JP5035225B2 - 検品システム - Google Patents

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Description

本発明は、コンベアやフォークリフトなどの搬送手段により荷物を搬送しながら当該荷物が有するRFIDタグと通信して検品する構成の検品システムに関する。
従来、配送センターなどで、荷物をフォークリフトに搬送してトラックに積み込む際、個々の荷物に貼り付けられたRFIDタグと通信して検品を行うようにしたRFIDタグ利用の検品システムがある(例えば特許文献1)。
特開2006−27773
上記のように搬送車での荷物の運搬途中でRFIDタグを利用して検品する場合、通信距離の長いUHF帯のRFIDタグシステムが使用される。UHF帯のRFIDタグシステムは、通信距離が長い半面、電波が遠くまで到達するので、反射波の影響が大きくなってくる。具体的には、アンテナから直接到達した電波の位相と、反射波の位相が180度ずれていた場合には、その空間の位置では、電波が打ち消されて読み取りができないボイド領域となる。UHF帯のRFIDタグシステムに用いられる電波の周波数は960MHzで、その波長は32cm程度である。従って、単純な反射を考えると、30cm程度置きに電波のボイド領域が生ずることになる。
このボイド領域にあるRFIDタグは、環境が変わらない限り何度リトライしても読み取りをすることができない。このような場合には、RFIDタグを移動させてボイド領域から離脱させることで読み取りが可能となる。フォークリフトによる搬送では、フォークリフトが走行途中で読取装置のアンテナの前を通過するので、通常は、RFIDタグが必ず読み取り可能領域を通ることとなって読み取り不能となることはない。しかしながら、ボイド領域が大きい場合には、RFIDタグの書き込み情報を読み取るために必要な通信時間の間、読み取り可能領域に止まることができず、フォークリフトが通過してしまうため、このような場合には、読み取り不能となる確率が高くなる。
このような読み取り不能となる場合が生ずることは、フォークリフトで搬送する場合に限られず、コンベアで搬送する場合、台車で搬送する場合など、搬送手段によって搬送する場合に生ずる共通の問題である。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、搬送手段に積載された全ての荷物のRFIDタグと通信できる検品システムを提供することにある。
請求項1では、台車の可動積載部に載せられたRFIDタグ付きの荷物の検品を行うとき、読取装置が読み取ったRFIDタグの個数と予め通知された読み取るべき個数とが不一致のとき報知手段がその不一致を報知するので、台車の操作手段を操作して可動積載部を動作させる。これにより、荷物の位置が変わるので、電波のボイド領域があっても、RFIDタグが荷物の位置変化に伴ってボイド領域から離脱し、読取装置による読み取りが可能となる。
上記の可動積載部は、請求項2のように、荷物を載置するテーブルと、前記テーブルを上下動させる上下動機構および/または前記テーブルを回転させる回転機構を備えたものとして構成することができる。
読取装置のアンテナは、請求項3のように、トンネル状胴体の内側に配設することができる。
アンテナは、請求項4のように、トンネル状胴体の内面からの突出高さを変化させるように構成することができる。
荷物を梱包容器に複数個収納する場合、請求項5のように、梱包容器には、少なくとも梱包容器内に収容された荷物の個数が記録された記録媒体を設け、読取装置により荷物のRFIDタグを読み取る前に、記録媒体に記録された荷物の個数を読み取って読取装置に読み取るべき個数として通知するように構成することができる。
請求項6では、検品装置が、読取装置の通信エリア内に搬送車が進入してからの当該読取装置の読み取りの進行度合いを読取監視手段により監視し、その読み取りの進行度合いに応じて搬送車に積載された荷物の位置を変えるためのコマンドをコマンド生成手段により生成してこの生成したコマンドを読取装置を経由して送信し、搬送車が、コマンド生成手段から読取装置を経由して送信された前記コマンドをコマンド受信手段により受信し、その受信したコマンドにより可動積載部の動作を制御して荷物の位置を変化させるので、電波のボイド領域があっても、RFIDタグが荷物の位置変化に伴ってボイド領域から離脱し、読取装置による読み取りが可能となる。
請求項7では、読取監視手段が、読取装置の通信エリア内に搬送車が進入してからの当該搬送車の走行の進行度合いを搬送監視手段により監視し、その搬送車の進行度合いと読取装置が通信したRFIDタグの個数とから読取進行度合い判定手段により読み取りの進行度合いを判定するので、読み取りの進行度合いをより正確に検出できる。
請求項8では、搬送監視手段は、搬送車の走行の進行度合いを監視するために、少なくとも、搬送車が読取装置の通信エリア内に進入してからの時間をカウントする計時手段、または、搬送車の位置を検出するための位置検出手段を備えているので、搬送車の走行の進行度合いをより正確に検出できる。
請求項9では、コマンド生成手段が、搬送車に積載された荷物の位置を、荷物の種類と搬送車の走行の進行度合いに応じて変化させる変化パターンを記憶した記憶手段を有し、搬送される荷物の種類と搬送監視手段が取得した搬送車の走行の進行度合いとに対応する変化パターンを記憶手段から読み出してコマンドを生成するので、RFIDタグをより確実にボイド領域から離脱させることができる。
請求項10では、読取監視手段が、更に、荷物の種類から搬送車に積載された荷物の個数を推定する搬送個数推定手段を有し、搬送個数推定手段により推定された荷物の個数と読取装置が読み取ったRFIDタグの個数とが一致したとき、全てのRFIDタグの荷物情報が読み取られたと判断するので、読み取られないRFIDタグがあるまま搬送車が読取装置の読み取り可能領域を通過してしまうことを防止できる。
請求項11では、前記搬送個数推定手段が、荷物の種類に応じた横並び個数と縦並び個数と積み重ね段数とから搬送車に積載された荷物の個数を推定するので、積載された荷物の個数をより正確に推定できる。
請求項12では、搬送車が、可動積載部をフォークとしたフォークリフトからなるので、フォークリフトの本来の機能を有効に活用して可動積載部を上下、前後、左右に動かすことができる。
請求項13では、可動積載部が、フォークリフトのフォークに回転台を設けて構成されるので、RFIDタグをより確実に読取装置と通信できる。
以下、本発明を実施形態により説明する。
<第1の実施形態>
図1〜図10は、本発明の第1の実施形態を示している。本実施形態は、荷物の配送センターなどにおいて、搬送車による荷物の搬送途中で、荷物に貼り付け(付着)られたRFIDタグと無線通信することにより、搬送される荷物の種類や個数などを検出(検品)し、その後、トラックなどに積み込んで配送するというものである。この荷物の流れの概略が図1に示されている。つまり、製品1は、図3(b)に示すようにRFIDタグ2が貼り付けられた包装容器3内に収納される。この製品1の包装容器3内への収納時に、上記RFIDタグ2には、図示しない書き込み装置によって、製品1の種類(品名)、製造工場名、製造番号、製造年月日、包装容器3の大きさ情報(底面の縦および横、高さの各寸法)などの製品情報(荷物情報)が書き込まれる。そして、製品1を収納した包装容器3は、荷物4として扱われ、所定の複数個ずつ梱包容器5内に納められて自動倉庫などに一旦保管される。
客から納品注文があると、配送センターにおいてその注文を受け付ける。配送センターでは、注文された製品1の入った梱包容器5を注文個数分だけ自動倉庫から取り出し、図1に示す出荷場Dに置かれたパレット6上に積む。このとき、配送センターでは、配送センター制御部9から注文主に対して、納品する製品1の種類、数、発送日などを事前情報として公衆回線などを介して送信する。そして、パレット6に積まれた梱包容器5は、搬送車としてのフォークリフト7によりトラック8の発着ターミナルTに搬送され、トラック8に積み込まれる。
トラック8に積み込まれる製品1の種類および数が注文主に対して送信された事前情報通りであるかを確認するために、フォークリフト7によって出荷場Dからトラック8の発着ターミナルTまで荷物4を搬送する途中で読取装置10が荷物4のRFIDタグ2から製品情報を読み取って事前情報と照合する検品が行われる。この製品情報の読み取りのために、図2に示すように、出荷場Dからトラック8の発着ターミナルTまでのフォークリフト7の走行路(搬送路)Lに電波を送信してRFIDタグ2と通信するための読取装置10のアンテナ装置11が設けられている。
