電流からのｄｑ軸電流の検出値を
もとにｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＊、Ｖｑ＊、座標変換処理
を行って交流電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算
するｄｑ軸電流制御部（ｄｑ−ＡＣＲ）２２と、交流電
圧指令値をもとに電力変換器の駆動信号を発生するPWM
制御部２３を備えている。
【００１７】制御装置２０は、さらに、レゾルバ１６の
出力をＲ／Ｄ変換するＲ／Ｄ変換部２４と、このＲ／Ｄ
変換部２４の出力である磁極位置信号Ｕ、Ｖ、Ｗ及び角
度信号Ａ、Ｂから、位相演算により位相θ0を演算する
位相演算部２５及び速度ωMを演算する速度演算部２６
を備えている。
出力をＲ／Ｄ変換するＲ／Ｄ変換部２４と、このＲ／Ｄ
変換部２４の出力である磁極位置信号Ｕ、Ｖ、Ｗ及び角
度信号Ａ、Ｂから、位相演算により位相θ0を演算する
位相演算部２５及び速度ωMを演算する速度演算部２６
を備えている。
【００１８】２７は位相補正部であり、位相演算部２５
で演算された位相θ0を、本発明のレゾルバ１６の位相
誤差特性に基づい補正し、ｄｑ軸電流制御部２２で使用
する位相θを出力する。位相補正値演算部２８におい
て、上記位相θ0の誤差を補正するための補正値Δθ
が、電流検出器１８及び電圧検出器１９により検出され
た電力変換器１２の入力電力状態、及び速度演算部２６
で演算された速度ωMに基づいて演算される。
で演算された位相θ0を、本発明のレゾルバ１６の位相
誤差特性に基づい補正し、ｄｑ軸電流制御部２２で使用
する位相θを出力する。位相補正値演算部２８におい
て、上記位相θ0の誤差を補正するための補正値Δθ
が、電流検出器１８及び電圧検出器１９により検出され
た電力変換器１２の入力電力状態、及び速度演算部２６
で演算された速度ωMに基づいて演算される。
【００１９】図２に位相補正値演算部２８の詳細構成を
示す。２８０は制御モード選択部、２８１は予め求めら
れたレゾルバ１６やＲ／Ｄ変換部２４の位相誤差特性
（レゾルバ、Ｒ／Ｄにより図示特性とは異なる場合があ
る。）であり、横軸が速度ωM、縦軸が誤差Δθ1であ
る。また、２８２は同期機と電力変換器の全損失マップ
であり、トルク指令τM*をパラメータとして、横軸が速
度ωM、縦軸が全損失WTである。２８３は補正演算の結
果を記録するＥ２ＰＲＯＭなどのメモリ部、２８４は入
力電圧ＶＢ×電流ＩＢの演算を行う乗算器、２８７は加
算器である。２８５、２８６、２８９（Ａ、Ｂ、Ｃ）は
スイッチ部であり、制御モードに応じてり、制御モード
選択部２８０で切替られる。
示す。２８０は制御モード選択部、２８１は予め求めら
れたレゾルバ１６やＲ／Ｄ変換部２４の位相誤差特性
（レゾルバ、Ｒ／Ｄにより図示特性とは異なる場合があ
る。）であり、横軸が速度ωM、縦軸が誤差Δθ1であ
る。また、２８２は同期機と電力変換器の全損失マップ
であり、トルク指令τM*をパラメータとして、横軸が速
度ωM、縦軸が全損失WTである。２８３は補正演算の結
果を記録するＥ２ＰＲＯＭなどのメモリ部、２８４は入
力電圧ＶＢ×電流ＩＢの演算を行う乗算器、２８７は加
算器である。２８５、２８６、２８９（Ａ、Ｂ、Ｃ）は
スイッチ部であり、制御モードに応じてり、制御モード
選択部２８０で切替られる。
【００２０】また、３００は、トルク指令τM*と速度ω
Mの乗算から目標出力ＷＴ*を算出する目標出力演算部で
あり、３０１は加算器である。
Mの乗算から目標出力ＷＴ*を算出する目標出力演算部で
あり、３０１は加算器である。
【００２１】本実施例の位相補正では、次の３つの制御
モードを設定できる。
モードを設定できる。
【００２２】（制御モード１）：レゾルバやＲ／Ｄ変換
部の位相誤差特性に基つく補正であり、電力変換器の入
力電力状態に基づく補正はしない。
部の位相誤差特性に基つく補正であり、電力変換器の入
力電力状態に基づく補正はしない。
【００２３】（制御モード２）：電力変換器の入力電力
状態に基づく補正であり、前記電力変換器の入力電圧Ｖ
Ｂ×電流ＩＢで算出した電力変換器の入力電力と、電力
変換器と同期機の全損失ＷＴに加えてトルク指令τM*×
速度ωＭから算出した目標出力が等しくなるように補正
をする。すなわち、τM*＝０のときは、ＶＢ×ＩＢ＝Ｗ
Ｔということになり、実質軸出力をゼロにするように位
相を補正する。この制御モードは力行時に有効である。
状態に基づく補正であり、前記電力変換器の入力電圧Ｖ
Ｂ×電流ＩＢで算出した電力変換器の入力電力と、電力
変換器と同期機の全損失ＷＴに加えてトルク指令τM*×
