JP4953956B2 - 回路基板搬送・保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、回路基板にクリーム状はんだを印刷するスクリーン印刷機、回路基板に電子回路部品を装着する部品装着機等に回路基板を搬入し、保持する回路基板搬送・保持装置に関するものである。

この種の回路基板搬送・保持装置の一例が下記特許文献１に記載されている。この回路基板搬送・保持装置はスクリーン印刷機に設けられたものであり、ベルトコンベヤにより回路基板を搬入し、その搬入した回路基板をそれの板面に平行な方向において両側から挟んで保持するサイドクランプ式である。サイドクランプ式の回路基板搬送・保持装置によって回路基板を保持する場合、回路基板の形状が良好であれば、すなわち、両側面の平面度がそれぞれ高く、かつ、両側面の平行度が高ければ問題はない。しかし、両側面の平面度が低かったり、平行度が低かったりして、クランプ部材でクランプする場合に、クランプ面が回路基板の側面のごく一部に接触するに過ぎず、その一部が回路基板を安定に位置決めないし固定するに十分ではないと、回路基板を確実に保持することができない。回路基板のこの状態を形状不良と称することとする。
そのため、特許文献１に記載の回路基板搬送・保持装置においては、クランプ部材の一方を、回路基板の板面に直角な回動軸線まわりに回動可能とし、回路基板の両側面の平面度や平行度が悪い場合でも、クランプ部材が回動軸線まわりに回動して回路基板の側面に沿い、安定して回路基板を保持し得るようにされている。
特開２００６−１０３０７３公報

上記のようにクランプ部材を回動可能にすれば、回路基板が形状不良のものであっても安定してクランプすることが可能になるが、回路基板をクランプしていない状態において、クランプ部材に、回路基板の側面にほぼ沿った姿勢を維持させるための装置も必要となり、構造が複雑になって装置コストが高くなるという問題、あるいは、回路基板を搬送する場合に、クランプ部材の回動が邪魔になるという問題が生じる。この問題は、従来の回路基板搬送・保持装置の実用性を向上させる上で障害となる問題の一例であり、従来の回路基板搬送・保持装置には種々の観点からの改良の余地がある。
本発明は、以上の事情の下に、上記問題の発生を回避しつつ、形状不良の回路基板をも安定してクランプすることができるなど、より実用的な回路基板搬送・保持装置を得ることを課題として為されたものである。

本発明によれば、(A)回路基板を支持して搬送方向に搬送するベルトコンベヤと、(B)そのベルトコンベヤにより搬送される回路基板の前記搬送方向に平行な両側面の各一方ずつを摺動により案内するガイド面をそれぞれ有する一対のガイド部材と、(C)前記回路基板を支持する基板支持部材と、(D)その基板支持部材と前記ベルトコンベヤとを相対的に昇降させ、基板支持部材に前記回路基板を支持させて前記ベルトコンベヤから浮き上がらせる浮上装置と、(E)それぞれ前記回路基板の前記両側面に当接するクランプ面を有し、それらクランプ面が前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々より上方に位置する一対のクランプ部材と、(F)それら一対のクランプ部材の少なくとも一方を前記回路基板の板面に平行でかつ前記搬送方向と直交するクランプ方向に移動させることにより、それらクランプ部材の前記クランプ面を、前記浮上装置により前記ベルトコンベヤから浮き上がらされた回路基板の両側面に当接させ、それらクランプ部材に回路基板をクランプさせるクランプ部材移動装置とを含み、かつ、前記一対のクランプ部材の少なくとも一方の前記クランプ面が弾性材料により形成される一方、前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々が前記弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成された回路基板搬送・保持装置が得られる。
本発明によれば、また、ベルトコンベヤにより下方から回路基板を支持するとともに、その回路基板の両側面の一対のガイド部材のガイド面に対する摺動によりその回路基板を案内して搬送方向に搬送した後、一対のクランプ部材がそれぞれのクランプ面において回路基板の側面に当接し、回路基板をその回路基板の板面に平行でかつ前記搬送方向と直交するクランプ方向からクランプして保持する回路基板搬送・保持装置であって、(A)前記一対のガイド部材の少なくとも一方の、前記搬送方向に隔たった複数個所の各々において，先端部がそれぞれ前記ガイド面から突出し、前記ベルトコンベヤに支持された回路基板の側面に当接してその回路基板をクランプするクランプ位置と、前記ガイド面より後退したアンクランプ位置とに移動可能に設けられ、それぞれ前記一対のクランプ部材の一方として機能する複数のクランプ部材と、(B)それら複数のクランプ部材を前記クランプ位置と前記アンクランプ位置とに移動させるクランプ部材移動装置とを含み、かつ、前記複数のクランプ部材の前記先端部が弾性材料により形成される一方、前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々が前記弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成されたことを特徴とする回路基板搬送・保持装置が得られる。

上記構成の回路基板搬送・保持装置においては、ガイド面が摩擦係数の小さい材料により形成されるため、回路基板はガイド面を軽快に摺動し、良好に案内される一方、クランプ面の少なくとも一方が弾性材料により形成されるため、回路基板の形状不良が良好に吸収され、回路基板が安定してクランプされる。しかも、弾性材料は、それ自身が、無負荷状態においては基本形状を維持する性質を備えているため、回路基板をクランプしていない状態において、クランプ部材の姿勢を維持させるための特別な装置が不要であり、装置の構造が簡単で済み安価に製造し得る。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、請求の範囲に記載された発明である「本願発明」の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載，従来技術等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

