JP5107011B2 - 駆動制御装置及びこれを備える画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の像担持体にそれぞれ担持している可視像を、無端移動する無端状のベルト部材の表面、あるいはその表面上に保持している記録部材に重ね合わせて転写する画像形成装置、及びこれに用いられる駆動制御装置に関するものである。

従来、この種の画像形成装置としては、特許文献１に記載のものが知られている。この画像形成装置は、ベルト部材たる無端状の中間転写ベルトを駆動ローラや従動ローラによって張架しながら無端移動せしめる転写ユニットを有している。そして、像担持体たる複数の感光体にそれぞれ形成した互いに異なる色のトナー像を、前述の転写ユニットによって中間転写ベルトに重ね合わせて転写することでフルカラー画像を得る。中間転写ベルトを用いる中間転写方式の代わりに、複数の感光体上のトナー像を、無端状の紙搬送ベルトの表面上に保持している記録紙に重ね合わせて転写する直接転写方式の画像形成装置も、同特許文献１に記載されている。これらの方式のように、複数の像担持体にそれぞれ形成した可視像をベルト部材の表面あるいはベルト部材上の記録紙に重ね合わせて転写する方式は、タンデム方式と呼ばれている。

タンデム方式の画像形成装置では、ベルト部材の速度変動によって可視像の重ね合わせずれを引き起こし易い。重ね合わせの転写の際にベルト部材の速度変動が起こると、複数の像担持体上の可視像が互いに位置ずれして転写されてしまうからである。ベルト部材の速度変動をきたす要因としては、ベルト部材の周方向における厚みムラが挙げられる。ベルト部材を駆動する駆動ローラ上にベルト厚の比較的大きい部分が巻き付いているときにはベルト移動速度が速くなり、反対にベルト厚の比較的小さい部分が巻き付いているときにはベルト移動速度が遅くなる。これにより、ベルト部材が１周する間に速度変動を引き起こすのである。遠心成型法で成型されたベルト部材では、ベルトを成型するための金型の偏心に起因して、ベルト１周あたりにおいて最大厚み箇所と最小厚み箇所とが１８０［°］の位相差の関係になる厚みムラを引き起こし易い。かかる厚みムラでは、ベルト１周あたりにおける速度変動が１周期分のサインカーブを描く特性となる。

特許文献１に記載の画像形成装置は、ベルト部材として、周方向の所定位置にマークが付されたものを用い、そのマークをマークセンサによってベルト部材の所定の無端移動位置で検知する。そして、マークからの周方向における１周分のベルト厚み変動パターンを予め記憶しており、マーク検知タイミングと、ベルト厚み変動パターンとに基づいてベルト部材の駆動速度を調整することで、ベルト部材の厚みムラによる速度変動を抑えるようになっている。

また、特許文献２に記載の画像形成装置は、ベルト部材の厚みをセンサとの距離変位や電気抵抗などに基づいて検知する厚み検知手段を有しており、ベルト部材を無端移動させながら厚みを検知する。そして、その検知結果に基づくベルト周方向における厚み変動パターンをデータ記憶手段に記憶した後、その厚み変動パターンに基づいてベルト部材の駆動速度を調整することで、ベルト部材の厚みムラによる速度変動を抑えるようになっている。

また、特許文献３に記載の画像形成装置は、ベルト部材を張架している張架ローラの回転角変位又は回転角速度を検知するエンコーダを有しており、その検知結果に基づいて、ベルト部材の１周あたりにおける速度変動パターンを測定する。そして、データ記憶手段に記憶したその速度変動パターンに基づいてベルト部材の駆動速度を調整することで、ベルト部材の厚みムラによる速度変動を抑えるようになっている。

ベルト部材の厚みは、温湿度等の環境変化に伴うベルト部材の伸縮、経時におけるベルト伸び、経時におけるベルト摩耗などによって変化する。そして、これによってベルト部材の１周あたりにおける厚み変動パターンも変化するが、特許文献１に記載の画像形成装置においては、その変化をベルト部材の駆動速度の調整に反映させることができない。これに対し、特許文献２や特許文献３に記載の画像形成装置においては、環境変化等によるベルト部材の厚み変化が起きたとしても、次のようにすることで、その変化をベルト部材の駆動速度の調整に反映させることが可能である。即ち、所定のタイミングが到来する毎に、厚み変動パターンや速度変動パターン（以下、これらをまとめて変動パターンという）を測定し直して更新するのである。これにより、ベルト部材の厚みムラによる速度変動をより確実に抑えることができる。

特許第３６５８２６２号公報 特開２００１−２２８７７７号公報 特開２００５−１１５３９８号公報

しかしながら、特許文献２や特許文献３に記載の画像形成装置では、変動パターンを測定するタイミングによっては、測定が完了するまでユーザーからの画像形成命令を受け付けることができなくなる。そして、ユーザーの待ち時間を増大させて、ユーザーに不便感を抱かせるおそれがあった。

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、駆動速度制御パターン更新のための処理を実施することによるユーザーの待ち時間の増大化を抑えることができる駆動制御装置や画像形成装置を提供することである。

上記目的を達成するために、請求項１の発明は、複数の像担持体と、それら像担持体にそれぞれ担持されている可視像を、複数の回転体によって張架された状態で無端移動している無端状のベルト部材の表面あるいは該表面に保持された記録部材に転写する転写手段とを具備する画像形成装置に搭載され、それら回転体のうちの少なくとも１つの駆動回転体の回転駆動によって該ベルト部材を無端移動せしめながら、該ベルト部材の少なくとも１周あたりにおける速度変動パターンあるいは厚み変動パターンを解析し、解析結果に基づいて少なくともベルト１周あたりにおける該駆動回転体の駆動速度制御パターンを更新する駆動速度制御パターン更新処理を実施する駆動制御装置であって、画像形成装置の電源が投入された後、所定の準備処理が完了して操作者からの画像形成命令に基づく画像形成動作の開始が可能になるまでの準備期間について、前記電源が投入された後に前記準備期間の長さを予測し、予測結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始するか否かを決定し、決定結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始するか、あるいは、操作者からの画像形成命令が発信された後、所定の準備処理が完了して前記画像形成命令に基づく画像形成動作の開始が可能になるまでの準備期間について、前記画像形成命令が発信された後に前記準備期間の長さを予測し、予測結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始するか否かを決定し、決定結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始することを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１の駆動制御装置であって、上記予測結果に基づいて上記準備期間内に上記駆動速度制御パターン更新処理を開始しないと決定した場合には、上記電源が投入される前、あるいは上記画像形成命令が発信される前に記憶しておいた上記駆動速度制御パターンに基づいて、上記準備期間経過後の上記駆動回転体の駆動を制御することを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２の駆動制御装置であって、予測した上記準備期間内に上記駆動速度制御パターン更新処理を完了し得るか否かを予測し、完了し得る場合に、該準備期間内に該駆動速度制御パターン更新処理を開始することを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかの駆動制御装置であって、上記準備処理が、上記記録部材に対して上記可視像の定着処理を加熱によって施す定着手段を所定の温度まで昇温せしめる処理を含むことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、複数の像担持体と、それら像担持体にそれぞれ担持されている可視像を、複数の回転体によって張架された状態で無端移動している無端状のベルト部材の表面あるいは該表面に保持された記録部材に転写する転写手段と、それら回転体のうちの少なくとも１つの駆動回転体の回転駆動によって該ベルト部材を無端移動せしめながら、該ベルト部材の少なくとも１周あたりにおける速度変動パターンあるいは厚み変動パターンを解析し、解析結果に基づいて少なくともベルト１周あたりにおける該駆動回転体の駆動速度制御パターンを更新する駆動速度制御パターン更新処理を実施する駆動制御装置とを備える画像形成装置において、上記駆動制御装置として、請求項１乃至４の何れかの駆動制御装置を用いたことを特徴とするものである。

これらの発明において、請求項１又は２の発明特定事項の全てを備えるものでは、駆動速度制御パターン更新処理に要する時間のうち、その全てあるいは一部を、画像形成装置が画像形成可能な状態に立ち上がるまでの準備期間で消化する。この準備期間は、例えば、定着手段を所定の定着温度まで昇温せしめたり、何らかの機器を動作位置まで移動させたり、何らかの理由によって機器を所定時間だけ空運転したりするための期間であり、駆動速度制御パターン更新処理の有無にかかわらず必要になるものである。このような準備期間において駆動速度制御パターン更新処理の全て又は一部を消化することで、駆動速度制御パターン更新処理を実施することによるユーザーの待ち時間の増大化を抑えることができる。

また、請求項７の発明特定事項の全てを備えるものにおいては、画像形成動作の開始前に実施する画像形成前クリーニング処理の実施期間中に、駆動速度制御パターン更新処理を消化することで、駆動速度制御パターン更新処理を実施することによるユーザーの待ち時間の増大化を回避することができる。画像形成前クリーニング処理としては、搬送路内に詰まった記録紙を取り除くためのユーザーによるジャム処理が実施された後に、ジャム処理中にトナー等を付着させてしまった可能性のあるベルト部材を１周以上無端移動させながらクリーニングする処理などが挙げられる。

