WO2007074595A1 - 遊星ローラ式減速機 - Google Patents

Abstract

　このモータ直結型の遊星ローラ式減速機は：ケーシング（６）と；ケーシングの内側に収容され、モータ（１）の出力軸（２）に直結される入力軸（３）と；ケーシングと入力軸との間に介装され、入力軸をケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリング（２０）と；入力軸に設けられる太陽軸（４）と；ケーシングに収容されるキャリア（８）と；キャリアに回転可能に支持され、太陽軸に外接する複数の遊星ローラ（１３）と；ケーシングに収容され、複数の遊星ローラを内接される弾性リング（５）と；入力軸用ベアリングと入力軸との間に設けられ、入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材（２５ａ）と；を備える。

Description

遊星ローラ式減速機

技術分野

[0001] 本発明は、遊星ローラ式減速機に関する。

本願は、 2005年 12月 27日に出願された特願 2005— 374801号について優先権 を主張し、その内容をここに援用する。

背景技術

[0002] 従来のローラの転がり駆動による遊星ローラ式減速機について、図 11を参照して 説明する。この減速機は、モータ 101の出力軸 102に芯が一致するように締まり嵌合 される入力軸 104と、入力軸 104から延長されるように設けられ、減速機の回転の中 心に配置される太陽軸 104aと、太陽軸 104aを取り囲むようにして互いに等間隔を空 けて配置され、太陽軸 104aに外接する複数の遊星ローラ 113と、減速機のケーシン グ 106に固定され、複数の遊星ローラ 113を内接される弾性リング 105と、遊星ロー ラ 113を回転可能に支持するピン軸 111を固定され、ケーシング 106に回転可能に 支持されるトラニオン形のキャリア 108と、キャリア 108から延長されるように設けられ、 キャリア 108の回転を取り出す出力軸 108aとを備える（例えば、下記の特許文献 1を 参照のこと)。

[0003] 当該減速機には、ケーシング 106と入力軸 104との間に介装され、入力軸 104を回 転可能に支持する入力ベアリング 120と、キャリア 108と太陽軸 104aの先端との間に 介装され、入力軸 104に直結された太陽軸 104aを回転可能に支持する内部べァリ ング 121とが設けられている。遊星ローラ 113は、ピン軸 111に遊星ローラ用べアリン グ 122を介して回転可能に支持されている。また、当該減速機には、ケーシング 106 の内部ボスと出力軸 108aとの間に介装され、出力軸 108aを回転可能に支持する一 対のボールベアリング 130が設けられている。

[0004] さらに、当該減速機には、遊星ローラ 113の横滑り、すなわち軸方向への滑りを防 止するために、太陽軸 104aに、遊星ローラ 113の横方向の動きを抑制するための力 ラー 104b, 104c力設けられている。 また、ケーシング 106には、モータ 101をケーシング 106に固定するためのフランジ 109力 モータ 101のインロー部 101aを内側に嵌め込めるように形成されている。モ ータ 101をケーシング 106に固定するには、出力軸 102を入力軸 104の嵌合穴に嵌 め込むとともに、インロー部 101aをフランジ 109の内側に嵌め込み、ケーシング 106 にモータ 101をネジ（図示略)で仮止めする。そのうえで、出力軸 102の入力軸 104 に対する相対位置を決定し、両者を締まり嵌合する。その後、出力軸 102と入力軸 1 03との位置関係に影響を及ぼさないように考慮しながら、ネジを締めてモータ 101を ケーシング 106に固定する。

特許文献 1 :特開平 6— 307512号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] 上記のように構成された従来の遊星ローラ式減速機にお!ヽては、太陽軸 104a、遊 星ローラ 113、弾性リング 105等の真円度の累積誤差に起因するモータ 101の出力 軸 102や太陽軸 104aの芯振れ力 少なくとも百分の数ミリメートルの振れ幅で存在 する。太陽軸 104aに生じる芯振れは、太陽軸 104aと一体に構成された入力軸 104 の微小な擂り粉木運動を誘発する。これにより、入力軸 104を支持する入力べアリン グ 120および太陽軸 104aを支持する内部ベアリング 121、或いは入力軸 104に直 結されるモータ 101の出力軸 102および出力軸 102を支持するモータ 101の前部軸 受（図示せず）にモーメント荷重が作用して、上記の各部品に悪影響を及ぼすことが ある。

[0006] また、従来の遊星ローラ式減速機においては、フランジ 109に対するインロー部 10 laの嵌め合い公差や、入力軸 104に対する出力軸 102の嵌め合い公差などに起因 する芯ぶれが発生し、上記の擂り粉木運動を増大させる。そこで、そのような擂り粉木 運動を抑制するために、入力軸 104に対するモータ 101の出力軸 102との嵌め合い の調整を非常に厳密に行う必要がある。したがって、調整作業に相当な時間と労力と を費やさなければならない。

[0007] 上述した擂り粉木運動は、入力側ボールベアリング 120および太陽軸用ボールべ ァリング 121によって入力軸 104の芯ぶれが矯正されることにより緩和される。しかし ながら、入力軸 104の芯ぶれを矯正する際に入力側ボールベアリング 120および太 陽軸用ボールベアリング 121に過大な力が加わってそれらが損傷する可能性がある 。また、擂り粉木運動の緩和量が小さいと、モータ 101の前部軸受（図示略）に過大 な力が加わって同前部軸受が損傷する可能性がある。

[0008] 上記のような各部品の損傷を回避するために、モータ 101の出力軸 102と遊星ロー ラ式減速機の入力軸 104とを可撓性を有する軸継手を介して接続してもよ ヽ。しかし ながら、軸継手を必要とする分だけ遊星ローラ式減速機全体のサイズが大きくなり、 機械を組み付けるうえで各部のレイアウト上の制約が多い。

[0009] また、従来の遊星ローラ式減速機においては、キャリア 108に設けられた出力軸 10 8aを、駆動すべき機械の入力軸に軸継手を介して接続する必要がある。したがって 、軸継手を必要とする分だけ全体のサイズが大きくなり、機械を組み付けるうえで各 部のレイアウト上の制約が多 、。

[0010] さらに、遊星ローラ 113が横滑りを起こすと、遊星ローラ 113の位置がそれぞれ異な るので、太陽軸 104aから各遊星ローラ 113へのトルク伝達位置が異なり、太陽軸 10 4aの回転や伝達トルクにむらが発生する。そこで、太陽軸 104aにはカラー 104b, 1 04cを設け、遊星ローラ 113の横方向の動きを抑制しているが、各接触部が周速差 による相対摩擦を受けるので、無用な動力損失や微小な摩耗が発生する。