（１）ベルトコンベヤにより下方から回路基板を支持するとともに、その回路基板の両側面を一対のガイド部材のガイド面により案内して搬送方向に搬送した後、一対のクランプ部材のクランプ面により前記両側面を前記搬送方向と直交するクランプ方向からクランプして保持する回路基板搬送・保持装置であって、
前記一対のクランプ部材の少なくとも一方の前記クランプ面が弾性材料により形成される一方、前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々が前記弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成された回路基板搬送・保持装置。
上記弾性材料はクランプすべき回路基板の腰の強さ（材質，厚さ，クランプ方向における寸法等により決まる）や、クランプされる両側面の平行度等に応じて適宜選定されるべきであるが、一般的には、ヤング率が１ＭＰａ以上で、かつ、１０ＭＰａ以下，８ＭＰａ以下，５ＭＰａ以下あるいは３ＭＰａ以下のいずれかの範囲に属するものが好適であり、例えば、ゴムまたはその類似物が好適である。また、弾性材料より摩擦係数の小さい材料には、例えば、金属や硬質樹脂、例えば、ポリテトラフルオルエチレンがある。ガイド面は、金属をポリテトラフルオルエチレンによってコーティングすることにより形成してもよい。
クランプ部材は、ガイド部材に案内されて所定位置まで搬送された回路基板をクランプし得るように構成されればよく、例えば、クランプ部材がガイド部材の上方に設けられ、浮上装置によりベルトコンベヤから浮き上がらされた回路基板がクランプ部材によりクランプされるようにすることが可能である。また、ガイド部材の長手方向の複数箇所にクランプ部材が設けられ、通常はクランプ方向においてガイド部材より後退させられているが、クランプ時にはガイド部材より前進させられ、回路基板をクランプするようにすることも可能である。
（２）回路基板を支持して搬送方向に搬送するベルトコンベヤと、
そのベルトコンベヤにより搬送される回路基板の前記搬送方向に平行な両側面の各一方ずつを案内するガイド面をそれぞれ有する一対のガイド部材と、
前記回路基板を支持する基板支持部材と、
その基板支持部材と前記ベルトコンベヤとを相対的に昇降させ、基板支持部材に前記回路基板を支持させて前記ベルトコンベヤから浮き上がらせる浮上装置と、
それぞれ前記回路基板の前記両側面に接触するクランプ面を有し、それらクランプ面が前記一対のガイド面より上方に位置する一対のクランプ部材と、
それら一対のクランプ部材の少なくとも一方を前記搬送方向と直交するクランプ方向に移動させ、それらクランプ部材に、ベルトコンベヤから浮き上がらされた回路基板を前記クランプ面によりクランプさせるクランプ部材移動装置と
を含み、かつ、前記一対のクランプ部材の少なくとも一方の前記クランプ面が弾性材料により形成される一方、前記一対のガイド部材の前記ガイド面が前記弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成された回路基板搬送・保持装置。
（３）前記一対のクランプ部材の一方の前記クランプ面が弾性材料により形成され、他方がその弾性材料より硬い材料により形成された(1)項または(2)項に記載の回路基板搬送・保持装置。
弾性材料より硬い材料には、例えば、金属や硬質樹脂、例えば、ポリテトラフルオルエチレンがある。
弾性材料から成るクランプ面が容易に弾性変形して回路基板の形状不良を吸収する一方、弾性部材より硬い材料から成るクランプ面は回路基板の一側面をほぼ一定の位置に位置決めする。したがって、形状が不良である回路基板であっても、弾性材料より硬い材料から成るクランプ面を基準とすることによって高い位置決め精度を確保しつつ安定してクランプすることができる。
回路基板の形状不良の原因が、両側面の一方のみにあり、その一方が弾性材料より硬い材料により形成されたクランプ面においてクランプされる場合でも、その硬いクランプ面により回路基板の位置決めが為されるとともに、回路基板の側面の他方が弾性材料により形成されたクランプ面により、搬送方向に平行な方向において比較的広い領域でクランプされ、かつ、比較的大きい摩擦力が得られ、回路基板が安定してクランプされる。
（４）前記一対のクランプ部材の双方の前記クランプ面が弾性材料により形成された(1)項または(2)項に記載の回路基板搬送・保持装置。
一対のクランプ部材の双方のクランプ面を弾性材料により形成すれば、回路基板の形状不良の吸収能力を高め、安定して回路基板をクランプすることができる。特に、弾性材料がゴムから成るものである場合には、回路基板の両側面が摩擦係数の大きいクランプ面によりクランプされることとなるため、一層安定して回路基板をクランプすることができる。例えば、回路基板搬送・保持装置が、スクリーン印刷機に設けられる場合には、印刷後、スクリーンが回路基板から離間させられる際に、回路基板に引張力が作用し、回路基板搬送・保持装置から外れ易いのであるが、本項の構成を採用すれば、この回路基板の外れを特に良好に防止することができる。
また、回路基板の形状不良の原因が、回路基板の両側面のいずれにあっても、回路基板が十分安定してクランプされる。
（５）前記一対のクランプ部材の一方が、前記弾性材料より成る第一層と、その弾性材料より硬い材料から成り、第一層を背後から支持する第二層とを備え、第一層の前面が前記クランプ面を形成し、前記一対のクランプ部材の他方が、前記第一層より厚くかつ前記弾性材料より成る第三層を少なくとも備え、その第三層の前面が前記クランプ面を形成する(1)項または(2)項に記載の回路基板搬送・保持装置。
第一層と第二層とを備えたクランプ部材は、クランプ面の摩擦係数が高く、しかも弾性変形能が小さいため、本項の回路基板搬送・保持装置によれば、上記(3)項の回路基板搬送・保持装置と(4)項の回路基板搬送・保持装置との利点を共に享受することができる。
（６）前記ベルトコンベヤが、
一対のベルト支持レールにより支持され、それぞれ前記回路基板の前記両側面に隣接する両側部の下面を支持する一対のベルトと、
前記ベルト支持レールの少なくとも一方を他方に接近離間させることにより前記一対のベルトの間隔を変更する間隔変更装置と
を含む(1)項ないし(5)項のいずれかに記載の回路基板搬送・保持装置。
（７）前記一対のガイド部材の各々が前記一対のベルト支持レールの各々とそれぞれ一体的に構成され、前記ガイド面が前記一対のベルトに支持された状態の前記回路基板の前記両側面に対向する(6)項に記載の回路基板搬送・保持装置。
ガイド部材をベルト支持レールと一体的に構成すれば装置の構成を単純化し得るとともに、ガイド部材をベルト支持レールに支持されたベルトに対して最適な相対位置に容易に維持することができる。一対のベルト支持レールの間隔が変更可能である場合に、特にこの効果が大きい。ガイド部材とベルト支持レールとは一体に形成されても、別体に形成された後互いに固定されてもよい。
（８）前記一対のクランプ部材の各々が前記一対のベルト支持レールの各々とそれぞれ一体的に構成され、前記クランプ面が前記一対のベルトから浮き上がらされた状態の前記回路基板の前記両側面に対向する位置に形成され、前記クランプ部材移動装置が前記一対のベルト支持レールの少なくとも一方を移動させることによりクランプ部材を移動させるものである(6)項または(7)項に記載の回路基板搬送・保持装置。
クランプ部材をベルト支持レールと一体的に構成すれば、クランプ部材をベルト支持レールに支持されたベルトに対して最適な相対位置に容易に維持することができる。
クランプ部材とベルト支持レールとは一体に形成されても、別体に形成された後互いに固定されてもよい。
前記間隔変更装置にクランプ部材移動装置を兼ねさせることもでき、そのようにすれば、装置の構成を単純化し得る。
（９）前記クランプ部材移動装置が前記一対のクランプ部材の一方を移動させ、他方を移動させないものである(2)項ないし(8)項のいずれかに記載の回路基板搬送・保持装置。
クランプ部材移動装置の構成を単純化し得る。
本項が(3)項または(5)項に従属する態様においては、クランプ部材移動装置により移動させられない方のクランプ部材である固定クランプ部材が、弾性材料より硬い材料により形成され、あるいは第一層と第二層とを備えたものとされることが望ましい。一対のクランプ部材の一方がクランプ部材移動装置により移動させられる可動クランプ部材、他方が移動させられない固定クランプ部材とされる場合には、固定クランプ部材が回路基板の位置を規定する主位置決め部材として機能することが望ましく、その主位置決め部材のクランプ面が弾性変形しにくい方が高い位置決め精度が得られるからである。

以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。

図１に、請求可能発明の一実施例としての回路基板搬送・保持装置を備え、対基板作業機の一種であるスクリーン印刷機が図示されている。本スクリーン印刷機は、印刷機本体としてのフレーム１０，回路基板搬送・保持装置１２，基板位置調節装置１６（図３参照），スクリーン支持装置１８，スキージ装置２０，撮像装置２２，基板停止位置規定装置２４（図２参照）および制御装置２６等を含む。

スクリーン支持装置１８は、図１に示すように、スクリーン３０を水平に保持するものとされている。また、スキージ装置２０は、本スクリーン印刷機では、解放型とされており、図１に示すように、１対のスキージヘッド３２（図１には１つのみ図示されている），それらスキージヘッド３２をそれぞれ昇降させ、スキージ３３をスクリーン３０に接触，離間させる接触・離間装置たるスキージ昇降装置３４と、一対のスキージヘッド３２をスクリーン３０に平行な方向に移動させ、スクリーン３０上に載せられたクリーム状はんだをスキージ３３に移動させるスキージ移動装置３６を含む。スキージ昇降装置３４は、スクリーン３０とスキージ３３とを、スクリーン３０に直角な方向に相対移動させる相対移動装置であり、スキージ移動装置３６は、スクリーン３０とスキージ３３とを、スクリーン３０に平行な方向に相対移動させる相対移動装置である。

撮像装置２２は基準マークカメラを備え、撮像装置移動装置３８により、スクリーン支持装置１８に支持されたスクリーン３０に平行な平面であって、水平面内において互いに直交する２方向であるＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられ、スクリーン３０および回路基板４０（以後、基板４０と略称する）にそれぞれ設けられた基準マーク（図示省略）を撮像する。撮像装置移動装置３８はまた、基板停止位置規定装置２４を移動させ、回路基板搬送・保持装置１２により搬送される基板４０を所定の位置に停止させる。これら撮像装置２２，基板停止位置規定装置２４は、特開２００７−３８４５６公報に記載の撮像装置と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。

回路基板搬送・保持装置１２は、本実施例においては、図２および図３に示すように、回路基板搬送装置５０，基板保持装置５２および基板支持装置５４を含む。本回路基板搬送装置５０は、図２に示すように、搬入コンベヤ６０，メインコンベヤ６２および搬出コンベヤ６４を含む。これらコンベヤ６０，６２，６４はそれぞれ、ベルトコンベヤとされ、１対の無端のベルト６６（図２および図３参照）を備え、１列に並んで設けられ、各対のベルト６６がそれぞれ、ベルト周回装置６８によって周回させられることにより、基板４０を、その板面である作業面たるはんだ印刷面が水平となる姿勢で、はんだ印刷面に平行な方向であって水平方向に搬送する。各ベルト周回装置６８は、駆動源たるベルト周回用モータ７０および回転巻き掛け部材たる複数のプーリ７２を含み、回路基板搬送装置５０は基板４０を搬送方向において任意の位置へ搬送することができる。前記Ｘ軸方向は搬送方向に平行な方向であり、前記Ｙ軸方向は、回路基板搬送・保持装置１２により保持された基板４０のはんだ印刷面に平行な平面であって、水平面内において搬送方向に直角な方向である。回路基板搬送装置５０については、後に詳細に説明する。