RFIDタグ2は、図5に示すように、アンテナ12、受信部13、送信部14、制御部15、記憶部16、電源部17を備えている。アンテナ12は、読取装置10のアンテナ装置11と電波を送受するもので、電源部17は、アンテナ12が受信した電波からRFIDタグ2の動作電源を得る。また、アンテナ12が受信した電波信号は受信部13により復調されて制御部15に与えられる。制御部15は、受信部13から与えられた受信信号に基づいて送信すべき情報を生成し、送信部14に与える。送信部14は、制御部15から与えられた送信情報を変調してアンテナ12から電波により送信する。
フォークリフト7は、図1に示すように、車体18の前部のマスト19に一対のフォーク(可動積載部)20が上下および左右に移動可能に設けられている。また、マスト19は、前傾および後傾可能になっており、このマスト19の前後傾によってフォーク20は前後傾する。このフォーク20の上下移動、左右移動およびマスト19の前後傾は、夫々別々の駆動源、例えば油圧シリンダ(図示せず)によって行われる。
フォークリフト7の電気的構成は、図6に示されている。この図6において、走行部21は、車輪を駆動する駆動源であるモータからなり、走行手動操作部22であるアクセルを踏み込むと、その踏み込み量を走行制御部23が検出して走行部21をアクセルの踏み込み量に応じた出力に制御する。そして、フォークリフト7は、走行部21の出力に応じた速度で走行するが、その走行速度は、車速センサ24により検出されて走行制御部23に入力される。
一方、フォーク駆動部25は、前述のフォーク20の上下移動、左右移動およびマスト19の前後傾を行う各油圧シリンダからなる。このフォーク駆動部25は、フォーク手動操作部26であるレバーによって操作できる他、後述のように読取装置10からのコマンドによって自動制御されるようにもなっている。このフォーク駆動部25に対する操作を、フォーク手動操作部26によるか、コマンドによるかは、切替部27の制御による。この切替部27は、コマンドによる自動操作をフォーク手動操作部26による手動操作よりも優先するように構成されている。
フォーク手動操作部26の操作内容、またはコマンドは、切替部27を通じてフォーク制御部(可動積載部制御手段)28に与えられる。そして、フォーク制御部28は、フォーク手動操作部26の操作内容、またはコマンドに応じてフォーク駆動部25を制御する。フォーク駆動部25に対する操作のコマンドは、読取装置10から電波信号として送信されてくるが、その電波信号はアンテナ29により受信され、通信制御部30によって復調されてフォークコマンド制御部31に与えられる。そして、フォークコマンド制御部31は、与えられたコマンドを切替部27を通じてフォーク制御部28に送り、フォーク制御部28は、送られてきたコマンドに応じてフォーク駆動部25を制御する。
上記読取装置10からフォークリフト7に送られてくるコマンドは、フォーク駆動部25に関するものばかりでなく、走行部21に関するものも存在する。走行部21に関するコマンドは、本実施形態では、走行速度を所定の低速度にするもので、この低速度コマンドが送られてきた場合、通信制御部30は、その低速度コマンドを走行制御部23に与える。走行制御部23は、低速度コマンドを受けた場合、走行手動操作部22の操作よりも優先して走行部21を制御する。
また、前述の車速センサ24により検出されたフォークリフト7の走行速度は、走行制御部23から通信制御部30に与えられる。そして、通信制御部30は、検出された走行速度情報を変調してアンテナ29から読取装置10に送信する。
読取装置10は、図4に示すように、制御部32、記憶部(記憶手段)33、送信部34、RFIDタグ側受信部35、フォークリフト側受信部36および前記アンテナ装置11を備えている。アンテナ装置11は、RFIDタグ2から発信された電波を受信するRFIDタグ側受信アンテナ37、フォークリフト7から発信された電波を受信するフォークリフト側受信アンテナ38、RFIDタグ2およびフォークリフト7に電波を送信する共通送信アンテナ39を備えている。
このように、読取装置10は、RFIDタグ2とも通信し、フォークリフト7とも通信する。この通信に使用される電波は、UHF帯のものが用いられる。そして、読取装置10とRFIDタグ2との通信、読取装置10とフォークリフト7との通信は、互いにプロトコルを違えて行うようになっており、一方の通信プロトコルのときには、フォークリフト7は読取装置10と通信できず、他方の通信プロトコルのときには、RFIDタグ2は読取装置10と通信できないようになっている。
上記RFIDタグ側受信部35は、RFIDタグ側受信アンテナ37で受信した電波信号を復調して制御部32に送る。フォークリフト側受信部36は、フォークリフト側受信アンテナ38で受信した電波信号を復調して制御部32に送る。送信部34は、制御部32からRFIDタグ2またはフォークリフト7に送信すべく与えられた情報を変調して共通送信アンテナ39から電波信号として送信する。記憶部33は、読取装置10とフォークリフト7によって搬送される荷物4のRFIDタグ2との通信の進行状況に応じてフォーク20を動かす場合、そのフォーク20の動かし方(位置変化パターン)を荷物4(製品1)の種類毎に分けて記憶している。
つまり、フォークリフト7が読取装置10とRFIDタグ2との通信エリアE内のA,B,Cの3地点(通信エリアE内に入ってからの走行距離は、A<B<Cとする。)を通過したとき、夫々の地点で読み取り済みであるべきRFIDタグ2の個数がa,b,c(a<b<c)であったなら、フォークリフト7が通信エリアEから出るまでに全てのRFIDタグ2を読み取ることが可能であるとする。すると、A地点で読み取り済み個数がa個未満のとき、B地点で読み取り済み個数がb、C地点で読み取り済み個数がc未満であったときには、フォークリフト7が通信エリアEから出るまでに全てのRFIDタグ2を読み取ることができない可能性がある。
読み取り済み個数が少ないときには、電波のボイド領域が存在していることによる可能性が高い。そこで、A,B,Cの各地点で読み取るべき個数に達していないときには、荷物4の大きさなどに応じた形態でフォーク20を動かし、これにより、RFIDタグ2の位置が変化してボイド領域から脱することができるようにしている。そして、フォーク20を動かすパターン(位置変化パターン)は、A,B,Cの各地点で読み取り済み個数が夫々a,b,c未満のとき、例えばA地点でa未満のときには、フォーク20を上下に動かす動作を所定時間行う、B地点でb未満のときには、フォーク20を左右に動かす動作を所定時間行う、C地点でc未満のときには、フォーク20を上下に動かしながら左右にも動かす動作を所定時間行うというパターンに設定されている。この位置変化パターンは、荷種毎に夫々にとって最適なパターンに設定されている。
また、記憶部33には、荷物4の大きさに応じて、且つ、A,B,Cの各位置での読み取り済み個数に応じて、位置変化パターンがテーブル化して記憶されている。従って、位置変化パターンが記憶されていない荷種が搬送されている場合、その搬送中の荷物の大きさ情報から読み取り進行度合いに応じた位置変化パターンを設定できるようにしている。
制御部32は、前述の配送センター制御部9と通信し、製品1の注文主に納品する際の前記事前情報(製品1の種類、納品個数、発送日など)を取得する。そして、制御部32は、この事前情報と、フォークリフト7により搬送される荷物4のRFIDタグ2から取得した情報とを比較して検品を行う。従って、読取装置10の制御部32は、検品装置として機能する。
次に、上記構成の作用を図7〜図10のフローチャートをも参照しながら説明する。なお、図7〜図9は読取装置10のフローチャートであり、図10はフォークリフト7のフローチャートである。客から注文があると、配送センターでは、注文された製品1の入った梱包容器5を注文個数分だけ自動倉庫から取り出し、出荷部に置かれたパレット6上に積む。そして、配送センター制御部9から注文主と読取装置10の制御部32に対して、納品する製品1の種類、数、発送日などを事前情報として送信する。パレット6に積まれた梱包容器5は、フォークリフト7によってトラック8の発着ターミナルTへと搬送される。