[0011] 本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、信頼性が高ぐかつ糸且み立 てる際の作業性に優れた遊星ローラ式減速機を提供することを目的とする。さらに、 本発明は、動力を円滑に損失なく伝達することが可能な遊星ローラ式減速機を提供 することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0012] 本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は：ケーシングと；前記ケーシングの 内側に収容され、モータの出力軸に直結される入力軸と;前記ケーシングと前記入力 軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する入 力軸用ベアリングと;前記入力軸に設けられる太陽軸と;前記ケーシングに収容され るキャリアと;前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊 星ローラと;前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リ ングと；前記入力軸用ベアリングと前記入力軸との間、または前記ケーシングと前記 入力軸用ベアリングとの間に設けられ、前記入力軸を弾性的に支持する第一弾性部 材と;を備える。

[0013] 本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記入力軸に、前記モータの出力軸の 外径よりも内径の大きな嵌合穴が形成され、前記入力軸に、前記嵌合穴に嵌合され た前記出力軸の前記入力軸に対する相対位置を調整する位置合わせ機構が設けら れていてもよい。

なお、前記モータの出力軸の外周面と前記嵌合穴の内周面との間の隙間の大きさ を Gl、前記出力軸の外径を D1とするとき、 D1に対する G1の比率 (G1ZD1)は、 0 . 005%以上、 1.0%以下であることが好ましい。 G1ZD1の値が 0. 005%よりも小さ いと、モータの出力軸を入力軸に対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭く なり、入力軸に対する出力軸の正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。一 方、 G1ZD1の値が 1.0%よりも大きいと、モータの出力軸と入力軸との接触面積が 小さくなり、出力軸力 入力軸への力の伝達に損失が生じる可能性がある。 G1/D1 の値が上記の範囲に設定されていれば、モータの出力軸を入力軸に対して位置合 わせし易くなるとともに、モータの動力が出力軸力 入力軸に損失なく伝達される。

[0014] 本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記ケーシングに、前記ケーシングに 固定される前記モータのインロー部を内側に嵌め込まれるように形成されたフランジ が設けられていてもよい。

なお、前記フランジの内側面と前記インロー部の外側面との間の隙間の大きさを G 2、前記フランジの内側に嵌め込まれる前記インロー部の外径を D2とするとき、 D2に 対する G2の比率 (G2ZD2)は、 0. 05%以上、 2. 50%以下であることが好ましい。

G2ZD2の値が 0. 05%よりも小さいと、モータのインロー部をケーシングに対して位 置合わせする際の調整可能な領域が狭くなる。そのため、入力軸に対してモータの 出力軸を正確に位置合わせしても、インロー部がケーシングのフランジに干渉してし まい、結果的に入力軸の回転を阻害する要因となる可能性がある。一方、 G2ZD2 の値が 2. 50%よりも大きいと、モータのインロー部をケーシングに対して位置合わせ する際の調整可能な領域が広くなり過ぎてしまい、ケーシングに対するモータの正確 な位置合わせが行えなくなる可能性がある。 G2ZD2の値が上記の範囲に設定され ていれば、モータをケーシングに対して位置合わせし易くなる。

[0015] 本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は：ケーシングと；前記ケーシングに 収容される入力軸と;前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を 前記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと;前記入力軸に 設けられる太陽軸と；前記ケーシングに収容されるキャリアと；前記キャリアに回転可 能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊星ローラと;前記ケーシングに収容 され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと;を備える。前記入力軸は、前 記太陽軸を連結される入力軸本体と、モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を 有し前記入力軸本体と前記ボスとを連結する連結部とを備え、前記入力軸用べァリ ングは、前記ケーシングと前記入力軸本体との間に配置されている。

[0016] 本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記入力軸が、ベローズ式軸継手を構 成して 、てもよ 、し、板パネ式軸継手または金属スリット式軸継手を構成して 、てもよ い。

[0017] 本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記キャリアに、当該減速機を介して駆 動される機械の入力軸との連結に必要な継手要素が設けられて 、てもよ 、。

[0018] 本発明の遊星ローラ式減速機においては、前記ケーシングと前記キャリアとの間に 、前記キャリアを前記ケーシングに対して回転可能に支持するキャリア用ベアリングが 介装されていてもよい。なお、前記キャリア用ベアリングは、クロスローラベアリングで あることが好ましい。

[0019] 本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は、前記キャリアに前記遊星ローラと 同数設けられる軸部と;前記軸部と前記遊星ローラとの間に設けられ、前記遊星ロー ラを回転可能に支持する遊星ローラ用ベアリングと;前記軸部に設けられ、前記遊星 ローラ用ベアリングの内輪が前記軸部に対して前記軸部の長さ方向にずれないよう に固定する内輪用保持部材と;を備えていてもよい。さらに、本発明のモータ直結型 の遊星ローラ式減速機は、前記遊星ローラに設けられ、前記遊星ローラが前記遊星 ローラ用ベアリングの外輪に対して前記軸部の長さ方向にずれな 、ように固定する 外輪用保持部材を備えて 、てもよ ヽ。 [0020] 本発明のモータ直結型の遊星ローラ式減速機は:前記太陽軸の先端と前記キヤリ ァとの間に設けられ、前記太陽軸の先端を前記キャリアに対して回転可能に支持す る太陽軸用ベアリングと；前記キャリアと前記太陽軸用ベアリングとの間、または前記 太陽軸用ベアリングと前記太陽軸との間に設けられ、前記太陽軸を弾性的に支持す る第二弾性部材と；を備えて 、てもよ 、。

発明の効果

[0021] 本発明の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸用ベアリングと入力軸との間、また はケーシングと入力軸用ベアリングとの間に、入力軸を弾性的に支持する第一弾性 部材が設けられるので、入力軸や太陽軸が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運 動に起因して入力軸に生じる芯振れが、第一弾性部材が弾性変形することによって 吸収される。これにより、入力軸を支持する入力軸用ベアリングや、入力軸に直結さ れるモータの出力軸、或いは出力軸を支持するモータの前部軸受に過大なモーメン ト荷重が作用することはない。すなわち、入力軸用ベアリングやモータの出力軸に、 太陽軸および入力軸の擂り粉木運動を緩和させるための過大な力が作用しなくなる 。また、モータの前部軸受に、入力軸用ボールベアリングによる擂り粉木運動の緩和 を補うための過大な力が作用しなくなる。その結果、入力軸用ベアリングやモータの 出力軸、或いはモータの前部軸の損傷が防止され、それによつて減速機の信頼性が 向上する。