上記基板保持装置５２，基板支持装置５４およびメインコンベヤ６２は、図１および図２に示すように、フレーム１０の前記スクリーン支持装置１８およびスキージ装置２０の下方に設けられ、相対移動装置の一種である接近・離間装置たる昇降装置７６により昇降させられ、スクリーン３０に接近，離間させられる。昇降装置７６は、図３に示すように、移動部材としての昇降台７８と、昇降台昇降駆動装置８０とを含む。昇降台昇降駆動装置８０は、駆動源としての昇降台昇降用モータ８２，送りねじの一種であるボールねじ８４およびナット８６を含み、昇降台７８を、ガイド部材としてのガイドレール８８に案内させつつ、上下方向において任意の位置へ移動させる。

基板保持装置５２等は、昇降台７８上に前記基板位置調節装置１６を介して設けられ、基板位置調節装置１６によりＸ軸方向，Ｙ軸方向に移動させられるとともに、Ｚ軸に平行な軸線であって鉛直な軸線まわりに回転させられ、基板保持装置５２に保持された基板４０とスクリーン支持装置１８により支持されたスクリーン３０との位置が調節される。本基板位置調節装置１６は、特開２００７−３８４５６公報に記載の基板位置調節装置と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。

基板保持装置５２の一部は、特開２００６−２８１７１２公報に記載の基板保持装置と同様に構成されており、同じ部分は簡単に説明する。
本基板保持装置５２は、図３に示すように、サイドクランプ装置９０および合わせ装置９２を含む。合わせ装置９２は、基板位置調節装置１６の調節台９４にＹ軸方向に移動可能に設けられた１対の合わせ部材９６と、それら合わせ部材９６をそれぞれ移動させる合わせ部材移動装置９８とを含む。合わせ部材移動装置９８は、例えば、エアシリンダを駆動源とする。また、一対の合わせ部材９６はそれぞれ、互いに接近する側へ水平に突出させられ、搬送方向に平行な方向に長い板状の基板縁押さえ部ないし合わせ部１００を有する。

サイドクランプ装置９０は１対のクランプ部材１１０，１１１を含み、サイドクランプ装置昇降装置１１２により昇降させられる。サイドクランプ装置昇降装置１１２は、昇降部材としての昇降台１１４および昇降台昇降駆動装置１１６を含む。昇降台昇降駆動装置１１６は、駆動源たる昇降台昇降用モータ１１８，ボールねじ１２０，ナット１２２および１対のカム部材１２４を含み、１対のカム部材１２４がガイドレール１２６により案内されつつ、Ｙ軸方向に移動させられることにより、カム面１２８と昇降台１１４の下面に設けられたカムフォロワとしての転動体１３０との斜面の作用により、昇降台１１４がガイドとしてのガイドロッド１３２に案内されつつ、合わせ装置９２に対して昇降させられる。

図３に示すように、昇降台１１４上に前記基板支持装置５４および浮上装置としての基板支持ピン昇降装置１３８が設けられている。基板支持装置５４は、図４に示すように、基板支持部材としての複数の基板支持ピン１４０および支持部材たる支持台１４２を備えている。基板支持ピン１４０は、基板４０を吸着する機能を有さない非吸着支持部材であり、図４に示すように、先端面は水平な基板支持面１４８とされている。基板支持ピン１４０は、ピン固定装置１５０により支持台１４２に上向きに固定される。ピン固定装置１５０は、特開平１１−１９５８９９号公報に記載のピン固定装置と同様に構成され、長手形状の支持板１５２と、その支持板１５２を支持台１４２に固定する固定装置としてのボルト１５４とを備え、ボルト１５４が、支持板１５２に形成された長穴１５６を貫通して、支持台１４２に設けられた複数の雌ねじ穴１５８のうちの１つに螺合されることにより、支持板１５２に垂直に設けられた基板支持ピン１４０が支持台１４２に固定される。基板支持ピン１４０は、雌ねじ穴１５８を囲む円環状の領域内の任意の位置に位置決め可能である。支持台１４２は、大きさが異なる複数種類の基板４０の支持に使用可能な大きさを有するものとされており、基板４０の裏面である被支持面の被支持箇所に対応する位置に基板支持ピン１４０が作業者により固定される。

基板支持ピン昇降装置１３８は、図３に示すように、移動部材としての昇降台１６４および昇降台昇降駆動装置１６６を含む。昇降台昇降駆動装置１６６は、昇降台１１４に保持された昇降台昇降モータ１６８，ボールねじ１７０およびナット１７２を含み、昇降台１６４を昇降台１１４に対して上下方向の任意の位置へ昇降させ、昇降台１６４上に設けられた基板支持装置５４をサイドクランプ装置９０に対して昇降させる。昇降台１６４の昇降は、昇降台１６４に取り付けられ、前記昇降台１１４の昇降を案内する前記ガイドロッド１３２により案内される。

前記サイドクランプ装置９０の一対のクランプ部材１１０，１１１は、搬送方向に平行な方向に長く、それらのうちの一方は昇降台１１４に固定して設けられた固定クランプ部材１１０とされ、他方は可動クランプ部材１１１とされ、図３に示す間隔変更装置１８０により、Ｙ軸方向であって、基板４０のはんだ印刷面に平行で、搬送方向と直交する方向の任意の位置へ移動させられる。それにより、可動クランプ部材１１１が固定クランプ部材１１０に接近，離間させられ、後述するように、クランプ部材１１０，１１１により保持された前記一対のベルト６６の間隔が変更される。可動クランプ部材１１１はまた、クランプ部材移動装置１８２により、間隔変更方向と同じ方向であって、基板４０のはんだ印刷面に平行で搬送方向と直交する方向であるクランプ方向に移動させられ、基板４０を保持，解放する。間隔変更装置１８０は、駆動源としてのクランプ部材移動用モータ１８８，ボールねじ１９０およびナット１９２を備え、クランプ部材移動装置１８２は、例えば、流体圧アクチュエータの一種であるエアシリンダであって、単動のエアシリンダにより構成され、可動クランプ部材１１１とナット１９２との間に設けられ、ピストンロッドが可動クランプ部材１１１に係合させられている。

間隔変更装置１８０により可動クランプ部材１１１を移動させる場合には、クランプ部材移動装置１８２のエアシリンダはエア室が大気に開放され、可動クランプ部材１１１と一体的に移動し、可動クランプ部材１１１は、基板４０のはんだ印刷面に平行で搬送方向に直角な方向の寸法データに基づいて移動させられる。基板クランプ時には、間隔変更装置１８０は作動せず、クランプ部材移動装置１８２を構成するエアシリンダのエア室へのエアの供給により、可動クランプ部材１１１が固定クランプ部材１１０側へ移動させられて基板４０をクランプし、エア室の大気への開放により、可動クランプ部材１１１が固定クランプ部材１１０から離間する向きに移動させられ、クランプが解除される。エア室に供給されるエアの圧力は、圧力制御装置（図示省略）により制御され、可動クランプ部材１１１を基板４０に押し付ける力が調整される。クランプ部材移動装置１８２を構成するエアシリンダは緩衝器を兼ねる。クランプ部材移動装置をスプリングを含むものとし、スプリングに緩衝機能を果たさせてもよい。

１対のクランプ部材１１０，１１１の互いに対向し、鉛直な側面２００，２０２にはそれぞれ、図３に示すように、側面２００，２０２のクランプ部材１１０，１１１の上端部より下側の部分にそれぞれ、前記メインコンベヤ６２の一対のベルト６６の各々が設けられている。側面２００，２０２にはそれぞれ、ベルト支持レール２０４が搬送方向に平行に一体的に設けられ、ベルト６６の一部が下方から長手方向に移動可能に支持されているのである。これら側面２００，２０２はそれぞれ、ベルト支持レール２０４の水平なベルト支持面に対して直角であり、そのベルト支持レール２０４のすぐ上側の部分はそれぞれ、一対のベルト６６により支持される状態の基板４０の搬送方向に平行な両側面２０６，２０８に対向し、それら側面２０６，２０８の各一方ずつを案内する。このクランプ部材１１０，１１１の側面２００，２０２の基板４０の側面２０６，２０８を案内する部分がガイド面２１０，２１２を構成している。クランプ部材１１０，１１１は金属製であり、ガイド面２１０，２１２は金属製である。１対のベルト６６はそれぞれ、図３および図５に示すように、ベルト支持レール２０４により、ガイド面２１０，２１２との間に小さい隙間を有する状態で支持され、基板４０はベルト６６により、側面２０６，２０８に隣接する両側部の下面を支持される。