以下、本発明を適用した画像形成装置として、電子写真方式のプリンタ（以下、単にプリンタという）の一実施形態について説明する。
まず、本プリンタの基本的な構成について説明する。図１は、本プリンタを示す概略構成図である。同図において、このプリンタは、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック（以下、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋと記す）のトナー像を生成するための４つのプロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを備えている。これらは、画像形成物質として、互いに異なる色のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナーを用いるが、それ以外は同様の構成になっており、寿命到達時に交換される。Ｙトナー像を生成するためのプロセスユニット６Ｙを例にすると、図２に示すように、潜像担持体たるドラム状の感光体１Ｙ、ドラムクリーニング装置２Ｙ、除電装置（不図示）、帯電装置４Ｙ、現像器５Ｙ等を備えている。画像形成ユニットたるプロセスユニット６Ｙは、プリンタ本体に脱着可能であり、一度に消耗部品を交換できるようになっている。

上記帯電装置４Ｙは、図示しない駆動手段によって図中時計回りに回転せしめられる像担持体としての感光体１Ｙの表面を一様帯電せしめる。一様帯電せしめられた感光体１Ｙの表面は、レーザー光Ｌによって露光走査されてＹ用の静電潜像を担持する。このＹの静電潜像は、Ｙトナーと磁性キャリアとを含有するＹ現像剤を用いる現像器５ＹによってＹトナー像に現像される。そして、後述する中間転写ベルト８上に中間転写される。ドラムクリーニング装置２Ｙは、中間転写工程を経た後の感光体１Ｙ表面に残留したトナーを除去する。また、上記除電装置は、クリーニング後の感光体１Ｙの残留電荷を除電する。この除電により、感光体１Ｙの表面が初期化されて次の画像形成に備えられる。他色のプロセスユニット（６Ｍ，Ｃ，Ｋ）においても、同様にして感光体（１Ｍ，Ｃ，Ｋ）上に（Ｍ，Ｃ，Ｋ）トナー像が形成されて、ベルト部材としての中間転写ベルト８上に中間転写される。

上記現像器５Ｙは、そのケーシングの開口から一部露出させるように配設された現像ロール５１Ｙを有している。また、互いに平行配設された２つの搬送スクリュウ５５Ｙ、ドクターブレード５２Ｙ、トナー濃度センサ（以下、Ｔセンサという）５６Ｙなども有している。

現像器５Ｙのケーシング内には、磁性キャリアとＹトナーとを含む図示しないＹ現像剤が収容されている。このＹ現像剤は２つの搬送スクリュウ５５Ｙによって撹拌搬送されながら摩擦帯電せしめられた後、上記現像ロール５１Ｙの表面に担持される。そして、ドクターブレード５２Ｙによってその層厚が規制されてからＹ用の感光体１Ｙに対向する現像領域に搬送され、ここで感光体１Ｙ上の静電潜像にＹトナーを付着させる。この付着により、感光体１Ｙ上にＹトナー像が形成される。現像器５Ｙにおいて、現像によってＹトナーを消費したＹ現像剤は、現像ロール５１Ｙの回転に伴ってケーシング内に戻される。

２つの搬送スクリュウ５５Ｙの間には仕切壁が設けられている。この仕切壁により、現像ロール５１Ｙや図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙ等を収容する第１供給部５３Ｙと、図中左側の搬送スクリュウ５５Ｙを収容する第２供給部５４Ｙとがケーシング内で分かれている。図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられ、第１供給部５３Ｙ内のＹ現像剤を図中手前側から奥側へと搬送しながら現像ロール５１Ｙに供給する。図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙによって第１供給部５３Ｙの端部付近まで搬送されたＹ現像剤は、上記仕切壁に設けられた図示しない開口部を通って第２供給部５４Ｙ内に進入する。第２供給部５４Ｙ内において、図中左側の搬送スクリュウ５５Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられ、第１供給部５３Ｙから送られてくるＹ現像剤を図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙとは逆方向に搬送する。図中左側の搬送スクリュウ５５Ｙによって第２供給部５４Ｙの端部付近まで搬送されたＹ現像剤は、上記仕切壁に設けられたもう一方の開口部（図示せず）を通って第１供給部５３Ｙ内に戻る。

透磁率センサからなる上述のＴセンサ５６Ｙは、第２供給部５４Ｙの底壁に設けられ、その上を通過するＹ現像剤の透磁率に応じた値の電圧を出力する。トナーと磁性キャリアとを含有する二成分現像剤の透磁率は、トナー濃度と良好な相関を示すため、Ｔセンサ５６ＹはＹトナー濃度に応じた値の電圧を出力することになる。この出力電圧の値は、図示しない制御部に送られる。この制御部は、Ｔセンサ５６Ｙからの出力電圧の目標値であるＹ用Ｖｔｒｅｆを格納したＲＡＭを備えている。このＲＡＭ内には、他の現像器に搭載された図示しないＴセンサからの出力電圧の目標値であるＭ用Ｖｔｒｅｆ、Ｃ用Ｖｔｒｅｆ、Ｋ用Ｖｔｒｅｆのデータも格納されている。Ｙ用Ｖｔｒｅｆは、後述するＹ用のトナー搬送装置の駆動制御に用いられる。具体的には、上記制御部は、Ｔセンサ５６Ｙからの出力電圧の値をＹ用Ｖｔｒｅｆに近づけるように、図示しないＹ用のトナー搬送装置を駆動制御して第２供給部５４Ｙ内にＹトナーを補給させる。この補給により、現像器５Ｙ内のＹ現像剤中のＹトナー濃度が所定の範囲内に維持される。他のプロセスユニットの現像器についても、Ｍ，Ｃ，Ｋ用のトナー搬送装置を用いた同様のトナー補給制御が実施される。

先に示した図１において、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの図中下方には、潜像書込手段としての光書込ユニット７が配設されている。光書込ユニット７は、画像情報に基づいて発したレーザー光Ｌを、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋにおけるそれぞれの感光体に照射して露光する。この露光により、感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ上にＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋ用の静電潜像が形成される。なお、光書込ユニット７は、光源から発したレーザー光（Ｌ）を、モータによって回転駆動したポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体に照射するものである。

光書込ユニット７の図中下側には、給紙カセット２６、これらに組み込まれた給紙ローラ２７など有する紙収容手段が配設されている。給紙カセット２６は、シート状の記録体たる記録紙Ｐを複数枚重ねて収納しており、それぞれの一番上の記録紙Ｐには給紙ローラ２７を当接させている。給紙ローラ２７が図示しない駆動手段によって図中反時計回りに回転せしめられると、一番上の記録紙Ｐが給紙路７０に向けて送り出される。

この給紙路７０の末端付近には、レジストローラ対２８が配設されている。レジストローラ対２８は、記録紙Ｐを挟み込むべく両ローラを回転させるが、挟み込んですぐに回転を一旦停止させる。そして、記録紙Ｐを適切なタイミングで後述の２次転写ニップに向けて送り出す。

プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの図中上方には、無端移動体たる中間転写ベルト８を張架しながら無端移動せしめる転写ユニット１５が配設されている。転写手段としての転写ユニット１５は、中間転写ベルト８の他に、２次転写バイアスローラ１９、ベルトクリーニング装置１０などを備えている。また、４つの１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ、駆動ローラ１２、クリーニングバックアップローラ１３、エンコーダローラ１４なども備えている。中間転写ベルト８は、ベルトループ内側に配設された駆動ローラ１２、クリーニングバックアップローラ１３、及びエンコーダローラ１４によって張架されながら、駆動ローラ１２の回転駆動によって図中反時計回り方向に無端移動せしめられる。１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、このように無端移動せしめられる中間転写ベルト８を感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋとの間に挟み込んでそれぞれ１次転写ニップを形成している。これらは中間転写ベルト８の裏面（ループ内周面）にトナーとは逆極性（例えばプラス）の転写バイアスを印加する方式のものである。１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを除くローラは、全て電気的に接地されている。

中間転写ベルト８は、その無端移動に伴ってＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋ用の１次転写ニップを順次通過していく過程で、感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ上のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナー像が重ね合わせて１次転写される。これにより、中間転写ベルト８上に４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。

駆動ローラ１２は、２次転写ローラ１９との間に中間転写ベルト８を挟み込んで２次転写ニップを形成している。中間転写ベルト８上に形成された可視像たる４色トナー像は、この２次転写ニップで記録紙Ｐに転写される。そして、記録紙Ｐの白色と相まって、フルカラートナー像となる。２次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト８のおもて面には、記録紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。これは、クリーニング手段としてのベルトクリーニング装置１０によってクリーニングされる。２次転写ニップで４色トナー像が一括２次転写された記録紙Ｐは、転写後搬送路７１を経由して定着装置２０に送られる。

