JP5010482B2

JP5010482B2 - 遊星ローラ式減速機

Info

Publication number: JP5010482B2
Application number: JP2007551866A
Authority: JP
Inventors: 文雄稲吉
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2005-12-27
Filing date: 2006-11-21
Publication date: 2012-08-29
Anticipated expiration: 2026-11-21
Also published as: EP1970580A4; EP1970580A1; JPWO2007074595A1; WO2007074595A1; US8282523B2; CN101389873A; EP1970580B1; CN101389873B; US20100227725A1

Description

本発明は、遊星ローラ式減速機に関する。
本願は、２００５年１２月２７日に出願された特願２００５−３７４８０１号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来のローラの転がり駆動による遊星ローラ式減速機について、図１１を参照して説明する。この減速機は、モータ１０１の出力軸１０２に芯が一致するように締まり嵌合される入力軸１０４と、入力軸１０４から延長されるように設けられ、減速機の回転の中心に配置される太陽軸１０４ａと、太陽軸１０４ａを取り囲むようにして互いに等間隔を空けて配置され、太陽軸１０４ａに外接する複数の遊星ローラ１１３と、減速機のケーシング１０６に固定され、複数の遊星ローラ１１３を内接される弾性リング１０５と、遊星ローラ１１３を回転可能に支持するピン軸１１１を固定され、ケーシング１０６に回転可能に支持されるトラニオン形のキャリア１０８と、キャリア１０８から延長されるように設けられ、キャリア１０８の回転を取り出す出力軸１０８ａとを備える（例えば、下記の特許文献１を参照のこと）。

当該減速機には、ケーシング１０６と入力軸１０４との間に介装され、入力軸１０４を回転可能に支持する入力ベアリング１２０と、キャリア１０８と太陽軸１０４ａの先端との間に介装され、入力軸１０４に直結された太陽軸１０４ａを回転可能に支持する内部ベアリング１２１とが設けられている。遊星ローラ１１３は、ピン軸１１１に遊星ローラ用ベアリング１２２を介して回転可能に支持されている。また、当該減速機には、ケーシング１０６の内部ボスと出力軸１０８ａとの間に介装され、出力軸１０８ａを回転可能に支持する一対のボールベアリング１３０が設けられている。

さらに、当該減速機には、遊星ローラ１１３の横滑り、すなわち軸方向への滑りを防止するために、太陽軸１０４ａに、遊星ローラ１１３の横方向の動きを抑制するためのカラー１０４ｂ，１０４ｃが設けられている。
また、ケーシング１０６には、モータ１０１をケーシング１０６に固定するためのフランジ１０９が、モータ１０１のインロー部１０１ａを内側に嵌め込めるように形成されている。モータ１０１をケーシング１０６に固定するには、出力軸１０２を入力軸１０４の嵌合穴に嵌め込むとともに、インロー部１０１ａをフランジ１０９の内側に嵌め込み、ケーシング１０６にモータ１０１をネジ（図示略）で仮止めする。そのうえで、出力軸１０２の入力軸１０４に対する相対位置を決定し、両者を締まり嵌合する。その後、出力軸１０２と入力軸１０３との位置関係に影響を及ぼさないように考慮しながら、ネジを締めてモータ１０１をケーシング１０６に固定する。
特開平６−３０７５１２号公報

上記のように構成された従来の遊星ローラ式減速機においては、太陽軸１０４ａ、遊星ローラ１１３、弾性リング１０５等の真円度の累積誤差に起因するモータ１０１の出力軸１０２や太陽軸１０４ａの芯振れが、少なくとも百分の数ミリメートルの振れ幅で存在する。太陽軸１０４ａに生じる芯振れは、太陽軸１０４ａと一体に構成された入力軸１０４の微小な擂り粉木運動を誘発する。これにより、入力軸１０４を支持する入力ベアリング１２０および太陽軸１０４ａを支持する内部ベアリング１２１、或いは入力軸１０４に直結されるモータ１０１の出力軸１０２および出力軸１０２を支持するモータ１０１の前部軸受（図示せず）にモーメント荷重が作用して、上記の各部品に悪影響を及ぼすことがある。

また、従来の遊星ローラ式減速機においては、フランジ１０９に対するインロー部１０１ａの嵌め合い公差や、入力軸１０４に対する出力軸１０２の嵌め合い公差などに起因する芯ぶれが発生し、上記の擂り粉木運動を増大させる。そこで、そのような擂り粉木運動を抑制するために、入力軸１０４に対するモータ１０１の出力軸１０２との嵌め合いの調整を非常に厳密に行う必要がある。したがって、調整作業に相当な時間と労力とを費やさなければならない。

上述した擂り粉木運動は、入力側ボールベアリング１２０および太陽軸用ボールベアリング１２１によって入力軸１０４の芯ぶれが矯正されることにより緩和される。しかしながら、入力軸１０４の芯ぶれを矯正する際に入力側ボールベアリング１２０および太陽軸用ボールベアリング１２１に過大な力が加わってそれらが損傷する可能性がある。また、擂り粉木運動の緩和量が小さいと、モータ１０１の前部軸受（図示略）に過大な力が加わって同前部軸受が損傷する可能性がある。

上記のような各部品の損傷を回避するために、モータ１０１の出力軸１０２と遊星ローラ式減速機の入力軸１０４とを可撓性を有する軸継手を介して接続してもよい。しかしながら、軸継手を必要とする分だけ遊星ローラ式減速機全体のサイズが大きくなり、機械を組み付けるうえで各部のレイアウト上の制約が多い。

また、従来の遊星ローラ式減速機においては、キャリア１０８に設けられた出力軸１０８ａを、駆動すべき機械の入力軸に軸継手を介して接続する必要がある。したがって、軸継手を必要とする分だけ全体のサイズが大きくなり、機械を組み付けるうえで各部のレイアウト上の制約が多い。

さらに、遊星ローラ１１３が横滑りを起こすと、遊星ローラ１１３の位置がそれぞれ異なるので、太陽軸１０４ａから各遊星ローラ１１３へのトルク伝達位置が異なり、太陽軸１０４ａの回転や伝達トルクにむらが発生する。そこで、太陽軸１０４ａにはカラー１０４ｂ，１０４ｃを設け、遊星ローラ１１３の横方向の動きを抑制しているが、各接触部が周速差による相対摩擦を受けるので、無用な動力損失や微小な摩耗が発生する。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、信頼性が高く、かつ組み立てる際の作業性に優れた遊星ローラ式減速機を提供することを目的とする。さらに、本発明は、動力を円滑に損失なく伝達することが可能な遊星ローラ式減速機を提供することを目的とする。