フォークリフト7は、梱包容器5を積んだパレット6をフォーク20により掬い上げて搬送するが、搬送が開始されると、フォークリフト7の通信制御部30は、読取装置10に対して呼び出し信号を送信し続ける(図10のステップS1、ステップS2で「NO」の繰り返し)。一方、読取装置10の送信部34も、フォークリフト7に対する呼び出し信号を送信し続けている(図7のステップA1、ステップA2で「NO」の繰り返し)。そして、この呼び出し信号に応じてフォークリフト7の通信制御部30と読取装置10とが応答信号を出力し、応答信号を相互に受信すると、フォークリフト7の通信制御部30と読取装置10とは接続状態になる(ステップS2で「YES」、ステップA2で「YES」)。すると、フォークリフト7の通信制御部30は、走行制御部23を介して車速センサ24からフォークリフト7の走行速度情報を取得して所定の短時間毎に送信する(ステップS3;走行速度通知手段)。
ここで、読取装置10のアンテナ装置11において、フォークリフト7の通信制御部30との通信エリアEとRFIDタグ2との通信エリアとは、ほぼ同一で、読取装置10がフォークリフト7の通信制御部30と接続状態になったことは、同時に搬送中にある荷物4のRFIDタグ2も読取装置10の通信エリアE内に入ったことを意味する。このフォークリフト7の走行路Lにおける読取装置10の通信エリアEの位置情報、例えば図2に示すように、通信エリアEがフォークリフト7の出発地である出荷場DからMm隔てた位置から始まり、その通信エリアE内を通るフォークリフト7の走行路の距離がNmであるといった通信エリアEの位置情報は、読取装置10において、記憶部16に記憶されているものとする。また、通信エリアE内の前記A,B,Cの各位置も、出荷場DからMm離れた位置を起点にした離間距離によって記憶部16に記憶されている。
さて、読取装置10の制御部32は、フォークリフト7の通信制御部30と接続状態になると、RFIDタグ2が通信エリアE内に進入したと判断して一括読み取り信号を送信し(ステップA3)、次いで、フォークリフト7の走行位置を検出する(ステップA4)。この一括読み取り信号の送信により、搬送中の荷物4のRFIDタグ2は、一つずつ読取装置10と通信する。
上記フォークリフト7の走行位置は、図9に示すように、フォークリフト7の通信制御部30から送信されてくる走行速度に、通信制御部30と接続状態になってからの経過時間を乗じて、通信エリアE内に入ってからの距離として求める(ステップC1〜ステップC3;位置検出手段)。このようなフォークリフト7が通信エリアE内に進入してからの走行位置を検出する制御部32の機能は、フォークリフト7の走行の進行度合いを監視する搬送監視手段に相当する。なお、上記経過時間は、制御部32が有する計時手段によってカウントするものである。また、フォークリフト7が一定の走行速度で走行するのであれば、走行位置は、通信制御部30と接続状態になってからの経過時間をカウントして上記一定の走行速度を乗ずれば求めることができるので、車速センサ24は不要とすることができる。
続いて、読取装置10の制御部32は、フォークリフト7が通信エリアE内の所定位置まで走行したか否か、つまり通信エリアE内に入ってから所定距離走行したか否かを判断する(ステップA5)。フォークリフト7が所定位置まで走行したことを検出すると、読取装置10の制御部32は、一括読み取りによってその所定位置に応じた所定数以上のRFIDタグ2と通信(情報読み取り)したか否かを判断する(ステップA6)。この所定位置で所定数のRFIDタグ2と通信したかを判断する制御部32の機能は、読取進行度合い判定手段に相当する。
上記ステップA5の所定位置は、前述の走行位置A,B,Cとする。フォークリフト7の走行位置A,B,Cに応じた読み取り個数a,b,cは、予め記憶部33に記憶されているから、制御部32は、走行位置A,B,Cで各位置に応じた個数a,b,c以上の個数のRFIDタグ2と通信済みであった場合には(ステップA6で「YES」)、読み取った個数と事前情報により通知された納品個数とが一致しているか否か、つまり全数読み取ったか否かを判断する(ステップA9)。全数読み取り済みであれば(ステップA9で「YES」)、制御部32は、その旨をフォークリフト7に送信し(ステップA10)、そして、全RFIDタグ2から読み取った情報と事前情報とを照合して注文通りの製品1が注文通りの個数だけトラック8に載せられることを確認(検品)し、エンドとなる。
全数読み取りでなければ(ステップA9で「NO」)、制御部32は、上記のステップA4に戻り、前回の所定位置よりも進行した次の所定位置で、当該次の所定位置までに読み取るべく所定数以上のRFIDタグ2を読み取ったか否かを判断する(ステップA5で「YES」、ステップA6)。このように所定位置に応じた読み取り個数、つまり通信エリアEに入ってからの走行距離に応じた読み取り個数を検出する手段は、読み取りの進行度合いを監視する読取監視手段として機能する。
ところで、電波強度の弱い個所(ボイド領域)が生ずると、フォークリフト7が所定位置まで走行しても、その位置に応じた所定数以上のRFIDタグ2を読み取れない場合が生ずる(ステップA6で「NO」)。このような場合、読取装置10の制御部32は、フォークリフト7に低速走行コマンドを送信する(ステップA7)と共に、荷物位置変更コマンドを送信する(ステップA8;コマンド送信手段)。フォークリフト7のコマンド受信手段としての通信制御部30が低速走行コマンドを受信すると(ステップS4で「YES」)、この低速走行コマンドを走行制御部23に与える。すると、走行制御部23は、アクセルの踏み込み量に関係なく、走行部21を制御してフォークリフト7が一定の低速度で走行するようにする(ステップS5)。
上記荷物位置変更コマンドは、フォークリフト7のフォーク20を動かして搬送中の荷物4の位置を変えるためのもので、読取装置10の制御部32は、この荷物位置変更コマンドを図8に示すフローチャートに従って取得する。即ち、読取装置10の制御部32は、それまでに読み取ったRFIDタグ2の情報、或いは事前情報からフォークリフト7によって搬送されている荷種(製品1の種類)を認識し(ステップB1)、この荷種が記憶部33に記憶されているかを検索する(ステップB2)。認識した荷種が記憶部33に登録されている場合(ステップB3で「YES」)、制御部32は、フォークリフト7の位置と読み取り済みのRFIDタグ2の個数とから求められる読み取り進行度合いに基づいて、記憶部33に記憶されている変化パターンを読み出し(ステップB4)、この変化パターンを荷物位置変更コマンドとしてフォークリフト7の通信制御部30に送信する(ステップB7、コマンド生成手段)。
一方、認識した荷種が記憶部33に記憶されていない場合(ステップB3で「NO」)、制御部32は、RFIDタグ2の情報を読み取ることによって取得した製品1の大きさ情報を記憶部33に記憶させ(ステップB5)、フォークリフト7の位置(A,B,C)と読み取り済みのRFIDタグ2の個数とから求められる読み取り進行度合いに基づいて、位置変化パターンを求める(ステップB6)。このときの位置変化パターンの演算は、記憶部に予め製品1または包装容器3の大きさと、フォークリフト7の位置と、読み取り済みのRFIDタグ個数とに応じた位置変化パターンがテーブル化して記憶されているので、これに基づいて荷物4の大きさに応じた変化パターンを求めるものである。そして、制御部32は、求めた変化パターンを荷物位置変更コマンドとしてフォークリフト7の通信制御部30にコマンドを送信する(ステップB7、コマンド生成手段)。
さて、フォークリフト7の通信制御部30は、荷物位置変更コマンドを受信すると(ステップS6でYES)、このコマンドをフォークコマンド制御部31に送る。フォークコマンド制御部31は、送られてきた荷物位置変更コマンドを切替部27を通じてフォーク制御部28に送る。すると、フォーク制御部28は、荷物位置変更コマンドに従ってフォーク駆動部25を制御し(ステップS7)、フォーク20を移動させる。これにより、フォーク20は、上下、左右、或いは上下しながら左右に移動し、荷物4の位置を変化させる(ステップS8)。この位置変化により、電波強度の弱い位置にあった荷物が通常の電波強度のところへ移動するので、それまで読取装置10と通信できなかったRFIDタグ2が読取装置10と通信できるようになる。