速度ωＭから算出した目標出力が等しくなるように補正
をする。すなわち、τM*＝０のときは、ＶＢ×ＩＢ＝Ｗ
Ｔということになり、実質軸出力をゼロにするように位
相を補正する。この制御モードは力行時に有効である。
【００２４】（制御モード３）：電力変換器の入力電力
状態に基づく補正であり、電力変換器の入力電圧ＶＢ×
電流ＩＢの入力電力とトルク指令τM*×速度ωＭから算
出した目標出力が等しくなるように補正をする。すなわ
ち、τM*＝０のときは、ＶＢ×ＩＢ＝０となるように補
正する。この制御モードは回生時に有効である。
状態に基づく補正であり、電力変換器の入力電圧ＶＢ×
電流ＩＢの入力電力とトルク指令τM*×速度ωＭから算
出した目標出力が等しくなるように補正をする。すなわ
ち、τM*＝０のときは、ＶＢ×ＩＢ＝０となるように補
正する。この制御モードは回生時に有効である。
【００２５】次に、本発明の実施例の動作について説明
する。電流指令発生部２１において、トルク分電流に相
当するｑ軸電流の指令値Ｉｑ*が、トルク指令値τＭ*を
もとに算出される。一方、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ*は、
トルク指令値τＭ*とレゾルバ１６からのパルス信号か
ら速度演算部２６で演算した速度ωMをもとに、損失最
小となるＩｄ*を得るための高効率制御テーブルを参照
して算出する。このようにして、制御装置２０は、高効
率制御に必要な電流指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*を算出する。
する。電流指令発生部２１において、トルク分電流に相
当するｑ軸電流の指令値Ｉｑ*が、トルク指令値τＭ*を
もとに算出される。一方、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ*は、
トルク指令値τＭ*とレゾルバ１６からのパルス信号か
ら速度演算部２６で演算した速度ωMをもとに、損失最
小となるＩｄ*を得るための高効率制御テーブルを参照
して算出する。このようにして、制御装置２０は、高効
率制御に必要な電流指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*を算出する。
【００２６】ｄｑ軸電流制御部（ｄｑ−ＡＣＲ）２２
は、電流検出器１６で検出した同期機電流の３相交流電
流について３相／２相の座標変換して算出したｄ、ｑ軸
電流Ｉｄ、Ｉｑと指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*及び位相θをもと
に、比例あるいは比例積分電流制御処理を行い、電圧指
令値Ｖｑ*、Ｖｄ*を算出し、さらに、２相／３相の座標
変換して３相交流電圧指令値ＶＵ*、ＶＶ*、ＶＷ*を算
出する。ＰＷＭ制御部２３は、この電圧指令値ＶＵ*、
ＶＶ*、ＶＷ*から三角波信号の搬送波信号との比較処理
を行って、電力変換器１２のＰＷＭ信号を発生する。こ
のようにして同期機１３にＰＷＭ制御された電圧を印加
することにより、同期機電流を電流指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*
に制御する。このような処理を行って、同期機１３はト
ルク指令値τＭ*のトルクで、かつ損失最小の高効率で
制御される。
は、電流検出器１６で検出した同期機電流の３相交流電
流について３相／２相の座標変換して算出したｄ、ｑ軸
電流Ｉｄ、Ｉｑと指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*及び位相θをもと
に、比例あるいは比例積分電流制御処理を行い、電圧指
令値Ｖｑ*、Ｖｄ*を算出し、さらに、２相／３相の座標
変換して３相交流電圧指令値ＶＵ*、ＶＶ*、ＶＷ*を算
出する。ＰＷＭ制御部２３は、この電圧指令値ＶＵ*、
ＶＶ*、ＶＷ*から三角波信号の搬送波信号との比較処理
を行って、電力変換器１２のＰＷＭ信号を発生する。こ
のようにして同期機１３にＰＷＭ制御された電圧を印加
することにより、同期機電流を電流指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*
に制御する。このような処理を行って、同期機１３はト
ルク指令値τＭ*のトルクで、かつ損失最小の高効率で
制御される。
【００２７】同期機の出力トルクは（１）式で示され
る。 τＭ＝Ｐｎ［｛Ｅ０＋（１−ρ）ＬｄＩｄ｝Ｉｑ］……（１） ただし、Ｐｎは定数、ρはＬｑとＬｄの比、Ｅ０は誘起
電圧である。
る。 τＭ＝Ｐｎ［｛Ｅ０＋（１−ρ）ＬｄＩｄ｝Ｉｑ］……（１） ただし、Ｐｎは定数、ρはＬｑとＬｄの比、Ｅ０は誘起