本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は、ケーシングと；前記ケーシングの内側に収容され、モータの出力軸に直結される入力軸と；前記ケーシングと前記入力軸との間に該入力軸に添って複数介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；前記入力軸に設けられる太陽軸と；前記ケーシングに収容されるキャリアと；前記ケーシングと前記キャリアとの間に介装され、前記太陽軸の延長線上の軸線回りに回転可能に該キャリアを支持するキャリア用ベアリングと；前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸の回転に伴って該太陽軸を中心として公転する複数の遊星ローラと；前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと；前記入力軸用ベアリングと前記入力軸との間、または前記ケーシングと前記入力軸用ベアリングとの間に設けられ、前記入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材と；を備え、前記入力軸は、公転する前記複数の遊星ローラの公転径以上の外径の外周面が形成されており、該外周面と前記ケーシングとの間に介装された前記入力軸用ベアリングにより回転可能に支持され、前記キャリアは、公転する前記複数の遊星ローラの前記公転径よりも大きな径の円周上の位置に、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な複数の継手要素が設けられていると共に、該円周の径よりも大きな外径の外周面が形成されており、該外周面に前記キャリア用ベアリングが接触することで、該キャリア用ベアリングにより回転可能に支持されていることを特徴とする。

本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記入力軸に、前記モータの出力軸の外径よりも内径の大きな嵌合穴が形成され、前記入力軸に、前記嵌合穴に嵌合された前記出力軸の前記入力軸に対する相対位置を調整する位置合わせ機構が設けられていてもよい。
なお、前記モータの出力軸の外周面と前記嵌合穴の内周面との間の隙間の大きさをＧ１、前記出力軸の外径をＤ１とするとき、Ｄ１に対するＧ１の比率（Ｇ１／Ｄ１）は、０．００５％以上、１.０％以下であることが好ましい。Ｇ１／Ｄ１の値が０．００５％よりも小さいと、モータの出力軸を入力軸に対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭くなり、入力軸に対する出力軸の正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。一方、Ｇ１／Ｄ１の値が１.０％よりも大きいと、モータの出力軸と入力軸との接触面積が小さくなり、出力軸から入力軸への力の伝達に損失が生じる可能性がある。Ｇ１／Ｄ１の値が上記の範囲に設定されていれば、モータの出力軸を入力軸に対して位置合わせし易くなるとともに、モータの動力が出力軸から入力軸に損失なく伝達される。

本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記ケーシングに、前記ケーシングに固定される前記モータのインロー部を内側に嵌め込まれるように形成されたフランジが設けられていてもよい。
なお、前記フランジの内側面と前記インロー部の外側面との間の隙間の大きさをＧ２、前記フランジの内側に嵌め込まれる前記インロー部の外径をＤ２とするとき、Ｄ２に対するＧ２の比率（Ｇ２／Ｄ２）は、０．０５％以上、２．５０％以下であることが好ましい。Ｇ２／Ｄ２の値が０．０５％よりも小さいと、モータのインロー部をケーシングに対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭くなる。そのため、入力軸に対してモータの出力軸を正確に位置合わせしても、インロー部がケーシングのフランジに干渉してしまい、結果的に入力軸の回転を阻害する要因となる可能性がある。一方、Ｇ２／Ｄ２の値が２．５０％よりも大きいと、モータのインロー部をケーシングに対して位置合わせする際の調整可能な領域が広くなり過ぎてしまい、ケーシングに対するモータの正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。Ｇ２／Ｄ２の値が上記の範囲に設定されていれば、モータをケーシングに対して位置合わせし易くなる。

本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は、ケーシングと；前記ケーシングに収容される入力軸と；前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；前記入力軸に設けられる太陽軸と；前記ケーシングに収容されるキャリアと；前記ケーシングと前記キャリアとの間に介装され、前記太陽軸の延長線上の軸線回りに回転可能に該キャリアを支持するキャリア用ベアリングと；前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸の回転に伴って該太陽軸を中心として公転する複数の遊星ローラと；前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと；を備え、前記入力軸が、前記太陽軸を連結される入力軸本体と、モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を有し前記入力軸本体と前記ボスとを連結する連結部とを備え、前記入力軸本体は、公転する前記複数の遊星ローラの公転の径以上の外径の外周面が形成されており、前記入力軸ベアリングは、前記ケーシングと前記入力軸本体の前記外周面との間に配置され、前記キャリアは、公転する前記複数の遊星ローラの前記公転径よりも大きな径の円周上の位置に、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な複数の継手要素が設けられていると共に、該円周の径よりも大きな外径の外周面が形成されており、該外周面に前記キャリア用ベアリングが接触することで、該キャリア用ベアリングにより回転可能に支持されていることを特徴とする。

本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記入力軸が、ベローズ式軸継手を構成していてもよいし、板バネ式軸継手または金属スリット式軸継手を構成していてもよい。

なお、前記キャリア用ベアリングは、クロスローラベアリングであることが好ましい。

本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は、前記キャリアに前記遊星ローラと同数設けられる軸部と；前記軸部と前記遊星ローラとの間に設けられ、前記遊星ローラを回転可能に支持する遊星ローラ用ベアリングと；前記軸部に設けられ、前記遊星ローラ用ベアリングの内輪が前記軸部に対して前記軸部の長さ方向にずれないように固定する内輪用保持部材と；を備えていてもよい。さらに、本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は、前記遊星ローラに設けられ、前記遊星ローラが前記遊星ローラ用ベアリングの外輪に対して前記軸部の長さ方向にずれないように固定する外輪用保持部材を備えていてもよい。

本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は：前記太陽軸の先端と前記キャリアとの間に設けられ、前記太陽軸の先端を前記キャリアに対して回転可能に支持する太陽軸用ベアリングと；前記キャリアと前記太陽軸用ベアリングとの間、または前記太陽軸用ベアリングと前記太陽軸との間に設けられ、前記太陽軸を弾性的に支持する第二弾性部材と；を備えていてもよい。