定着手段としての定着装置２０は、内部にハロゲンランプ等の発熱源からなる定着ヒータを有する定着ローラ２０ａと、これに所定の圧力で当接しながら回転する加圧ローラ２０ｂとによって定着ニップを形成している。定着装置２０内に送り込まれた記録紙Ｐは、その未定着トナー像担持面を定着ローラ２０ａに密着させるようにして、定着ニップに挟まれる。そして、加熱や加圧の影響によってトナー像中のトナーが軟化せしめられて、フルカラー画像が定着せしめられる。なお、定着装置２０は、定着ローラ２０ａの表面温度を検知する図示しない表面温度センサを具備しており、これによる検知結果を後述する制御部に送信するようになっている。

定着装置２０内でフルカラー画像が定着せしめられた記録紙Ｐは、定着装置２０を出た後、排紙路７２と反転前搬送路７３との分岐点にさしかかる。この分岐点には、第１切替爪７５が揺動可能に配設されており、その揺動によって記録紙Ｐの進路を切り替える。具体的には、爪の先端を反転前送路７３に近づける方向に動かすことにより、記録紙Ｐの進路を排紙路７２に向かう方向にする。また、爪の先端を反転前搬送路７３から遠ざける方向に動かすことにより、記録紙Ｐの進路を反転前搬送路７３に向かう方向にする。

第１切替爪７５によって排紙路７２に向かう進路が選択されている場合には、記録紙Ｐは、排紙路７２から排紙ローラ対１００を経由した後、機外へと配設されて、プリンタ筺体の上面に設けられたスタック５０ａ上にスタックされる。これに対し、第１切替爪７５によって反転前搬送路７３に向かう進路が選択されている場合には、記録紙Ｐは反転前搬送路７３を経て、反転ローラ対２１のニップに進入する。反転ローラ対２１は、ローラ間に挟み込んだ記録紙Ｐをスタック部５０ａに向けて搬送するが、記録紙Ｐの後端をニップに進入させる直前で、ローラを逆回転させる。この逆転により、記録紙Ｐがそれまでとは逆方向に搬送されるようになり、記録紙Ｐの後端側が反転搬送路７４内に進入する。

反転搬送路７４は、鉛直方向上側から下側に向けて湾曲しながら延在する形状になっており、路内に第１反転搬送ローラ対２２、第２反転搬送ローラ対２３、第３反転搬送ローラ対２４を有している。記録紙Ｐは、これらローラ対のニップを順次通過しながら搬送されることで、その上下を反転させる。上下反転後の記録紙Ｐは、上述の給紙路７０に戻された後、再び２次転写ニップに至る。そして、今度は、画像非担持面を中間転写ベルト８に密着させながら２次転写ニップに進入して、その画像非担持面に中間転写ベルトの第２の４色トナー像が一括２次転写される。この後、転写後搬送路７１、定着装置２０、排紙路７２、排紙ローラ対１００を経由して、機外のスタック部５０ａ上にスタックされる。このような反転搬送により、記録紙Ｐの両面にフルカラー画像が形成される。

上記転写ユニット１５と、これよりも上方にあるスタック部５０ａとの間には、ボトル支持部３１が配設されている。このボトル支持部３１は、Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナーを収容するトナー収容部たるトナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを搭載している。トナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、互いに水平よりも少し傾斜した角度で並ぶように配設され、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋという順で配設位置が高くなっている。トナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ内のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナーは、それぞれ後述するトナー搬送装置により、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの現像器に適宜補給される。これらのトナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋとは独立してプリンタ本体に脱着可能である。

図３は、本プリンタにおける電気回路の一部を示すブロック図である。同図において、演算手段たる制御部２００は、ＣＰＵ２０１と、制御プログラムや各種データを記憶したＲＯＭ２０２と、各種データを一時的に記憶するＲＡＭ２０３とを有している。この制御部２００には、各周辺制御部との間で信号の授受を行うためのＩ／Ｏインターフェース２０４を介して光書込ユニット７、Ｔセンサ５６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ、光書込ユニット７の制御を専用に司る光書込制御回路２０５、電源回路２０６、トナー補給回路２０７などが接続されている。また、ロータリーエンコーダ（以下、単にエンコーダという）１７０、中間転写ベルト（８）を駆動する駆動ローラ（１２）の駆動源となっているベルト駆動モータ１６２、ホームポジションセンサ１６０、定着装置に具備される表面温度センサ２０ｃ、定着ヒータ２０ｄなども接続されている。

光書込制御回路２０５は制御部２００からＩ／Ｏインターフェース２０４を介して入力される指令に基づいて光書込ユニット７を制御する。また、電源回路２０６は制御部２００からＩ／Ｏインターフェース２０４を介して入力される指令に基づいて、各プロセスユニットの帯電装置に高電圧を印加するととも、各現像装置の現像ローラにそれぞれ現像バイアスを印加する。

トナー補給回路２０７は、制御部２００からＩ／Ｏインターフェース２０４を介して入力される指令に基づいて、各色の図示しないトナー搬送装置を制御する。これにより、図示しない各色のトナーボトル（図１の３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ）から各現像装置内の２成分現像剤へのトナー補給を制御する。

制御部２００は各色毎のＴセンサ５６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの出力値に基づいて現像装置内の２成分現像剤のトナー濃度が基準レベルになるような指令をＩ／Ｏインターフェース２０４を介してトナー補給回路２０７へ出力する。

図４は、転写ユニットにおける中間転写ベルト８、これを張架する駆動ローラ１２、クリーニングバックアップローラ１３、エンコーダローラ１４等からなるベルトユニットを示す斜視図である。中間転写ベルト８は、ベルトループ内側に配設された駆動ローラ１２、クリーニングバックアップローラ１３、エンコーダローラ１４に対して、それぞれ所定の巻き付き角で巻き付いている。そして、駆動ローラ１２の回転駆動に伴って、図中反時計回り方向に無端移動せしめられる。このとき、クリーニングバックアップローラ１３、エンコーダローラ１４は、何れも、中間転写ベルト８の無端移動に伴って従動回転する。このため、エンコーダローラ１４の単位時間あたりにおける回転角変位や、回転角速度は、中間転写ベルト８の走行速度と相関関係がある。かかるエンコーダローラ１４には、図示しないエンコーダが設けられている。

駆動ローラ１２は、伝達機構１０６を介して駆動源としてのベルト駆動モータ１６２からの回転駆動力が伝達されるようになっている。具体的には、ベルト駆動モータ１６２における出力軸１６２ａの回転駆動力は、出力軸１６２ａに固定された出力ギヤに噛み合っている中継ギヤ１０６ａに伝達される。そして、伝達機構１０６の中継ギヤ１０６ａに伝達された回転駆動力は、これに噛み合っている入力ギヤ１０６ｂに伝達される。この入力ギヤ１０６ｂは、駆動ローラ１２の回転軸部材に固定されているため、駆動ローラ１２に対しては、入力ギヤ１０６ｂによって回転駆動力が入力される。

図５は、中間転写ベルト８のループ内に配設される従動ローラとしてのエンコーダローラ１４をその一端側に配設されたエンコーダ１７０とともに示す拡大構成図である。エンコーダローラ１４が中間転写ベルト８の無端移動に伴って従動回転することは既に述べた通りである。エンコーダローラ１４のローラ部の両端からそれぞれ軸線方向に突出する回転軸部材の一方（１４０）は、図示のように、外側に向かうにしたがって３段階に細くなる構造になっている。両端の回転軸部材はそれぞれ転写ユニットの支持板に設けられた軸受け１６９によって回転自在に支持されている。

エンコーダローラ１４の回転軸部材１４０を覆っているエンコーダ１７０は、回転軸部材１４０とともに回転するように、回転軸部材１４０に固定された円盤状のコードホイール１７１、透過型フォトセンサ１７２、支持板１７３、カバー１７４等を有している。

支持板１７３は、ポリアセタール等の樹脂材料からなり、エンコーダローラ１４の回転軸部材１４０における根元側の箇所に圧入（軽圧入）されている。コードホイール１７１は、この支持板１７３の片側端面（圧入方向の反対側の端面）に対して、図示しない両面テープを介して固定されている。回転軸部材１４０の先端部も軸受けによって回転自在に支持されており、これによってコードホイール１７１が固設された支持板１７３の位置決め精度が向上している。

コードホイール１７１は、厚さ０．２ｍｍ程度のＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）などからなり、図６に示すように、その外縁部には放射状のスリット１７１ａが形成されている。このスリット１７１ａは、例えばフォトレジストを用いたパターン描画技術などによって形成されたものである。

透過型フォトセンサ１７２は、コードホイール１７１のスリット形成部を介して、自らの発光素子１７２ａと受光素子１７２ｂとを対向させている。コードホイール１７１の回転に伴って、スリット形成部の各スリット１７１ａが受光素子１７２ａと発光素子１７２ｂとの間に位置して光を送受可能にしたり、両素子間にスリット１７１ａが介在しなくなって光の送受がなされなくなったりが短周期で繰り返される。より詳しくは、両素子の間にスリット１７１ａ（図中の黒塗りの箇所）が介在するときには発光素子１７２ａから射出された光が受光素子１７２ｂに受光されて、透過型フォトセンサ１７２からの出力電圧がＨｉレベルになる。これに対し、スリット１７１ａが介在しないときには、発光素子１７２ａからの光がスリット間の箇所に遮断されて、透過型フォトセンサ１７２からの出力電圧がＬｏｗレベルになる。従って、例えば、図７に示すようなエンコーダ出力信号の周波数に基づいて、エンコーダローラ１４の回転角速度（以下、単に角速度という）が把握される。この把握は、図３に示した制御部２００によって行われる。なお、同図においては、便宜上、スリット１７１ａを黒塗りで示しているが、実際には、スリット１７１ａはその名の通り、細い開口になっている。