そして、読取装置10の制御部32が全部のRFIDタグ2と通信したことを確認すると(ステップA9で「YES」)、当該制御部32は、フォークリフト7の通信制御部30へ全数読み取り完了を送信し(ステップA10)、次に、RFIDタグ2から取得したデータと事前情報とを照合して検品を行う(ステップA11)。検品の結果は、配送センター制御部9に送信され、配送センター制御部9は、検品結果に基づいて必要な処理を行うようになっている。全数読み取り完了を受信したフォークリフト7の通信制御部30は、低速走行コマンドを解除する(ステップS9で「YES」、ステップS10)。これにより、走行制御部23は、アクセルの踏み込みに応じた速度となるように走行部21を制御する。
このように本実施例によれば、フォークリフト7による荷物の搬送中、RFIDタグ2の読み取りの進行度合いを監視し、読み取りの進行度合いが遅い場合には、フォーク20を移動させて荷物4の位置を変更するようにしたので、電波強度の関係で読み取ることができないRFIDタグ2が位置変更によって読み取り可能となる。このため、フォークリフト7による搬送中に、読取装置10は、全部のRFIDタグ2と通信可能となり、検品処理を確実に行うことができるようになる。
なお、所定位置A,B,CでRFIDタグ2の読み取り済み個数が所定個数に達していなかった場合の荷物位置変更コマンドの実行は、フォークリフト7を停止した状態で行っても良い。
<第2の実施形態>
図11および図12は、本発明の第2の実施形態を示す。この第2の実施形態が上述の第1の実施形態と相違するところは、フォークリフト7の走行位置の検出構成にある。
即ち、図12(a)に示すように、フォークリフト7の走行路Lには、フォークリフト7の走行方向に対して交差する方向に延びる標識部材40が複数本、例えばA,B,Cの各位置に合計3本敷設されている。この標識部材40は、帯状で、表面が光を良く反射するように鏡面とされている。一方、フォークリフト7には、図12(b)に示すように、標識通過センサ41が設けられている。この標識通過センサ41は、走行路に向けて例えば赤外線を発する投光器と、この投光器から発せられて走行路で反射された赤外線を受ける受光器とから構成され、フォークリフト7が標識部材40を通過する度に通過信号を出力する。なお、標識部材40を磁化された磁性体、標識通過センサ41を磁気検出素子から構成しても良い。
標識通過センサ41の通過信号は、通信制御部30に送られ、通信制御部30は、通過信号を受ける度に、読取装置10に位置検出信号を送信する(図11(a)のステップD1、ステップD2)。読取装置10の制御部15は、位置検出信号を受信した回数をカウントし、フォークリフト7が各標識部材40を通過したことを認識する(ステップE1〜ステップE6)。
<第3の実施形態>
図13は、本発明の第3の実施形態を示す。この第3の実施形態が上述の第1の実施形態と相違するところは、フォークリフト7によって搬送される荷物4の個数の検出構成にある。第1の実施形態では、フォークリフト7により搬送される荷物4の全個数は、事前情報によって読取装置10に通知されるようになっているが、本実施形態では、配送センター制御部9から事前情報が読取装置10に送られず、RFIDタグ2の記録情報からフォークリフト7により搬送される荷物4の個数を推定するようにしたものである。
図13に示すように、読取装置10の制御部32は、RFIDタグ2を読み取ることによって搬送されている荷物4の種類を検知する(ステップF1)。記憶部33には、荷種毎にその大きさが記憶されており、制御部32は、記憶部33から荷種に応じた大きさを取得する(ステップF2、ステップF3で「YES」)。記憶部33に記憶されていない荷種の場合には、制御部32は、RFIDタグ2の記録情報から荷物4の大きさを取得し、記憶部33に記憶する(ステップF3で「NO」、ステップF4)。
ここで、フォークリフト7には、積載可能な容積が決まっている。この積載可能容積は、フォーク20の積載可能面積と、積み上げ可能な高さとの積によって求まる。この積載可能容積は、記憶部33に記憶されている。このため、荷物の大きさが分れば、フォークリフト7の荷物の搬送可能個数を推定できる。
そして、制御部32は、荷物4の大きさを取得すると(ステップF5)、次に、荷物4の容積を演算し、積載可能容積を荷物4の容積で除して積載可能個数を推定する(ステップF6;搬送個数推定手段)。そして、全数読み取りできたか否かは、この積載可能個数と読み取り個数とが一致するか否かによって判断する。
<第4の実施形態>
図14は、本発明の第4の実施形態を示す。この第4の実施形態は、前述の第3の実施形態と同様にフォークリフト7の搬送中の荷物の個数を推定によって求めるものである。この実施形態では、荷物4の縦、横、高さの各寸法は、荷種毎に記憶部33に記憶されている。また、フォークリフト7の荷台であるパレット6の面積およびパレット6への積み上げ可能高さ荷物4の各寸法も記憶部33に記憶されている。なお、パレット6の面積に代えてパレット6の縦および横の両寸法を記憶するようにしても良い。
そして、制御部32は、RFIDタグ2を読み取ることによって搬送されている荷物4の種類を検知する(ステップG1)。次に、制御部32は、記憶部33から荷種に応じた縦、横および高さ寸法を取得する(ステップG2、ステップG3で「YES」)。記憶部33に記憶されていない荷種の場合には、制御部32は、RFIDタグ2の記録情報から荷物4の大きさを取得し、記憶部33に記憶する(ステップG3で「NO」、ステップG4)。
そして、制御部32は、記憶部33からパレット6の面積および積み上げ可能高さを取得し(ステップG5)、このパレット6の面積と荷物4の縦、横の寸法とからパレット6上に1段に積むことができる荷物4の個数を演算し、積み上げ可能高さと荷物4の高さ寸法からパレット6上への積み上げ可能段数を演算する。最後に、1段に積むことができる荷物4の個数と、積み上げることができる荷物4の段数とから、パレット6への積み込み可能個数(搬送可能個数)を推定する(ステップF6)。
<第5の実施形態>
図15は、本発明の第5の実施形態を示す。この実施形態が上述の第1の実施形態と異なるところは、パレット6に回転台42を設け、この回転台42上に荷物4を積載するようにしたところにある。
上記回転台42は、モータ43によって歯車伝導機構44を介して回転されるようになっている。なお、モータ43は、パレット6に設けられた図示しないバッテリを駆動源とする。そして、パレット6側には、フォークリフト7の通信制御部30からの信号を受信する受信部、この受信部の受信信号に応じてモータ43を通断電制御する制御部(いずれも図示せず)が設けられている。
このように構成すれば、パレット6の回転台42上に積載された荷物は、フォーク20の上下、左右の移動に加え、回転台42により回転もされるので、読取装置10がフォークリフト7により搬送される全ての荷物のRFIDタグ2と、より確実に通信できるようになる。
<第6の実施形態>
図16〜図25は、本発明の第6の実施形態を示す。この実形態は、例えば製造工場における入荷管理と出荷管理に適用したものである。図16は製造工場における入荷物と出荷物の搬送経路を概略的に示しており、入荷物は、例えばローラコンベアからなる搬入側コンベア45により矢印G方向に搬送されて自動倉庫に納められる。工場からの出荷物は、自動倉庫から例えばローラコンベアからなる搬出側コンベア46により矢印H方向に搬送されて外部に送り出される。
図17は上記入荷物を示す。この入荷物は、工場での製造のための原材料や部品或いは半組立製品などの物品47が収納された包装容器48を梱包容器49内に複数個収納したものである。包装容器48は荷物50として扱われ、この包装容器48には、内部に収納した物品47の種類(品名)、製造会社名、製造年月日などの物品情報(荷物情報)を記録したRFIDタグ51が貼り付けられている。また、梱包容器49には、内部に収納した荷物50の種類、収納個数、出荷日、出荷元名称などの出荷情報を記録した二次元コードとしてのバーコード(記録媒体)52が貼り付けられている。