１対のクランプ部材１１０，１１１の各側面２００，２０２の上端部であって、ガイド面２１０，２１２より上側の部分にはそれぞれ、搬送方向に長く、連続し、基板４０の両側面２０６，２０８を搬送方向と直交するクランプ方向からクランプするクランプ面２１８，２２０が設けられている。固定クランプ部材１１０においては、側面２００の上端部がそのままクランプ面２１８を構成し、金属製であり、固定クランプ部材１１０が主位置決め部材として機能する。可動クランプ部材１１１においては、図３および図５(a)に示すように、その上端部の固定クランプ部材１１０と対向する側の部分が弾性材料、例えば、ゴムにより形成され、搬送方向に長い弾性材料製部たるゴム製部２２２が設けられ、その固定クランプ部材１１０側の面である前面がクランプ面２２０を構成している。ゴム製部２２２を形成するゴムは、例えば、ヤング率が３ＭＰａのものとされており、基板４０の形状不良を弾性変形により吸収し得る厚さを有する。クランプ面２２０はゴムにより形成され、金属製である固定のクランプ面２１８はゴムより硬い材料により形成されている。また、前記ガイド面２１０，２１２はそれぞれ金属製であり、ゴムより摩擦係数の小さい材料により形成されている。これらガイド面２１０，２１２およびクランプ面２１８，２２０は、側面２００，２０２内に形成され、同一鉛直面内に位置し、クランプ面２１８，２２０はガイド面２１０，２１２より上方に位置する。

このように、本実施例においては、一対のクランプ部材１１０，１１１の各々が一対のベルト支持レール２０４の各々とそれぞれ一体的に設けられるとともに、固定クランプ部材１１０にガイド面２１０およびクランプ面２１８が形成され、可動クランプ部材１１１にガイド面２１２およびクランプ面２２０が形成されており、一対のクランプ部材１１０，１１１はそれぞれ、ガイド部材とも一体に構成され、一対のガイド部材の各々が一対のベルト支持レール２０４の各々とそれぞれ一体的に設けられている。したがって、可動クランプ部材１１１が前記間隔変更装置１８０によって固定クランプ部材１１０に接近，離間する向きに移動させられることにより、可動クランプ部材１１１に設けられた可動のベルト支持レール２０４が、固定クランプ部材１１０に設けられた固定のベルト支持レール２０４に接近，離間させられ、一対のベルト６６の間隔が変更される。また、前記クランプ部材移動装置１８２は、一対のベルト支持レールの一方を移動させることにより、クランプ部材を移動させるものであることとなる。

なお、可動クランプ部材１１１は門形を成し、基板支持装置５４の支持台１４２および基板支持ピン昇降装置１３８の昇降台１６４と干渉することなく、固定クランプ部材１１０に接近，離間させられる。可動クランプ部材１１１の側面２０２は、門形の上部の搬送方向に平行に延びる部分の側面である。また、図示は省略するが、搬入コンベヤ６０および搬出コンベヤ６４の各一対のベルト６６もそれぞれ、一対のガイド部材の各々と一体に設けられた一対のベルト支持レールにより支持され、一対のガイド部材の一方が可動ガイド部材とされ、間隔変更装置１８０と同様に構成された間隔変更装置によって移動させられることにより、ベルト支持レールの間隔が基板４０の大きさに合わせて変更される。さらに、前記制御装置２６は、コンピュータを主体として構成され、回路基板搬送・保持装置１２等を制御する。本スクリーン印刷機を構成する各種装置の駆動源たるモータは、昇降台昇降用モータ８２を始めとし、エンコーダを備えたサーボモータにより構成され、サーボ制御される。サーボモータは、回転角度の正確な制御が可能な電動回転モータである。

以上のように構成されたスクリーン印刷機においては、コンベヤ６０，６２，６４が同期して一斉に作動させられ、クリーム状はんだが印刷されていない基板４０が搬入コンベヤ６０からメインコンベヤ６２へ搬入され、印刷の済んだ基板４０がメインコンベヤ６２から搬出コンベヤ６４へ搬出される。基板４０の搬送時には、回路基板搬送・保持装置１２は下降端位置ないし搬送位置にあり、コンベヤ６０，６２，６４の各一対ずつのベルト６６が同じ高さに位置させられ、基板４０の受渡しが行われる。

コンベヤ６０，６２，６４の各一対のベルト６６の間隔は、基板４０の寸法に応じて予め変更されている。メインコンベヤ６２については、可動クランプ部材１１１が間隔変更装置１８０により移動させられ、図３に示すように、一対のベルト６６がそれぞれ、基板４０の両側面２０６，２０８に隣接する両側部の下面を支持するとともに、ガイド面２１０，２１２がそれぞれ、基板４０の側面２０６，２０８に、基板４０の姿勢を搬送方向に平行に保ちつつ、摺動を許容する僅かな隙間を有して対向する状態とされるのである。一対のベルト６６の間隔が変更された状態では、ガイド面２１０，２１２と同一平面内に位置するクランプ面２１８，２２０は側面２０６，２０８から僅かに離れ、基板４０を解放するアンクランプ位置に位置する。

基板４０は、一対のベルト６６によりそれぞれ下方から支持され、ベルト６６の周回によってガイド面２１０，２１２により案内されつつ、搬送される。ガイド面２１０，２１２は金属製であり、摩擦係数が低く、基板４０は軽快に摺動する。基板４０は、図６(a)に示すように基板支持装置５４上へ搬入され、基板停止位置規定装置２４により規定される位置において停止させられる。なお、図６においては、一対のクランプ部材１１０，１１１のうち可動クランプ部材１１１側が代表して図示されているが、固定クランプ部材１１０も、搬送方向と直交する方向に移動させられないことを除いて可動クランプ部材１１１と同様に作動させられる。

基板４０の停止後、図６(b)に示すように合わせ部１００がクランプ部材１１０，１１１上へ前進させられた後、図６(c)および図６(d)に示すように、可動クランプ部材１１１がクランプ部材移動装置１８２のエアシリンダにより固定クランプ部材１１０側へ移動させられて基板４０を固定クランプ部材１１０に押し付け、一旦、クランプした後、離間させられる。１対のクランプ部材１１０，１１１が基板４０を仮にクランプし、その搬送方向と直交する方向の位置を決めるのである。この際、エアシリンダに供給されるエアの圧力は、後述する本クランプ時と同様に制御される。

仮クランプ後、可動クランプ部材１１１が基板４０から離間させられた状態でサイドクランプ装置９０がサイドクランプ装置昇降装置１１２により上昇させられ、図６(e)および図６(f)に示すように、クランプ部材１１０，１１１が合わせ部１００に接触させられるとともに、基板支持装置５４が基板支持ピン昇降装置１３８により上昇させられ、複数の基板支持ピン１４０が基板４０を下方から支持し、ベルト６６から浮き上がらさせて合わせ部１００に接触させる。それにより、基板４０の上面とクランプ部材１１０，１１１の上面とが同一平面内に位置させられるとともに、基板４０の搬送方向に平行な両縁部がそれぞれ合わせ部１００によって押さえられる。また、ガイド面２１０，２１２より上側であって、クランプ部材１１０，１１１の上端部に設けられたクランプ面２１８，２２０が基板４０の両側面２０６，２０８に対向する状態となる。

このように基板４０がベルト６６から浮き上がらされた後、サイドクランプ装置９０の可動クランプ部材１１１がアンクランプ位置から固定クランプ部材１１０側へ移動させられ、図６(g)に示すように、基板４０が一対のクランプ部材１１０，１１１のクランプ面２１８，２２０により、搬送方向と直交する方向からクランプされる。可動クランプ部材１１１は、クランプ部材移動装置１８２のエアシリンダへエアが供給されることによりクランプ位置へ移動させられる。このエアの圧力は圧力制御装置により制御され、可動クランプ部材１１１は所定の圧力が得られるまで固定クランプ部材１１０側へ移動させられる。

この圧力は、クリーム状はんだの印刷時に基板４０がずれることがなく、基板４０をスクリーン３０から離間させる版離れ時に基板４０がクランプ部材１１０，１１１から外れることのない保持力が得られる大きさに設定される。一対のクランプ面２１８，２２０の一方のクランプ面２２０がゴムにより形成され、摩擦係数が大きくされており、可動クランプ部材１１１を基板４０に押し付ける力を大きくしなくても、必要な保持力が得られる。上記圧力はクランプ面２２０の摩擦係数および必要な保持力に基づいて設定され、薄い基板４０や腰の弱い基板４０でも、反りや、版離れ時におけるクランプ部材１１０，１１１からの外れを生ずることなく、安定して保持することができる。

可動クランプ部材１１１の固定クランプ部材１１０側への移動により、クランプ面２２０が側面２０８に接触して基板４０を押し、基板４０の側面２０６が固定クランプ部材１１０の金属製のクランプ面２１８に押し付けられ、搬送方向と直交する方向において高い精度で位置決めされる。また、クランプ面２２０は、基板４０の形状不良を弾性変形により吸収し得る厚さのゴム製部２２２により形成されており、例えば、図５(b)に示すように、基板４０の側面２０６，２０８にそれぞればり２３０，２３２があっても、基板４０が安定性高くクランプされる。

