JP4936199B2 - 移動体の位置検出システム - Google Patents

Description

本発明は、施設内で移動する移動体の位置を検出するための位置検出システム、更に詳しくは、移動体に搭載した音源から発せられる超音波を施設の定位置に設置したアレイセンサで検知し、施設内での移動体の位置を検出して、検出された位置データを外部の監視装置に送信するシステムに関するものである。

日本特許公開公報JP７―１４０２４１号公報は、施設内での移動体の位置を検出するための従来のシステムを開示している。このシステムは２つの超音波発信源からの超音波を移動体で受信して、移動体とこれら２つの超音波発信源との距離を求めることで、移動体の位置を検出するように構成されている。このシステムでは、２つの超音波発信源を必要として施設への設置が煩雑となる上に、各超音波発信源からの超音波を同期させる必要があり、システムが複雑になるといった問題がある。

一方、日本特許公報特開20０５−４９３０１号公報に開示されるように、複数の受波素子を配列したアレイセンサを用いて、超音波を受信して、物体の位置を検出する方式が提案されている。しかしながら、このアレイセンサを移動体に搭載し、施設の定位置に固定した超音波発信源と組み合わせた場合、アレイセンサで検出可能なのは受波素子の配列方向によって決まるセンサ座標内での移動体の位置が検出されるだけであり、施設内における移動体の実際の位置を特定することが難しいという問題がある。

また、施設内での複数の移動体を対象とする場合、各移動体に音源を搭載し、施設の定位置にアレイセンサとこれに関連する演算処理回を設置することが望まれる。しかしながら、この場合も、アレイセンサによって決まるセンサ座標を施設の基準座標に合致させるための較正を行うことが求められる。

本発明は上述の問題点を解消するためになされたものであり、アレイセンサを採用して超音波発信源の数を少なくして施設への設置工事を簡略化させながら、施設内での移動体の位置を正確に検出して、移動体の正確な動線計測を行うことができる位置検出システムを提供することを目的とする。

本発明に係る移動体の位置検出システムは、施設内に配置される移動体に搭載されて超音波を発信する超音波発信器と、上記施設内の定位置に固定されて、上記施設内での位置を決定する基準座標に基づく上記移動体の位置を継続的に検出してこの検出位置の時系列データを作成する位置検出モジュールと、この時系列データを外部の監視装置に出力する出力モジュールとを備える。上記の位置検出モジュールは、上記の超音波発信器からの超音波を受ける複数の受波素子が2次元配列されたアレイセンサと、位置検出ユニットを備える。このアレイセンサは、上記の複数の受波素子が配列される方向によって決まる独自のセンサ座標を有する。上記の位置検出ユニットは、上記の各受波素子に上記超音波発信器から到来する上記超音波の時間的なずれに基づいて上記センサ座標内での上記音源の方位を検出すると共に、上記受波素子の一つと上記音源との距離を求めて、上記の方位と距離に基づいて、上記センサ座標内での上記の移動体の位置を決定する。

本発明の特徴は、上記の位置検出モジュールに更に、上記基準座標における水平面内でのアレイセンサの位置及びこの水平面内での上記基準座標に対する上記センサ座標の傾斜角度を求める較正ユニットと、この較正ユニットで求めた上記のアレイセンサの位置と傾斜角度に基づいて、上記センサ座標で求めた上記移動体の位置を、上記基準座標内での位置に変換して、これを上記基準座標内での上記移動体の検出位置として決定する位置補正ユニットを備えたことである。このため、本発明では、アレイセンサの施設への取り付け位置や角度に大きな自由度が与えられ、施設の任意の位置へアレイセンサを設置できて、移動体の位置を正確に検出できて、移動体の正確な動線計測を行うことが可能となる。

好ましくは、上記の較正ユニットはバッファと演算ロジックで構成される。このバッファは上記の基準座標内の既知の第1の基準位置及び第2の基準位置から超音波が発信された時に、それぞれ上記アレイセンサで求められたセンサ座標中での第1ローカル位置と、第2のローカル位置とをそれぞれ保持し、上記の演算ロジックは上記センサ座標中の上記第1のローカル位置と第2のローカル位置から上記の基準座標中でのアレイセンサの位置と、上記基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度を求める。このため、アレイセンサを施設に設置した後に、一度だけ、この較正ユニットを作動させることで、基準座標でのアレイセンサの位置及び、基準座標に対するセンサ座標の傾きが求められ、その後は、このデータに基づいて、アレイセンサで求めるセンサ座標内での移動体の位置を、基準座標での位置に変換することで、施設内での正確な移動体の位置が検出できる。