また、本発明の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸の振れが第一弾性部材によ つて吸収されるので、入力軸に対するモータの出力軸の位置合わせを非常に厳密に 行わなくても、入力軸の擂り粉木運動が抑制される。したがって、組み付け公差を一 般的なレベルに維持したうえで行えばよ!、ので、減速機を組み立てる際の作業性が 向上する。

[0022] 本発明の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸が、太陽軸を連結される入力軸本 体と、モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を有し入力軸本体とボスとを連結 する連結部とを備えるので、入力軸や太陽軸が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木 運動に起因して入力軸に生じる芯振れが、連結部が橈むことによって吸収される。こ れにより、入力軸を支持する入力軸用ベアリング、入力軸に直結されるモータの出力 軸、或いは出力軸を支持するモータの前部軸受に、過大なモーメント荷重が作用す ることはない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

[0023] 本発明の遊星ローラ式減速機によれば、可撓性を有する入力軸の入力軸本体部と ケーシングとの間に入力軸用ベアリングが配置されるので、入力軸とは別の部品に 太陽軸を支持する部品を設けなくても、太陽軸を支持することが可能である。これに より、減速機の寸法を短縮することができる。また、キャリアに、当該減速機を介して 駆動される機械の入力軸との連結に必要な継手要素が設けられるので、減速機と駆 動されるべき機械との間に別個に継手を設けなくても、減速機を機械に直に連結す ることが可能である。これにより、駆動されるべき機械を含めた伝達装置を小さくし、か つ全体の重量を減少させることができる。また、減速機から駆動されるべき機械に動 力を円滑に損失なく伝達することができる。

[0024] 本発明の遊星ローラ式減速機によれば、キャリアの軸部に、前記遊星ローラ用ベア リングの内輪用保持部材が設けられるので、遊星ローラ用ベアリングを含む遊星ロー ラが軸部に対して同軸部の長さ方向にずれな 、ように定位置に保持される。さらに、 遊星ローラに、遊星ローラ用ベアリングの外輪用保持部材が設けられるので、遊星口 ーラ力 遊星ローラ用ベアリングに対して軸部の長さ方向にずれないように定位置に 保持される。これにより、遊星ローラの横滑りが防止されるので、遊星ローラと他の回 転要素との間に生じる摩擦力、双方の相対的な速度差に起因する動力の損失、或 いは微小な摩耗の発生を低減することができる。

[0025] 本発明の遊星ローラ式減速機によれば、キャリアと太陽軸用ベアリングとの間、また は太陽軸用ベアリングと太陽軸との間に、太陽軸を弾性的に支持する第二弾性部材 が設けられるので、入力軸や太陽軸が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に 起因して太陽軸に生じる芯振れが、第二弾性部材が弾性変形することによって吸収 される。これにより、太陽軸を支持する太陽軸用ベアリングに過大なモーメント荷重が 作用することはない。すなわち、太陽軸用ベアリングに、太陽軸の擂り粉木運動を緩 和するための過大な力が作用しなくなる。その結果、太陽軸用ベアリングの損傷が防 止され、それによつて減速機の信頼性が向上する。

図面の簡単な説明 [0026] [図 1]本発明の遊星ローラ式減速機の第 1実施形態を示す断面図である。

[図 2]本発明の遊星ローラ式減速機の第 1実施形態を示す図であって、弾性体を介 して入力軸を支持する構造を示す断面図である。

[図 3]本発明の遊星ローラ式減速機の第 1実施形態を示す図であって、減速機とモ ータとの関係を示す断面図である。

[図 4]本発明の遊星ローラ式減速機の第 1実施形態を示す図であって、遊星ローラを 支持する構造を示す断面図である。

[図 5]本発明の遊星ローラ式減速機の第 1の実施形態の変形例を示す断面図である

[図 6]本発明の遊星ローラ式減速機の第 1の実施形態のもう一つの変形例を示す断 面図である。

[図 7]本発明の遊星ローラ式減速機の第 2実施形態を示す断面図である。

[図 8]本発明の遊星ローラ式減速機の第 2の実施形態の変形例を示す断面図である

[図 9]本発明の遊星ローラ式減速機の第 3実施形態を示す断面図である。

[図 10]本発明の第 3実施形態を示す図であって、太陽軸を支持する構造を示す断面 図である。

[図 11]従来の遊星ローラ式減速機を示す断面図である。

符号の説明

[0027] 1…モータ、 la…インロー部、 2…出力軸、 3…入力軸、 4…太陽軸、 5…弾性リング 、 6···ケーシング、 8···キャリア、 11···ピン軸（軸部）、 13···遊星ローラ、 20···入力側 ボールベアリング (入力軸用ベアリング）、 22···遊星ローラ用ベアリング、 23· "出力 側ベアリング (キャリア用ベアリング)、 25a, 25b…弾性体 (第一弾性部材)、 27…嵌 合穴、 30…位置合わせ機構、 34···フランジ、 36···止め輪 (外輪用保持部材)、 38— 止め輪（内輪用保持部材）、 40···ボルト用ネジ穴、 41…用嵌合穴、 45…入力軸、 46 …入力軸本体、 47···ボス、 48···ジャバラ部 (連結部）、 49…嵌合穴、 55···入力軸、 56···入力軸本体、 57…ボス、 58···継手部（連結部）、 61···内部ボールベアリング（ 太陽軸用ベアリング)、 25b…弾性体 (第二弾性部材） 発明を実施するための最良の形態

[0028] (第 1の実施の形態）

本発明の遊星ローラ式減速機の第 1実施形態を、図 1から図 6に基づいて説明する 本実施形態の遊星ローラ式減速機は、図 1に示すように、モータ 1の出力軸 2に直 結される型式の減速機であって、ケーシング 6と、入力軸 3と、入力側オイルシール 7 と、入力側ボールベアリング (入力軸用ベアリング） 20と、太陽軸 4と、キャリア 8と、出 力側オイルシール 9と、出力側ベアリング (キャリア用ベアリング） 23と、複数の遊星口 ーラ 13と、弹'性リング 5とを備えている。

[0029] ケーシング 6は、入力軸 3を収容する入力側ケーシング 6Aと、遊星ローラ 13やキヤ リア 8を収容する出力側ケーシング 6Bとからなる。入力軸 3は、入力側ケーシング 6A に収容され、一端にモータ 1の出力軸 2に直結されるとともに、他端に太陽軸 4を設け られて 、る（出力軸 2を入力軸 3に連結するための構造にっ 、ては後述する）。入力 側オイルシール 7は、入力側ケーシング 6Aと入力軸 3との間に、入力軸 3の回転を阻 害せず、かつケーシング 6からのオイルの流出を阻止するように設けられている。入 力側ボールベアリング 20は、入力側ケーシング 6Aと入力軸 3との間に 3つ介装され、 入力軸 3を入力側ケーシング 6Aに対して回動可能に支持している。太陽軸 4は、入 力軸 3の他端に、入力軸 3と中心軸を一致させるように設けられて 、る。