これらばり２３０，２３２は、図５(b)には、理解を容易にするために誇張して図示されているが、実際には、ガイド面２１０，２１２の案内による基板４０の軽快な摺動を妨げることのない程度のものである。ばり２３０，２３２が、側面２０６，２０８の搬送方向に平行な方向においてずれた位置に生じており、一対のクランプ面がいずれも金属製であれば、それぞれ、ばり２３０，２３２において基板４０の側面２０６，２０８に接触し、基板４０を、その板面に直角な軸線まわりのモーメントが作用した状態でクランプすることとなる。そのため、基板４０は、一旦は、一対のクランプ面の各々とばり２３０，２３２との間の摩擦力によりクランプされるが、スクリーン３０に接触させられてクリーム状はんだが印刷されれば、基板４０に負荷や振動が付与され、ばり２３０，２３２と側面２０６，２０８との間にすべりが生じてクランプが緩み、位置ずれが生じ易い。それに対し、一方のクランプ面２２０がゴムにより形成されていれば、ばり２３２があっても、そのばり２３２がゴムの弾性変形によりクランプ面２２０に受容され、側面２０８とクランプ面２２０とが搬送方向に平行な方向において広い範囲で接触することと、側面２０８とクランプ面２２０との間に大きな摩擦力が得られることとにより、基板４０がずれ難く、クランプが緩み難くなって、基板４０が安定性高くクランプされる。

また、基板４０の側面２０６，２０８が外向きに円弧状に膨出したり、側面２０８に傾斜があって基板４０が平面視において台形状を成したりしている場合でも、クランプ面２２０がゴム製とされていることによって、弾性変形によりクランプ面２２０と側面２０８とが、搬送方向に平行な方向において広い範囲で接触し、かつ、クランプ面２２０と側面２０８との摩擦力が大きくなって、基板４０が安定性高くクランプされる。

基板４０のクランプ後、図６(h)に示すように、サイドクランプ装置９０が一旦、下降させられ、基板４０およびクランプ部材１１０，１１１が合わせ部１００から離間させられる。そして、図６(i)，(j)に示すように、合わせ部材９６の合わせ部１００がクランプ部材１１０，１１１および基板４０上から退避させられるとともに、サイドクランプ装置９０が上昇させられ、合わせ部材９６，基板４０，クランプ部材１１１の各上面が同一平面内に位置させられる。そして、撮像装置２２によりスクリーンおよび基板４０にそれぞれ設けられた基準マークが撮像された後、図６(k)，(l)に示すように、回路基板搬送・保持装置１２が昇降装置７６により上昇させられてスクリーン３０に接触させられ、スキージ３３の移動により基板４０にクリーム状はんだが印刷される。

印刷終了後、図６(m)に示すように、サイドクランプ装置９０がサイドクランプ装置昇降装置１１２により下降させられ、基板４０がスクリーン３０から離間させられるが、基板４０はクランプ部材１１０，１１１によりクランプされたままの状態で離間させられる。そのため、離間時にスクリーン３０から基板４０に引張力が作用するが、基板４０はクランプ部材１１０，１１１により、必要な保持力が得られた状態で安定してクランプされているため、クランプ部材１１０，１１１から外れることなく、スクリーン３０から離間させられる。離間後、図６(n)に示すように、サイドクランプ装置９０が下降させられるとともに、回路基板搬送・保持装置１２全体が下降端位置へ下降させられる。この下降と平行してエアシリンダからエアが抜かれ、可動クランプ部材１１１がアンクランプ位置へ移動させられて基板４０の保持が解除され、回路基板搬送・保持装置１２の下降端位置への下降後、基板支持装置５４が下降させられ、図６(o)に示すように、基板４０がベルト６６上に載置される。

別の実施例を図７に基づいて説明する。
本実施例の回路基板搬送・保持装置２５０においては、サイドクランプ装置２５１の一対のクランプ部材２５２，２５４の各クランプ面２５６，２５８がいずれもゴムにより形成されている。クランプ部材２５２，２５４は、前記クランプ部材１１０，１１１と同様に、一方のクランプ部材２５２が固定クランプ部材、他方のクランプ部材２５４が可動クランプ部材とされ、前記クランプ部材移動装置１８２と同様のクランプ部材移動装置により移動させられるが、各々の互いに対向する鉛直な側面２６０，２６２の各上端部であって、ガイド面２１０，２１２より上方の部分にそれぞれ、基板４０の形状不良に応じて弾性変形可能な厚さのゴム製部２６４，２６６が搬送方向に平行に連続して設けられ、その前面が側面２６０，２６２内に位置し、クランプ面２５６，２５８を形成している。

そのため、基板４０がメインコンベヤ３２により搬送され、停止後、基板支持装置５４により支持されてベルト６６から浮き上がらされ、クランプ部材２５２，２５４が基板４０をクランプするとき、基板４０の両側面２０６，２０８がいずれも、弾性変形能が大きく、摩擦係数も大きいクランプ面２５６，２５８によりクランプされる。したがって、例えば、基板４０の側面２０６，２０８に前記ばり２３０，２３２があっても、それらばり２３０，２３２はいずれもゴムの弾性変形によりクランプ面２５６，２５８に受容され、側面２０６，２０８とクランプ面２５８，２６０とが搬送方向に平行な方向において広い範囲で接触するとともに、側面２０６，２０８とクランプ面２５８，２６０との間に大きい摩擦力が得られることにより、基板４０が一層安定性高くクランプされる。また、クランプ部材移動装置１８２による可動クランプ部材２５４の基板４０への押付力（エアシリンダに供給されるエアの圧力）をより小さくすることが可能であり、薄い基板や腰の弱い基板のクランプにより適している。

更に別の実施例を図８に基づいて説明する。
本実施例の回路基板搬送・保持装置３００のサイドクランプ装置３０１の一対のクランプ部材３０２，３０４も、前記クランプ部材１１０，１１１と同様に、一方のクランプ部材３０２が固定クランプ部材、他方のクランプ部材３０４が可動クランプ部材とされ、クランプ部材移動装置により移動させられる。固定クランプ部材３０２の可動クランプ部材３０４に対向する鉛直な側面３０６の上端部であって、ガイド面２１０より上方の部分には、ゴムより成る第一層３０８が形成されている。固定クランプ部材３２０は金属製であり、その第一層３０８に対して可動クランプ部材３０４とは反対側の部分が第一層３０８を背後から支持する第二層３１０を構成し、第一層３０８の前面がクランプ面３１２を形成している。また、可動クランプ部材３０４の固定クランプ部材３０２に対向する鉛直な側面３１４の上端部であって、ガイド面２１２より上方の部分には、第一層３０８より厚く、弾性変形により基板４０の形状不良を吸収することが可能な厚さを備えたゴムより成る第三層３１６が設けられ、その第三層３１６の前面がクランプ面３１８を形成している。

基板４０がメインコンベヤ３２により搬送され、停止後、基板支持装置５４により支持されてベルト６６から浮き上がらされた後、可動クランプ部材３０４がクランプ部材移動装置により固定クランプ部材３０２側へ移動させられ、クランプ部材３０２，３０４が基板４０を搬送方向と直交する方向からクランプするとき、基板４０は、側面２０６がクランプ面３１２に当接して位置決めされる。クランプ面３１２はゴム製であるが、クランプ面３１２を形成する第一層３０８は薄く、弾性変形能が小さい上、金属製の第二層３１０により背後から支持されており、さらに、固定クランプ部材３０２に設けられ、固定クランプ部材３０２が主位置決め部材として機能するため、基板４０は精度高く位置決めされる。一方、クランプ面３１８を形成する第三層３１６は弾性変形能が大きく、基板４０に形状不良があれば、クランプ面３１８の弾性変形により吸収され、クランプ面３１８が側面２０８に、搬送方向に平行な方向において広い範囲で接触し、さらに、摩擦係数はクランプ面３１２，３１８共に大きく、クランプ面３１２においても大きい摩擦力が得られる。そのため、基板４０は、クランプ面３１２，３１８により、位置決め精度高く、かつ、より安定性高くクランプされる。

クランプ時に回路基板をベルトコンベヤから浮き上がらせることは不可欠ではなく、ベルトコンベヤにより支持されたままの状態で回路基板をクランプ部材にクランプさせてもよい。その実施例を図９および図１０に基づいて説明する。
本回路基板搬送・保持装置は、電子回路部品を回路基板３５０に装着する対基板作業機の一種である部品装着機に設けられ、基板３５０を搬送し、保持する。回路基板搬送・保持装置の一対のガイド部材は、一方が固定のガイド部材（図示省略）、他方が図９および図１０に示す可動のガイド部材３６０とされ、間隔変更装置（図示省略）により固定ガイド部材に接近，離間する方向に移動させられ、固定ガイド部材および可動ガイド部材３６０にそれぞれ一体的に設けられたベルト支持レール３６２の間隔が変更される。この間隔変更装置は、例えば、前記実施例の間隔変更装置１８０と同様に構成されるが、本実施例においては、ナットがエアシリンダを介することなく、直接、可動ガイド部材３６０に取り付けられる。