本プリンタのようなタンデム方式においては、中間転写ベルト８を一定速度で移動させる必要がある。しかし、実際には、ベルトの周方向の厚みムラにより、そのベルト移動速度に変動が生じる。中間転写ベルト８のベルト移動速度が変動すると、実際のベルト移動位置が目標とするベルト移動位置からずれてしまい、感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ上の各トナー像のベルト移動方向における先端位置が中間転写ベルト８上でずれて重ね合わせずれ（色ずれ）が発生する。また、ベルト移動速度が相対的に速い時に中間転写ベルト８上に転写されたトナー像部分は本来の形状よりもベルト周方向に引き延ばされた形状となり、逆に、ベルト移動速度が相対的に遅い時に中間転写ベルト８上に転写されたトナー像部分は本来の形状よりもベルト周方向に縮小された形状となる。この場合、最終的に記録紙上に形成された画像には、そのベルト周方向に対応する方向に周期的な画像濃度の変化（バンディング）が表れる。

そこで、所定のタイミングで、駆動速度制御パターン更新処理を実施するようになっている。そして、この駆動速度制御パターン更新処理において、中間転写ベルト８の少なくとも１周あたりにおける速度変動パターンを解析し、解析結果に基づいてベルト駆動モータ１６２の少なくともベルト１周あたりにおける駆動速度制御パターンを決定する。この後、ＲＡＭ２０３内の駆動速度制御パターンデータを更新する。プリントジョブ中には、更新した駆動速度制御パターンに基づいてベルト駆動モータ１６２を駆動することで、中間転写ベルト８の速度の安定化を図っている。

図８は、中間転写ベルト８における２次転写ニップの周囲箇所を示す拡大側面図である。中間転写ベルト８は、エンコーダローラ１４に対してベルト巻付角θ_１で巻き付いており、駆動ローラ１２に対してベルト巻付角θ_２で巻き付いている。そして、この状態で、図中矢印Ａの方向に無端移動する。

制御部２００は、エンコーダローラ１４に設置されたエンコーダ１７０から送られてくる信号に基づいて中間転写ベルト８の回転周期で発生する変動成分を認識し、適切な目標値を構築する。認識方法としては、駆動ローラ１２の回転角変位又は回転角速度と、エンコーダローラ１４の回転角変位又は回転角速度のサンプルリングを行う。なお、駆動ローラ１２の回転角変位又は回転角速度については、ベルト駆動モータ１６２に具備されているモータエンコーダからの信号に基づいて把握するようになっている。モータエンコーダからの出力信号を利用する代わりに、駆動ローラ１２にもエンコーダを設け、これからの出力信号に基づいて、駆動ローラの回転角変位又は回転角速度を把握するようにしてもよい。

制御部２００は、サンプルリングした駆動ローラ１２の回転角変位又は回転角速度と、エンコーダローラ１４の回転角変位又は回転角速度との差から求められる変動成分の振幅及び位相を求める。これをベルトの１周期で発生する速度変動パターンとし、この速度変動パターンからベルト１周期内において速度変動を発生させないような、ベルト駆動モータ１６２の駆動速度制御パターンを決定する。

図９は、一般的に用いられるベルト部材の周方向におけるベルト厚み変動（ベルト厚み偏差分布）の一例を示すグラフである。このグラフの横軸は、ベルト１周分の長さ（ベルト周長）を２π［ｒａｄ］の角度に置き換えたものである。縦軸は、ベルト周方向におけるベルト平均厚み（１００μｍ）を基準（基準値０）としたベルト厚みの偏差値である。図９に示すベルト厚み変動は、ベルト厚み変動の周波数成分のうち、基本（一次）成分（発生周期がベルト１周期となる成分）のみを示したものである。なお、後述するが、本実施形態においてはこのような一次成分のみの厚み変動からベルト駆動を制御するだけでなく、高次成分を考慮に入れて対応可能である。

駆動ローラ１２側におけるベルト移動速度については、以下のようにして求める。即ち、駆動ローラ１２側においけるベルト移動速度は、駆動ローラ１２のベルト巻付角θ_２の（１／２）上における中間転写ベルト８の中央部をベルト駆動位置Ｘと仮に設定し、このベルト駆動位置での速度とする。中間転写ベルト８の厚さが周方向に沿って正弦的に変化しているとき（サイン波）、駆動位置におけるベルト実効厚みＢ_ｔは、下記の数１に示す式で表すことができる。この式中の「Ｂ_ｔ０」は、中間転写ベルト８の平均厚みであり、「Ｂ_ｔａ」は厚さ変動の振幅値、「θｂ」はベルト厚さ回転角速度であり、αは、初期位相である。

実効厚みＢ_ｔは、ベルト材質が均一で、かつ、中間転写ベルト８の内周面と外周面との伸縮度の絶対値がほぼ一致する場合、そのベルト厚み方向の中央とベルト内周面との距離に相当する。多層構造のベルトなどにおいては、硬質な層と軟質な層との間で互いに伸縮性が異なる結果、ベルト厚み方向の中央からずれた位置とベルト内周面との距離がベルト実効厚みＢｔとなることもある。また、ベルト実効厚みＢｔは、駆動ローラ１２に対するベルト巻付角によっても変化することがある。ベルト実効厚みＢｔは、ベルト厚み実効係数κｄを用いると、下記の数２に示す式で表すことができる。ベルト厚み方向の中央とベルト内周面との距離がちょうどベルト実効厚みＢｔに等しい場合、ベルト厚み実効係数κｄは０．５となる。

このようなベルト実効厚みＢｔ’となった場合のベルト搬送速度Ｖ_ｂは、（駆動ローラ半径Ｒ_ｄ＋ベルト実効厚みＢｔ’）×駆動ローラ回転角速度ω_ｄより求められ、下記の数３に示す式で表すことができる。

上記数３から厚さ変動の振幅「Ｂ_ｔａ」があると、駆動位置におけるベルト搬送速度が変化することがわかる。

一方、エンコーダローラ１４側におけるベルト移動速度は、以下のようにして求める。エンコーダローラ１４のベルト巻付角θ_１の（１／２）上における中間転写ベルト８の中央部をベルト従動位置Ｙと仮に設定し、このベルト従動位置での速度とする。上記ベルト駆動位置Ｘからベルト従動位置Ｙまでの距離は、ベルト一周の長さを２πラジアンとするとき、位相差τラジアンと表すことができる。すると、従動位置Ｙにおけるベルト実効厚みＢｔ’’は、下記の数４に示す式で表すことができる。

ここで、κ_ｅはエンコーダローラ１４側におけるベルト厚み実効係数であり、駆動ローラ１２とエンコーダローラ１４とでベルト巻付き量が異なる構成が考えられるため、別の係数を設定した。そして、このようなベルト実効厚みＢｔ’’のベルトが巻き付いている時の従動位置Ｙにおけるベルト搬送速度Ｖ_ｂは、下記の数５に示す式で表すことができる。この式中の「Ｒ_ｅ」は従動ローラ半径であり、ω_ｅは、従動ローラ回転角速度である。

ここで、中間転写ベルト８の実効厚み（Ｂｔ）の変動におけるローラの回転角速度（ω）とベルトの速度（Ｖｂ）との関係を図１０に基づいて説明する。図１０（ａ）は、ローラが一定の回転角速度（ω＝定数）で回転している場合の各ベルト位置でのベルトの速度（Ｖｂ）の関係Ａと、ベルトが一定速度（Ｖｂ＝定数）で回転している場合の各ベルト位置でのローラの回転角速度（ω）の関係Ｂとを示した図である。なお。グラフＥは、ベルト実効厚み（Ｂｔ）を示している。図１０（ａ）のグラフＡからわかるように、ローラが一定の回転角速度で回転している場合（ω＝定数）、ベルトの速度（Ｖｂ）は、ベルトの実効厚み（Ｂｔ）が最大の部分で速度が最大となり、ベルトの厚みが最小の部分で速度が最小となっている。一方、ベルト速度を一定（Ｖｂ＝一定）とした場合は、ローラの回転角速度（ω）は、ベルト実効の厚み（Ｂｔ）が最大の部分で速度が最小となり、ベルトの実効厚み（Ｂｔ）が最小の部分で速度が最大となっている（図１０（ａ）のＢ参照）これは、数３や、数５からわかるように、ローラの回転角速度（ω）、ベルト速度（Ｖ_ｂ）、ベルト実効厚み（Ｂ_ｔ）との間には、Ｖ_ｂ＝Ｂ_ｔ×ωの関係が成り立っているからである。