[0030] キャリア 8は、当該減速機の出力軸継手をなす。キャリア 8の形状は円盤形であって 、出力側ケーシング 6Bに収容されている。出力側オイルシール 9は、出力側ケーシ ング 6Bとキャリア 8との間に、キャリア 8の回転を阻害せず、かつケーシング 6からのォ ィルの流出を阻止するように設けられている。出力側ベアリング 23は、出力側ケーシ ング 6Bとキャリア 8との間に介装され、キャリア 8を出力側ケーシング 6Bに対して回動 可能に支持している。本実施形態の出力側ベアリング 23には、モーメント力をも受け 持つクロスローラベアリングが採用されている。複数の遊星ローラ 13は、キャリア 8に 回転可能に支持され、太陽軸 4に外接するように設けられている。詳細には、キャリア 8に立設された遊星ローラ 13と同数のピン軸 (軸部） 11に、遊星ローラ用ベアリング 2 2を介して回転可能に支持されている。各遊星ローラ 13の回転軸は、入力軸 3および 太陽軸 4の中心軸と平行である。弾性リング 5は、出力側ケーシング 6Bに収容されて 定位置に固定され、複数の遊星ローラ 13を弹性的に内接されている。弾性リング 5の 中心軸は、入力軸 3および太陽軸 4の中心軸に一致している。

[0031] 入力軸 3と入力側ボールベアリング 20との間には、入力軸 3を入力側ボールべァリ ング 20に対して弾性的に支持する弾性体 (第一弾性部材) 25aが設けられている。 入力軸 3の外径は入力側ボールベアリング 20の内径よりも小さぐ入力軸 3と入力側 ボールベアリング 20との間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設けられ ている。弾性体 25aは、この隙間を埋めるように設けられている。詳細には、本実施形 態の弾性体 25aには、例えばオイルシールに使用される Oリングが採用されている。 図 2に示すように、入力軸 3の外周面には無端状の溝 26が形成されており、弾性体 2 5aは、溝 26に嵌め込まれるようにして入力軸 3に装着される。そして、入力側ボール ベアリング 20の内側に、入力側ボールベアリング 20と入力軸 3との間に弾性体 25a を挟み込むようにして入力軸 3が挿入される。弾性体 25aは、入力軸 3と入力側ボー ルベアリング 20との間に挟み込まれることによって弾性変形し、両者に密着する。入 力軸 3の入力側には、入力側ボールベアリングが装着される部分よりも径の大きい拡 径部 3aが形成され、入力軸 3の出力側には、溝 26と平行な無端状の溝 3bが形成さ れている。入力軸 3に装着された 3つの入力側ボールベアリング 20は、拡径部 3aの 段差と、溝 3bに嵌め込まれる止め輪 28との間に挟まれることにより、入力軸 3に対し て軸方向に沿ってずれな 、ように定位置に保持されて 、る。入力側ボールベアリング 20を装着された入力軸 3は、ケーシング 6の内部に、軸方向に沿って挿入され、ケー シング 6の内側にネジ止めされた止め部材 29に軸方向の一方への移動を規制され る。

[0032] 図 3に示すように、入力軸 3の一端には、モータ 1の出力軸 2を嵌め込む嵌合穴 27 が形成されている。嵌合穴 27の内径は、出力軸 2の外径よりも大きぐ嵌合穴 27に嵌 合された出力軸 2の外周面と、嵌合穴 27の内周面との間には、僅かな隙間が設けら れている。この隙間の大きさを Gl、出力軸 2の外径を D1とするとき、 D1に対する G1 の比率、すなわち G1ZD1の値は、 0. 005%以上、 1. 0%以下の範囲に収まるよう に設定される。 [0033] 入力軸 3の一端には、嵌合穴 27に嵌合された出力軸 2の入力軸 3に対する相対位 置を調整するための位置合わせ機構 30が設けられて 、る。この位置合わせ機構 30 は、入力軸 3に放射状に形成された複数の雌ネジ孔 31と、各雌ネジ孔 31にそれぞ れ螺入される複数の止めネジ 32とからなる。各雌ネジ孔 31は、入力軸 3の半径方向 に、入力軸 3の外周面力も嵌合穴 27の内周面に到達するまで形成されている。各雌 ネジ孔 31は、入力軸 3の周方向に沿って等間隔に配置されている。止めネジ 32は、 入力軸 3の外周面側から、その先端が嵌合穴 27に嵌め合わされた出力軸 2に突き当 たるまで螺入されている。

[0034] 出力軸 2の入力軸 3に対する相対位置を調整するには、まず、各止めネジ 32を緩 めた状態で嵌合穴 27に出力軸 2を挿入する。次に、入力側ケーシング 6Aに形成し た締結用孔を通じてケーシング 6内に締結具を挿入し、各止めネジ 32を緩く締めて 出力軸 2を仮止めする。さらに、入力側ケーシング 6Aに形成した計測用孔を通じて、 出力軸 2の変位を計測する計測器 (例えば距離計)を設置する。そして、出力軸 2を 入力軸 3とともに回転させながら、出力軸 2の変位が小さくなるように、すなわち出力 軸 2が常に定位置で回転するように各止めネジ 32の螺入量を調整しながら、出力軸 2の入力軸 3に対する相対位置を決定する。なお、締結用孔、計測用孔は、用をなし た後は閉じられる。

[0035] 入力側ケーシング 6Aには、モータ 1を入力側ケーシング 6Aに固定するためのフラ ンジ 34が、モータ 1のインロー部 laを内側に嵌め込めるように形成されている。フラン ジ 34、インロー部 laはいずれも円形をなし、フランジ 34の内径はインロー部 laの外 径よりも大きぐフランジ 34に嵌合されたインロー部 laと、フランジ 34との間には、僅 かな隙間が設けられている。この隙間の大きさを G2、インロー部 laの外径を D2とす るとき、 D2に対する G2の it率、すなわち G2/D2の値は、 0. 050%以上、 2. 50% 以下の範囲に収まるように設定される。