上記の超音波発信器として、支持基板と、支持基板の一表面側に形成された発熱体層と、支持基板の前記一表面側で支持基板と発熱体層との間に介在する熱絶縁層とを備え、発熱体層への通電に伴う発熱体層の温度変化に伴って超音波を発生する超音波発生素子で構成することが望ましい。このような構成の超音波発信器は、共振特性のＱ値が小さく、残響時間が短くて発生期間の短い超音波を発生させることができ、超音波の残響成分に起因した不感帯を短くして、正確な位置検出が行える。

また、受波素子を、超音波の音圧を静電容量の変化に変換する静電容量式のマイクロホンで構成することが望ましい。この場合、受波素子の共振特性のＱ値を小さくすることができ、受波素子で超音波を受波したときに発生する受波信号における残響時間を短くできて、前記受波素子から出力される受波信号における残響成分に起因した不感帯を短くして、正確な位置検出を行うことができる。

好ましくは、上記音源に、トリガ信号を発信するトリガ信号発信器と、上記の上記超音波を上記のトリガ信号に同期させて発信させるコントローラが備えられる。この場合、上記位置検出モジュールは上記のトリガ信号を受信するトリガ信号受信器を備え、上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を受けた時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めるように構成される。このため、アレイセンサを利用して、音源と移動体との距離を計測できて、移動体の位置検出が行われる。

また、施設の定位置に固定される位置検出モジュール側に、トリガ信号を発信するトリガ信号発信器が設けられ、上記の音源に、上記トリガ信号を受信した時に上記超音波を送波するコントローラが備えられることも可能である。この場合、上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を送信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めるように構成されて、音源と移動体との距離を計測できる。

更に、本発明では、施設内での複数の移動体の位置をそれぞれ検出できるように、各移動体の音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器が備えられ、上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられる。この音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成され、これにより、音源、即ち移動体が特定できて、一つの位置検出モジュールで、複数の移動体の位置を正確に検出することができる。

また、移動体に搭載する各音源には固有の識別コードを発信する識別コード発信器に加えて、超音波を上記の上記識別コードに同期させて発信させるコントローラを備えることが可能である。この態様では、上記位置検出モジュールに、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられて、この音源識別ユニットは、上記識別コードを受信した時刻を上記位置検出ユニットに与える。この位置検出ユニットは、上記の識別コードを受信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求め、上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成される。この構成によると、複数の移動体について個々の移動位置を検知するための識別コードを利用して、移動体と音源との距離を求めることができる。

上述した本発明の利点およびそれ以外の利点は、添付図面を参照する以下の実施形態の詳細な説明から明確になる。

本発明に係る移動体の位置検出システムの使用例を示す概略図。 本発明に使用するアレイセンサのセンサ座標と、施設内での移動体の位置を特定する基準座標との関係を示す模式図。 同上のアレイセンサにおける受波素子の配列方式を示す平面図。 本発明の一実施形態に係るシステムの構成を示すブロック図。 同上のアレイセンサを使用した音源の方向を検出するための方式を示す説明図。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、同上の音源の方向を検出する場合の方式を示す説明図。 同上のアレイセンサからの移動体の方向を示す説明図。 移動体の位置を検出する方式を説明する模式図。 移動体の位置を検出する方式を説明する模式図。 同上のシステムにおけるアレイセンサの較正方式を示すフローチャート。 同上のシステムに使用する熱励起式の超音波発生素子の断面図。 同上の熱励起式の超音波発生素子で発生する超音波の波形図。 同上のシステムに使用する静電容量式のマイクロホンの構成を示す一部切り欠き斜視図。 同上の静電容量式のマイクロホンの断面図である。