本発明の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸用ベアリングと入力軸との間、またはケーシングと入力軸用ベアリングとの間に、入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材が設けられるので、入力軸や太陽軸が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因して入力軸に生じる芯振れが、第一弾性部材が弾性変形することによって吸収される。これにより、入力軸を支持する入力軸用ベアリングや、入力軸に直結されるモータの出力軸、或いは出力軸を支持するモータの前部軸受に過大なモーメント荷重が作用することはない。すなわち、入力軸用ベアリングやモータの出力軸に、太陽軸および入力軸の擂り粉木運動を緩和させるための過大な力が作用しなくなる。また、モータの前部軸受に、入力軸用ボールベアリングによる擂り粉木運動の緩和を補うための過大な力が作用しなくなる。その結果、入力軸用ベアリングやモータの出力軸、或いはモータの前部軸の損傷が防止され、それによって減速機の信頼性が向上する。
また、本発明の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸の振れが第一弾性部材によって吸収されるので、入力軸に対するモータの出力軸の位置合わせを非常に厳密に行わなくても、入力軸の擂り粉木運動が抑制される。したがって、組み付け公差を一般的なレベルに維持したうえで行えばよいので、減速機を組み立てる際の作業性が向上する。

本発明の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸が、太陽軸を連結される入力軸本体と、モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を有し入力軸本体とボスとを連結する連結部とを備えるので、入力軸や太陽軸が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因して入力軸に生じる芯振れが、連結部が撓むことによって吸収される。これにより、入力軸を支持する入力軸用ベアリング、入力軸に直結されるモータの出力軸、或いは出力軸を支持するモータの前部軸受に、過大なモーメント荷重が作用することはない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

本発明の遊星ローラ式減速機によれば、可撓性を有する入力軸の入力軸本体部とケーシングとの間に入力軸用ベアリングが配置されるので、入力軸とは別の部品に太陽軸を支持する部品を設けなくても、太陽軸を支持することが可能である。これにより、減速機の寸法を短縮することができる。また、キャリアに、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な継手要素が設けられるので、減速機と駆動されるべき機械との間に別個に継手を設けなくても、減速機を機械に直に連結することが可能である。これにより、駆動されるべき機械を含めた伝達装置を小さくし、かつ全体の重量を減少させることができる。また、減速機から駆動されるべき機械に動力を円滑に損失なく伝達することができる。

本発明の遊星ローラ式減速機によれば、キャリアの軸部に、前記遊星ローラ用ベアリングの内輪用保持部材が設けられるので、遊星ローラ用ベアリングを含む遊星ローラが軸部に対して同軸部の長さ方向にずれないように定位置に保持される。さらに、遊星ローラに、遊星ローラ用ベアリングの外輪用保持部材が設けられるので、遊星ローラが、遊星ローラ用ベアリングに対して軸部の長さ方向にずれないように定位置に保持される。これにより、遊星ローラの横滑りが防止されるので、遊星ローラと他の回転要素との間に生じる摩擦力、双方の相対的な速度差に起因する動力の損失、或いは微小な摩耗の発生を低減することができる。

本発明の遊星ローラ式減速機によれば、キャリアと太陽軸用ベアリングとの間、または太陽軸用ベアリングと太陽軸との間に、太陽軸を弾性的に支持する第二弾性部材が設けられるので、入力軸や太陽軸が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因して太陽軸に生じる芯振れが、第二弾性部材が弾性変形することによって吸収される。これにより、太陽軸を支持する太陽軸用ベアリングに過大なモーメント荷重が作用することはない。すなわち、太陽軸用ベアリングに、太陽軸の擂り粉木運動を緩和するための過大な力が作用しなくなる。その結果、太陽軸用ベアリングの損傷が防止され、それによって減速機の信頼性が向上する。

本発明の遊星ローラ式減速機の第１実施形態を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第１実施形態を示す図であって、弾性体を介して入力軸を支持する構造を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第１実施形態を示す図であって、減速機とモータとの関係を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第１実施形態を示す図であって、遊星ローラを支持する構造を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第１の実施形態の変形例を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第１の実施形態のもう一つの変形例を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第２実施形態を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第２の実施形態の変形例を示す断面図である。本発明の遊星ローラ式減速機の第３実施形態を示す断面図である。本発明の第３実施形態を示す図であって、太陽軸を支持する構造を示す断面図である。従来の遊星ローラ式減速機を示す断面図である。

符号の説明

１…モータ、１ａ…インロー部、２…出力軸、３…入力軸、４…太陽軸、５…弾性リング、６…ケーシング、８…キャリア、１１…ピン軸（軸部）、１３…遊星ローラ、２０…入カ側ボールベアリング（入力軸用ベアリング）、２２…遊星ローラ用ベアリング、２３…出力側ベアリング（キャリア用ベアリング）、２５ａ，２５ｂ…弾性体（第一弾性部材）、２７…嵌合穴、３０…位置合わせ機構、３４…フランジ、３６…止め輪（外輪用保持部材）、３８…止め輪（内輪用保持部材）、４０…ボルト用ネジ穴、４１…用嵌合穴、４５…入力軸、４６…入力軸本体、４７…ボス、４８…ジャバラ部（連結部）、４９…嵌合穴、５５…入力軸、５６…入力軸本体、５７…ボス、５８…継手部（連結部）、６１…内部ボールベアリング（太陽軸用ベアリング）、２５ｂ…弾性体（第二弾性部材）

（第１の実施の形態）
本発明の遊星ローラ式減速機の第１実施形態を、図１から図６に基づいて説明する。
本実施形態の遊星ローラ式減速機は、図１に示すように、モータ１の出力軸２に直結される型式の減速機であって、ケーシング６と、入力軸３と、入力側オイルシール７と、入力側ボールベアリング（入力軸用ベアリング）２０と、太陽軸４と、キャリア８と、出力側オイルシール９と、出力側ベアリング（キャリア用ベアリング）２３と、複数の遊星ローラ１３と、弾性リング５とを備えている。

