JP5095605B2 - 操舵ハンドルと被操舵輪との間に機械的連結手段を備えていない車両操舵制御装置 - Google Patents
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Description
・前記要求操舵信号に従って等価自転車モデルの被操舵輪の等価操舵角を求め、次に、車両の回転の瞬間中心の横座標を求める最終ユニットと、
・前記車両の操舵挙動を制御し、前記車速及び車両の動的平衡状態に特有の規則から前記車両の前記回転瞬間中心の縦座標を求めることができるモジュールと、
・前記回転瞬間中心の縦座標及び横座標から前記被操舵リングの各々の制御角を求めるブロックとを有することを特徴とする操舵制御システムを提案する。
・符号“1”は一般に、被操舵輪を示し、符号“7”は、一般に、非被操舵輪を示している。
・符号が“Ft”を伴っている場合、これは、この符号により示された物体が、車両のフロントに関するものであることを意味し、符号が“Rr”を伴っている場合、これは、この符号により示された物体が、車両のリヤに関することを意味している。
・符号が“R”を伴っている場合、これは、この符号により示された物体が、車両の右側に関することを意味しており、符号が“L”を伴っている場合、これは、この符号により表され示された物体が、車両の左側に関することを意味している。
・“θmax”は、車両の運転手が車両の操舵に作用するために制御部材を操縦できる最大範囲に関しており、具体的に言えば、提案された全ての具体化例において、これは、所定の角度範囲(角度の概念は、操舵ハンドルに代えて、任意の均等な装置、例えばジョイスティック又はスライダを用いることが可能であるので本発明を限定するものではない)にわたり操縦される操舵ハンドルの場合であり、操舵ハンドルは、−θmaxから+θmaxまで操縦され、“θ”は、運転手によって課され、大きさ(振幅)及び符号に関して特徴付けられる指令を特徴付ける任意特定の値を示している。
・本発明を利用できる車両の全てを周知のモデル化のタイプである等価自転車モデルによってモデル化できることは注目されるべきであり、このモデルの単一の車輪が操舵され、“β”は、この被操舵車輪の操舵角を示し、“βmax”は、この角度が取り得る最大値を示している。
Claims (10)
- 全輪(1)が操舵される少なくとも1つの前輪及び少なくとも1つの後輪を有する陸上車の操舵制御システムであって、車両の操舵に作用するために運転手に利用できる制御部材(2)を有し、前記制御部材が、振幅及び方向に関して定量化された要求操舵信号(θ)を出し、前記操舵制御システムが、前記少なくとも1つの被操舵前輪の操舵角に作用する少なくとも1つのアクチュエータ(3Av)及び前記少なくとも1つの被操舵後輪の前記操舵角に作用するための少なくとも1つのアクチュエータ(3Ar)を有し、前記操舵制御システムが、前記アクチュエータの各々について前記アクチュエータを操舵のために制御する規準としての制御角(α)を求めるために、入力変数として少なくとも車速(V)及び前記要求操舵信号(θ)を用いるコントローラ(4)を有する、操舵制御システムにおいて、前記コントローラは、
・前記要求操舵信号(θ)に従って等価自転車モデルの被操舵輪の等価操舵角(βE)を求め、次に、車両の回転の瞬間中心(CIR)の横座標(yR)を求める最終ユニット(43)と、
・前記車両の操舵挙動を制御し、前記車速(V)及び車両の最大横加速度パラメータ(γ yy max )から前記車両の前記回転瞬間中心の縦座標(xR)を求めることができるモジュール(5)と、
・前記回転瞬間中心(CIR)の縦座標及び横座標(xR,yR)から前記被操舵輪の各々の制御角(α)を求めるブロック(433)とを有する、操舵制御システム。 - 前記車両の操舵挙動を制御する前記モジュール(5)は、速度ゼロでの回転の初期中心(CIR0)と移行速度(Vt)での回転の移行瞬間中心(xt,yt)との間の結合曲線を計算し、前記結合曲線は、前記車両のフロントアクスル及びリアアクスルに平行な直線に接しており、前記車両の前記回転瞬間中心の縦座標(xR)は、前記結合曲線及び前記移行速度(Vt)を下回る前記車両の速度(V)について前記車両の軸線に平行な前記直線から成る位置の横座標(yR)を読み取ることにより求められ、前記車両の前記回転瞬間中心の縦座標(xR)は、前記移行速度(Vt)を超える前記車両の前記速度(V)の関数である縦座標xaに等しい、請求項1記載の操舵制御システム。
- 前記結合曲線(C1)は、楕円である、請求項2記載の操舵制御システム。
- 前記移行速度での前記回転の瞬間中心の前記横座標(yt)は、前記車両の最大横加速度パラメータ(λyy max)及び前記移行速度(Vt)を用いて求められる、請求項2又は3記載の操舵制御システム。
- 前記最大横加速度パラメータ(γyy max)は、前記操舵制御システムの調節パラメータであり、前記操舵制御システムの機能実行中、一定の値を保つ、請求項4記載の操舵制御システム。
- 前記最大横加速度パラメータ(γyy max)は、前記車両の使用条件に従ってリアルタイムで計算される、請求項4記載の操舵制御システム。
- 前記制御部材は、左側停止と右側停止との間の最大範囲(θmax)内で操縦可能であり、前記コントローラは、
・少なくとも前記車速(V)に従って前記車両の等価自転車モードの単一被操舵輪に関する最大操舵角(βmax)を求める第1のユニット(41)と、
・前記制御部材の前記最大範囲(θmax)を前記最大操舵角(βmax)で除算したシフトダウン比(RD)を求める第2のユニットと、
・前記シフトダウン比(RD)及び前記要求操舵信号(θ)に従って1つ又は複数の前記操舵角を求める最終ユニット(43)とを有する、請求項1〜6のうちいずれか一に記載の操舵制御システム。 - 車輪の全て(1FtL,1FtR),1RrL1RrR)が操舵され、前記アクスルの各々に及ぼされる操舵に関して機械的に互いに連結されている車両の場合、前記操舵制御システムは、アクスル1つ当たり単一のアクチュエータ(3Av,3Ar)を有し、前記被操舵輪の各々の前記制御角(α)を求める前記ブロック(433)は、前記回転の瞬間中心の横座標及び縦座標から、前記被操舵アクスルの各々の前記制御角(αAv,αAr)を求める、請求項1〜7のうちいずれか一に記載の操舵制御システム。
- 車輪の全て(1FtL,1FtR),1RrL1RrR)が操舵される車両の場合、前記操舵制御システムは、被操舵輪1つ当たり1つのアクチュエータ(3FtL,3FtR),3RrL3RrR)を有し、前記被操舵輪の各々の前記制御角(α)を求める前記ブロック(433)は、前記回転の瞬間中心の横座標及び縦座標から、前記被操舵輪の各々の前記制御角(α1FtL,α1FtR,α1RrL,α1RrR)を求める、請求項1〜7のうちいずれか一に記載の操舵制御システム。
- 操舵要求を導入するために運転手にとって利用可能な前記制御部材は、電気要求操舵信号(θ)を送出し、前記アクチュエータの各々(3)は、電気式である、請求項1〜9のうちいずれか一に記載の操舵制御システム。
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