[0036] モータ 1をケーシング 6に固定するには、入力側ケーシング 6Aにモータ 1をネジ（図 示略)で仮止めしたうえで、上述のように出力軸 2の入力軸 3に対する相対位置を決 定する。その後、出力軸 2と入力軸 3との位置関係に影響を及ぼさないように配慮し ながら、ネジを締めてモータ 1を入力側ケーシング 6Aに固定する。 [0037] 図 4に示すように、各遊星ローラ 13には、止め輪 (外輪用保持部材） 36が、遊星口 ーラ 13の両側に設けられている。遊星ローラ用ベアリング 22の外輪は、両方の止め 輪 36の間に挟まれることにより、遊星ローラ 13が遊星ローラ用ベアリング 22に対して ピン軸 11の長さ方向にずれないように定位置に保持されている。詳細には、遊星口 ーラ 13の内周面に無端状の溝 37が形成されており、この溝 37に、止め輪 36が自ら の弾性を利用して嵌着されている。つまり、止め輪 36の外径は溝 37の径にほぼ等し い。この止め輪 36を溝 37に嵌め込むことにより、止め輪 36が溝 37内で拘束される。 なお、遊星ローラベアリング 22の外輪と止め輪 36との間に、必要に応じてスぺーサ を介在させてもよい。

[0038] 力！]えて、各ピン軸 11には、止め輪（内輪用保持部材） 38が、遊星ローラ 13の片側 に設けられている。また、各ピン軸 11には、遊星ローラ用ベアリング 22に嵌め合わさ れた部分よりも径の大きい拡径部 11aが形成されている。拡径部 11aは、止め輪 38 の反対側に設けられている。遊星ローラ用ベアリング 22の内輪は、止め輪 38と拡径 部 11aの段差との間に挟まれることにより、遊星ローラ用ベアリング 22がピン軸 11に 対してピン軸 11の長さ方向にずれないように定位置に保持されている。詳細には、ピ ン軸 11の外周面に無端状の溝 39が形成されており、この溝 39に、止め輪 38が自ら の弾性を利用して嵌着されている。つまり、止め輪 38の内径は溝 39の径にほぼ等し い。この止め輪 38を溝 39に嵌め込むことにより、止め輪 38が溝 39内で拘束される。 なお、遊星ローラベアリング 22の内輪と止め輪 38との間に、必要に応じてスぺーサ を介在させてもよい。

[0039] 本実施形態の遊星ローラ式減速機には、いわゆる出力軸が無ぐ代わりに軸継手 の一部をなすキャリア 8が備えられている。キャリア 8は、その外周とケーシング 6の内 周との間に堅固に設置された耐モーメントベアリング (例えば、クロスローラベアリング ) 23によって、ガタゃ振れが少なぐ精度の高い回転が可能なように支持されている。 図 1において、キャリア 8は、ピン軸 11を担持して公転速度で回転する。キャリア 8の 外側の端面には、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸（図示略)との連結 に必要な継手要素として、複数のボルト用ネジ穴 40、及び芯合わせ用嵌合穴 41が 設けられている。各継手要素は、キャリア 8が当該減速機の出力軸継手をなすように 、予め駆動すべき機械の入力軸の形状に合わせて形成されて 、る。

[0040] 上記のように構成された遊星ローラ式減速機において、モータ 1の出力軸 2から止 めネジ 32を経由して入力軸 3並びに太陽軸 4に伝えられた回転動力は、太陽軸 4に 外接し、同時にケーシング 6に固定された弾性リング 5に内接する複数の遊星ローラ 13を駆動する。これにより、遊星ローラ 13は太陽軸 4の周りを公転する。遊星ローラ 1 3の公転運動は、遊星ローラ用ベアリング 22を介してピン軸 11に伝達される。これに より、ピン軸 11を立設されたキャリア 8が、遊星ローラ 13の公転速度で回転する。キヤ リア 8は、継手要素を備える円盤を構成しており、キャリア 8とケーシング 6との間の出 力側ベアリング 23に、モーメント力をも受け持つクロスローラベアリングが採用されて いる。減速機を介して駆動すべき機械（図示略）にケーシング 6を固定すれば、ケー シング 6を介して同機械にモータ 1も固定される。これにより、キャリア 8は、遊星ローラ 13の公転速度で回転する出力軸継手となる。

[0041] 太陽軸 4に生じる芯振れは、太陽軸 4と一体に構成された入力軸 3の微小な擂り粉 木運動を誘発する。また、フランジ 34に対するモータ 1のインロー部 laの嵌め合い公 差や、入力軸 3の嵌合穴 27に対するモータ 1の出力軸 2の嵌め合い公差などに起因 する芯ぶれが発生し、上記の擂り粉木運動を増大させる。このような擂り粉木運動は 、入力側ボールベアリング 20によって入力軸 3の芯ぶれが矯正されることにより緩和 される。し力しながら、入力軸 3の芯ぶれを矯正する際に入力側ボールベアリング 20 に過大な力が加わって、入力側ボールベアリング 20が損傷する可能性がある。また 、擂り粉木運動の緩和量が小さいと、モータ 101の前部軸受（図示略）に過大な力が カロって、同前部軸受が損傷する可能性がある。

[0042] そこで、本実施形態においては、入力側ボールベアリング 20の内輪と入力軸 3との 嵌め合いを、百分の数ミリメートル程度の隙間を持たせた緩い嵌め合いとしたうえで、 入力側ボールベアリング 20と入力軸 3との間の隙間に弾性体 25aを介在させて、入 力軸 3を弾性的に支持しているので、太陽軸 4および入力軸 3の芯振れが弾性体 25 aに弹性的に吸収される。したがって、太陽軸 4や入力側ボールベアリング 20、或い はモータ 101の前部軸受には過大な応力が力からない。また、モータ 1の出力軸 2に ついても、入力軸 3の嵌合穴 27に上記と同様な隙間を持たせた緩い嵌め合いとした うえで、止めネジ 32を用いて回り止めをするだけにしておけば、振れは隙間で逃げら れるので、入力軸 3に過大な曲げ応力がかからな 、。

[0043] モータ 1を、軸芯を合わせて遊星ローラ式減速機に結合させるために、入力側ケー シング 6Aに円形のフランジ 34を、モータ 1の前面に円形のインロー部 laをそれぞれ 設けておき、両者を合わせてボルトで締め付ければ、モータ 1の出力軸 2の軸芯と、 入力軸 3の軸芯とが合うようにするのが理想的である。し力しながら、上述した太陽軸 4の芯振れが懸念されるので、フランジ 34とインロー部 laとの嵌め合い公差は、両者 の間に十分の数ミリメートルの隙間ができるように設定する。これにより、太陽軸 4、即 ち入力軸 3の芯の振れに合わせて、モータ 1の芯の位置を調整することができる。