可動ガイド部材３６０には、ベルト支持レール３６２のすぐ上側の部分に、可動ガイド部材３６０の長手方向であって、搬送方向に平行な方向に適宜の間隔、例えば、等間隔を隔てた複数箇所にそれぞれ、クランプ部材３７０が搬送方向と直交する方向であって、基板３５０の板面に平行な方向に移動可能に嵌合されている。これらクランプ部材３７０はそれぞれ、可動クランプ部材であるのであり、それぞれ、図９に示すように、横断面形状が円形を成し、その前部には、図１０に示すように、基板３５０の形状不良に応じて弾性変形可能な厚さのゴム製部３７２が設けられ、その前面がクランプ面３７４を形成している。複数の可動クランプ部材３７０の後部はそれぞれ、図１０に示すように、可動ガイド部材３６０から後方へ突出させられるとともに、板状の連結部材３７６により連結されている。連結部材３７６は、クランプ部材移動装置３７８により搬送方向と直交するクランプ方向に移動させられ、複数の可動クランプ部材３７０が一斉に、図１０(a)に示すように、クランプ面３７４が可動ガイド部材３６０内に引っ込んだアンクランプ位置と、図１０(b)に示すように、可動ガイド部材３６０のガイド面３８０より前方へ突出し、基板３５０をクランプするクランプ位置とに移動させられる。クランプ部材移動装置３７８は、例えば、エアシリンダにより構成され、エア室に供給されるエア圧の制御により、可動クランプ部材３７０が所定の力で基板３５０に押し付けられるようにされる。可動ガイド部材３６０の鉛直な金属製の側面の、可動クランプ部材３７０が設けられていない部分がガイド面３８０を構成している。なお、固定ガイド部材は、前記実施例の固定クランプ部材１１０と同様に構成され、その鉛直な金属製の側面の一部がガイド面を構成するとともに、そのガイド面がクランプ面としても機能し、固定ガイド部材が固定クランプ部材としても機能する。１対のガイド部材についてそれぞれ、複数の可動クランプ部材を設け、クランプ部材移動装置により移動させてもよく、１対のガイド部材をいずれも可動ガイド部材とし、それぞれ間隔変更装置により移動させてもよい。

基板３５０は、ベルト支持レール３６２により支持されたベルト３８２上に載せられ、搬送される。可動クランプ部材３７０は、図９に示すように、ベルト３８２上に載せられた基板３５０の側面３８４と対向させられるが、基板３５０の搬送時には、図１０(a)に示すように、複数の可動クランプ部材３７０はいずれもアンクランプ位置に退避させられており、基板３５０は、金属製のガイド面３８０により移動を案内され、軽快に摺動する。基板３５０の停止後、基板３５０がベルト３８２上に載せられたままの状態で複数の可動クランプ部材３７０が一斉にクランプ位置へ前進させられ、図１０(b)に示すように、基板３５０の側面３８４に当接させられるとともに、基板３５０を固定ガイド部材に設けられたクランプ面に押し付けてクランプする。複数の可動クランプ部材３７０の各クランプ面３７４が基板３５０の側面３８４に、搬送方向に平行な方向において分散して接触するとともに、側面３８４のクランプ面３７４が当接する部分にばりがあっても、ゴム製部３７２の弾性変形により吸収され、基板３５０が安定性高くクランプされる。

１対のクランプ部材の少なくとも一方を、クランプ方向に弾性変形可能な弾性変形部と、その弾性変形部の回路基板側にその弾性変形部と共に弾性変形可能にかつ回路基板の搬送方向に連続して形成されたクランプ面形成部とを備えたものとしてもよい。
弾性変形部は、例えば、弾性材料から成る弾性部材、エアバッグ，圧縮コイルスプリング，ハニカム構造体等弾性変形容易な構造を有する弾性部材等により形成される。ゴムまたはその類似物等の弾性材料は、それ自身が、無負荷の状態においては基本形状を維持する性質を備え、かつ、回路基板の搬送方向に連続したクランプ面を形成することが容易であるが、耐摩耗性が不十分であることが多く、弾性材料から成る弾性変形部の表面に、耐摩耗性において弾性材料より優れた材料によりクランプ面形成部を設けることが望ましい。あるいはクランプ部材に回路基板の搬送を案内するガイド部材を兼ねさせる場合、クランプ面形成部は弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成されることが望ましい。１対のクランプ部材の少なくとも一方が弾性変形部およびクランプ面形成部を含む態様においては、クランプ面が回路基板の側面に沿った状態に保たれ易く、弾性変形可能なクランプ部材を容易に形成し得る。耐摩耗性を有する材料としては、例えば、ステンレススチール，アルミニウム合金，ばね鋼等の金属、セラミックス，ジルコニア等の鉱物材料、グラスファイバ，カーボン等の繊維で強化された繊維強化プラスチック等が採用可能であり、摩擦係数の小さい材料としては、例えば、金属や硬質樹脂、例えば、ポリテトラフルオルエチレン等が採用可能である。クランプ面形成部は、例えば、薄い板状とされ、弾性変形部の前面を覆う状態で設けられてクランプ面を形成する。あるいは、弾性変形部の前面に耐摩耗性を有する材料あるいは摩擦係数の小さい材料をコーティングしてクランプ面形成部としてもよい。
また、弾性変形部を、圧縮コイルスプリング等回路基板の搬送方向に連続したクランプ面を形成できない、あるいは形成し難い弾性部材により形成する場合には、それら弾性部材と共同して回路基板をクランプするクランプ面形成部材を設けることが必要になる。このクランプ面形成部材はそれ自身が容易に弾性変形し得る構造を有することが必要であり、耐摩耗性に優れていることが望ましく、あるいは摩擦係数が低いことが望ましい。
１対のクランプ部材の両方を、弾性変形部とクランプ面形成部とを備えたものとしてもよく、一方は、クランプ面を含めて全体が耐摩耗性を有する材料により形成されたものとしてもよい。また、１対のクランプ部材の一方を固定のクランプ部材とし、他方を可動のクランプ部材としてクランプ部材移動装置により移動させてもよく、両方を可動のクランプ部材としてもよい。
このような回路基板保持装置によれば、クランプ面形成部が弾性変形部と共に弾性変形することにより、回路基板の形状不良が良好に吸収され、前記特許文献１に記載の回路基板保持装置に比較して簡単な構造で回路基板を安定してクランプすることができる。その上、クランプ面形成部が耐摩耗性を有する材料により形成されている場合には、クランプ部材が回路基板をクランプするために、繰り返し回路基板に接触，離間させられてもクランプ面が摩耗し難く、寿命の長いクランプ部材が得られ、交換コスト等の保守コストを低減することができる。
さらに、耐摩耗性を有するクランプ面形成部は、回路基板が搬送されるとき、その軽快な摺動を許容し、回路基板の搬送時に、クランプ面を、回路基板の側面を案内するガイド面として機能させることもでき、クランプ部材にガイド部材を兼ねさせることができる。この場合には、搬送装置により搬送された回路基板を浮上装置によりコンベヤベルトから浮き上がらせてクランプ部材にクランプさせることが不可欠ではなくなり、コンベヤベルト上に載置されたままの状態でクランプ部材にクランプさせてもよいのである。摩擦係数が小さいクランプ面形成部についても同様である。

１対のクランプ部材の少なくとも一方が、弾性変形部およびクランプ面形成部を備えた回路基板保持装置の一例を図１１に基づいて説明する。なお、図１〜図６に示す実施例の回路基板搬送・保持装置の構成要素と同じ作用を成す構成要素には、同一の符号を付して対応関係を示し、詳細な説明を省略する。

本実施例の回路基板保持装置４００においては、サイドクランプ装置４０２の一対のクランプ部材４０４，４０６は、前記サイドクランプ装置９０のクランプ部材１１０，１１２と同様に、クランプ部材４０４が固定クランプ部材、クランプ部材４０６が可動クランプ部材とされ、クランプ部材移動装置１８２により移動させられる。これらクランプ部材４０４，４０６の互いに対向する鉛直な側面２００，２０２の各上端部であって、ガイド面２１０，２１２より上側の部分にはそれぞれ、弾性材料の一種であるゴム製の弾性部４１２，４１４が搬送方向に平行に連続して設けられている。ゴムは、例えば、ヤング率が３ＭＰａのものとされている。弾性材料に好適なヤング率の範囲は、発明の態様の項に記載の範囲と同様である。弾性部４１２，４１４は、クランプ方向に弾性変形可能であり、基板４０の形状不良を弾性変形により吸収し得る厚さを有し、弾性変形部を構成する。クランプ部材の弾性変形部が設けられる部分は、クランプ部材本体を構成すると考えることもできる。弾性部４１２，４１４の各前面、すなわち互いに対向する面に金属製、例えば、ステンレススチール製の薄板４１６，４１８が基板４０の搬送方向に連続して貼り付けられ、クランプ面形成部を構成している。これら薄板４１６，４１８の前面は側面２００，２０２内に位置し、クランプ面４２０，４２２を形成している。薄板４１６，４１８の厚さは、０．２mm以下、０．１mm以下、０．０８mm以下であることが望ましく、本実施例では０．０５mmとされている。また、薄板４１６，４１８は、硬度が高く、容易に塑性変形しないばね鋼等により形成されることが望ましい。