ケーシング６は、入力軸３を収容する入力側ケーシング６Ａと、遊星ローラ１３やキャリア８を収容する出力側ケーシング６Ｂとからなる。入力軸３は、入力側ケーシング６Ａに収容され、一端にモータ１の出力軸２に直結されるとともに、他端に太陽軸４を設けられている（出力軸２を入力軸３に連結するための構造については後述する）。入力側オイルシール７は、入力側ケーシング６Ａと入力軸３との間に、入力軸３の回転を阻害せず、かつケーシング６からのオイルの流出を阻止するように設けられている。入力側ボールベアリング２０は、入力側ケーシング６Ａと入力軸３との間に３つ介装され、入力軸３を入力側ケーシング６Ａに対して回動可能に支持している。太陽軸４は、入力軸３の他端に、入力軸３と中心軸を一致させるように設けられている。

キャリア８は、当該減速機の出力軸継手をなす。キャリア８の形状は円盤形であって、出力側ケーシング６Ｂに収容されている。出力側オイルシール９は、出力側ケーシング６Ｂとキャリア８との間に、キャリア８の回転を阻害せず、かつケーシング６からのオイルの流出を阻止するように設けられている。出力側ベアリング２３は、出力側ケーシング６Ｂとキャリア８との間に介装され、キャリア８を出力側ケーシング６Ｂに対して回動可能に支持している。本実施形態の出力側ベアリング２３には、モーメント力をも受け持つクロスローラベアリングが採用されている。複数の遊星ローラ１３は、キャリア８に回転可能に支持され、太陽軸４に外接するように設けられている。詳細には、キャリア８に立設された遊星ローラ１３と同数のピン軸（軸部）１１に、遊星ローラ用ベアリング２２を介して回転可能に支持されている。各遊星ローラ１３の回転軸は、入力軸３および太陽軸４の中心軸と平行である。弾性リング５は、出力側ケーシング６Ｂに収容されて定位置に固定され、複数の遊星ローラ１３を弾性的に内接されている。弾性リング５の中心軸は、入力軸３および太陽軸４の中心軸に一致している。

入力軸３と入力側ボールベアリング２０との間には、入力軸３を入力側ボールベアリング２０に対して弾性的に支持する弾性体（第一弾性部材）２５ａが設けられている。入力軸３の外径は入力側ボールベアリング２０の内径よりも小さく、入力軸３と入力側ボールベアリング２０との間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設けられている。弾性体２５ａは、この隙間を埋めるように設けられている。詳細には、本実施形態の弾性体２５ａには、例えばオイルシールに使用されるＯリングが採用されている。図２に示すように、入力軸３の外周面には無端状の溝２６が形成されており、弾性体２５ａは、溝２６に嵌め込まれるようにして入力軸３に装着される。そして、入力側ボールベアリング２０の内側に、入力側ボールベアリング２０と入力軸３との間に弾性体２５ａを挟み込むようにして入力軸３が挿入される。弾性体２５ａは、入力軸３と入力側ボールベアリング２０との間に挟み込まれることによって弾性変形し、両者に密着する。入力軸３の入力側には、入力側ボールベアリングが装着される部分よりも径の大きい拡径部３ａが形成され、入力軸３の出力側には、溝２６と平行な無端状の溝３ｂが形成されている。入力軸３に装着された３つの入力側ボールベアリング２０は、拡径部３ａの段差と、溝３ｂに嵌め込まれる止め輪２８との間に挟まれることにより、入力軸３に対して軸方向に沿ってずれないように定位置に保持されている。入力側ボールベアリング２０を装着された入力軸３は、ケーシング６の内部に、軸方向に沿って挿入され、ケーシング６の内側にネジ止めされた止め部材２９に軸方向の一方への移動を規制される。

図３に示すように、入力軸３の一端には、モータ１の出力軸２を嵌め込む嵌合穴２７が形成されている。嵌合穴２７の内径は、出力軸２の外径よりも大きく、嵌合穴２７に嵌合された出力軸２の外周面と、嵌合穴２７の内周面との間には、僅かな隙間が設けられている。この隙間の大きさをＧ１、出力軸２の外径をＤ１とするとき、Ｄ１に対するＧ１の比率、すなわちＧ１／Ｄ１の値は、０．００５％以上、１．０％以下の範囲に収まるように設定される。

入力軸３の一端には、嵌合穴２７に嵌合された出力軸２の入力軸３に対する相対位置を調整するための位置合わせ機構３０が設けられている。この位置合わせ機構３０は、入力軸３に放射状に形成された複数の雌ネジ孔３１と、各雌ネジ孔３１にそれぞれ螺入される複数の止めネジ３２とからなる。各雌ネジ孔３１は、入力軸３の半径方向に、入力軸３の外周面から嵌合穴２７の内周面に到達するまで形成されている。各雌ネジ孔３１は、入力軸３の周方向に沿って等間隔に配置されている。止めネジ３２は、入力軸３の外周面側から、その先端が嵌合穴２７に嵌め合わされた出力軸２に突き当たるまで螺入されている。

出力軸２の入力軸３に対する相対位置を調整するには、まず、各止めネジ３２を緩めた状態で嵌合穴２７に出力軸２を挿入する。次に、入力側ケーシング６Ａに形成した締結用孔を通じてケーシング６内に締結具を挿入し、各止めネジ３２を緩く締めて出力軸２を仮止めする。さらに、入力側ケーシング６Ａに形成した計測用孔を通じて、出力軸２の変位を計測する計測器（例えば距離計）を設置する。そして、出力軸２を入力軸３とともに回転させながら、出力軸２の変位が小さくなるように、すなわち出力軸２が常に定位置で回転するように各止めネジ３２の螺入量を調整しながら、出力軸２の入力軸３に対する相対位置を決定する。なお、締結用孔、計測用孔は、用をなした後は閉じられる。

入力側ケーシング６Ａには、モータ１を入力側ケーシング６Ａに固定するためのフランジ３４が、モータ１のインロー部１ａを内側に嵌め込めるように形成されている。フランジ３４、インロー部１ａはいずれも円形をなし、フランジ３４の内径はインロー部１ａの外径よりも大きく、フランジ３４に嵌合されたインロー部１ａと、フランジ３４との間には、僅かな隙間が設けられている。この隙間の大きさをＧ２、インロー部１ａの外径をＤ２とするとき、Ｄ２に対するＧ２の比率、すなわちＧ２／Ｄ２の値は、０．０５０％以上、２．５０％以下の範囲に収まるように設定される。