この図１０（ａ）の結果から、以下のことが言える。駆動ローラ１２を一定の角速度で回転させた場合、ベルトの速度は、ベルトの厚みの影響により図１０（ａ）のＡの波形のように変動する。一方、エンコーダローラ１４の回転角速度は、上記速度変動の影響を受ける。厚み変動の影響を考慮しなければ、エンコーダローラ１４の回転角速度は、上記速度変動と同様な波形となる。しかしながら、実際は、エンコーダローラ１４の回転角速度は、ベルトの厚みの影響によって、図１０（ａ）に示す波形Ｂのような変動成分が加わる。すなわち、エンコーダローラ１４の回転角度は、図１０（ａ）の波形Ａと波形Ｂとが重畳されたような波形となる。

図１０（ｂ）は、図８に示したようにエンコーダローラ１４と駆動ローラ１２とがτ離れた場合の中間転写ベルト８の厚み変動における駆動ローラ１２の速度および中間転写ベルト８の速度の関係、並びに、中間転写ベルト８の厚み変動におけるエンコーダローラ１４の速度および中間転写ベルト８の速度の関係を示した図である。図１０（ｂ）のＡは、駆動ローラ１２を一定の回転角速度で回転した場合のベルト搬送速度を示したグラフである。Ｃは、駆動ローラ１２を一定の回転角速度で回転した場合のエンコーダローラ１４の回転角速度である。Ｂ’は、ベルトを一定の搬送速度で回転したときのエンコーダローラ１４の回転角速度である。Ｅ_ｊは、エンコーダローラ１４の従動回転位置におけるベルトの実効厚み変動である。Ｅ_ｄは、駆動ローラ１２の駆動回転位置におけるベルトの実効厚み変動である。

図１０（ｂ）からわかるように、駆動ローラ１２を一定の回転角速度で回転した場合のエンコーダローラ１４の回転角速度であるＣは、ベルトを一定の搬送速度で回転したときのエンコーダローラ１４の回転角速度変動Ｂ’と、駆動ローラ１２を一定の回転角速度で回転した場合のベルト速度であるＡとを重畳したものである。なお、ここでは、Ｒ_ｅ＝Ｒ_ｄ、κ_ｅ＝κ_ｄ、α＝０、τ＝１．３ラジアンとしている。

また、図１０（ｂ）からわかるように、回転角速度であるＣをエンコーダで検出する場合、位相差τがπｒａｄ（もしくはπの奇数倍）であれば、波形Ｂ’が波形Ａと同一の曲線となる。その結果、波形Ｂ’と波形Ａとの合成曲線である波形Ｃの振幅は最大（図の例では曲線Ａの振幅の２倍）になる。すなわち、駆動ローラ１２とエンコーダローラ１４の距離がベルト厚み変動の周期の２分の１に設定できればエンコーダローラ１４の回転角速度の検出感度が最大になる。また同様に、πに近い方が波形Ｂ’と波形Ａとが同一曲線に近づくので検出感度が大きくなる。このことから、回転角速度を検出するエンコーダローラ１４は、駆動ローラ１２に対しベルト上での距離がπに近い（ベルト周期成分がベルト１周１周期の場合、もっとも距離が離れた）エンコーダローラ１４を選択するのが好ましい。

実際には、ベルト搬送経路を考慮すると、τをベルト厚み変動周期の丁度２分の１に設定することは難しいが、なるべくその近くに設定できると検出感度が高くなる。ベルト厚み変動が全体で２周期以上有る場合は、その変動周期において、前記の位相差τを丁度π、もしくはπの奇数倍に設定でき、高い検出感度を得ることができる。この関係をベルトの長さで表現すると、ベルト厚み変動の周期Ｔ_ｂに対応するベルト長さの２分の１、もしくはその奇数倍ということになる。

本実施形態においては、エンコーダローラ１４の回転角速度の変動がＢ’となるように、駆動ローラ１２の回転角速度を調整するものである。詳しくは、図１０（ｂ）の波形Ｃから、波形Ｂ´を求める。波形Ｃ、波形Ｂ´とも周期は、ベルト厚み変動の周期であり同じ周期を有している。波形ＣをＫｓｉｎ（θ＋τ）とすると、波形Ｂ’は、ηＫＳｉｎ（θ＋τ＋Ｔ）で表すことができ、振幅の補正係数ηと位相補正値Τとがわかれば、波形Ｃから、波形Ｂを求めることができる。

以下に、駆動ローラを一定角速度で駆動したときのエンコーダローラ１４の回転角速度（波形Ｃ）から、中間転写ベルト８を一定の搬送速度で回転したときのエンコーダローラ１４の回転角速度（波形Ｂ’）を算出する方法について説明する。

まず、エンコーダローラ１４の回転角速度ω_ｅは、上記数３と数５から下記の数６に示す式で表すことができる。

ベルト厚み変動Ｂ_ｔａは、ローラ径Ｒよりも十分小さいとして近似することにより、下記の数７に示す式で表すことができる。

数７に示すエンコーダローラ１４の回転角速度ω_ｅのうち、変動成分Δω_ｅは、下記の数８に示す式で表すことができる。

Δωｅは、ベルト１周の厚み変動による変動成分であり、｛｝の中の２項に注目し、前者をＡ、後者をＢとすると、Ａは駆動位置におけるベルト変動成分を示しており、Ｂは従動位置におけるベルト変動成分をそれぞれ表している。なお、｛｝の外の分数の構成から、エンコーダローラ１４の半径Ｒｅよりも、駆動ローラ１２の半径Ｒｄを大きくすることで、検出感度が高くなることが分かる。

ここで、駆動ローラ１２を一定角速度で回転させた場合のエンコーダローラ１４で検出されるデータ成分Ｃとすると、下記の数１１に示す式で表すことができる。

Ａ、Ｂは同じ周期を有する正弦波であるから、その和は同じ周期の単一の正弦波に合成されるので、Ｃは正弦関数で表現でき、Ｋ、βを定数とすると下記の数１２に示す式で表すことができる。

Ａ、Ｂ、Ｃはいずれも回転周期がベルトの回転周期と同じであるため、位相ベクトルで表現することができる。図１１はＡ、Ｂ、Ｃの位相ベクトル成分図である。図１１では、一般化する意味でベクトルＡを０°としているが、ベクトルＡに初期位相αを与えても、各ベクトルの振幅位相関係には影響ない。

駆動ローラ１２を一定回転させたときのエンコーダローラ１４の回転角速度変動（ベクトルＣ）から、目標値であるベルト一定速度の時のエンコーダローラ１４の角速度変動（ベクトルＢ）への変換係数ηが補正係数となる。どちらも正弦関数であるため振幅に対して係数をかけて、位相操作を行うことによりベクトルＣからベクトルＢへ変換が可能である。つまり、図１１に示したように、検出されたＣのベクトル成分からＢのベクトル成分へ変換するために、ベクトルの長さ（振幅値）を補正係数にて変換し、π−τ＋βだけ位相を遅らせることにより変換できる。ここでβとは、ＡとＣとの位相差である。

駆動ローラ１２を一定回転させたときに従動ローラ側で検出される変動振幅を、ベルトが一定速度で搬送された時の従動ローラ側での変動振幅に変換する補正係数ηは下記の数１５に示す式で表すことができる。

また、位相に対する補正値Τは

となる。
つまり、駆動ローラ１２を一定回転させて検出されたベルト１周期の速度変動パターン（図１０（ｂ）の波形Ｃ）の変振幅及び位相数値に対して、振幅値は、補正係数ηをかけて、位相Ｔを加えた値が、ベルトを一定速度で回転させた場合におけるエンコーダローラ１４の回転角速度の変動データ（図１０（ｂ）の波形Ｂ’）となる。これがベルト厚み変動に対応させてベルトを一定速度で無端移動させるための、ベルト駆動モータ１５２の駆動速度制御パターンとなる。数１３〜１５は、ローラ径や位相差など、すべてベルト駆動ユニットの構成に関する数値で求められる。このため、振幅の補正係数ηと位相補正値Ｔは、予め決定される定数である。ただし、ベルト厚み実効係数κは、ベルトの材質やベルトの巻付き角に応じて変化するものであり、駆動ローラ１２側とエンコーダローラ１４側のベルト厚み実効係数κを事前に把握する必要がある。このベルト厚み実効係数κは、ベルトの平均速度と各ローラの平均回転角速度の関係を計測して求めることができる。ベルト厚み実効係数κは、ベルト材質やベルトの巻付き角が装置すべてに共通であれば、１つの装置において計測すれば他の装置に同じ数値を用いることができる。また、駆動ローラ１２とエンコーダローラ１４の半径Ｒを同一として、さらにベルト実効厚み係数κも同一となる構成にすることで、数１３、数１４が簡略化されることがわかる。このことから、駆動側と従動側のκがほぼ同一となるように巻付き角を一致させるようにベルト搬送経路を設計することが好ましい。また、巻付き角がある角度を超える、つまり、駆動ローラ１２側とエンコーダローラ１４側の巻付き角を十分に持たせると、ベルト厚み実効係数κは、巻付き角に依らず、ベルト体の構造固有の値に安定することが実験から得られた。このことから、駆動と従動の両者の巻付き角を十分に持たせることで同様にκの比を１とすることが可能である。