電圧である。
【００２８】（１）式において、右辺第１項は同期トル
ク、第２項はリアクタンストルクと呼ばれており、同期
トルク及びリアクタンストルクの和が発生トルクτＭで
ある。
ク、第２項はリアクタンストルクと呼ばれており、同期
トルク及びリアクタンストルクの和が発生トルクτＭで
ある。
【００２９】図３に示すように、Ｒ／Ｄ変換部からは、
磁極位置信号Ｕ、Ｖ、Ｗ及び角度信号Ａ、Ｂが出力され
る。磁極位置信号Ｕ、Ｖ、Ｗは、同期機の誘起電圧位相
に同期している。
磁極位置信号Ｕ、Ｖ、Ｗ及び角度信号Ａ、Ｂが出力され
る。磁極位置信号Ｕ、Ｖ、Ｗは、同期機の誘起電圧位相
に同期している。
【００３０】ところで、レゾルバ１６やＲ／Ｄ変換部２
４に位相誤差が有る場合、Ｒ／Ｄ変換部２４からの出力
信号Ｕ、Ｖ、Ｗにも、位相誤差（進み：＋θR、遅れ：
−θR）を生ずる。図４（ａ）に示した同期機のベクト
ル図において、＋θRの位相誤差があった場合、Ｉｄ*、
Ｉｑ*の指令に対して同期機の内部電流がＩｄM、ＩｑM
となり、出力トルクに誤差が生じる。
４に位相誤差が有る場合、Ｒ／Ｄ変換部２４からの出力
信号Ｕ、Ｖ、Ｗにも、位相誤差（進み：＋θR、遅れ：
−θR）を生ずる。図４（ａ）に示した同期機のベクト
ル図において、＋θRの位相誤差があった場合、Ｉｄ*、
Ｉｑ*の指令に対して同期機の内部電流がＩｄM、ＩｑM
となり、出力トルクに誤差が生じる。
【００３１】また、（１）式で示される同期機の出力ト
ルクτＭに関して、同期機へのｄｑ軸電流一定とした場
合の、進み角βを横軸としたトルク特性を、図４（ｂ）
に示す。（１）式のρが１よりも大きい逆突極特性をも
つ同期機は進み角βが４５度付近で最大トルクを発生す
るので、通常、この角度以上で同期機は制御される。
ルクτＭに関して、同期機へのｄｑ軸電流一定とした場
合の、進み角βを横軸としたトルク特性を、図４（ｂ）
に示す。（１）式のρが１よりも大きい逆突極特性をも
つ同期機は進み角βが４５度付近で最大トルクを発生す
るので、通常、この角度以上で同期機は制御される。
【００３２】ここで、トルク指令τＭ*が０の場合、図
４（ｂ）のベクトル図に示すように、同期機は進み角β
＝９０度付近で運転される。もし、レゾルバ１６やＲ／
Ｄ変換部２４に位相誤差が有り位相誤差（θR1＝β−θ
R、θR 2＝β＋θR）を生じた場合について考えると、
θR１の位相誤差があった場合は＋τM1の力行トルクを
生じる。また、θR 2の位相誤差があった場合は−τM1
の回生トルクを生じる。このように、レゾルバ１６の出
力に位相誤差が有ると、トルク指令τＭ*が０であるに
もかかわらず、＋τM1、−τM1の誤差トルクを生じる。
特に、進み角β＝９０度付近は、トルク特性の勾配が急
なので、位相誤差の影響が大きくなる。
４（ｂ）のベクトル図に示すように、同期機は進み角β
＝９０度付近で運転される。もし、レゾルバ１６やＲ／
Ｄ変換部２４に位相誤差が有り位相誤差（θR1＝β−θ
R、θR 2＝β＋θR）を生じた場合について考えると、
θR１の位相誤差があった場合は＋τM1の力行トルクを
生じる。また、θR 2の位相誤差があった場合は−τM1
の回生トルクを生じる。このように、レゾルバ１６の出
力に位相誤差が有ると、トルク指令τＭ*が０であるに
もかかわらず、＋τM1、−τM1の誤差トルクを生じる。
特に、進み角β＝９０度付近は、トルク特性の勾配が急
なので、位相誤差の影響が大きくなる。
【００３３】本発明では、電力変換器１２の入力電圧Ｖ
Ｂ×電流ＩＢの入力電力状態に基づいて、位相演算部２
５で演算された位相を補正する位相補正部２７及び位相
補正値演算部２８を有しており、トルク指令値τＭ*が
ゼロの時には、不要な力行（＋τM1）あるいは回生（−
τM1）を発生しバッテリーの不要な充放電を行うことを
防止する。
Ｂ×電流ＩＢの入力電力状態に基づいて、位相演算部２
５で演算された位相を補正する位相補正部２７及び位相
補正値演算部２８を有しており、トルク指令値τＭ*が
ゼロの時には、不要な力行（＋τM1）あるいは回生（−
τM1）を発生しバッテリーの不要な充放電を行うことを
防止する。
【００３４】まず、（制御モード１）では、位相補正値
演算部２８のスイッチ部２８９Ｂが閉じられ、他のスイ
ッチ部は全て開かれる。速度演算部２６で演算された速
度ωMと位相誤差特性２８１に基づいて、誤差Δθ1が求
められる。この誤差Δθ1が位相補正値演算部２８のΔ
θとして出力される。
演算部２８のスイッチ部２８９Ｂが閉じられ、他のスイ
ッチ部は全て開かれる。速度演算部２６で演算された速