図1〜４に示すように、本発明に係る移動体の位置検出システムは、施設内での移動体Ｍの位置を検出して移動体の動線計測を行うために好適に使用されるものであり、施設内で移動する移動体Mに搭載される音源10と、施設内の定位置、例えば、天井の所定位置に固定される位置計測装置３０とで構成される。音源１０は超音波発信器２０を備え、残響時間の短い超音波を間欠的に発信する。位置計測装置３０は、位置検出モジュール４０と、位置計測モジュールで計測された位置に関する時系列データを外部の監視装置１００へ無線により送信する出力モジュール９０とで構成される。

位置検出モジュール４０は超音波発信器２０からの超音波を受けるアレイセンサ５０を備え、このアレイセンサ５０は、図２に示すように、基板５１上で二次元平面内に等間隔で配列された６個の受波素子５２₁〜５２₆にて構成され、４つの受波素子５２₁〜５２₄が一列に並ぶ方向をｘ軸とし、これと直交して３つの受波素子５２₂、５２₅、５２₆が並ぶ方向をy軸とするセンサ座標を形成する。このアレイセンサ５０はそのｘ−ｙ平面が施設の水平面と平行となるように施設に固定される。図２に示すように、このセンサ座標は、水平面内でのアレイセンサの向きによって、施設内での移動体の位置を最終的に決定する基準座標に対して、傾斜角度（θ₁）で傾斜することになる。基準座標は図に示す、X軸、Y軸、Z軸で規定され、センサ座標とZ軸を共有する。受波素子の中心間距離ｄは、使用する超音波の波長の０．５〜5倍と設定される。

音源１０には、光や電波によってトリガ信号を定期的に発信するトリガ信号発生器１６とコントローラ１４が備えられ、コントローラ１４は上記の超音波をこのトリガ信号に同期させて出力する。例えば、一秒毎にトリガ信号と超音波が発信される。位置検出モジュール４０には、トリガ信号を受信するトリガ受信器４６が備えられ、トリガ信号を受けた時刻が認識され、その後にアレイセンサ５０に到達する超音波を分析して、以下で説明するように、アレイセンサ５０に対する移動体Mの方位、及びアレイセンサ５０と移動体Mとの間の距離Sが求められて、移動体Mの位置が決定される。

音源１０からの超音波がアレイセンサ５０の各受波素子５２₁〜５２₆で受波されると、各受波素子５２₁〜５２₆はそれに対応する電気信号を出力し、この電気信号をＡ／Ｄ変換した超音波の強度値が、上記のトリガ受信器４６の出力によって決まる時刻と共にデータバッファ４２に保持される。位置検出モジュール４０には位置検出ユニット６０が設けられ、位置検出ユニット６０はデータバッファ４２のデータを読み出して、アレイセンサ５０に対する移動体Mの方位、及びアレイセンサ５０と移動体Mとの間の距離Sを求める。先ず、方位の決定方式について、図５〜図８に基づいて説明する。図面する以下の記載では、アレイセンサ５０の位置を基準座標中のＸ−Ｙ水平面、センサ座標中のｘ−ｙ水平面の原点に表示して説明する。

アレイセンサ５０に対する移動体M、即ち、音源１０の方位は、センサ座標のｘ軸を含む垂直面における方位角（θｘ）と、ｙ軸を含む垂直面における方位角（θｙ）で決定され、これらの方位角（θｘ、θｙ）は、ｘ軸に沿って並ぶ受波素子５２₁〜５２₄、及びｙ軸に沿って並ぶ受波素子５２₂、５２₅、５２₆に到達する超音波の時間的なずれに基づいて決定される。

図５に示すように、ｘ軸上に並ぶ４つの受波素子は、音源１０からの超音波がθｘの角度で入射して、受波素子から出力される電気信号に時間的なずれが生じる。この時間的なずれは、入射角度θｘの関数であり、各受波素子間の中心間距離をｄとし、音速をｃとした時に、次式で表される。

この時間的なずれを考慮して、全ての受波素子に到達した超音波の強度の合計値を求め、この合計値が所定の値を超えた時の、入射角（θｘ）が、ｘ軸を含む垂直面での音源１０の方向であると決定する。