一方、出荷物は、前記第1の実施例の図3(b)と同様で、工場で製造された製品1を収納した包装容器3を荷物4として扱い、この荷物4を所要個数ずつ梱包容器5内に納めたものである。そして、各包装容器3には、内部に収納した製品1の種類、製造年月日、製造会社・工場名などを記録したRFIDタグ2が貼り付けられている。なお、出荷物は、図3(b)で使用した符号を用い、図示を省略した。勿論、RFIDタグ2の電気的構成も図5と同様である。
上記搬入側コンベア45および搬出側コンベア46の途中には、搬入側検品ステーション53および搬出側検品ステーション54が設置されている。搬入側検品ステーション53は、入荷物が注文した通りであるか否かを検品するためのものであり、搬出側検品ステーション54は、出荷物が受注した通りであるか否かを検品するためのもので、検品装置を兼用する読取装置55(図20参照)および読取装置56(図23参照)を主体として構成されている。
搬入側検品ステーション53の読取装置55も、第1の実施例の読取装置10と同様の構成で、図20に示すように、制御部57、記憶部(記憶手段)58、送信部59、受信部60およびアンテナ装置61を備えている。アンテナ装置61は、入荷物のRFIDタグ51に電波を送信する送受信兼用のアンテナ62〜64を備えている。
上記アンテナ62〜64は、図18(a)にも示すように、搬入側検品ステーション53に搬入側コンベア45を跨ぐように設置されたトンネル状胴体66の内面に設置されている。このトンネル状胴体66の天井面に設置されたアンテナ62は天井面に直角な方向に移動可能に支持され、トンネル状胴体66の左右の各内面に設置されたアンテナ663,64は左右各内面に直角な方向に移動可能に支持されている。
このようにアンテナ62〜64を内側に配設したトンネル状胴体66の内部は、RFIDタグ51との通信エリアとなる。そして、この通信エリア内にであるトンネル状胴体66内を通過するRFIDタグ51以外のRFIDタグタグと通信することを防止するために、トンネル状胴体66は、例えばアルミ材、鉄材などの電波シールド材、電波吸収材などによって構成されている。また、トンネル状胴体66の入口および出口には、同じく電波シールド材、電波吸収材などによって構成されたシールドカーテン65(出口側のもののみ図示)が設けられている。
上記各アンテナ62〜64は、電動によって移動されるようになっている。つまり、トンネル状胴体66の天井面および左右両内面には、図19に示すラック67とアンテナ移動用モータ68が設けられており、各アンテナ62〜64はラック67に取着され、このラック67にアンテナ移動用モータ68によって回転されるピニオン69が噛合されている。したがって、アンテナ移動用モータ68が起動すると、アンテナ62〜64がラック67とピニオン69によって直線的に移動される。
搬入側検品ステーション53内のコンベアは、回転コンベア(可動積載部)70によって構成されている。この回転コンベア70は、図18(b)に示すように、固定台71上にローラコンベア(テーブル)72を回転可能に配設して構成され、図21に示すターン用モータ73によって回転駆動される(以上、回転機構)。図21は搬入側コンベア45および回転コンベア70の制御構成を示すもので、その制御部(可動積載部制御手段)74は、搬入側コンベア45のローラ45aをチェーン伝動機構(図示せず)を介して回転させるローラ用モータ75、ターン用モータ73、回転コンベア70のローラ72aをチェーン伝動によって回転させるローラ用モータ76を制御する。また、制御部74は、前記搬入側の読取装置55の制御部57に接続されている。
一方、搬出側検品ステーション54の読取装置56も、第1の実施例の読取装置10と同様の構成で、図23に示すように、制御部77、記憶部(記憶手段)78、送信部79、受信部80およびアンテナ装置81を備えている。アンテナ装置81は、出荷荷物のRFIDタグ2と通信する送受信兼用のアンテナ82〜84を備えている。
上記アンテナ82〜84は、図22にも示すように、搬出側検品ステーション54に搬出側コンベア46を跨ぐように設置されたトンネル状胴体86の内面に設置されている。これらアンテナ82〜84は、搬入側のアンテナ62〜64と同様の構成により、図23に示すアンテナ移動用モータ87によって直線的に移動されるようになっている。また、搬入側のトンネル状胴体66と同様に、搬出側のトンネル状胴体86の入口および出口に電波シールド材、電波吸収材などによって構成されたシールドカーテン85(出口側のもののみ図示)が設けられている。
搬出側検品ステーション54内のコンベアは、搬入側検品ステーション53と同様に回転コンベア(可動積載部)88によって構成されている。この回転コンベア88も、搬入側検品ステーション53の回転コンベア70と同様の構成によりターン用モータ89によってローラコンベア90(図21参照)を回転駆動する。そして、搬出側コンベア46および搬出側検品ステーション54の回転コンベア88は、制御部91によって制御される。
この搬出側のコンベアの制御構成は搬入側を示す図21と同様であるので、搬出側のターン用モータ89、制御部91、ローラ用モータ92およびローラ用モータ93の符号を図21に括弧付き符号として示す。つまり、制御部91は、搬出側コンベア46のローラ46aをチェーン伝動によって回転させるローラ用モータ92、ターン用モータ89、回転コンベア88のローラ90aをチェーン伝動機構(図示せず)によって回転させるローラ用モータ92を制御するものである。また、制御部91は、前記搬出側の読取装置56の制御部77に接続されている。
上記搬入側検品ステーション53および搬出側検品ステーション54のトンネル状胴体66および86には、検品結果を報知するための報知器(報知手段)94および95が作業者から見得るように取り付けられている。この報知器94,95は、検品の正常終了を示す青ランプ94a,95aと検品の異常終了を報知する赤ランプ94b,95bを備えており、図20および図23に示すように搬入側の読取装置55および搬出側の読取装置56に接続されている。
また、上記搬入側検品ステーション53の上流側および搬出側検品ステーション54の下流側には、図20および図22に示すように、入荷物の梱包容器49に貼り付けられたバーコード52を光学的に読み取るバーコードリーダ96およびバーコードを印刷して出荷物の梱包容器5に貼り付けるバーコード印刷貼付装置97が設置されている。これらバーコードリーダ96およびバーコード印刷貼付装置97は、搬入側の読取装置55および搬出側の読取装置56に接続されている。更に、搬入側および搬出側の両読取装置55および56は、工場のデータベースサーバ98に接続されている。
上記構成において、工場への入荷管理を図24のフローチャートをも参照しながら説明する。工場に梱包容器49が運送されてくると、その梱包容器49は、搬入側コンベア45に載せられ、回転するローラ45aによって矢印G方向に搬送される。そして、梱包容器49がトンネル状胴体66内に搬入される手前の位置で、バーコードリーダ96が梱包容器49に貼り付けられているバーコード52を読み取り、読み取った情報を読取装置55へ送信する(ステップH1)。
読取装置55は、バーコード52の記録情報(出荷情報)を受けると、データベースサーバ98にアクセスして当該データベースサーバ98に予め登録されている入荷情報、つまり本日の入荷予定データを取得する(ステップH2)。次いで、制御装置55は、データベースサーバ98の入荷予定データの中に、バーコード52から読み取った内容と一致する入荷物が存在するか否かを判断し(ステップH3)、存在していない場合(ステップH3で「NO」)には、報知器94の赤ランプ94bを点灯させると共に、データベースサーバ98にバーコード52に記録された情報の入荷物を返品する旨を登録する(ステップH15)。そして、返品すべき梱包容器49は、トンネル状胴体66をそのまま通過して搬入側コンベア45により返品ステーションへと搬出される。
データベースサーバ98の入荷予定データの中に、バーコード52から読み取った内容と一致する入荷物が存在する場合(ステップH3で「YES」)には、制御装置55は、一括読取りの回数カウンタNをゼロクリアする(ステップH4)。
そして、梱包容器49がトンネル状胴体66内の回転コンベア70のローラコンベア72上に搬入されると、この搬入が光センサなどの搬入検出センサ(図示せず)により検出される。すると、制御装置55は、コマンドを生成し(コマンド生成手段)当該コマンドをコンベアの制御部74に送信して回転コンベア70のローラ用モータ76を停止させ、梱包容器49をトンネル状胴体66内に一時停止させる。