度ωMと位相誤差特性２８１に基づいて、誤差Δθ1が求
められる。この誤差Δθ1が位相補正値演算部２８のΔ
θとして出力される。
【００３５】従って、図４（ａ）に示した同期機のベク
トル図において、位相誤差が有り、＋θRの位相誤差が
あった場合でも、これに対応したΔθの補正が行なわ
れ、同期機電流はＩｄ*＝ＩｄM、Ｉｑ*=ＩｑMに制御さ
れる。
トル図において、位相誤差が有り、＋θRの位相誤差が
あった場合でも、これに対応したΔθの補正が行なわ
れ、同期機電流はＩｄ*＝ＩｄM、Ｉｑ*=ＩｑMに制御さ
れる。
【００３６】次に、（制御モード２）の場合、前記電力
変換器の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した入力電力Ｗ
Ｂと、電力変換器と同期機の全損失ＷＴに目標出力（τ
M*×ωM）を加えた値が等しくなるように補正をする。
全損失ＷＴ＝電力変換器の損失ＩＷＴ＋同期機の損失Ｍ
ＷＴであり、ＩＷＴは、パワー素子ＩＧＢＴのＯＮ損失
＋スイッチング損失、ＭＷＴは、銅損＋鉄損＋機械損＋
漂遊損を含む。
変換器の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した入力電力Ｗ
Ｂと、電力変換器と同期機の全損失ＷＴに目標出力（τ
M*×ωM）を加えた値が等しくなるように補正をする。
全損失ＷＴ＝電力変換器の損失ＩＷＴ＋同期機の損失Ｍ
ＷＴであり、ＩＷＴは、パワー素子ＩＧＢＴのＯＮ損失
＋スイッチング損失、ＭＷＴは、銅損＋鉄損＋機械損＋
漂遊損を含む。
【００３７】制御モード２の場合、スイッチ部２８５、
２８９Ｃが閉じられ、他のスイッチ部は全て開かれる。
まず、速度ωMをもとに全損失マップ２８２から、全損
失WTと目標出力WT*を加算器３０１で得た値を、スイッ
チ部２８５を介して加算器２８７に入力される。一方、
電力変換器１２の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢの入力電力Ｗ
Bが加算器２８７に入力され、これら全損失WT＋目標出
力WT*と入力電力ＷBの差をもとに、制御補償部２８８を
介して、位相角Δθを出力する。換言すると、全損失WT
＋目標出力WT*と入力電力ＷBが等しくなるようにフィー
ドバック制御して、位相角Δθを算出する。例えば、τ
Ｍ＊＝０の場合には、全損失分ＷＴ相当の入力電力を供
給することになる。全損失マップ２８２のＷＴは予め、
トルク指令τＭ＊をパラメータに計算と実験でマッチン
グしておく。すなわち、実質の軸出力がゼロになるよう
に位相を補正する。
２８９Ｃが閉じられ、他のスイッチ部は全て開かれる。
まず、速度ωMをもとに全損失マップ２８２から、全損
失WTと目標出力WT*を加算器３０１で得た値を、スイッ
チ部２８５を介して加算器２８７に入力される。一方、
電力変換器１２の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢの入力電力Ｗ
Bが加算器２８７に入力され、これら全損失WT＋目標出
力WT*と入力電力ＷBの差をもとに、制御補償部２８８を
介して、位相角Δθを出力する。換言すると、全損失WT
＋目標出力WT*と入力電力ＷBが等しくなるようにフィー
ドバック制御して、位相角Δθを算出する。例えば、τ
Ｍ＊＝０の場合には、全損失分ＷＴ相当の入力電力を供
給することになる。全損失マップ２８２のＷＴは予め、
トルク指令τＭ＊をパラメータに計算と実験でマッチン
グしておく。すなわち、実質の軸出力がゼロになるよう
に位相を補正する。
【００３８】また、（制御モード３）の場合、スイッチ
部２８６、２８９Ｃが閉じられ、他のスイッチ部は全て
開かれる。（制御モード３）において、位相補正値演算
部２８は、電力変換器１２の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで
算出した入力電力ＷBとトルク指令τＭ*×速度ωＭで算
出した目標出力ＷＴ*が等しくなるように、（制御モー
ド２）同様にフィードバック制御して、位相角Δθを算
出する。従って、軸出力は目標出力に対して、全損失分
ＷＴ相当分増減する。しかし、目標出力＝０（τＭ*＝
０）の場合には、入力電力ＷB＝０とすることができ
る。
部２８６、２８９Ｃが閉じられ、他のスイッチ部は全て
開かれる。（制御モード３）において、位相補正値演算
部２８は、電力変換器１２の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで
算出した入力電力ＷBとトルク指令τＭ*×速度ωＭで算
出した目標出力ＷＴ*が等しくなるように、（制御モー