回路基板保持装置４００による基板４０のクランプは、前記基板保持装置５２と同様に行われる。メインコンベヤ６２により搬送され、基板支持装置５４により支持されてベルト６６から浮き上がらされ、合わせ部材９６の合わせ部１００に接触させられた基板４０をクランプする際には、クランプ部材４０６が固定のクランプ部材４０４側へ移動させられ、クランプ面４２２が側面２０８に接触して基板４０を押し、基板４０の側面２０６がクランプ部材４０４の金属製のクランプ面４２０に押し付けられ、搬送方向と直交する方向において位置決めされつつ、クランプされる。クランプ面４２０，４２２は金属製であるため、耐摩耗性が高く、例えば、基板４０がセラミックスやガラス繊維等、硬度の高い材料製の場合、クランプ部材４０４，４０６が基板４０を繰り返し保持，開放してもクランプ面４２０，４２２が摩耗し難く、寿命が向上する。

クランプ面４２０，４２２は金属製であるが、クランプ面４２０，４２２を形成する薄板４１６，４１８は薄く、クランプ方向に弾性変形可能であり、背後にある弾性部４１２，４１４の弾性変形を殆ど阻害しない。そのため、基板４０の側面２０６，２０８に前記ばり２３０，２３２があっても、クランプ面４２０，４２２がばり２３０，２３２に接触した状態から、薄板４１６，４１８が弾性部４１２，４１４と共に、ばり２３０，２３２との接触部およびその近傍部において弾性変形し、クランプ面４２０，４２２が側面２０６，２０８の搬送方向に平行な方向においてばり２３０，２３２の前後の部分に押し付けられ、クランプ部材４０４，４０６はいずれも側面２０６，２０８と搬送方向に平行な方向において広い範囲で接触する。そのため、クランプ部材４０４，４０６は、基板４０を、その板面に直角な軸線まわりのモーメントを作用させることのない状態でクランプし、基板４０がずれ難く、クランプが緩み難くなって、安定性高くクランプされる。
基板４０の側面２０６，２０８が外向きに円弧状に膨出したり、基板４０が平面視において台形状を成したりしている場合でも、薄板４１６，４１８および弾性部４１２，４１４の弾性変形によりクランプ面４２０，４２２と側面２０６，２０８とが搬送方向に平行な方向において広い範囲で接触し、基板４０が高い安定性を以てクランプされる。

なお、クランプ部材４０４，４０６のいずれか一方については、弾性部およびクランプ面形成部を設けず、図１ないし図６に示す実施例のクランプ部材１１０のクランプ面２１８と同様に、金属製のクランプ部材の側面の一部をクランプ面としてもよい。

クランプ部材を、弾性変形部およびクランプ面形成部を備えたものとする場合、図１２に概略的に示すクランプ部材４３０のように、薄い金属製のベルト４３２により弾性変形部を構成するとともに、その前面をクランプ面４３４としてもよい。ベルト４３２そのものがクランプ面形成部を兼ねるのである。クランプ部材４３０の回路基板の搬送を案内するガイド面４３６が設けられた部分より上側の部分に、ベルト４３２が搬送方向に平行に配設され、１対のローラ４３８，４４０に巻き掛けられるとともに、その長手方向の両端部はそれぞれ、クランプ部材に固定されている。１対のローラ４３８，４４０は、クランプ部材４３０の搬送方向に隔たった両端部にそれぞれ、鉛直軸線まわりに回転可能に設けられるとともに、一方のローラ４４０はテンションローラとされ、搬送方向に平行な方向に移動可能に設けられるとともに、図示を省略する付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリングにより、図中、矢印で示すように、ローラ４３８から離れる向きに付勢されている。それにより、ベルト４３２は、その外面が搬送方向に平行で、ガイド面４３６よりやや後方へ（対向するクランプ部材から離れる側へ）引っ込んだ位置に位置する状態に保たれ、クランプ面４３４を形成する。他方のクランプ部材は、例えば、図１ないし図６に示す実施例のクランプ部材１１０と同様に構成される。他方のクランプ部材も、クランプ部材４３０と同様に構成してもよい。

回路基板のクランプ時には、可動クランプ部材であるクランプ部材４３０が他方のクランプ部材（図示省略）側へ移動させられ、クランプ部材４３０のクランプ面４３４が、１対のローラ４３８，４４０の間の部分において回路基板の側面に接触させられるとともに、回路基板を他方のクランプ部材のクランプ面に押し付けてクランプする。ベルト４３２は金属製であるが薄く、クランプ方向に弾性変形可能であり、例えば、回路基板の側面にばりがあれば、ベルト４３２は、ローラ４４０をスプリングの付勢力に抗して移動させつつ、ばりに沿って弾性変形して回路基板の側面に接触し、安定してクランプする。

また、図１３に概略的に示すクランプ部材４６０のように、弾性変形部をエアバッグ４６２により構成するとともに、エアバッグ４６２の前面に金属製の薄板４６４を貼り付け、その前面をクランプ面４６６としてもよい。薄板４６４がクランプ面形成部を構成している。エアバッグ４６２は、クランプ部材４６０のガイド面４６８より上側の部分に搬送方向に平行に配設され、エアの充填により搬送方向に平行に延びる基本形状を維持し、常には薄板４６４を、クランプ面４６６がガイド面４６８よりやや引っ込んだ鉛直面内に位置し、基板４０の搬送方向に連続した状態に保つ。回路基板のクランプ時には、クランプ部材４６０は、他方のクランプ部材側へ移動させられてクランプ面４６６が回路基板の側面に接触し、クランプする。例えば、回路基板の側面にばりがあれば、薄板４６４がエアバッグ４６２と共に弾性変形し、クランプ面４６６が回路基板の側面に沿って広い範囲で接触し、回路基板が安定してクランプされる。

さらに、図１４に概略的に示すクランプ部材５００のように、弾性変形部を、付勢装置の一種である弾性部材としてのスプリングである複数の圧縮コイルスプリング５０２により構成するとともに、金属製の薄板５０４に複数のスプリング５０２と共同して回路基板をクランプさせてもよい。複数のスプリング５０２はそれぞれ、その一端部がクランプ部材５００に、搬送方向に平行な方向に適宜の間隔を隔てて、例えば、等間隔に固定され、他端部は、回路基板の搬送方向に平行な方向に長い薄板５０４に固定され、クランプ方向に平行な方向に伸縮可能である。複数のスプリング５０２の各々の伸長状態における長さは互いに一定とされ、薄板５０４の前面がクランプ面５０６を形成し、ガイド面５０８よりやや引っ込んだ位置に位置させられている。薄板５０４がクランプ面形成部材を構成し、クランプ面形成部材によりクランプ面形成部が形成されている。回路基板のクランプ時には、クランプ部材５００が他方のクランプ部材側へ移動させられ、クランプ面５０６が回路基板の側面に接触させられてクランプする。例えば、回路基板の側面にばりがあれば、薄板５０４はスプリング５０２を圧縮しつつばりに沿って弾性変形し、側面に広い範囲で接触し、回路基板が安定してクランプされる。

さらにまた、図１５に概略的に示すクランプ部材５３０のように、弾性変形部をハニカム構造体５３２により構成するとともに、ハニカム構造体５３２に金属製の薄板５３４を固定してクランプ面形成部を構成させ、その薄板５３４の前面をクランプ面５３６としてもよい。ハニカム構造体５３２は、例えば、金属、例えば、薄い鋼により形成され、回路基板の搬送方向に平行に配設されている。薄板５３４は、ハニカム構造体５３２の前面に搬送方向に平行に固定され、長く、その前面がクランプ面５３６を構成し、ガイド面５３８よりやや引っ込んだ位置に位置させられている。回路基板のクランプ時には、クランプ部材５３０が他方のクランプ部材側へ移動させられ、クランプ面５３６が回路基板の側面に接触させられてクランプする。例えば、回路基板の側面にばりがあれば、ハニカム構造体５３２は薄板５３４と共に弾性変形し、クランプ面５３６が回路基板の側面に広い範囲で接触し、回路基板が安定してクランプされる。
図１３〜図１５に示す各実施例において他方のクランプ部材は、クランプ部材４６０，５００，５３０と同様に構成されてもよく、前記クランプ部材１１０と同様に構成され、弾性変形部を備えないものとしてもよい。
また、図１２〜図１５に示す各実施例においてクランプ面４３４，４６６，５０６，５３６は、ガイド面４３６，４６８，５０８，５３８と同一面内に位置する状態で設けてもよい。