[0044] 本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸 3と入力側ボールベアリング 2 0との間に、弾性体 25aが設けられるので、太陽軸 4および太陽軸 4と一体の入力軸 3 が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動によって入力軸 3に生じる芯振れが、弾 性体 25aが弾性変形することによって吸収される。これにより、入力軸 3を支持する入 力側ボールベアリング 20、入力軸 3に直結されるモータ 1の出力軸 2、或いは出力軸 2を支持するモータ 1の前部軸受（図示略）に、過大なモーメント荷重が作用すること はない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

[0045] 本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸 3の振れが弾性体 25aによつ て吸収されるので、入力軸 3に対するモータ 1の出力軸 2の位置合わせを非常に厳 密に行わなくても、入力軸 3の擂り粉木運動が抑制される。したがって、組み付け公 差を一般的なレベルに維持したうえで行えばょ 、ので、減速機を組み立てる際の作 業性が向上する。

[0046] 本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸 3に、モータ 1の出力軸 2の入 力軸 3に対する相対位置を調整する位置合わせ機構 30が設けられているので、入 力軸 3に対するモータ 1の出力軸 2の位置合わせを、減速機を組み立てる過程で正 確に行うことができる。なお、出力軸 2の外径 D1に対する、出力軸 2の外周面と嵌合 穴 27の内周面との間の隙間の大きさ G1の比率（G1ZD1)は、 0. 005%以上、 1. 0 %以下であることが好ましい。 G1ZD1の値が 0. 005%よりも小さいと、モータ 1の出 力軸 2を入力軸 3に対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭くなり、入力軸 3 に対する出力軸 2の正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。一方、 G1ZD 1の値が 1. 0%よりも大きいと、モータ 1の出力軸 2と入力軸 3との接触面積が小さくな り、出力軸 2から入力軸 3への力の伝達に損失が生じる可能性がある。 G1ZD1の値 が上記の範囲に設定されていれば、モータ 1の出力軸 2を入力軸 3に対して位置合 わせし易くなるとともに、モータ 1の動力が出力軸 2から入力軸 3に損失なく伝達され る。

[0047] 本実施形態の遊星ローラ式減速機よれば、ケーシング 6にフランジ 34が設けられて いるので、このフランジ 34の内側にモータ 1のインロー部 laを嵌め込むことにより、ケ 一シング 6に対するモータ 1の位置合わせを正確に行うことができる。なお、インロー 部 laの外径 D2に対する、フランジ 34の内側面とインロー部 laの外側面との間の隙 間の大きさ G2の比率 (G2ZD2)は、 0. 05%以上、 2. 50%以下であることが好まし い。 G2ZD2の値が 0. 05%よりも小さいと、モータ 1のインロー部 laをケーシング 6 に対して位置合わせする際の調整可能な領域が狭くなる。そのため、入力軸 3に対し てモータ 1の出力軸 2を正確に位置合わせしても、モータ 1のインロー部 laがフランジ 34に干渉してしまい、結果的に入力軸 3の回転を阻害する要因となる可能性がある。 一方、 G2ZD2の値が 2. 50%よりも大きいと、モータ 1のインロー部 laをケーシング 6に対して位置合わせする際の調整可能な領域が広くなり過ぎてしま、、ケーシング 6に対するモータ 1の正確な位置合わせが行えなくなる可能性がある。 G2ZD2の値 が上記の範囲に設定されていれば、モータ 1をケーシング 6に対して位置合わせし易 くなる。

[0048] 本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、キャリア 8に、当該減速機を介して駆 動される機械の入力軸との連結に必要な継手要素が設けられるので、減速機と駆動 されるべき機械との間に別個に継手を設けなくても、減速機を機械に直に連結するこ とが可能である。これにより、駆動されるべき機械を含めた伝達装置を小さくし、かつ 全体の重量を減少させることができる。また、減速機から駆動されるべき機械に動力 を円滑に損失なく伝達することができる。

[0049] 本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、各遊星ローラ 13に設けられた止め輪 36により、遊星ローラ 13が、遊星ローラ用ベアリング 22に対してピン軸 11の長さ方 向にずれないように定位置に固定される。併せて、キャリア 8のピン軸 11に設けられ た止め輪 38、およびピン軸 11に設けられた拡径部 11aにより、遊星ローラ用べアリン グ 22を含む遊星ローラ 13がピン軸 11に対してピン軸 11の長さ方向にずれな!/、よう に定位置に固定される。これにより、遊星ローラ 13のピン軸 11に沿う横滑りが防止さ れるので、遊星ローラ 13と他の回転要素との間に生じる摩擦力、双方の相対的な速 度差に起因する動力の損失、或いは微小な摩耗の発生を低減することができる。

[0050] 本実施形態においては、入力軸 3と入力側ボールベアリング 20との間に弾性体 25 aが設けられている。し力しながら、入力側ケーシング 6Aと入力側ボールベアリング 2 0との間に弾性体を設けてもよい。この場合、入力側ケーシング 6Aの内径は、入力側 ボールベアリング 20の外径よりも大きぐ両者の間には、百分の数ミリメートル程度の 僅かな隙間が設けられる。本実施形態の弾性体は、この隙間を埋めるように設けられ る。

[0051] 本実施形態においては、入力側ケーシング 6Aと入力軸 3との間に設けられた 3つ の入力側ボールベアリング 20のうち、中央のベアリングを除いて両側のベアリングに 個々に弾性体が設けられている力 例えば、図 5に示すように、 3つの入力側ボール ベアリング 20のすべてに対して機能する弾性体 25bをひとつ設けてもよい。

[0052] 本実施形態においては、入力側ボールベアリング 20は、入力軸 3の軸方向に 3つ 配列されている。しかしながら、入力側ボールベアリング 20の数は限定されない。例 えば、図 6に示すように、入力側ケーシング 6Aと入力軸 3との間に入力側ボールベア リング 20をひとつだけ設けてもよい。

[0053] 本実施形態においては、弾性体 25aに Oリングが採用されている。し力しながら、 O リングではなく別の弾性部材を採用してもよい。一例としては、銅やアルミニウム等の 比較的柔らかい金属をコイル状に形成し、さらにそのコイルの両端を接続してリング 状に形成したものが挙げられる。

[0054] 本実施形態においては、遊星ローラ 13が、止め輪 36によって定位置に固定されて いる。し力しながら、遊星ローラ用ベアリング 22の外輪に対して遊星ローラ 13を締まり 嵌めして両者を固定してもよ!/、。