ド２）同様にフィードバック制御して、位相角Δθを算
出する。従って、軸出力は目標出力に対して、全損失分
ＷＴ相当分増減する。しかし、目標出力＝０（τＭ*＝
０）の場合には、入力電力ＷB＝０とすることができ
る。
【００３９】ＶＢ×ＩＢ＝ＷＴ*＝ｋ（τＭ*×ωＭ） ＷＴ損失分は、負荷側より供給される。
【００４０】バッテリー１０の電圧ＶＢがほぼ一定とみ
なせる場合は、ＩＢを基に、 入力電力ＷBを算出しても
良い。
なせる場合は、ＩＢを基に、 入力電力ＷBを算出しても
良い。
【００４１】なお、上記（制御モード２）、（制御モー
ド３）の終了時、あるいは制御装置の停止時、これらの
制御で得られた補正値を次回利用するために、スイッチ
部２８９Ａを閉じられ、Ｅ２ＰＲＯＭに保持する。従っ
て、次の制御の開始に先立って、スイッチ部２８９Ａが
閉じられ、前回保持された補正値を読み出し、初期値と
して利用する。
ド３）の終了時、あるいは制御装置の停止時、これらの
制御で得られた補正値を次回利用するために、スイッチ
部２８９Ａを閉じられ、Ｅ２ＰＲＯＭに保持する。従っ
て、次の制御の開始に先立って、スイッチ部２８９Ａが
閉じられ、前回保持された補正値を読み出し、初期値と
して利用する。
【００４２】また、本発明の実施例の位相補正演算部２
８を、同期機を駆動中τＭ*＝０時のみ演算するなど、
特定の場合に限定させて動作させても良い。
８を、同期機を駆動中τＭ*＝０時のみ演算するなど、
特定の場合に限定させて動作させても良い。
【００４３】図５は、本発明の他の実施例であり、電気
自動車の駆動源として２台の同期機（ＳＭ１、ＳＭ２）
１３Ａ、１３Ｂとエンジン（図示略）を備えたハイブリ
ット型の電気自動車に、本発明を適用した例である。制
御装置２０の位相補正部２７、２８は、電力変換器１２
Ａ、１２Ｂに共通に供給される入力電圧ＶＢ×電流ＩＢ
から算出した入力電力ＷＢをもとに位相角を補正する。
自動車の駆動源として２台の同期機（ＳＭ１、ＳＭ２）
１３Ａ、１３Ｂとエンジン（図示略）を備えたハイブリ
ット型の電気自動車に、本発明を適用した例である。制
御装置２０の位相補正部２７、２８は、電力変換器１２
Ａ、１２Ｂに共通に供給される入力電圧ＶＢ×電流ＩＢ
から算出した入力電力ＷＢをもとに位相角を補正する。
【００４４】車速が数１０ｋm／ｈｒ以上で、同期機
（ＳＭ１）運転からエンジン単独運転で、かつ、同期機
ＳＭ２が発電運転をしていないとき、すなわち、トルク
指令τＭ1*＝τＭ2*＝０という特定の場合のみ制御モー
ド２あるいは３の制御を行う。この場合、同期機ＳＭ
１、ＳＭ２用の制御装置２０の位相を交互に１ステッ
プ、例えば、Δθ0＝を０．２度ずつ補正するフィード
バック制御を行い、その結果を見ながら最適の補正値を
求める。
（ＳＭ１）運転からエンジン単独運転で、かつ、同期機
ＳＭ２が発電運転をしていないとき、すなわち、トルク
指令τＭ1*＝τＭ2*＝０という特定の場合のみ制御モー
ド２あるいは３の制御を行う。この場合、同期機ＳＭ
１、ＳＭ２用の制御装置２０の位相を交互に１ステッ
プ、例えば、Δθ0＝を０．２度ずつ補正するフィード
バック制御を行い、その結果を見ながら最適の補正値を
求める。
【００４５】ＳＭ２が発電運転中や中高速でのＳＭ１に
よる加速運転時には、位相補正部２７、２８による補正
を行わない。
よる加速運転時には、位相補正部２７、２８による補正
を行わない。
【００４６】図６は、本発明の他の実施例であり、電気
自動車の駆動源として２台の同期機（ＳＭ１、ＳＭ２）
１３Ａ、１３Ｂとエンジン（図示略）を備え、油圧制御
機構などの補機の駆動源として１台の同期機（ＳＭ３）
１３Ｃを備えたハイブリット型の電気自動車に、本発明
を適用した例である。エンジン単独運転で、同期機によ
る発電はなく、補機の駆動も行っていないとき、τＭ1
＊＝τＭ2＊＝τＭ3＊＝０という特定の場合のみ、制御
装置２０の位相補正部２７、２８は、電力変換器１２の
入力電圧ＶＢ×電流ＩＢの入力電力状態をもとに位相角
を補正する。すなわち、本発明の（制御モード２）ある
いは（制御モード３）による位相補正処理を実行する。
その場合、図５で説明したように、制御装置２０は各同
期機（ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３）１３Ａ〜１３Ｃ用の電
力変換器１２Ａ〜１２Ｃの位相を順次、ステップ的に位
相補正して、最適値を算出する。
自動車の駆動源として２台の同期機（ＳＭ１、ＳＭ２）
１３Ａ、１３Ｂとエンジン（図示略）を備え、油圧制御
機構などの補機の駆動源として１台の同期機（ＳＭ３）