これまで、理解の容易化を図るために駆動ローラ１２の回転角速度を一定とした場合について説明してきたが、駆動ローラ１２の回転角速度を一定にする必要はない。この理由を以下に説明する。以下の説明では、わかりやすくするため、駆動ローラ１２の角速度を変動させて、ベルト速度を一定とした場合について説明する。ベルト速度が一定と仮定した場合、駆動ローラ１２における回転角速度は、図１０（ｂ）に示した波形Ａとπだけ位相がずれた波形となる。このときのエンコーダローラ１４における回転角速度は、図１０（ｂ）に示した波形Ｂ´となる。駆動ローラ１２における回転角速度（波形Ａとπずれた波形）とエンコーダローラ１４における回転角速度（波形Ｂ´）との差分は、図１０（ｂ）のＣの波形（駆動ローラ１２を一定回転させたときのエンコーダローラ１４の回転角速度）となる。先の説明では、わかり易くするために、ベルト速度が一定と仮定した場合について説明したが、上述のように駆動ローラ１２における回転角速度からエンコーダローラ１４における回転角速度を差し引けば、図１０（ｂ）のＣの波形（駆動ローラ１２を一定回転させたときのエンコーダローラ１４の回転角速度）が得られる。これは、従動軸側で検出される数９、１０、１２の式で表現されたベルト厚み変動に起因した変動成分の関係は、駆動ローラ１２の回転角速度に依存しないためである。つまり、駆動ローラ軸の回転角速度が変動していても、エンコーダローラ軸の回転角速度から駆動ローラ軸の回転角速度を差し引くことによって、駆動ローラ軸を一定に回転させた時と同様にベルト厚み変動に起因した変動成分を得ることができる。

以上のように、エンコーダローラ軸の回転角速度、及び駆動ローラ軸の回転角速度（角変位）の変動を計測したデータから、ベルト１周期におけるベルト厚み変動によるエンコーダローラ１４の回転角速度（角変位）変動、即ち、速度変動パターンを解析する。そして、この解析データに基づいて、ベルトを一定速度で駆動し得る駆動速度制御パターンを演算し、ＲＡＭ２０３内のデータを更新する。これにより、駆動ローラ１２の偏心等駆動系の回転変動によるベルト速度変動、ベルト厚み変動によるベルト速度変動、ベルトとローラの熱膨張によるベルト速度変動、スリップによるベルト速度変動などのベルトの周期変動を制御することが可能となる。

また、変動成分を三角関数として近似し、展開したこの原理は、ローラ径やベルト周長などによらず、どのような構成においても適用することが可能である。

また、駆動ローラ１２とエンコーダローラ１４との回転角速度によって、ベルトの周期変動を制御する原理について説明したが、角速度ではなく回転角変位（位置）でも同様の原理が適用される。これは、角速度を積分したものが角変位となるからである。数式では、ｓｉｎ関数がｃｏｓ関数に変換され、振幅が変わり、定常偏差が発生する。しかし、本理論で重要な点は、波形Ａ、Ｂ、Ｃの振幅と位相の関係であり、角速度でも、角変位でも波形Ａ、Ｂ、Ｃの振幅と位相の関係は変化しない。つまり、波形Ａ、Ｂ、Ｃが角変位でも、上記と同様の数式で表現された振幅補正係数ηと位相補正値Ｔが求められるからである。

また、ここでは、ベルト周期変動をベルト１周期の基本波成分が支配している場合で、変動を正弦波として近似し、その振幅と位相値から、ベルト１周分の目標基準信号を正弦波として算出する原理を説明した。しかし、実際には、使用するベルトの周期変動が基本波として近似するには誤差が大きい場合がある。その時には、基本波の半分の周期をもつ第２高調波成分や同様に基本波の１／ｎの周期を持つ第ｎ高調波成分を扱い、ベルト周期変動を近似すればよい。これは、周期関数をフーリエ級数展開するものと同様である。そして、それぞれの高調波成分に対して、同様の振幅補正、位相補正を行えばよい。ただし、位相差τに関しては、それぞれの高調波成分の周期に合わせて変換する必要がある。

また、ベルト１周期経過毎のタイミングについては、図３に示したホームポジションセンサ１６０によって検知する。具体的には、中間転写ベルト（８）としては、周方向の所定位置にホームポジションマークを設けたものを用いている。そして、ベルトループ外における所定の位置に固定したホームポジションセンサ１６０により、ベルト１周毎にホームポジションマークを検知させるようになっている。

先に示した図３において、Ｉ／Ｏユニット２０４には、外部のパーソナルコンピュータから送られてくる画像情報を受け入れるための図示しない画像情報取得手段としての画像情報入力部が接続されている。制御部２００や、光書込制御回路２０５は、この画像情報に基づいて光書込ユニット、プロセスユニット、転写ユニットなどを駆動して、画像を形成する。

以上の基本的な構成を備える本プリンタにおいては、各色のプロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋや光書込ユニット７が、像担持体たる各色の感応体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋに可視像たるＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナー像を形成する可視像形成手段として機能している。また、転写ユニット１５が、複数の感光体にそれぞれ担持されるトナー像を、駆動ローラ１２の回転駆動に伴って無端移動せしめているベルト部材としての中間転写ベルト８に重ね合わせて転写する転写手段として機能している。

次に、本プリンタの特徴的な構成について説明する。
本プリンタにおいて、操作者による何らかのアクションを待機している状態としては、電源ＯＮ待機状態、画像形成命令待機状態、スリープ状態などがある。電源ＯＮ待機状態は、プリンタ本体の電源が操作者によってＯＮされるのを待機している状態である。また、画像形成命令待機状態は、電源ＯＮの状態、且つ後述する定着温度維持処理を実施している状態で、操作者からの画像形成命令（プリント命令）を待機している状態である。この状態では、画像形成動作を行っていないものの、定着ローラの表面温度を定着温度付近に維持する定着温度維持処理については逐次実施している。また、スリープ状態は、電源ＯＮの状態、且つ定着温度維持処理を実施していない状態で、操作者からの画像形成命令を待機している状態である。画像形成動作が終了してしばらくの間は、前述した画像形成命令待機状態になっているが、画像形成命令を受けない時間が所定時間以上になると、定着温度維持処理が中止されて、画像形成命令待機状態からスリープ状態に移行する。

電源ＯＮ待機状態で電源がＯＮされた場合には、装置内の各種機器をイニシャライズしたり立ち上げたりするための電源ＯＮ後準備処理が必要になる。また、スリープ状態で画像形成命令が行われた場合には、装置内の各種機器を必要に応じて立ち上げるためのスリープ直後準備処理が必要になる。

図１２は、プリンタ本体の電源がＯＮされた直後に実施される電源ＯＮ後準備処理における各種処理の実施タイミングの一例を示すタイミングチャートである。この例では、定着装置の定着ローラ（２０ａ）の表面温度が室温（２５℃）まで下がった状態で電源がＯＮされた直後における各種処理の実施タイミングを示している。図示のように、本プリンタの制御部２００は、電源ＯＮ後準備処理において、メモリ準備処理、定着準備処理、トレイ準備処理、増設ユニット準備処理、及び操作表示部準備処理を行うようになっている。

メモリ準備処理では、まず、制御部２００のＲＡＭ２０３を初期化した後、光書込制御回路２０５の画像情報記憶用メモリを初期化するための通信を行う。この通信により、光書込制御回路２０５における大容量の画像情報を蓄積可能な画像情報記憶用メモリが初期化される。

また、定着準備処理では、定着ローラの表面温度を所定の定着温度（例えば１４０℃）に維持するための昇温プログラムが読み込まれた後、定着ヒータ２０ｄのＯＮによって同表面温度を定着温度まで昇温せしめるための昇温処理が実行される。この昇温処理の後には、表面温度が定期的にサンプリングされ、表面温度が定着温度よりも所定温度だけ下がると、定着ヒータ２０ｄをＯＮする定着温度維持処理が逐次実行されるが、この定着温度維持処理は電源ＯＮ後準備処理には含まれない。

また、増設ユニット準備処理では、図示しないスキャナや増設給紙バンクなどといった所定の増設ユニットについて、本プリンタに接続されているか否かを確認するための増設ユニット情報取得処理が実施される。そして、増設ユニットが接続されている場合には、スキャナの移動操作部をホームポジションまで移動させたり、増設給紙バンクのトレイを上昇させたりなどといった、増設ユニットの立ち上げ処理が必要に応じて実施される。

また、トレイ準備処理では、給紙カセット２６内のトレイを、最下降位置から、記録紙を給紙ローラ２７に突き当てる位置まで上昇させる処理が実施される。また、操作表示部準備処理では、操作表示部のメモリが初期化せしめられる。

定着温度がある程度まで下がった状態で電源がＯＮされると、電源ＯＮ後準備処理における各種処理のうち、定着準備処理に最も長時間を要する。例えば、定着温度が２５℃程度まで下がっている場合には、図示のように、定着準備処理だけで約１５秒もの時間を要する。