次いで、制御装置55は、アンテナ62〜64から一括読取信号を送信し、各荷物50のRFIDタグ51から送信されてくる応答信号を受信して当該RFIDタグ51に記録された荷物情報を読み取る。そして、制御装置55は、荷物情報を読み取ったRFIDタグ51の個数が梱包容器49のバーコード52に記録された梱包容器49の収納個数と一致しているか否かを判断する(ステップH6:判断手段)。
読み取ったRFIDタグ51の個数が梱包容器49のバーコード52に記録された梱包容器49の収納個数と一致している場合(ステップH6で「YES」)、制御装置55は、RFIDタグ51の荷物情報と、データベースサーバ98から取得した入荷予定データ中の該当する荷物情報と一致することを判断(検品)した上で報知器94の青ランプ94aを点灯させて正常終了を報知し、且つデータベースサーバ98に入荷登録を行う(ステップH7)。そして、制御装置55は、コンベアの制御部74を介して回転コンベア70のローラ用モータ76を回転させて梱包容器49をトンネル状胴体66内から搬出させる。トンネル状胴体66内から搬出された梱包容器49は、搬入側コンベア45によって工場内の自動倉庫へと搬送される。
読み取ったRFIDタグ51の個数が梱包容器49のバーコード52に記録された梱包容器49の収納個数と一致していなかった場合(ステップH6で「NO」)、制御装置55は、再読取りを行う。この再読取りは合計3回行われる。即ち、再読み取りを行う前に、制御装置55は、読取り回数カウンタNをインクリメントする。1回目の再読取りでは(N=1)、制御装置55は、コンベアの制御部74にコマンドを送り、ターン用モータ73を起動させてローラコンベア72を固定台71上で回転させる(ステップH9で「NO」、ステップH10で「YES」、ステップH11)。これにより、荷物50のRFIDタグ51の位置や向きが変化する。この状態で制御装置55は、アンテナ62〜64から一括読取信号を送信して梱包容器49内のRFIDタグ51と通信する(ステップH5)。
この1回目の再読取りで残りのRFIDタグ51の全部と通信できなかった場合(ステップH6で「NO」)、2回目の再読取りが行われる。この2回目の再読取りでは、制御装置55は、アンテナ移動用モータ68を正逆回転させてアンテナ62〜64を梱包容器49に接近および離間させながら行う(ステップH8、ステップH9で「NO」、ステップH10で「NO」、ステップH12で「YES」、ステップH13、ステップH5)。
2回目の再読取りで残りのRFIDタグ51の全部と通信できなかった場合(ステップH6で「NO」)、3回目の再読取りを行う。3回目の再読取りでは、制御装置55は、コンベアの制御部74にコマンドを送り、ターン用モータ73を起動させてローラコンベア72を回転させ、且つアンテナ移動用モータ68を正逆回転させてアンテナ62〜64を梱包容器49に接近および離間させながら行う(ステップH8、ステップH9で「NO」、ステップH10で「NO」、ステップH12で「NO」、ステップH14、ステップH5)。
各回の再読み取りで、梱包容器49内の全てのRFIDタグ51と通信できた場合、制御装置55は、前述のように、報知器94の青ランプ94aを点灯させて正常終了を報知し、且つデータベースサーバ98に入荷登録を行う(ステップH7)。その後、梱包容器49はトンネル状胴体66内から搬出され、搬入側コンベア45によって工場内の自動倉庫へと搬送される。
再読取りを3回実行しても全RFIDタグ51と通信できなかった場合、制御装置55は、報知器94の赤ランプ94bを点灯させると共に、データベースサーバ98にバーコード52に記録された情報の入荷物を返品する旨を登録する(ステップH9で「YES」、ステップH15)。そして、返品すべき梱包容器49は、トンネル状胴体66から搬出され、搬入側コンベア45により返品ステーションへと搬送される。
以上のような入荷登録を梱包容器49の1個ずつについて行い、入荷した荷物50の個数がデータベースサーバ98の入荷予定総個数に達することにより入荷登録を終了する。
次に工場からの出荷管理を図25のフローチャートをも参照しながら説明する。客から注文を受けると、データベースサーバ98には、その注文情報(注文主の住所、名称、注文製品の種類、個数、納品希望日など)が登録される。この注文情報を元にして自動倉庫では、注文された製品1が収容された包装容器3を梱包容器5内に収納する。この収納される各包装容器3には、予め製品1の種類、製造会社工場名、製造日などの荷物情報を記録したRFIDタグ2が貼り付けられている。そして、データベースサーバ98に、梱包容器5内に収納した各包装容器3の荷物情報および梱包容器5内に収納した包装容器3の個数、発送日および上記注文情報の内容が一まとめにして出荷予定情報として登録される。
梱包容器5が自動倉庫から搬出されて搬出側コンベア46に載せられると、そのタイミングで読取装置56は、出荷予定情報をデータベースサーバ98から取得する(ステップJ1)。次いで、読取装置56は、一括読取りの回数カウンタNをゼロクリアする(ステップJ2)。そして、梱包容器5がトンネル状胴体86内の回転コンベア88のローラコンベア90上に搬入されると、この搬入が光センサなどの搬入検出センサ(図示せず)により検出される。
すると、読取装置56は、コンベアの制御部91にコマンドを送信して回転コンベア88のローラ用モータ93を停止させ、梱包容器5をトンネル状胴体86内に一時停止させ、次いで、アンテナ82〜84から一括読取信号を送信し、各RFIDタグ2から送信されてくる応答信号を受信して当該RFIDタグ2の記録情報を読み取る(ステップJ3)。そして、読取装置56は、読み取ったRFIDタグ2の個数および製品種類がデータベースサーバ98から取得した出荷予定情報の梱包容器5に収容された包装容器3の個数および製品種類と一致しているか否かを判断する(ステップJ4:判断手段)。
読み取ったRFIDタグ2の個数が梱包容器5内の包装容器3の収納個数と一致している場合(ステップJ4で「YES」)、制御装置55は、コンベアの制御部74にコマンドを送信し、回転コンベア88のローラ用モータ93を回転させて梱包容器5をトンネル状胴体86内から搬出させる。そして、読取装置56は、RFIDタグ2から取得した荷物情報と出荷予定情報とを比較して一致していることを確認(検品)した上で、バーコード印刷貼付装置97に製品1の種類、収納個数、製造会社工場名、出荷日などの出荷情報を送る。
すると、バーコード印刷貼付装置97が上記出荷情報を記録したバーコード99を印刷して梱包容器5に貼り付ける(ステップJ5)。その後、読取装置56は、報知器95の青ランプ95aを点灯させて正常終了を報知し、且つデータベースサーバ98に出荷登録を行う(ステップJ6)。そして、バーコード99が貼り付けられた梱包容器5は、搬出用コンベア46によって配送場所へと搬送され、工場から出荷される。
読み取ったRFIDタグ2の個数が梱包容器5内の包装容器3の収納個数と一致していなかった場合(ステップJ4で「NO」)、読取装置56は、再読取りを行う。この再読取りは入荷管理の場合と同様に合計3回行われる。そして、入荷管理の場合と同様に、1回目の再読取りでは、ローラコンベア72が回転される(ステップJ7、ステップJ8で「NO」、ステップJ9で「YES」、ステップJ10)。
2回目の再読取りは、アンテナ82〜84が梱包容器49に接近および離間を繰り返しながら行われる(ステップJ7、ステップJ8で「NO」、ステップJ9で「NO」、ステップJ11で「YES」、ステップJ12)。3回目の再読取りは、回転コンベア88を回転させ、且つアンテナ82〜84を梱包容器49に接近および離間させながら行う(ステップJ7、ステップJ8で「NO」、ステップJ11で「NO」、ステップJ13)。
各回の再読み取りで、梱包容器5内の全てのRFIDタグ2と通信できた場合、前述と同様に、梱包容器5にバーコード99が貼り付けられ、且つデータベースサーバ98に出荷情報が登録される(ステップJ6)。そして、バーコード99が貼り付けられた梱包容器5は、やがて工場から出荷される。
再読取りを3回実行しても全RFIDタグ2と通信できなかった場合、読取装置56は、報知器95の赤ランプ95bを点灯させると共に、データベースサーバ98に出荷異常を登録する(ステップJ8で「YES」、ステップJ14)。そして、出荷異常の梱包容器5は、トンネル状胴体86から搬出された後、搬出側コンベア46により出荷異常処置ステーションへと搬送される。