モータ１をケーシング６に固定するには、入力側ケーシング６Ａにモータ１をネジ（図示略）で仮止めしたうえで、上述のように出力軸２の入力軸３に対する相対位置を決定する。その後、出力軸２と入力軸３との位置関係に影響を及ぼさないように配慮しながら、ネジを締めてモータ１を入力側ケーシング６Ａに固定する。

図４に示すように、各遊星ローラ１３には、止め輪（外輪用保持部材）３６が、遊星ローラ１３の両側に設けられている。遊星ローラ用ベアリング２２の外輪は、両方の止め輪３６の間に挟まれることにより、遊星ローラ１３が遊星ローラ用ベアリング２２に対してピン軸１１の長さ方向にずれないように定位置に保持されている。詳細には、遊星ローラ１３の内周面に無端状の溝３７が形成されており、この溝３７に、止め輪３６が自らの弾性を利用して嵌着されている。つまり、止め輪３６の外径は溝３７の径にほぼ等しい。この止め輪３６を溝３７に嵌め込むことにより、止め輪３６が溝３７内で拘束される。なお、遊星ローラベアリング２２の外輪と止め輪３６との間に、必要に応じてスペーサを介在させてもよい。

加えて、各ピン軸１１には、止め輪（内輪用保持部材）３８が、遊星ローラ１３の片側に設けられている。また、各ピン軸１１には、遊星ローラ用ベアリング２２に嵌め合わされた部分よりも径の大きい拡径部１１ａが形成されている。拡径部１１ａは、止め輪３８の反対側に設けられている。遊星ローラ用ベアリング２２の内輪は、止め輪３８と拡径部１１ａの段差との間に挟まれることにより、遊星ローラ用ベアリング２２がピン軸１１に対してピン軸１１の長さ方向にずれないように定位置に保持されている。詳細には、ピン軸１１の外周面に無端状の溝３９が形成されており、この溝３９に、止め輪３８が自らの弾性を利用して嵌着されている。つまり、止め輪３８の内径は溝３９の径にほぼ等しい。この止め輪３８を溝３９に嵌め込むことにより、止め輪３８が溝３９内で拘束される。なお、遊星ローラベアリング２２の内輪と止め輪３８との間に、必要に応じてスペーサを介在させてもよい。

本実施形態の遊星ローラ式減速機には、いわゆる出力軸が無く、代わりに軸継手の一部をなすキャリア８が備えられている。キャリア８は、その外周とケーシング６の内周との間に堅固に設置された耐モーメントベアリング（例えば、クロスローラベアリング）２３によって、ガタや振れが少なく、精度の高い回転が可能なように支持されている。図１において、キャリア８は、ピン軸１１を担持して公転速度で回転する。キャリア８の外側の端面には、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸（図示略）との連結に必要な継手要素として、複数のボルト用ネジ穴４０、及び芯合わせ用嵌合穴４１が設けられている。各継手要素は、キャリア８が当該減速機の出力軸継手をなすように、予め駆動すべき機械の入力軸の形状に合わせて形成されている。

上記のように構成された遊星ローラ式減速機において、モータ１の出力軸２から止めネジ３２を経由して入力軸３並びに太陽軸４に伝えられた回転動力は、太陽軸４に外接し、同時にケーシング６に固定された弾性リング５に内接する複数の遊星ローラ１３を駆動する。これにより、遊星ローラ１３は太陽軸４の周りを公転する。遊星ローラ１３の公転運動は、遊星ローラ用ベアリング２２を介してピン軸１１に伝達される。これにより、ピン軸１１を立設されたキャリア８が、遊星ローラ１３の公転速度で回転する。キャリア８は、継手要素を備える円盤を構成しており、キャリア８とケーシング６との間の出力側ベアリング２３に、モーメントカをも受け持つクロスローラベアリングが採用されている。減速機を介して駆動すべき機械（図示略）にケーシング６を固定すれば、ケーシング６を介して同機械にモータ１も固定される。これにより、キャリア８は、遊星ローラ１３の公転速度で回転する出力軸継手となる。

太陽軸４に生じる芯振れは、太陽軸４と一体に構成された入力軸３の微小な擂り粉木運動を誘発する。また、フランジ３４に対するモータ１のインロー部１ａの嵌め合い公差や、入力軸３の嵌合穴２７に対するモータ１の出力軸２の嵌め合い公差などに起因する芯ぶれが発生し、上記の擂り粉木運動を増大させる。このような擂り粉木運動は、入力側ボールベアリング２０によって入力軸３の芯ぶれが矯正されることにより緩和される。しかしながら、入力軸３の芯ぶれを矯正する際に入力側ボールベアリング２０に過大な力が加わって、入力側ボールベアリング２０が損傷する可能性がある。また、擂り粉木運動の緩和量が小さいと、モータ１０１の前部軸受（図示略）に過大な力が加って、同前部軸受が損傷する可能性がある。

そこで、本実施形態においては、入力側ボールベアリング２０の内輪と入力軸３との嵌め合いを、百分の数ミリメートル程度の隙間を持たせた緩い嵌め合いとしたうえで、入力側ボールベアリング２０と入力軸３との間の隙間に弾性体２５ａを介在させて、入力軸３を弾性的に支持しているので、太陽軸４および入力軸３の芯振れが弾性体２５ａに弾性的に吸収される。したがって、太陽軸４や入力側ボールベアリング２０、或いはモータ１０１の前部軸受には過大な応力がかからない。また、モータ１の出力軸２についても、入力軸３の嵌合穴２７に上記と同様な隙間を持たせた緩い嵌め合いとしたうえで、止めネジ３２を用いて回り止めをするだけにしておけば、振れは隙間で逃げられるので、入力軸３に過大な曲げ応力がかからない。

モータ１を、軸芯を合わせて遊星ローラ式減速機に結合させるために、入力側ケーシング６Ａに円形のフランジ３４を、モータ１の前面に円形のインロー部１ａをそれぞれ設けておき、両者を合わせてボルトで締め付ければ、モータ１の出力軸２の軸芯と、入力軸３の軸芯とが合うようにするのが理想的である。しかしながら、上述した太陽軸４の芯振れが懸念されるので、フランジ３４とインロー部１ａとの嵌め合い公差は、両者の間に十分の数ミリメートルの隙間ができるように設定する。これにより、太陽軸４、即ち入力軸３の芯の振れに合わせて、モータ１の芯の位置を調整することができる。