即ち、図５で示す一つの受波素子５２₄から出力される電気信号に、他の３つの受波素子５２₁、５２₂、５２₃から出力される電気信号の時間を合致させるように、この３つの受波素子からの電気信号が遅延回路５５₁、５５₂、５５₃を介して遅延させられ、一つの受波素子から出力される電気信号へ加算器５６₁、５６₂、５６₃を用いて加算して、合計値を所定の値と比較する。この計算では、θｘをー４５°〜＋４５°の範囲に亘って変化させ、その中で合計値が所定の値を超えた時の角度θｘを、ｘ軸を含む平面内での音源の方向と決定する。例えば、図６において、受波素子の間隔 d2 = d3 = d4 = 4mm、音速 c = 340m/sとして、音源の方向（θｘ）が5°である場合、図6Ｂに示すように、θｘ＝５°として、即ち、遅延時間を１μｓとして計算すると、各受波素子の信号が加算されて、その合計値が所定値を超えることになる。それ以外、例えば、図6Ａ、6Ｃ、6Ｄに示すように、θｘを0°（遅延時間＝０μｓ）、10°（遅延時間＝２μｓ）、４５°（遅延時間＝８μｓ）とした時には、各受波素子からの出力信号が同時刻で加算されることがなく、合計値が所定値を下回ることになる。同様にして、ｙ軸を含む垂直面での音源の方位（θｙ）が求められる。

位置検出ユニット６０では、上記トリガ信号を受信した時刻と受波素子の一つで超音波を受波した時刻との差から、アレイセンサ５０、即ち、移動体Mと音源との距離Sを算出し、上記で求めたθｘ、θｙとから、下記の数式に基づいてセンサ座標内での移動体Mの位置ｐ（ｘ1、ｙ1、Ｚ1）を決定する。

図９に示すように、このセンサ座標は、基準座標に対して水平面内において所定の角度（θdef）でずれているとの前提で、上で求めたセンサ座標内での移動体の位置を、下記の数式を用いて、基準座標での位置に変換することが必要であり、この変換に際しては、基準座標における水平面内での位置P（Xdef、Ydef）と、この水平面内での基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度（θdef）が必要であり、これらの値は、位置検出モジュール４０に設けた較正ユニット７２によって算出される。図９では、音源の位置を基準座標の水平面内での原点として説明している。

較正ユニット７２は、アレイセンサ５０、即ち、位置計測装置３０を施設に設置した後に、図１０のフローチャートで示す較正ルーチンを行うように較正されており、先ず、基準座標内における既知の第1基準位置［P（X_G1、Y_G1）］と、第2の基準位置［P（X_G2、Y_G2）］から超音波を発信させて、それぞれに対応するセンサ座標内での第1ローカル位置［P（ｘ_L1、ｙ_L1）］と、第2のP（ｘ_L2、ｙ_L2）］とを求め、これを上の数５、数６に代入して、下記の式を得る。

次に、これらの数式から、次式を求め、

数１１、数１２から次式により、θdefを求め、このθdefからアレイセ
ンサの基準座標内での位置P（Xdef、Ydef）を求める。

このようにして、較正ユニット７２によって求められた、アレイセンサの基準座標内での位置P（Xdef、Ydef）と、傾斜角度（θdef）は、較正ユニット７２内の不揮発性メモリないに保持され、位置検出ユニット６０によって求められるセンサ座標内での移動体の位置ｐ（ｘ_Ln、ｙ_Ln）が、数５、数６に代入され
て、センサ座標から基準座標への位置データの変換が行われる。尚、基準座標でのZ方向の位置は、センサ座標でのZ方向の位置と同一であるとされる。
最終的に求められた基準座標内での位置データは、トリガ信号の受信によって起動されるタイマー４７から出力される時刻と関連づけられて、時間の経過に伴った移動体の位置の移動を示すデータテーブルの形式でメモリ８０に保持される。出力モジュール９０は、定期的にメモリ８０のデータテーブルを読み出して、これを外部の監視装置１００へ無線で送信する。これにより、監視装置１００はコンピュータで構成され、位置計測装置３０から送信されたデータテーブルで示される位置情報の時系列データを処理して、モニターに移動体の動線結果を表示したり、プリンタを動作させてレポートを発行するように構成される。上記の出力モジュール90は、例えば、ＴＩＡ／ＥＩＡ−２３２−ＥやＵＳＢなどのようなシリアル転送方式のインタフェースや、或いは、ＳＣＳＩなどのようなパラレル転送方式のインタフェースなどを備え、メモリ80内に保持した上記の時系列データを監視装置100へ送信する。