なお、搬出側コンベア46により矢印H方向に搬送されて外部に送り出される梱包容器49について、図16に示すように、フォークリフト7によってトラック8に積み込む際、第1の実施形態で説明したと同様の読取装置10のアンテナ装置11を設置して第1の実施形態と同様の検品を行い、他の梱包容器と間違えてトラック8に積み込むことを防止するようにしても良い。
<第7の実施形態>
図26および図27は本発明の第7の実施形態を示す。この実施形態は、図20に示された読取装置55と同様の読取装置によって手押し台車に載せられた図17に示された梱包容器49と同様の梱包容器内に収納された荷物のRFIDタグを読み取ろうとするものである。なお、梱包容器および読取装置については、図17および図20に用いたと同符号を用い、詳細な説明を省略する。
台車100は、図26(a)に示すように、台101に車輪102と取っ手103を取り付けてなる。台101上には、昇降台104が上下動可能に配設され、更に、昇降台104上に可動積載部としての回転台(テーブル)105が回転可能に配設されている。昇降台104は、油圧シリンダ106によって昇降動作され、この油圧シリンダ106には操作手段としての足踏みペダル107によって動作されるシリンダ式の油圧ポンプ108から圧力油が供給される。そして、油圧シリンダ106は、圧力油が供給されると、昇降台104を上昇させる。図示しないバルブを操作すると、圧力油が油圧シリンダ106から図示しない油タンクに戻され、昇降台104は下降するように構成されている(以上、上下動機構)。
昇降台104には、操作手段としての手回しハンドル109が設けられている。この手回しハンドル109の回転は、傘歯車対110によって昇降台105に配設された縦軸111に伝えられ、更に、縦軸111の回転は別の傘歯車対112によって昇降台104に配設された横軸113に伝えられる。図26(b)に示すように、横軸113にはウオーム114が取り付けられており、このウオーム114は、回転台105に固定されたウオームホイール115に噛合している。したがって、手回しハンドル109を回転操作すると、回転台105が回転する(以上、回転機構)。
図27(a)には、トンネル状胴体116が示されている。このトンネル状胴体116の天井面、左右両内側面および奥面には、読取装置55のアンテナ62〜64,117が配設されている。そして、これらアンテナ62〜64,117は、図19に示したと同様のラック・ピニオン機構によって配設面に対して直角の方向に移動されるようになっている。また、トンネル状胴体116の入口および出口には、同じく電波シールド材、電波吸収材などによって構成されたシールドカーテン65が設けられている。
本実施形態では、出荷元から読取装置55の制御部57にインターネットなどの通信網を介して出荷情報が予め送信されてきている。そして、荷物が届けられたところで、その荷物(梱包容器49)を台車100の回転台105上に載置し、トンネル状胴体116内に搬送する。この状態で、読取装置55がアンテナ62〜64,117から一括読取信号を送信する。
この一括読取信号に応じて応答信号を返信してきたRFIDタグ51の数が事前に送信されてきた荷物情報による荷物個数と同数であった場合には、制御部77は、報知器95の青ランプ95aを点灯させる。返信してきたRFIDタグ51の個数が荷物情報による荷物個数よりも少なかった場合には、制御部77は、報知器95の赤ランプ95bを点灯させる。
作業者は、赤ランプ95bの点灯を見て全数応答ではないことを知り、手回しハンドル109を操作して回転台105を回転させる。これにより、未返信のRFIDタグ51が応答信号を送信し、制御部77が受信したRFIDタグ51の総数が荷物情報による荷物個数と一致した場合、青ランプ95aが点灯する。依然として赤ランプ95bの点灯状態が続く場合には、今度は、足踏みペダル107を操作して昇降台104を上昇させ、続いて図示しないバルブを操作して昇降台104を降下させる。
これにより、未返信のRFIDタグ51が応答信号を送信し、制御部77が受信したRFIDタグ51の総数が荷物情報による荷物個数と一致した場合、青ランプ95aが点灯する。依然として赤ランプ95bの点灯状態が続く場合には、今度は、手回しハンドル109を操作しながら足踏みペダル107を操作して昇降台104を上昇させながら回転台105を回転させる。これにより、未返信のRFIDタグ51が応答信号を送信し、制御部77が受信したRFIDタグ51の総数が荷物情報による荷物個数と一致した場合、青ランプ95aが点灯する。
全てのRFIDタグ51からの応答信号を受信すると、制御部77は、事前に受け取った荷物情報とRFIDタグ51に記録された荷物情報とを比較し(検品)、一致した場合には、制御部77は、出荷元へ正常入荷の返信を行う。不一致の場合には、制御部77は、返品する旨の情報を送信する。なお、制御部77が受信したRFIDタグ51の総数が荷物情報による荷物個数と一致しなかった場合には、返品処理を行っても良いし、梱包容器49を解いて各包装容器48のRFIDタグ51の一つ一つと通信して荷物情報を確認しても良い。
<他の実施形態>
本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
搬送車は、フォークリフトに限られない。
読取装置10のアンテナ装置11は、フォークリフト7の走行路の側方に限られず、例えば、走行路の上方に設けられていても良い。
走行路でのフォークリフト7の走行速度が一定に定められていれば、読取装置10がフォークリフト7の走行位置を検出するためには、フォークリフト7が通信エリアE内に進入したとき(読取装置10がフォークリフト7の通信制御部30と通信を開始してとき)からの時間を計測する計時手段を読取装置10が備えていれば良い。
フォークリフト7の走行位置については、フォークリフト7にGPSシステム(Global Positioning System)の受信機(位置検出手段)を設け、この受信機による受信信号から走行位置を検出する構成であっても良い。
図12において、標識部材40を重量センサなどのようなフォークリフト7の通過を検出できる通過センサにかえ、この通過センサの検出信号を制御部32に与えることによって当該制御部32がフォークリフト7の走行位置を検出できるように構成しても良い。
搬入側コンベア45、搬出側コンベア46、回転コンベア70、88はローラコンベアに限られず、ベルトコンベア或いは他の種類のコンベアから構成しても良い。
バーコード52は他の二次元コードから構成しても良く、また、RFIDタグに換えても良い。
RFIDタグタグと通信するアンテナは、送受信兼用のアンテナに限られず、送信専用のアンテナと受信専用のアンテナとから構成しても良い。
報知器94はブザーであっても良いし、表示器であっても良い。
昇降台104を昇降させる操作機構および昇降機構、回転台105を回転させる操作機構および回転機構は他の機構であっても良い。
フォークリフト7によって搬送される梱包容器5にRFIDタグ2を1個設け、内部の包装容器3にはRFIDタグ2を設けないものであっても良い。この場合、梱包容器5内には、包装容器5を収納せず、単に商品だけを収納するものであっても良い。
コンベア45,46によって搬送される梱包容器49にRFIDタグ51を1個設け、内部の包装容器48にはRFIDタグ51を設けないものであっても良い。この場合、梱包容器49内には、包装容器48を収納せず、単に商品だけを収納するものであっても良い。