本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸３と入力側ボールベアリング２０との間に、弾性体２５ａが設けられるので、太陽軸４および太陽軸４と一体の入力軸３が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動によって入力軸３に生じる芯振れが、弾性体２５ａが弾性変形することによって吸収される。これにより、入力軸３を支持する入力側ボールベアリング２０、入力軸３に直結されるモータ１の出力軸２、或いは出力軸２を支持するモータ１の前部軸受（図示略）に、過大なモーメント荷重が作用することはない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸３の振れが弾性体２５ａによって吸収されるので、入力軸３に対するモータ１の出力軸２の位置合わせを非常に厳密に行わなくても、入力軸３の擂り粉木運動が抑制される。したがって、組み付け公差を一般的なレベルに維持したうえで行えばよいので、減速機を組み立てる際の作業性が向上する。

本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸３に、モータ１の出力軸２の入力軸３に対する相対位置を調整する位置合わせ機構３０が設けられているので、入力軸３に対するモータ１の出力軸２の位置合わせを、減速機を組み立てる過程で正確に行うことができる。なお、出力軸２の外径Ｄ１に対する、出力軸２の外周面と嵌合穴２７の内周面との間の隙間の大きさＧ１の比率（Ｇ１／Ｄ１）は、０．００５％以上、１．０％以下であることが好ましい。Ｇ１／Ｄ１の値が０．００５％よりも小さいと、モータ１の出力軸２を入力軸３に対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭くなり、入力軸３に対する出力軸２の正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。一方、Ｇ１／Ｄ１の値が１．０％よりも大きいと、モータ１の出力軸２と入力軸３との接触面積が小さくなり、出力軸２から入力軸３への力の伝達に損失が生じる可能性がある。Ｇ１／Ｄ１の値が上記の範囲に設定されていれば、モータ１の出力軸２を入力軸３に対して位置合わせし易くなるとともに、モータ１の動力が出力軸２から入力軸３に損失なく伝達される。

本実施形態の遊星ローラ式減速機よれば、ケーシング６にフランジ３４が設けられているので、このフランジ３４の内側にモータ１のインロー部１ａを嵌め込むことにより、ケーシング６に対するモータ１の位置合わせを正確に行うことができる。なお、インロー部１ａの外径Ｄ２に対する、フランジ３４の内側面とインロー部１ａの外側面との間の隙間の大きさＧ２の比率（Ｇ２／Ｄ２）は、０．０５％以上、２．５０％以下であることが好ましい。Ｇ２／Ｄ２の値が０．０５％よりも小さいと、モータ１のインロー部１ａをケーシング６に対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭くなる。そのため、入力軸３に対してモータ１の出力軸２を正確に位置合わせしても、モータ１のインロー部１ａがフランジ３４に干渉してしまい、結果的に入力軸３の回転を阻害する要因となる可能性がある。一方、Ｇ２／Ｄ２の値が２．５０％よりも大きいと、モータ１のインロー部１ａをケーシング６に対して位置合わせする際の調整可能な領域が広くなり過ぎてしまい、ケーシング６に対するモータ１の正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。Ｇ２／Ｄ２の値が上記の範囲に設定されていれば、モータ１をケーシング６に対して位置合わせし易くなる。

本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、キャリア８に、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な継手要素が設けられるので、減速機と駆動されるべき機械との間に別個に継手を設けなくても、減速機を機械に直に連結することが可能である。これにより、駆動されるべき機械を含めた伝達装置を小さくし、かつ全体の重量を減少させることができる。また、減速機から駆動されるべき機械に動力を円滑に損失なく伝達することができる。

本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、各遊星ローラ１３に設けられた止め輪３６により、遊星ローラ１３が、遊星ローラ用ベアリング２２に対してピン軸１１の長さ方向にずれないように定位置に固定される。併せて、キャリア８のピン軸１１に設けられた止め輪３８、およびピン軸１１に設けられた拡径部１１ａにより、遊星ローラ用ベアリング２２を含む遊星ローラ１３がピン軸１１に対してピン軸１１の長さ方向にずれないように定位置に固定される。これにより、遊星ローラ１３のピン軸１１に沿う横滑りが防止されるので、遊星ローラ１３と他の回転要素との間に生じる摩擦力、双方の相対的な速度差に起因する動力の損失、或いは微小な摩耗の発生を低減することができる。

本実施形態においては、入力軸３と入力側ボールベアリング２０との間に弾性体２５ａが設けられている。しかしながら、入力側ケーシング６Ａと入力側ボールベアリング２０との間に弾性体を設けてもよい。この場合、入力側ケーシング６Ａの内径は、入力側ボールベアリング２０の外径よりも大きく、両者の間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設けられる。本実施形態の弾性体は、この隙間を埋めるように設けられる。

本実施形態においては、入力側ケーシング６Ａと入力軸３との間に設けられた３つの入力側ボールベアリング２０のうち、中央のベアリングを除いて両側のベアリングに個々に弾性体が設けられているが、例えば、図５に示すように、３つの入力側ボールベアリング２０のすべてに対して機能する弾性体２５ｂをひとつ設けてもよい。

本実施形態においては、入力側ボールベアリング２０は、入力軸３の軸方向に３つ配列されている。しかしながら、入力側ボールベアリング２０の数は限定されない。例えば、図６に示すように、入力側ケーシング６Ａと入力軸３との間に入力側ボールベアリング２０をひとつだけ設けてもよい。

本実施形態においては、弾性体２５ａにＯリングが採用されている。しかしながら、Ｏリングではなく別の弾性部材を採用してもよい。一例としては、銅やアルミニウム等の比較的柔らかい金属をコイル状に形成し、さらにそのコイルの両端を接続してリング状に形成したものが挙げられる。

本実施形態においては、遊星ローラ１３が、止め輪３６によって定位置に固定されている。しかしながら、遊星ローラ用ベアリング２２の外輪に対して遊星ローラ１３を締まり嵌めして両者を固定してもよい。