[0055] (第 2の実施の形態） 本発明の遊星ローラ式減速機の第 2実施形態を、図 7および図 8に基づいて説明 する。なお、第 1実施形態において既に説明した構成要素には同一の符号を付して 説明は省略する。

本実施形態の遊星ローラ式減速機においては、図 7に示すように、入力軸 45が、 太陽軸 4を固定される入力軸本体 46と、モータ 1の出力軸 2に連結されるボス 47と、 可撓性を有し入力軸本体 46とボス 47とを連結する金属製のジャバラ部 (連結部) 48 とを備えている。すなわち、入力軸 45は、モータ 1の出力軸 2と太陽軸 4との間に介在 して両者を接続するべローズ式軸継手を構成して 、る。

[0056] 本実施形態にぉ 、ては、入力側ボールベアリング 20がひとつだけ設けられて 、る 。また、入力軸本体 46と入力側ボールベアリング 20との間には、第 1実施形態の弹 性体に相当するものは介装されておらず、入力側ボールベアリング 20の内輪と入力 軸本体 46とが直に接して!/、る。

[0057] ボス 47には、モータ 1の出力軸 2を嵌め込む嵌合穴 49が形成されている。嵌合穴 4 9の内径の大きさは厳密な管理のもとにカ卩ェされている。また、ボス 47には、止めネ ジ 47aを用いて出力軸 2を締結する締結機構が設けられている。モータ 1とボス 47と は、出力軸 2の嵌合穴 49への精度の高い嵌め合いと、締結機構による出力軸 2の締 結とによって連結されている。なお、出力軸 2をボス 47に締結する機構には、上記の ように止めネジ 47aを用いる締結機構ではなぐ一般的なクランプ式の締結機構を採 用してもよい。また、出力軸 2にはキーが設けられていてもよい。

[0058] 上記のように構成された遊星ローラ式減速機にお!、て、太陽軸 4に生じる芯振れは 、太陽軸 4と一体に構成された入力軸 45の、入力側ボールベアリング 20を支え面と する微小な捕り粉木運動を誘発する。そこで、本実施形態においては、入力軸 45が ベローズ式軸継手を構成しているので、太陽軸 4および入力軸 45の芯振れ力 ジャ ノ ラ部 48が橈むことによって吸収され、ボス 47には芯振れが伝達されない。したがつ て、ボス 47には特段のモーメント力が力からず、ボス 47に剛に連結されているモータ 1の出力軸 2にも、特段の影響は及ばない。

[0059] 本実施形態の遊星ローラ式減速機によれば、入力軸 45が、入力軸本体 46と、モー タ 1の出力軸 2に連結されるボス 47と、可撓性を有するジャバラ部 48とを備えるので、 太陽軸 4および入力軸本体 46が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因し て入力軸 45に生じる芯振れ力 ジャバラ部 48が橈むことによって吸収される。これに より、入力軸 45に直結されるモータ 1の出力軸 2、或いは出力軸 2を支持するモータ 1 の前部軸受に、過大なモーメント荷重が作用することはない。その結果、減速機の信 頼性が向上する。

[0060] 本実施形態にぉ 、ては、入力軸 45がべローズ式軸継手を構成して 、る。しかしな がら、軸継手の構造はべローズ式に限定されない。例えば、図 8に示すように、入力 軸 55が板パネ式軸継手を構成していてもよい。詳細には、入力軸 55は、太陽軸 4を 連結される入力軸本体 56と、モータ 1の出力軸 2に連結されるボス 57と、可撓性を有 する板パネ式の継手部 58とを備えている。この入力軸 55は、上述したベローズ式軸 継手と同様に機能し、太陽軸 4および入力軸本体 46の擂り粉木運動に起因して入力 軸 55に生じる芯振れを吸収する。板パネ式軸継手の他に、例えば、入力軸 55が金 属スリット式軸継手を構成して 、てもよ 、。

[0061] (第 3の実施の形態）

本発明の遊星ローラ式減速機の第 3実施形態を、図 9および図 10に基づいて説明 する。なお、第 2実施形態において既に説明した構成要素には同一の符号を付して 説明は省略する。

本実施形態の遊星ローラ式減速機においては、図 9に示すように、太陽軸 4の先端 1S キャリア 8に回動可能に支持されている。詳細には、図 10に示すように、キャリア 8 の内側の端面の中央に円形の穴 60が形成されており、この穴 60に、内部ボールべ ァリング (太陽軸用ベアリング) 61が、その外輪が穴 60の内周面に接するように嵌め 込まれている。そして、内部ボールベアリング 61の内輪に、太陽軸 4の先端が嵌め込 まれている。さらに、キャリア 8の穴 60と内部ボールベアリング 61との間には、太陽軸 4をキャリア 8に対して弾性的に支持する弾性体 (第二弾性部材) 62が設けられてい る。穴 60の内径は、内部ボールベアリング 61の外径よりも大きぐ穴 60の内周面と内 部ボールベアリング 61との間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設けら れている。弾性体 62は、この隙間を埋めるように設けられている。弾性体 62には、例 えばオイルシールに使用される Oリングが採用されて 、る。穴 60の内周面には周方 向に沿って無端状の溝 63が形成されており、弾性体 62は、溝 63に嵌め込まれるよう にしてキャリア 8に装着される。そして、穴 60に、穴 60の内周面との間に弾性体 62を 挟み込むようにして内部ボールベアリング 61が装着される。弾性体 62は、穴 60の内 周面と内部ボールべァリング 61との間に挟み込まれることによって弾性変形し、両者 に密着する。

[0062] 上記のように構成された遊星ローラ式減速機によれば、キャリア 8と内部ボールベア リング 61との間に、太陽軸 4を弾性的に支持する弾性体 62が設けられるので、入力 軸 45や太陽軸 4が擂り粉木運動をしても、その擂り粉木運動に起因して太陽軸 4に 生じる芯振れが、弾性体 62が弾性変形することによって吸収される。これにより、太 陽軸 4を支持する内部ボールベアリング 61に、過大なモーメント荷重が作用すること はない。その結果、減速機の信頼性が向上する。

[0063] 本実施形態においては、キャリア 8と内部ボールベアリング 61との間に弾性体 62が 設けられている。し力しながら、内部ボールベアリング 61と太陽軸 4の先端との間に 弾性体を設けてもよい。この場合、太陽軸 4の先端の外径は、内部ボールベアリング 61の内径よりも小さぐ両者の間には、百分の数ミリメートル程度の僅かな隙間が設 けられる。本実施形態の弾性体は、この隙間を埋めるように設けられる。