本発明の第1の実施形態における荷物の搬送過程を示す図 フォークリフトの搬送路の平面図 (a)はパレットに積載した荷物の斜視図、(b)は複数個の荷物を収納した梱包容器の斜視図 読取装置の電気的構成を示すブロック図 RFIDタグの電気的構成を示すブロック図 フォークリフトの電気的構成を示すブロック図 読取装置の制御内容を示すフローチャート 荷物位置変更コマンドの送信の制御内容を示すフローチャート フォークリフトの制御内容を示すフローチャート フォークリフトの走行位置検出のためのフローチャート 本発明の第2の実施形態におけるフォークリフトの走行位置検出のためのフローチャートを示し、(a)はフォークリフト側のフローチャート、(b)は読取装置側のフローチャート (a)は搬送経路の平面図、(b)はフォークリフトの側面図 本発明の第3の実施形態における荷物個数推定のためのフローチャート 本発明の第4の実施形態における荷物個数推定のためのフローチャート 本発明の第5の実施形態におけるパレットの斜視図 本発明の第6の実施形態を示すもので、工場における入出荷の搬送経路の概略図 梱包容器の斜視図 入荷側コンベアを示すもので、(a)は要部の斜視図、(b)は回転コンベアの斜視図 アンテナの移動機構を示す斜視図 入荷側の読取装置の電気的構成を示すブロック図 入荷側のコンベアの制御装置の電気的構成を示すブロック図 出荷側のコンベアの要部の斜視図 出荷側の読取装置の電気的構成を示すブロック図 入荷管理のため制御内容を示すフローチャート 出荷管理のため制御内容を示すフローチャート 本発明の第7の実施形態における台車を示すもので、(a)は台車全体の側面図、(b)は回転台の回転機構を示す概略図 トンネル状胴体を示すもので、(a)は斜視図、(b)は台車を収納して示す縦断側面図
符号の説明
図面中、2はRFIDタグ、4は荷物、6はパレット、10は読取装置、7はフォークリフト(搬送車)、20はフォーク(可動積載部)、28はフォーク制御部(可動積載部制御手段)、30は通信制御部(コマンド受信手段)、32は制御部(検品装置、読取監視手段、コマンド生成手段、搬送監視手段、読取進行度合い判定手段、計時手段、搬送個数推定手段)、33は記憶部(記憶手段)、42は回転台、45は搬入側コンベア、46は搬出側コンベア、48は包装容器、49は梱包容器、50は荷物、51はRFIDタグ、52はバーコード(記録媒体)、55,56は読取装置(検品装置)、57は制御部(判断手段、コマンド生成手段)、62〜64はアンテナ、66はトンネル状胴体、70は回転コンベア(可動積載部)、71はローラコンベア(テーブル)、74は制御部(可動積載部制御手段)、77は制御部(判断手段、コマンド生成手段)、82〜84はアンテナ、86はトンネル状胴体、88は回転コンベア(可動積載部)、90はローラコンベア(テーブル)、91は制御部(可動積載部制御手段)、94,95は報知器(報知手段)、96はバーコードリーダ、97はバーコード印刷貼付装置、100は台車、104は昇降台、105は回転台(可動積載部、テーブル)、107は足踏みペダル(操作手段)、109は手回しハンドル(操作手段)、116はトンネル状胴体、Eは通信エリア、Lは走行路(搬送路)である。

Claims (13)

  1. 可動積載部を有すると共に前記可動積載部を動かすための操作手段を有し、前記可動積載部にRFIDタグ付きの荷物を積載して搬送する台車と、
    前記台車の可動積載部に載置された荷物のRFIDタグとの間で送受信するアンテナを有し、前記RFIDタグに書き込まれた荷物情報を読み取る読取装置と、
    前記読取装置が読み取った前記荷物情報により検品する検品装置と、を備え、
    前記読取装置は、更に、当該読取装置が読み取った前記RFIDタグの個数と予め通知された読み取るべき個数とが不一致のとき報知する報知手段を有してなり、
    前記報知手段が不一致の報知を出力したとき、前記台車を前記アンテナの通信エリア内に位置させた状態で前記操作手段を操作して前記可動積載部を動作させるようにしてなる検品システム。
  2. 前記可動積載部は、前記荷物を載置するテーブルと、前記テーブルを上下動させる上下動機構および/または前記テーブルを回転させる回転機構を備えてなる請求項1記載の検品システム。
  3. 前記読取装置の前記アンテナは、トンネル状胴体の内側に配設され、前記可動積載部に積載された前記荷物は前記トンネル状胴体内に通されることを特徴とする請求項1または2記載の検品システム。
  4. 前記アンテナは、前記トンネル状胴体の内面からの突出高さが可変で、前記判断手段が不一致と判断したとき、前記トンネル状胴体の内面からの突出高さを変化させる構成であることを特徴とする請求項3記載の検品システム。
  5. 前記RFIDタグが付けられた前記荷物は、当該荷物を複数個収容する梱包容器内に収納され、前記梱包容器には、少なくとも前記梱包容器内に収容された前記荷物の個数が記録された記録媒体が設けられ、
    前記読取装置により前記荷物の前記RFIDタグを読み取る前に、前記記録媒体に記録された前記荷物の個数を読み取って前記読取装置に読み取るべき個数として通知することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の検品システム。
  6. 可動積載部を有し、この可動積載部にRFIDタグ付きの荷物を積載して搬送する搬送車と、
    前記搬送車の搬送路に電波を放射するように設けられ、前記RFIDタグと前記電波により通信して当該RFIDタグに書き込まれた荷物情報を読み取る読取装置と、
    前記読取装置が読み取った前記荷物情報により検品する検品装置と、を備え、
    前記検品装置は、
    前記読取装置の通信エリア内に前記搬送車が進入してから当該読取装置が前記荷物情報を読み取った前記RFIDタグの個数により示される読み取りの進行度合いを監視する読取監視手段と、
    前記読取監視手段が取得した読み取りの進行度合いに応じて前記搬送車に積載された前記荷物の位置を変えるためのコマンドを生成し、この生成したコマンドを前記読取装置を経由して送信するコマンド生成手段とを有し、
    前記搬送車は、
    前記コマンド生成手段から前記読取装置を経由して送信された前記コマンドを受信するコマンド受信手段と、
    前記コマンド受信手段により受信した前記コマンドにより前記可動積載部の動作を制御して前記荷物の位置を変化させる可動積載部制御手段とを有している
    ことを特徴とする検品システム。
  7. 請求項6記載の検品システムにおいて、
    前記読取監視手段は、
    前記読取装置の通信エリア内に前記搬送車が進入してからの当該搬送車の走行の進行度合いを監視する搬送監視手段と、
    前記搬送監視手段が取得した前記搬送車の進行度合いと前記読取装置が通信した前記RFIDタグの個数とから読み取りの進行度合いを判定する読取進行度合い判定手段とを有している
    ことを特徴とする検品システム。
  8. 請求項7記載の検品システムにおいて、
    前記搬送監視手段は、
    前記搬送車の走行の進行度合いを監視するために、少なくとも、前記搬送車が前記読取装置の通信エリア内に進入してからの時間をカウントする計時手段、または、前記搬送車の位置を検出するための位置検出手段を備えている
    ことを特徴とする検品システム。
  9. 請求項7または8記載の検品システムにおいて、
    前記コマンド生成手段は、
    前記搬送車に積載された前記荷物の位置を、前記荷物の種類と前記搬送車の走行の進行度合いに応じて変化させる変化パターンを記憶した記憶手段を有し、
    搬送される前記荷物の種類と前記搬送監視手段が取得した前記搬送車の走行の進行度合いとに対応する前記変化パターンを前記記憶手段から読み出して前記コマンドを生成する
    ことを特徴とする検品システム。
  10. 請求項6ないし9のいずれかに記載の検品システムにおいて、
    前記検品装置が備える前記読取監視手段は、更に、
    前記荷物の種類毎に予め設定されている当該荷物の大きさと前記搬送車の積載可能容積とから、前記搬送車に積載された前記荷物の個数を推定する搬送個数推定手段を有し、
    前記搬送個数推定手段により推定された前記荷物の個数と前記読取装置が読み取った前記RFIDタグの個数とが一致したとき、全てのRFIDタグの荷物情報が読み取られたと判断する
    ことを特徴とする検品システム。
  11. 請求項10記載の検品システムにおいて、
    前記搬送個数推定手段は、前記荷物の種類に応じた横並び個数と縦並び個数と積み重ね段数とから前記搬送車に積載された前記荷物の個数を推定する
    ことを特徴とする検品システム。
  12. 請求項6ないし11のいずれかに記載の検品システムにおいて、
    前記搬送車は、前記可動積載部をフォークとしたフォークリフトからなる
    ことを特徴とする検品システム。
  13. 請求項12記載の検品システムにおいて、
    前記可動積載部は、前記フォークに回転台を設けて構成されている
    ことを特徴とする検品システム。
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