（第２の実施の形態）
本発明の遊星ローラ式減速機の第２実施形態を、図７および図８に基づいて説明する。なお、第１実施形態において既に説明した構成要素には同一の符号を付して説明は省略する。
本実施形態の遊星ローラ式減速機においては、図７に示すように、入力軸４５が、太陽軸４を固定される入力軸本体４６と、モータ１の出力軸２に連結されるボス４７と、可撓性を有し入力軸本体４６とボス４７とを連結する金属製のジャバラ部（連結部）４８とを備えている。すなわち、入力軸４５は、モータ１の出力軸２と太陽軸４との間に介在して両者を接続するベローズ式軸継手を構成している。

本実施形態においては、入力側ボールベアリング２０がひとつだけ設けられている。また、入力軸本体４６と入力側ボールベアリング２０との間には、第１実施形態の弾性体に相当するものは介装されておらず、入力側ボールベアリング２０の内輪と入力軸本体４６とが直に接している。

ボス４７には、モータ１の出力軸２を嵌め込む嵌合穴４９が形成されている。嵌合穴４９の内径の大きさは厳密な管理のもとに加工されている。また、ボス４７には、止めネジ４７ａを用いて出力軸２を締結する締結機構が設けられている。モータ１とボス４７とは、出力軸２の嵌合穴４９への精度の高い嵌め合いと、締結機構による出力軸２の締結とによって連結されている。なお、出力軸２をボス４７に締結する機構には、上記のように止めネジ４７ａを用いる締結機構ではなく、一般的なクランプ式の締結機構を採用してもよい。また、出力軸２にはキーが設けられていてもよい。

上記のように構成された遊星ローラ式減速機において、太陽軸４に生じる芯振れは、太陽軸４と一体に構成された入力軸４５の、入力側ボールベアリング２０を支え面とする微小な捕り粉木運動を誘発する。そこで、本実施形態においては、入力軸４５がベローズ式軸継手を構成しているので、太陽軸４および入力軸４５の芯振れが、ジャバラ部４８が撓むことによって吸収され、ボス４７には芯振れが伝達されない。したがって、ボス４７には特段のモーメントカがかからず、ボス４７に剛に連結されているモータ１の出力軸２にも、特段の影響は及ばない。

本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸４５が、入力軸本体４６と、モータ１の出力軸２に連結されるボス４７と、可撓性を有するジャバラ部４８とを備えるので、太陽軸４および入力軸本体４６が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因して入力軸４５に生じる芯振れが、ジャバラ部４８が撓むことによって吸収される。これにより、入力軸４５に直結されるモータ１の出力軸２、或いは出力軸２を支持するモータ１の前部軸受に、過大なモーメント荷重が作用することはない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

本実施形態においては、入力軸４５がベローズ式軸継手を構成している。しかしながら、軸継手の構造はベローズ式に限定されない。例えば、図８に示すように、入力軸５５が板バネ式軸継手を構成していてもよい。詳細には、入力軸５５は、太陽軸４を連結される入力軸本体５６と、モータ１の出力軸２に連結されるボス５７と、可撓性を有する板バネ式の継手部５８とを備えている。この入力軸５５は、上述したベローズ式軸継手と同様に機能し、太陽軸４および入力軸本体４６の擂り粉木運動に起因して入力軸５５に生じる芯振れを吸収する。板バネ式軸継手の他に、例えば、入力軸５５が金属スリット式軸継手を構成していてもよい。

（第３の実施の形態）
本発明の遊星ローラ式減速機の第３実施形態を、図９および図１０に基づいて説明する。なお、第２実施形態において既に説明した構成要素には同一の符号を付して説明は省略する。
本実施形態の遊星ローラ式減速機においては、図９に示すように、太陽軸４の先端が、キャリア８に回動可能に支持されている。詳細には、図１０に示すように、キャリア８の内側の端面の中央に円形の穴６０が形成されており、この穴６０に、内部ボールベアリング（太陽軸用ベアリング）６１が、その外輪が穴６０の内周面に接するように嵌め込まれている。そして、内部ボールベアリング６１の内輪に、太陽軸４の先端が嵌め込まれている。さらに、キャリア８の穴６０と内部ボールベアリング６１との間には、太陽軸４をキャリア８に対して弾性的に支持する弾性体（第二弾性部材）６２が設けられている。穴６０の内径は、内部ボールベアリング６１の外径よりも大きく、穴６０の内周面と内部ボールベアリング６１との間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設けられている。弾性体６２は、この隙間を埋めるように設けられている。弾性体６２には、例えばオイルシールに使用されるＯリングが採用されている。穴６０の内周面には周方向に沿って無端状の溝６３が形成されており、弾性体６２は、溝６３に嵌め込まれるようにしてキャリア８に装着される。そして、穴６０に、穴６０の内周面との間に弾性体６２を挟み込むようにして内部ボールベアリング６１が装着される。弾性体６２は、穴６０の内周面と内部ボールベアリング６１との間に挟み込まれることによって弾性変形し、両者に密着する。

上記のように構成された遊星ローラ式減速機によれば、キャリア８と内部ボールベアリング６１との間に、太陽軸４を弾性的に支持する弾性体６２が設けられるので、入力軸４５や太陽軸４が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因して太陽軸４に生じる芯振れが、弾性体６２が弾性変形することによって吸収される。これにより、太陽軸４を支持する内部ボールベアリング６１に、過大なモーメント荷重が作用することはない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

本実施形態においては、キャリア８と内部ボールベアリング６１との間に弾性体６２が設けられている。しかしながら、内部ボールベアリング６１と太陽軸４の先端との間に弾性体を設けてもよい。この場合、太陽軸４の先端の外径は、内部ボールベアリング６１の内径よりも小さく、両者の間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設けられる。本実施形態の弾性体は、この隙間を埋めるように設けられる。

上記の各実施形態においては、一組の遊星ローラが組み込まれた単段型の減速機について説明したが、本発明の減速機は、複数組の遊星ローラが段階的に組み込まれた多段型の減速機にも適用することが可能であり、上記と同様の効果が得られる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

本発明は：ケーシングと；前記ケーシングの内側に収容され、モータの出力軸に直結される入力軸と；前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；前記入力軸に設けられる太陽軸と；前記ケーシングに収容され、回転可能に支持されるキャリアと；前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊星ローラと；前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと；前記入力軸用ベアリングと前記入力軸との間、または前記ケーシングと前記入力軸用ベアリングとの間に設けられ、前記入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材と；を備えるモータ直結型の遊星ローラ式減速機に関する。