[0064] 上記の各実施形態においては、一組の遊星ローラが組み込まれた単段型の減速 機について説明したが、本発明の減速機は、複数組の遊星ローラが段階的に組み 込まれた多段型の減速機にも適用することが可能であり、上記と同様の効果が得ら れる。

[0065] 以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明は上記の実施形態に限定 されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、お よびその他の変更が可能である。本発明は前述した説明によって限定されることはな く、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

産業上の利用可能性

[0066] 本発明は:ケーシングと;前記ケーシングの内側に収容され、モータの出力軸に直 結される入力軸と;前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前 記ケーシングに対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと;前記入力軸に設 けられる太陽軸と;前記ケーシングに収容され、回転可能に支持されるキャリアと；前 記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊星ローラと;前記 ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと;前記入力 軸用ベアリングと前記入力軸との間、または前記ケーシングと前記入力軸用べアリン グとの間に設けられ、前記入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材と;を備えるモ ータ直結型の遊星ローラ式減速機に関する。

[0067] 本発明は：ケーシングと；前記ケーシングに収容される入力軸と；前記ケーシングと 前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに対して回転可能に 支持する入力軸用ベアリングと;前記入力軸に設けられる太陽軸と;前記ケーシング に収容されるキャリアと;前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接す る複数の遊星ローラと;前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接さ れる弾性リングと;を備え、前記入力軸が、前記太陽軸を連結される入力軸本体と、 モータの出力軸に連結されるボスと、可撓性を有し前記入力軸本体と前記ボスとを連 結する連結部とを備え、前記入力軸用ベアリングは、前記ケーシングと前記入力軸 本体との間に配置されているモータ直結型の遊星ローラ式減速機に関する。

[0068] 本発明によれば、入力軸を支持する入力軸用ベアリング、入力軸に直結されるモ ータの出力軸、或いは出力軸を支持するモータの前部軸受に、過大なモーメント荷 重が作用することがなぐ結果的に減速機の信頼性が向上する。

Claims

請求の範囲

[1] モータ直結型の遊星ローラ式減速機であって：

ケーシングと；

前記ケーシングの内側に収容され、モータの出力軸に直結される入力軸と； 前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに 対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；

前記入力軸に設けられる太陽軸と；

前記ケーシングに収容されるキャリアと；

前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊星ローラと； 前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと； 前記入力軸用ベアリングと前記入力軸との間、または前記ケーシングと前記入力軸 用ベアリングとの間に設けられ、前記入力軸を弾性的に支持する第一弾性部材と； を備える遊星ローラ式減速機。

[2] 請求項 1に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記入力軸に、前記モータの出力軸の外径よりも内径の大きな嵌合穴が形成され 前記入力軸に、前記嵌合穴に嵌合された前記出力軸の前記入力軸に対する相対 位置を調整する位置合わせ機構が設けられている遊星ローラ式減速機。

[3] 請求項 2に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記モータの出力軸の外周面と前記嵌合穴の内周面との間の隙間の大きさを G1 、前記出力軸の外径を D1とするとき、 D1に対する G1の比率が、

0. 005%以上、 1. 0%以下である遊星ローラ式減速機。

[4] 請求項 1に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記ケーシングに、前記ケーシングに固定される前記モータのインロー部を内側に 嵌め込まれるように形成されたフランジが設けられて ヽる遊星ローラ式減速機。

[5] 請求項 4に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記フランジの内側面と前記インロー部の外側面との間の隙間の大きさを G2、前 記フランジの内側に嵌め込まれる前記インロー部の外径を D2とするとき、 D2に対す る G2の比率が、

0. 05%以上、 2. 50%以下である遊星ローラ式減速機。

[6] モータ直結型の遊星ローラ式減速機であって：

ケーシングと；

前記ケーシングに収容される入力軸と；

前記ケーシングと前記入力軸との間に介装され、前記入力軸を前記ケーシングに 対して回転可能に支持する入力軸用ベアリングと；

前記入力軸に設けられる太陽軸と；

前記ケーシングに収容されるキャリアと；

前記キャリアに回転可能に支持され、前記太陽軸に外接する複数の遊星ローラと； 前記ケーシングに収容され、前記複数の遊星ローラを内接される弾性リングと;を備 え、

前記入力軸が、前記太陽軸を連結される入力軸本体と、モータの出力軸に連結さ れるボスと、可撓性を有し前記入力軸本体と前記ボスとを連結する連結部とを備え、 前記入力軸用ベアリングは、前記ケーシングと前記入力軸本体との間に配置され ている遊星ローラ式減速機。

[7] 請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記入力軸が、ベローズ式軸継手を構成して ヽる遊星ローラ式減速機。

[8] 請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記入力軸が、板パネ式軸継手を構成して!/ヽる遊星ローラ式減速機。

[9] 請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記入力軸が、金属スリット式軸継手を構成して ヽる遊星ローラ式減速機。

[10] 請求項 1または請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記キャリアに、当該減速機を介して駆動される機械の入力軸との連結に必要な 継手要素が設けられて ヽる遊星ローラ式減速機。

[11] 請求項 1または請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記ケーシングと前記キャリアとの間に、前記キャリアを前記ケーシングに対して回 転可能に支持するキャリア用ベアリングが介装されている遊星ローラ式減速機。

[12] 請求項 10に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記キャリア用ベアリング力 クロスローラベアリングである遊星ローラ式減速機。

[13] 請求項 1または請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって：

前記キャリアに前記遊星ローラと同数設けられる軸部と；

前記軸部と前記遊星ローラとの間に設けられ、前記遊星ローラを回転可能に支持 する遊星ローラ用ベアリングと；

前記遊星ローラ用ベアリングが前記遊星ローラに生じるスラスト力を受けるように、 前記遊星ローラ用ベアリングの内輪を前記軸部の定位置に保持する内輪用保持部 材と；を備える遊星ローラ式減速機。

[14] 請求項 12に記載の遊星ローラ式減速機であって：

前記遊星ローラ用ベアリングが前記遊星ローラに生じるスラスト力を受けるように、 前記遊星ローラ用ベアリングの外輪を前記遊星ローラの定位置に保持する外輪用保 持部材を備える遊星ローラ式減速機。

[15] 請求項 1または請求項 6に記載の遊星ローラ式減速機であって、

前記太陽軸の先端と前記キャリアとの間に設けられ、前記太陽軸の先端を前記キヤ リアに対して回転可能に支持する太陽軸用ベアリングと、

前記キャリアと前記太陽軸用ベアリングとの間、または前記太陽軸用ベアリングと前 記太陽軸との間に設けられ、前記太陽軸を弾性的に支持する第二弾性部材とを備 える遊星ローラ式減速機。