１３Ｃを備えたハイブリット型の電気自動車に、本発明
を適用した例である。エンジン単独運転で、同期機によ
る発電はなく、補機の駆動も行っていないとき、τＭ1
＊＝τＭ2＊＝τＭ3＊＝０という特定の場合のみ、制御
装置２０の位相補正部２７、２８は、電力変換器１２の
入力電圧ＶＢ×電流ＩＢの入力電力状態をもとに位相角
を補正する。すなわち、本発明の（制御モード２）ある
いは（制御モード３）による位相補正処理を実行する。
その場合、図５で説明したように、制御装置２０は各同
期機（ＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３）１３Ａ〜１３Ｃ用の電
力変換器１２Ａ〜１２Ｃの位相を順次、ステップ的に位
相補正して、最適値を算出する。
【００４７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、回
転センサの温度変化、経年変化や速度に依存した位相誤
差を電力変換器の入力電力情報から随時位相補正を行な
うので、トルク指令値に追従した同期機制御が可能であ
る。特に、トルク指令値ゼロ時にバッテリーの不要な充
放電を防止できる。
転センサの温度変化、経年変化や速度に依存した位相誤
差を電力変換器の入力電力情報から随時位相補正を行な
うので、トルク指令値に追従した同期機制御が可能であ
る。特に、トルク指令値ゼロ時にバッテリーの不要な充
放電を防止できる。
【図１】本発明の一実施例における電気自動車のシステ
ム構成を示す回路図である。
ム構成を示す回路図である。
【図２】図１の位相補正値演算部の詳細構成を示す図で
ある。
ある。
【図３】Ｒ／Ｄ変換部の出力特性の説明図である。
【図４】同期機のベクトル図及び同期機のトルク特性を
示す図である。
示す図である。
【図５】本発明の他の実施例を示す図である。
【図６】本発明の他の実施例を示す図である。
１０…バッテリー、１１…メインコンタクタ、１２…電
力変換器、１３…永久磁石型同期機、１６…レゾルバ、
１８…電流検出器、１９…電圧検出器、２０…制御装
置、２５…位相演算部２５、２６…速度演算部、２７…
位相補正部、２８…位相補正値演算部
力変換器、１３…永久磁石型同期機、１６…レゾルバ、
１８…電流検出器、１９…電圧検出器、２０…制御装
置、２５…位相演算部２５、２６…速度演算部、２７…
位相補正部、２８…位相補正値演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本部 光幸 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 Ｆターム(参考） 5H115 PA08 PC06 PG04 PI13 PU10 PU11 PV03 QE03 QN03 QN05 QN09 5H560 AA08 DA10 DC12 EB01 GG04 RR03 XA02 XA06 XA12 XA13 5H576 AA01 BB06 CC01 DD05 EE01 EE11 FF03 GG01 GG04 GG06 HB01 KK05 LL14 LL41 LL58
Claims (6)
- 【請求項１】同期機と、前記同期機の磁極位置と回転角
度を検出する回転センサと、前記同期機を駆動する電力
変換器と、該電力変換器を制御する電気車の制御装置で
あって、前記制御装置が、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令
を発生する電流指令発生部と、ｄｑ軸電流指令と同期機
電流からのｄｑ軸電流を検出値をもとにｄｑ軸電圧指令
値Ｖｄ＊、Ｖｑ＊を算出しさらに座標変換処理を行って
交流電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算するｄｑ
軸電流制御部と、前記交流電圧指令値をもとに電力変換
器の駆動信号を発生するＰＷＭ制御部と、前記回転セン
サの出力から座標変換処理で使用する位相及び速度を演
算する位相演算部及び速度演算部を備えた電気車の制御
装置において、 前記位相演算部の位相を補正する位相補正部を有し、 該位相補正部は、前記回転センサの位相誤差特性に基づ
いて、前記位相演算部で演算された位相の補正を行なう
ことを特徴とする電気車の制御装置。 - 【請求項２】同期機と、前記同期機の磁極位置と回転角
度を検出する回転センサと、前記同期機を駆動する電力
変換器と、該電力変換器を制御する電気車の制御装置で
あって、前記制御装置が、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令
を発生する電流指令発生部と、ｄｑ軸電流指令と同期機