上記音源１０には、更に識別コード発信器１８が備えられ、音源を特定する識別コードを光りまたは電波によって発信し、複数使用される移動体Mを音源１０の識別コードに基づいて判別するようにしている。これに対応して、位置検出モジュール４０には、識別コードを受信する識別コード受信器４８と、ここで受信された識別コードに基づいて音源を識別するための音源識別ユニット４９が備えられる。音源識別ユニット４９は識別された音源を示す識別コードを、上記のメモリ８０内に保持される位置データのデータテーブルに追加する。これにより、監視装置１００は、複数の移動体Mがある場合、位置情報を対応する移動体に関連づけて処理でき、施設内で使用する複数の移動体の動線計測を正確に行うことが出来る。メモリ８０内の時系列データは、例えば、下記の表１のデータテーブル形式で与えられ、監視装置１００はこのデータを処理して、複数の移動体の動線軌跡を求めることができる。
尚、このデータを作成した後は、上記位置検出モジュール４０はデータバッファ４２のデータを破棄して、新たなデータを蓄積させる。

超音波発信器20は、残響時間の短い超音波を間欠的に発生させる、つまり、発生期間の短い超音波を間欠的に発生させるように構成される。このため、図１１に示すような構造の熱励起式の素子が使用される。この素子は、単結晶のｐ形のシリコン基板からなる支持基板２１の上面に多孔質シリコン層からなる熱絶縁層２２を介して金属薄膜（例えば、タングステン薄膜）からなる発熱体層２３が形成され、支持基板２１の上面側に発熱体層２３と電気的に接続された一対のパッド２４が形成されたものである。このような熱励起式の超音波発生素子では、発熱体層２３の両端のパッド２４間に通電して発熱体層２３に温度変化を生じさせると、発熱体層２３に接触している空気に温度変化が生じる。発熱体層２３に接触している空気は、発熱体層２３の温度上昇時には膨張し発熱体層２３の温度下降時には収縮するから、発熱体層２３への通電を適宜に制御することによって空気中を伝搬する超音波を発生させることができる。

この熱励起式の超音波発生素子では、発熱体層２３への通電に伴う発熱体層３３の温度変化に伴って超音波を発生するものであり、発熱体層２３へ与える駆動電圧あるいは駆動電流の波形を、例えば周波数がｆ１の正弦波波形とした場合、当該周波数ｆ１の略２倍の周波数の超音波を発生させることができ、例えば正弦波波形の半周期の孤立波を駆動電圧として一対のパッド２４間へ与えることによって、図１２に示すような残響時間が短く且つ発生期間の短い略１周期の超音波を発生させることができる。熱励起式の超音波発生素子では、発生させる超音波の周波数を広範囲にわたって変化させることができ、駆動電圧もしくは駆動電流の波形を孤立波とすれば、図１２に示すような略１周期の超音波を発生させることができる。