なお、可動クランプ部材が基板を固定クランプ部材に押し付ける押付力を制御することは不可欠ではない。例えば、弾性材料の弾性変形能（弾性係数等）を基板の腰の強さとの関係で適切に選定すれば、可動クランプ部材の固定クランプ部材側への接近位置を、基板の形状不良を確実に吸収することができ、基板を座屈させることがない位置に設定し、その位置へ可動クランプ部材を移動させて基板をクランプさせればよいのである。

また、基板支持部材は、負圧により回路基板を吸着して保持する部材としてもよい。

さらに、図１ないし図６，図７，図８，図９および図１０に示す各実施例において、ゴム製部２２２，２６４，２６６，ゴム製の第一層３０８，第三層３１６，ゴム製部３７２を、クランプ部材１１０，２５２，２５４，３０２，３０４，３７０に取付け，取外し可能に固定し、クランプ面２２０，２５６，２５８，３１２，３１８，３７４が摩耗したり、損傷したならば、取り外し、新しいものと交換するようにしてもよい。例えば、ゴム製部２２２等を、例えば、両面テープのように、固定状態を解除可能な固定手段によりクランプ部材１１０等に固定し、テープごとクランプ部材から取り外すのである。弾性材料製部を含むクランプ部材は、クランプ部材本体を備え、そのクランプ部材本体に弾性材料製部形成部材が固定されると考えることもできる。

また、図９および図１０に示す実施例のクランプ部材３７０のゴム製部３７２の前面に金属製の薄板を貼り付け、その前面をクランプ面としてもよい。この場合、ゴム製部３７２が弾性変形部を構成し、薄板がクランプ面形成部を構成する。この際、クランプ部材３７０は、アンクランプ時にクランプ面をガイド面３８０と同一平面内に位置させ、ガイド面３８０と共に基板４０の搬送を案内させてもよく、ガイド部材３６０内に引っ込ませておいてもよい。

さらに、１対のクランプ部材を両方とも可動クランプ部材とし、それぞれクランプ部材移動装置により移動させてもよい。

請求可能発明の一実施例である回路基板搬送・保持装置を備えたスクリーン印刷機を概略的に示す正面図である。 上記スクリーン印刷機の回路基板搬送装置，撮像装置および撮像装置移動装置を概略的に示す正面図である。 上記回路基板搬送・保持装置を示す側面図（一部断面）である。 上記回路基板搬送・保持装置の基板支持装置を示す斜視図である。 図５(a)は上記回路基板搬送・保持装置の一対ずつのクランプ部材，ベルトおよびベルト支持レールを示す平面図であり、図５(b)はそれらクランプ部材により基板をクランプした状態を示す平面図である。 上記回路基板搬送・保持装置による回路基板の保持を説明する図である。 別の実施例である回路基板搬送・保持装置の一対ずつのクランプ部材，ベルト，ベルト支持レールおよび基板支持装置を示す側面図（一部断面）である。 更に別の実施例である回路基板搬送・保持装置の一対ずつのクランプ部材，ベルト，ベルト支持レールおよび基板支持装置を示す側面図（一部断面）である。 更に別の実施例である回路基板搬送・保持装置の一対のガイド部材のうちの一方およびそれに設けられた複数のクランプ部材の一部を示す正面図である。 図９に示すガイド部材，クランプ部材およびクランプ部材移動装置を示す平面図（一部断面）であって、図１０(a)はクランプ部材がアンクランプ位置に位置する状態、図１０(b)はクランプ部材がクランプ位置に位置する状態をそれぞれ示す図である。 更に別の実施例である回路基板保持装置を示す側面図（一部断面）である。 更に別の実施例である回路基板保持装置の一対のクランプ部材の一方を概略的に示す斜視図である。 更に別の実施例である回路基板保持装置の一対のクランプ部材の一方を概略的に示す斜視図である。 更に別の実施例である回路基板保持装置の一対のクランプ部材の一方を概略的に示す斜視図である。 更に別の実施例である回路基板保持装置の一対のクランプ部材の一方を概略的に示す斜視図である。

符号の説明

１２：回路基板搬送・保持装置 ４０：回路基板 ５０：回路基板搬送装置 ５２：基板保持装置 ５４：基板支持装置 ６２：メインコンベヤ ６６：ベルト ９０：サイドクランプ装置 １１０，１１１：クランプ部材 １３８：基板支持ピン昇降装置 １４０：基板支持ピン １８０：間隔変更装置 １８２：クランプ部材移動装置 ２０４：ベルト支持レール ２０６，２０８：側面 ２１０，２１２：ガイド面 ２１８，２２０：クランプ面 ２２２：ゴム製部 ２５０：回路基板搬送・保持装置 ２５１：サイドクランプ装置 ２５２，２５４：クランプ部材 ２５６，２５８：クランプ面 ２６４，２６６：ゴム製部 ３００：回路基板搬送・保持装置 ３０１：サイドクランプ装置 ３０２，３０４：クランプ部材 ３０８：第一層 ３１０：第二層 ３１２：クランプ面 ３１６：第三層 ３１８：クランプ面

Claims (5)

1. 回路基板を支持して搬送方向に搬送するベルトコンベヤと、
   そのベルトコンベヤにより搬送される回路基板の前記搬送方向に平行な両側面の各一方ずつを摺動により案内するガイド面をそれぞれ有する一対のガイド部材と、
   前記回路基板を支持する基板支持部材と、
   その基板支持部材と前記ベルトコンベヤとを相対的に昇降させ、基板支持部材に前記回路基板を支持させて前記ベルトコンベヤから浮き上がらせる浮上装置と、
   それぞれ前記回路基板の前記両側面に当接するクランプ面を有し、それらクランプ面が前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々より上方に位置する一対のクランプ部材と、
   それら一対のクランプ部材の少なくとも一方を前記回路基板の板面に平行でかつ前記搬送方向と直交するクランプ方向に移動させることにより、それらクランプ部材の前記クランプ面を、前記浮上装置により前記ベルトコンベヤから浮き上がらされた回路基板の両側面に当接させ、それらクランプ部材に回路基板をクランプさせるクランプ部材移動装置と
   を含み、かつ、前記一対のクランプ部材の少なくとも一方の前記クランプ面が弾性材料により形成される一方、前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々が前記弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成された回路基板搬送・保持装置。
2. ベルトコンベヤにより下方から回路基板を支持するとともに、その回路基板の両側面の一対のガイド部材のガイド面に対する摺動によりその回路基板を案内して搬送方向に搬送した後、一対のクランプ部材がそれぞれのクランプ面において回路基板の側面に当接し、回路基板をその回路基板の板面に平行でかつ前記搬送方向と直交するクランプ方向からクランプして保持する回路基板搬送・保持装置であって、
   前記一対のガイド部材の少なくとも一方の、前記搬送方向に隔たった複数個所の各々において，先端部がそれぞれ前記ガイド面から突出し、前記ベルトコンベヤに支持された回路基板の側面に当接してその回路基板をクランプするクランプ位置と、前記ガイド面より後退したアンクランプ位置とに移動可能に設けられ、それぞれ前記一対のクランプ部材の一方として機能する複数のクランプ部材と、
   それら複数のクランプ部材を前記クランプ位置と前記アンクランプ位置とに移動させるクランプ部材移動装置と
   を含み、かつ、前記複数のクランプ部材の前記先端部が弾性材料により形成される一方、前記一対のガイド部材の前記ガイド面の各々が前記弾性材料より摩擦係数の小さい材料により形成されたことを特徴とする回路基板搬送・保持装置。
3. 前記一対のクランプ部材の一方の前記クランプ面が前記弾性材料により形成され、他方がその弾性材料より硬い材料により形成された請求項１または２に記載の回路基板搬送・保持装置。
4. 前記一対のクランプ部材の双方の前記クランプ面が前記弾性材料により形成された請求項１または２に記載の回路基板搬送・保持装置。
5. 前記一対のクランプ部材の一方が、前記弾性材料より成る第一層と、その弾性材料より硬い材料から成り、第一層を背後から支持する第二層とを備え、第一層の前面が前記クランプ面を形成し、前記一対のクランプ部材の他方が、前記第一層より厚くかつ前記弾性材料より成る第三層を少なくとも備え、その第三層の前面が前記クランプ面を形成する請求項１または２に記載の回路基板搬送・保持装置。

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