電流からのｄｑ軸電流を検出値をもとにｄｑ軸電圧指令
値Ｖｄ＊、Ｖｑ＊を算出しさらに座標変換処理を行って
交流電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算するｄｑ
軸電流制御部と、前記交流電圧指令値をもとに電力変換
器の駆動信号を発生するＰＷＭ制御部と、前記回転セン
サの出力から座標変換処理で使用する位相及び速度を演
算する位相演算部及び速度演算部を備えた電気車の制御
装置において、 前記位相演算部の位相を補正する位相補正部を有し、 該位相補正部は、前記電力変換器の入力電圧ＶＢ×電流
ＩＢで算出した入力電力状態に基づいて、前記位相演算
部で演算された位相の補正を行なうことを特徴とする電
気車の制御装置。 - 【請求項３】請求項２において、前記位相補正部は、前
記電力変換器の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した電力
変換器の入力電力と、電力変換器と同期機の損失ＷＴに
加えてトルク指令τM*×速度ωＭから算出した目標出力
が等しくなるように補正をすることを特徴とする電気車
の制御装置。 - 【請求項４】請求項２記載の電気車の制御装置におい
て、前記位相補正部は、前記電力変換器の入力電圧ＶＢ
×電流ＩＢで算出した前記電力変換器の入力電力と、ト
ルク指令τＭ＊×速度ωＭから算出した目標出力が等し
くなるように補正をすることを特徴とする電気車の制御
装置。 - 【請求項５】電力変換器と同期機を多数台使用し、各電
力変換器に共通の入力電流ＩＢを検出し各同期機を駆動
する駆動装置を備えた電気車の制御装置であって、前記
制御装置が、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指令を発生する電
流指令発生部と、ｄｑ軸電流指令と同期機電流からのｄ
ｑ軸電流を検出値をもとにｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ＊、Ｖ
ｑ＊を算出しさらに座標変換処理を行って交流電圧指令
値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算するｄｑ軸電流制御部
と、前記交流電圧指令値をもとに前記各電力変換器の駆
動信号を発生するＰＷＭ制御部と、前記回転センサの出
力から座標変換処理で使用する位相及び速度を演算する
位相演算部及び速度演算部を備えた電気車の制御装置に
おいて、 前記位相演算部で演算された位相を補正する位相補正部
を有し、 該位相補正部は、前記電力変換器の入力電圧ＶＢ×電流
ＩＢの全入力電力状態をもとに前記各電力変換器に対す
る位相角を順次ステップ的に補正することを特徴とする
電気車の制御装置。 - 【請求項６】同期機と、前記同期機の磁極位置と回転角
度を検出する回転センサと、前記同期機を駆動する電力
変換器と、該電力変換器を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は電流指令発生部、ｄｑ軸電流制御部、Ｐ
ＷＭ制御部、位相演算部及び速度演算部を有する電気車
の制御方法において、 前記電流指令発生部により、ｄ軸電流指令とｑ軸電流指
令を発生し、 前記ｄｑ軸電流制御部により、ｄｑ軸電流指令と同期機
電流からのｄｑ軸電流をもとにｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ
＊、Ｖｑ＊を算出しさらに座標変換処理を行って交流電
圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を演算し、 前記ＰＷＭ制御部で、前記交流電圧指令値をもとに電力
変換器の駆動信号を発生し、 前記位相演算部及び速度演算部で、前記回転センサの出
力から座標変換処理で使用する位相及び速度を演算し、 前記位相演算部の位相補正部において、前記電力変換器
の入力電圧ＶＢ×電流ＩＢで算出した入力電力状態に基
づいて、前記位相演算部で演算された位相の補正を行な
うことを特徴とする電気車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17428299A JP3542741B2 (ja) | 1999-06-21 | 1999-06-21 | 電気車の制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17428299A JP3542741B2 (ja) | 1999-06-21 | 1999-06-21 | 電気車の制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001008487A true JP2001008487A (ja) | 2001-01-12 |