本発明は：ケーシングと；前記ケーシングに収容される入力軸と；前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；前記入力軸に設けられる太陽軸と；前記ケーシングに収容されるキャリアと；前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊星ローラと；前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと；を備え、前記入力軸が、前記太陽軸を連結される入力軸本体と、モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を有し前記入力軸本体と前記ボスとを連結する連結部とを備え、前記入力軸用ベアリングは、前記ケーシングと前記入力軸本体との間に配置されているモータ直結型の遊星ローラ式減速機に関する。

本発明によれば、入力軸を支持する入力軸用ベアリング、入力軸に直結されるモータの出力軸、或いは出力軸を支持するモータの前部軸受に、過大なモーメント荷重が作用することがなく、結果的に減速機の信頼性が向上する。

Claims

モータ直結型の遊星ローラ式減速機であって：
ケーシングと；
前記ケーシングの内側に収容され、モータの出力軸に直結される入力軸と；
前記ケーシングと前記入力軸との間に該入力軸に添って複数介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；
前記入力軸に設けられる太陽軸と；
前記ケーシングに収容されるキャリアと；
前記ケーシングと前記キャリアとの間に介装され、前記太陽軸の延長線上の軸線回りに回転可能に該キャリアを支持するキャリア用ベアリングと；
前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸の回転に伴って該太陽軸を中心として公転する複数の遊星ローラと；
前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと；
前記入力軸用ベアリングと前記入力軸との間、または前記ケーシングと前記入力軸用ベアリングとの間に設けられ、前記入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材と；を備え、
前記入力軸は、公転する前記複数の遊星ローラの公転径以上の外径の外周面が形成されており、該外周面と前記ケーシングとの間に介装された前記入力軸用ベアリングにより回転可能に支持され、
前記キャリアは、公転する前記複数の遊星ローラの前記公転径よりも大きな径の円周上の位置に、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な複数の継手要素が設けられていると共に、該円周の径よりも大きな外径の外周面が形成されており、該外周面に前記キャリア用ベアリングが接触することで、該キャリア用ベアリングにより回転可能に支持されていることを特徴とする遊星ローラ式減速機。
請求項１に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記入力軸に、前記モータの出力軸の外径よりも内径の大きな嵌合穴が形成され、
前記入力軸に、前記嵌合穴に嵌合された前記出力軸の前記入力軸に対する相対位置を調整する位置合わせ機構が設けられている遊星ローラ式減速機。
請求項２に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記モータの出力軸の外周面と前記嵌合穴の内周面との間の隙間の大きさをＧ１、前記出力軸の外径をＤ１とするとき、Ｄ１に対するＧ１の比率が、
０．０５％以上、１．０％以下である遊星ローラ式減速機。
請求項１に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記ケーシングに、前記ケーシングに固定される前記モータのインロー部を内側に嵌め込まれるように形成されたフランジが設けられている遊星ローラ式減速機。
請求項４に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記フランジの内側面と前記インロー部の外側面との間の隙間の大きさをＧ２、前記フランジの内側に嵌め込まれる前記インロー部の外径をＤ２とするとき、Ｄ２に対するＧ２の比率が、
０．０５％以上、２．５０％以下である遊星ローラ式減速機。
モータ直結型の遊星ローラ式減速機であって：
ケーシングと；
前記ケーシングに収容される入力軸と；
前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；
前記入力軸に設けられる太陽軸と；
前記ケーシングに収容されるキャリアと；
前記ケーシングと前記キャリアとの間に介装され、前記太陽軸の延長線上の軸線回りに回転可能に該キャリアを支持するキャリア用ベアリングと；
前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸の回転に伴って該太陽軸を中心として公転する複数の遊星ローラと；
前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと；を備え、
前記入力軸が、前記太陽軸を連結される入力軸本体と、モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を有し前記入力軸本体と前記ボスとを連結する連結部とを備え、
前記入力軸本体は、公転する前記複数の遊星ローラの公転径以上の外径の外周面が形成されており、
前記入力軸ベアリングは、前記ケーシングと前記入力軸本体の前記外周面との間に配置され、
前記キャリアは、公転する前記複数の遊星ローラの前記公転径よりも大きな径の円周上の位置に、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な複数の継手要素が設けられていると共に、該円周の径よりも大きな外径の外周面が形成されており、該外周面に前記キャリア用ベアリングが接触することで、該キャリア用ベアリングにより回転可能に支持されていることを特徴とする遊星ローラ式減速機。
請求項６に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記入力軸が、ベローズ式軸継手を構成している遊星ローラ式減速機。
請求項６に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記入力軸が、板バネ式軸継手を構成している遊星ローラ式減速機。
請求項６に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記入力軸が、金属スリット式軸継手を構成している遊星ローラ式減速機。
請求項１または請求項６に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記キャリア用ベアリングが、クロスローラベアリングである遊星ローラ式減速機。
請求項１または請求項６に記載の遊星ローラ式減速機であって：
前記キャリアに前記遊星ローラと同数設けられる軸部と；
前記軸部と前記遊星ローラとの間に設けられ、前記遊星ローラを回転可能に支持する遊星ローラ用ベアリングと；
前記遊星ローラ用ベアリングが前記遊星ローラに生じるスラスト力を受けるように、前記遊星ローラ用ベアリングの内輪を前記軸部の定位置に保持する内輪用保持部材と；を備える遊星ローラ式減速機。
請求項１１に記載の遊星ローラ式減速機であって：
前記遊星ローラ用ベアリングが前記遊星ローラに生じるスラスト力を受けるように、前記遊星ローラ用ベアリングの外輪を前記遊星ローラの定位置に保持する外輪用保持部材を備える遊星ローラ式減速機。
請求項１または請求項６に記載の遊星ローラ式減速機であって、
前記太陽軸の先端と前記キャリアとの間に設けられ、前記太陽軸の先端を前記キャリアに対して回転可能に支持する太陽軸用ベアリングと、
前記キャリアと前記太陽軸用ベアリングとの間、または前記太陽軸用ベアリングと前記太陽軸との間に設けられ、前記太陽軸を弾性的に支持する第二弾性部材とを備える遊星ローラ式減速機。