一方、本プリンタにおいては、上述したように駆動速度制御パターン更新処理を所定のタイミングで実施するようになっており、このとき、中間転写ベルト８を少なくとも１周させて駆動速度制御パターンを更新するのに８秒弱を要する。従って、電源ＯＮ時の定着ローラの温度によっては、この時間は電源ＯＮ後準備処理に要する時間よりも短くなる。電源ＯＮ後準備処理は、駆動速度制御パターン更新処理の有無にかかわらず必要なものであり、且つ、その実施期間中（準備期間中）に、駆動速度制御パターン更新処理を並行して実施しても何ら問題はない。そこで、本プリンタの駆動制御装置としての制御部２００は、電源ＯＮ後準備処理中に、必要に応じて駆動速度制御パターン更新処理を実施するようになっている。

なお、図１２に示した光書込制御回路側での初期化処理が完了するタイミングは、電源ＯＮから約９秒後であり、これは駆動速度制御パターン更新処理に要する時間（８秒弱）よりも長い。しなしながら、電源ＯＮから約１秒経過するまでの間には、データ一時記憶を要する処理を開始することができない。このため、電源ＯＮ後準備処理において、無条件で駆動速度制御パターン更新処理を実施するようにした場合、それが完了するタイミングは、光書込制御回路側での初期化処理が完了するタイミングよりも後になる。

図１３は、電源がＯＮされた直後に制御部２００によって実施される制御の処理フローを示すフローチャートである。プリンタの電源がＯＮされると、制御部２００は、まず電源ＯＮ後準備処理を開始した後（ステップ１：以下、ステップをＳと記す）、定着準備処理に要する時間ｔ１を予測する（Ｓ２）。具体的には、制御部２００は、予めの実験によって得られた、定着ローラの表面温度とその表面温度を定着温度まで昇温させるのに必要な昇温時間との関係を示すデータテーブル、をＲＯＭ２０２内に格納している。そして、電源がＯＮされてから定着準備処理を開始するまでの僅かな時間に、表面温度センサ２０ｃからの出力に基づいて定着温度の表面温度を取得し、その結果と前述のデータテーブルとに基づいて、定着準備処理に要する時間ｔ１を予測する。

このようにして定着準備処理に要する時間ｔ１を予測すると、次に、その時間ｔ１について、予めＲＯＭ２０３内に格納している、駆動速度制御パターン更新処理に要する時間ｔ２よりも大きいか否かを判定する（Ｓ３）。そして、「時間ｔ１＞時間ｔ２」ではない場合には（Ｓ３でＮ）、電源ＯＮ後準備処理を完了した後に（Ｓ７でＹ）、一連の処理フローを終了して画像形成命令待機状態に入る。

一方、「時間ｔ１＞時間ｔ２」である場合には（Ｓ３でＹ）、駆動速度制御パターン更新処理を開始する（Ｓ４）。そして、駆動速度制御パターン更新処理を完了した後に（Ｓ５でＹ）、電源ＯＮ後準備処理について完了したか否かを判定し（Ｓ６）、完了した場合に一連の処理フローを終了して画像形成命令待機状態に入る。

なお、上記Ｓ３において「時間ｔ１＞時間ｔ２」でないと判断されたことによって駆動速度制御パターン更新処理が省略された場合、電源がＯＮされる前にＲＡＭ２０２に記憶された駆動速度制御パターンに基づいてその後のプリントジョブにおけるベルト駆動モータ１６２の駆動が制御される。つまり、駆動速度制御パターンの更新が省略されるのであるが、それに起因するベルト走行速度の不安定化を引き起こす可能性は低い。「時間ｔ１＞時間ｔ２」であった場合には、定着温度が適切に維持されている状態で電源がＯＦＦされた後、比較的短時間で電源が再びＯＮされたケースであり、環境変化等による駆動速度制御パターンの不適切化を引き起こしている可能性が低いからである。

以上のような制御フローを実施する本プリンタにおいては、駆動速度制御パターン更新処理を電源ＯＮ後準備処理の実施中（準備期間中）に消化し得る可能性が高い場合には、準備期間中に駆動速度制御パターン更新処理を実施する。これにより、駆動速度制御パターン更新処理によるユーザーの待ち時間の増大化をほぼ回避することができる。

図１４は、定着ローラの表面温度が室温付近まで下がっている状態で電源がＯＮされた直後に実施される電源ＯＮ後準備処理及び駆動速度制御パターン更新処理の各種処理における実施タイミングの一例を示すタイミングチャートである。定着ローラの表面温度が室温付近まで下がっている状態で電源がＯＮされた場合、図示のように、電源ＯＮ後準備処理の実施期間中に、駆動速度制御パターン更新処理を完了していることがわかる。つまり、ユーザーの待ち時間の増加を回避しつつ、駆動速度制御パターンを更新することができるのである。

上述したスリープ直後準備処理においては、先に図１２に示した電源ＯＮ後準備処理における各種準備処理のうちのいくつかが省略されるが、定着準備処理は確実に実行される。そして、そのときの定着ローラの表面温度によっては、電源ＯＮ後準備処理と同様に、スリープ直後準備処理の実施期間中に、駆動速度制御パターン更新処理の開始及び完了が行われる。具体的には、スリープ直後準備処理が開始されると、電源ＯＮ後準備処理と同様に、定着準備処理に要する時間ｔ１が予測された後、「時間ｔ１＞時間ｔ２」である場合に、駆動速度制御パターン更新処理が開始される。これにより、スリープ直後準備処理においても、ユーザーの待ち時間の増加を回避しつつ、駆動速度制御パターンを更新することができる。

本プリンタの制御部２００は、これまで説明した電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理の他に、画像形成前クリーニング処理を必要に応じて実施するようになっている。具体的には、先に示した図１において、プリンタの筐体には、開閉カバー６０が設けられており、これは揺動軸６３を中心にして揺動するようになっている。開閉カバー６０が揺動軸６３を中心にして図中時計回り方向に所定の角度だけ回転すると、給紙路７０や反転搬送路７３が外部に大きく露出する。これにより、給紙路７０や反転搬送路に詰まったジャム紙を容易に取り除くことができる。ユーザーによるジャム処理操作の際、開閉カバー６０の開放によって外部に露出している中間転写ベルト８にユーザーがトナー像未定着のジャム紙を誤って擦り付けるなどすると、中間転写ベルト８が汚れてしまう。また、ジャムが発生すると、プリントジョブが中断されるが、このとき、記録紙にまだ２次転写されていない未定着トナー像が中間転写ベルト８に付着していることがある。そこで、制御部２００は、ユーザーによるジャム処理操作が行われた後には、プリントジョブの再開に先立って、中間転写ベルト８を少なくとも１周させながらベルトクリーニング装置１０によって中間転写ベルト８をクリーニングする画像形成前クリーニング処理を実施する。

また、制御部２００は、ジャム処理操作後の他に、次のような場合にも、画像形成前クリーニング処理を実施するようになっている。即ち、本プリンタにおいては、中間転写ベルト８のループ内側に配設された４つの１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋのうち、Ｙ，Ｍ，Ｃの３つを僅かに移動させることで、中間転写ベルト８の張架姿勢を変化させることができるようになっている。具体的には、モノクロプリントが行われる場合には、Ｙ，Ｍ，Ｃの３色による画像形成は必要ない。にもかかわらず、Ｙ，Ｍ，Ｃのプロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃを駆動したり、Ｙ，Ｍ，Ｃの感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃを中間転写ベルト８に当接させたりすると、無駄な電力を消費したり、ベルトや感光体の寿命を短くしたりしてしまう。そこで、モノクロプリントの場合には、３つの１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃをベルトから遠ざける方向に僅かに移動させることで、ベルトの張架姿勢を変えて、ベルトを感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから離間させるようになっている。このように、ベルトを感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから離間させた状態で、カラープリントの命令を受けると、今度は１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃをベルトに近づける方向に移動させてベルトに当接させるのであるが、このとき、反動などによって感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃの表面に付着していたＹ，Ｍ，Ｃトナーをベルトに転移させることがある。そこで、制御部２００は、ベルトを感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから離間させている状態でカラープリント命令を受けたことに基づいてベルトを感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋに当接させた場合には、そのカラープリントのジョブに先立って、画像形成前クリーニング処理を実施するようになっている。

画像形成前クリーニング処理においては、少なくとも中間転写ベルト８を１周以上させるので、このときに、駆動速度制御パターンを解析して更新することが可能である。そこで、制御部２００は、画像形成前クリーニング処理を実施する際には、その実施中に、駆動速度制御パターン更新処理を並行して実施するようになっている。かかる構成においては、駆動速度制御パターン更新処理を実施することによるユーザーの待ち時間の増大化を回避することができる。