| JP3542741B2 JP3542741B2 (ja) | 2004-07-14 |
Family
ID=15975950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17428299A Expired - Lifetime JP3542741B2 (ja) | 1999-06-21 | 1999-06-21 | 電気車の制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3542741B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009027905A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-02-05 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
| US8198846B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-06-12 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motor control device |
| KR101382286B1 (ko) * | 2012-07-12 | 2014-04-08 | 기아자동차(주) | 차량 모터 위치센서의 옵셋 보정방법 |
| JP2014239612A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 同期電動機の駆動システム |
| WO2018079052A1 (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ブラシレスモータ制御装置およびブラシレスモータ制御方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109217758B (zh) * | 2018-08-30 | 2021-07-23 | 苏州汇川联合动力系统有限公司 | 旋变零点在线辨识方法、电机控制器及存储介质 |
-
1999
- 1999-06-21 JP JP17428299A patent/JP3542741B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8198846B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-06-12 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motor control device |
| JP2009027905A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-02-05 | Jtekt Corp | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 |
| KR101382286B1 (ko) * | 2012-07-12 | 2014-04-08 | 기아자동차(주) | 차량 모터 위치센서의 옵셋 보정방법 |
| US9007010B2 (en) | 2012-07-12 | 2015-04-14 | Hyundai Motor Company | System and method for calibrating offset of motor resolver |
| JP2014239612A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 同期電動機の駆動システム |
| WO2018079052A1 (ja) * | 2016-10-28 | 2018-05-03 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ブラシレスモータ制御装置およびブラシレスモータ制御方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3542741B2 (ja) | 2004-07-14 |
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