これまで、電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理の実施期間内に駆動速度制御パターン更新処理を完了するプリンタの例について説明してきたが、準備処理の実施期間内に駆動速度制御パターン更新処理を完了する必要は必ずしもない。準備処理の期間の一部で、駆動速度制御パターン更新処理を並行して実施し、準備処理の期間の終了後に駆動速度制御パターン更新処理を完了してもよい。このような場合であって、駆動速度制御パターン更新処理を単独で行う場合に比べて、ユーザーの待ち時間を短縮することができるからである。

また、電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理に、メモリ準備処理、定着準備処理、トレイ準備処理、増設ユニット準備処理、操作表示部準備処理等を実施するプリンタの例について説明したが、これら処理のうち、１部のものだけを実施する画像形成装置にも、本発明の適用が可能である。更には、それら処理とは異なる処理を電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理で実施する画像形成装置にも、本発明の適用が可能である。その他の準備処理の１つとしては、プロセスコントロール処理や位相合わせ処理などが挙げられる。プロセスコントロール処理とは、予め定められた階調パターンのトナー像をベルト部材の表面上に形成し、それの画像濃度（単位面積あたりのトナー付着量）を検知した結果に基づいて、現像バイアス、光書込量、現像剤のトナー濃度目標値などを調整する処理である。また、位相合わせ処理とは、ドラム上の感光体の偏心に起因するトナー像のベルト部材への重ね合わせ転写ずれを抑えるための処理であり、偏心による感光体表面の速度変動の位相を合わせるために、感光体の回転位置を調整するものである。

以上、実施形態に係るプリンタにおいては、プリンタの電源が投入された後や、操作者からの画像形成命令が発信された後に、準備期間としての、電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理に要する時間ｔ１の長さを予測し、予測結果に基づいて時間ｔ１内に駆動速度制御パターン更新処理を開始するか否かを決定するように、駆動制御装置としての制御部２００を構成している。かかる構成では、時間ｔ１が駆動速度制御パターン更新処理の実施に必要な時間ｔ２よりも長くなるときだけ駆動速度制御パターン更新処理を電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理と並行して実施して、駆動速度制御パターン更新処理の実施によるユーザーの待ち時間の長期化を回避することができる。

また、実施形態に係るプリンタにおいては、時間ｔ１の予測結果に基づいて、電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理の実施期間内（準備期間内）に駆動速度制御パターン更新処理を開始しないと決定した場合には、電源が投入される前や、画像形成命令が発信される前に記憶しておいた駆動速度制御パターンに基づいて、準備期間経過後のベルト駆動モータ駆動ローラ１６２（ひいては駆動ローラ１２）の駆動を制御するように、制御部２００を構成している。かかる構成では、環境変動等に起因する駆動速度制御パターンの不適切化を引き起こしている可能性が低い場合には、駆動速度制御パターン更新処理の実施を省略することで、可能性が低いにもかかわらず駆動速度制御パターン更新処理を実施してしまうことによるユーザーの待ち時間の長期化を回避することができる。

また、実施形態に係るプリンタにおいては、予測した時間ｔ１内に駆動速度制御パターン更新処理を完了し得るか否かを予測し、完了し得る場合に、時間ｔ１（準備期間）内に駆動速度制御パターン更新処理を開始するように、制御部２００を構成している。かかる構成では、電源ＯＮ後準備処理やスリープ直後準備処理の実施中（準備期間）に駆動速度制御パターン更新処理を完了し得るときだけ、それを実施することで、駆動速度制御パターン更新処理の実施によるユーザーの待ち時間の長期化を回避することができる。

また、実施形態に係るプリンタにおいては、準備処理が、記録部材たる記録紙に対してトナー像の定着処理を加熱によって施す定着装置２０の定着ローラを所定の定着温度まで昇温せしめる定着準備処理を含んでいる。かかる構成では、定着準備処理の実施期間を利用して、駆動速度制御パターン更新処理を消化又はその一部を実施することができる。

実施形態に係るプリンタを示す概略構成図。 同プリンタのＹ用のプロセスユニットと、その周囲とを示す拡大構成図。 同プリンタにおける電気回路の一部を示すブロック図。 同プリンタの転写ユニットにおける中間転写ベルト及びこれを張架するローラ等からなるベルトユニットを示す斜視図。 同中間転写ベルトのループ内に配設されるエンコーダローラをその一端側に配設されたエンコーダとともに示す拡大構成図。 同エンコーダのコードホイールを透過型フォトセンサとともに示す拡大斜視図。 同透過型フォトセンサからの出力電圧特性を示すグラフ。 同中間転写ベルトにおける２次転写ニップの周囲箇所を示す拡大側面図。 ベルトの周方向におけるベルト厚み変動（ベルト厚み偏差分布）の一例を示すグラフ。 （ａ）は、ローラが一定の回転角速度で回転している場合の各ベルト位置でのベルトの速度の関係Ａと、ベルトが一定速度で回転している場合の各ベルト位置でのローラの回転角速度の関係Ｂとを示したグラフ。（ｂ）は、エンコーダローラと駆動ローラとがτ離れた場合の中間転写ベルトの厚み変動における駆動ローラの速度および中間転写ベルトの速度の関係、並びに、中間転写ベルトの厚み変動におけるエンコーダローラの速度および中間転写ベルトの速度の関係を示したグラフ。 Ａ、Ｂ、Ｃの位相ベクトル成分を示す模式図。 プリンタ本体の電源がＯＮされた直後に実施される電源ＯＮ後準備処理における各種処理の実施タイミングの一例を示すタイミングチャート。 電源がＯＮされた直後に制御部２００によって実施される制御の処理フローを示すフローチャート。 定着ローラの表面温度が室温付近まで下がっている状態で電源がＯＮされた直後に実施される電源ＯＮ後準備処理及び駆動速度制御パターン更新処理の各種処理における実施タイミングの一例を示すタイミングチャート。

符号の説明

１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ：感光体（像担持体）
８：中間転写ベルト（ベルト部材）
１０：ベルトクリーニング装置（クリーニング手段）
１２：駆動ローラ（駆動回転体）
１３：クリーニングバックアップローラ（回転体）
１４：エンコーダローラ（回転体）
１５：転写ユニット（転写手段）
２００：制御部（駆動制御装置）

Claims (5)

1. 複数の像担持体と、それら像担持体にそれぞれ担持されている可視像を、複数の回転体によって張架された状態で無端移動している無端状のベルト部材の表面あるいは該表面に保持された記録部材に転写する転写手段とを具備する画像形成装置に搭載され、それら回転体のうちの少なくとも１つの駆動回転体の回転駆動によって該ベルト部材を無端移動せしめながら、該ベルト部材の少なくとも１周あたりにおける速度変動パターンあるいは厚み変動パターンを解析し、解析結果に基づいて少なくともベルト１周あたりにおける該駆動回転体の駆動速度制御パターンを更新する駆動速度制御パターン更新処理を実施する駆動制御装置であって、
   画像形成装置の電源が投入された後、所定の準備処理が完了して操作者からの画像形成命令に基づく画像形成動作の開始が可能になるまでの準備期間について、前記電源が投入された後に前記準備期間の長さを予測し、予測結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始するか否かを決定し、決定結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始するか、あるいは、操作者からの画像形成命令が発信された後、所定の準備処理が完了して前記画像形成命令に基づく画像形成動作の開始が可能になるまでの準備期間について、前記画像形成命令が発信された後に前記準備期間の長さを予測し、予測結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始するか否かを決定し、決定結果に基づいて前記準備期間内に前記駆動速度制御パターン更新処理を開始することを特徴とする駆動制御装置。
2. 請求項１の駆動制御装置であって、
   上記予測結果に基づいて上記準備期間内に上記駆動速度制御パターン更新処理を開始しないと決定した場合には、
   上記電源が投入される前、あるいは上記画像形成命令が発信される前に記憶しておいた上記駆動速度制御パターンに基づいて、上記準備期間経過後の上記駆動回転体の駆動を制御することを特徴とする駆動制御装置。
3. 請求項１又は２の駆動制御装置であって、
   予測した上記準備期間内に上記駆動速度制御パターン更新処理を完了し得るか否かを予測し、完了し得る場合に、該準備期間内に該駆動速度制御パターン更新処理を開始することを特徴とする駆動制御装置。
4. 請求項１乃至３の何れかの駆動制御装置であって、
   上記準備処理が、上記記録部材に対して上記可視像の定着処理を加熱によって施す定着手段を所定の温度まで昇温せしめる処理を含むことを特徴とする駆動制御装置。
5. 複数の像担持体と、それら像担持体にそれぞれ担持されている可視像を、複数の回転体によって張架された状態で無端移動している無端状のベルト部材の表面あるいは該表面に保持された記録部材に転写する転写手段と、それら回転体のうちの少なくとも１つの駆動回転体の回転駆動によって該ベルト部材を無端移動せしめながら、該ベルト部材の少なくとも１周あたりにおける速度変動パターンあるいは厚み変動パターンを解析し、解析結果に基づいて少なくともベルト１周あたりにおける該駆動回転体の駆動速度制御パターンを更新する駆動速度制御パターン更新処理を実施する駆動制御装置とを備える画像形成装置において、
   上記駆動制御装置として、請求項１乃至４の何れかの駆動制御装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。

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