この熱励起式の超音波発生素子は、支持基板２１としてｐ形のシリコン基板を用いており、熱絶縁層２２を多孔度が略７０％の多孔質シリコン層により構成しているので、支持基板２１として用いるシリコン基板の一部をフッ化水素水溶液とエタノールとの混合液からなる電解液中で陽極酸化処理することにより熱絶縁層２２となる多孔質シリコン層を形成することができる。ここに、陽極酸化処理の条件（例えば、電流密度、通電時間など）を適宜設定することにより、熱絶縁層２２となる多孔質シリコン層の多孔度や厚みそれぞれを所望の値とすることができる。多孔質シリコン層は、多孔度が高くなるにつれて熱伝導率および熱容量が小さくなり、例えば、熱伝導率が１４８Ｗ／（ｍ・Ｋ）、熱容量が１．６３×１０⁶Ｊ／（ｍ³・Ｋ）の単結晶のシリコン基板を陽極酸化して形成される多孔度が６０％の多孔質シリコン層は、熱伝導率が１Ｗ／（ｍ・Ｋ）、熱容量が０．７×１０⁶Ｊ／（ｍ³・Ｋ）であることが知られている。本実施形態では、上述のように熱絶縁層２２を多孔度が略７０％の多孔質シリコン層により構成してあり、熱絶縁層２２の熱伝導率が０．１２Ｗ／（ｍ・Ｋ）、熱容量が０．５×１０⁶Ｊ／（ｍ³・Ｋ）となっている。なお、熱絶縁層２２の熱伝導度および熱容量を支持基板２１の熱伝導度および熱容量に比べて小さくし、熱絶縁層２２の熱伝導度と熱容量との積を支持基板２１の熱伝導度と熱容量との積に比べて十分に小さくすることにより、発熱体層２３の温度変化を空気に効率よく伝達することができ発熱体層２３と空気との間で効率的な熱交換が起こり、且つ、支持基板２１が熱絶縁層２２からの熱を効率よく受け取って熱絶縁層２２の熱を逃がすことができて発熱体層２３からの熱が熱絶縁層２２に蓄積されるのを防止することができる。

発熱体層２３は、高融点金属の一種であるタングステンにより形成してあり、熱伝導率が１７４Ｗ／（ｍ・Ｋ）、熱容量が２．５×１０⁶Ｊ／（ｍ³・Ｋ）となっている。発熱体層２３の材料はタングステンに限らず、例えば、タンタル、モリブデン、イリジウムなどを採用してもよい。

なお、上記の熱励起式の超音波発生素子では、支持基板２１の厚さを５２５μｍ、熱絶縁層２２の厚さを１０μｍ、発熱体層２３の厚さを５０ｎｍ、各パッド３４の厚さを０．５μｍとしてあるが、これらの厚さは一例であって特に限定するものではない。また、支持基板２１の材料としてＳｉを採用しているが、支持基板３１の材料はＳｉに限らず、例えば、Ｇｅ，ＳｉＣ，ＧａＰ，ＧａＡｓ，ＩｎＰなどの陽極酸化処理による多孔質化が可能な他の半導体材料でもよい。

アレイセンサ50に使用する受波素子は、超音波発生素子と同様に残響を少なくするために、静電容量式のマイクロホンが使用される。このマイクロホンは、マイクロマシンニング技術を利用して形成されており、図１３及び図１４に示すように、シリコン基板に厚み方向に貫通する窓孔１５１を備える矩形状のフレーム１５０と、フレーム１５０の対向する２つの辺に跨る形で配置されるカンチレバー型の受圧膜１５２とを備えている。フレーム１５０の上面側には熱酸化膜１５５とシリコン酸化膜１５６とシリコン窒化膜１５７とが形成されており、受圧膜１５２は、シリコン窒化膜１５６とは別に形成されたシリコン窒化膜であり、一端がフレームの一辺上でこのシリコン窒化膜１５７を介してフレーム１５０に支持され、自由端がフレームの他辺上のシリコン窒化膜１５７に対向している。受圧膜１５２の自由端に対向するフレーム上のシリコン窒化膜１５７には金属薄膜（例えば、クロム膜など）からなる固定電極１５３が形成され、受圧膜１５２の自由端で、上記の固定電極１５３に対向する面と反対側の上面に金属薄膜（例えば、クロム膜など）からなる可動電極１５４が形成されている。フレーム１５０の下面にはシリコン窒化膜１５８が形成されている。

このように構成された受波素子５２では、固定電極１５３と可動電極１５４とを電極とするコンデンサが形成され、受圧膜１５２が超音波の圧力を受けることにより固定電極１５３と可動電極１５４との間の距離が変化し、固定電極１５３と可動電極１５４との間の静電容量が変化する。したがって、固定電極１５３および可動電極１５４に設けたパッド（図示せず）間に直流バイアス電圧を印加しておけば、パッドの間には超音波の音圧に応じて微小な電圧変化が生じるから、超音波の音圧を電気信号に変換することができる。

なお、受波素子５２として用いる静電容量式のマイクロホンの構造は上記の構造に特に限定するものではなく、例えば、シリコン基板などをマイクロマシンニング技術などにより加工して形成され、超音波を受けるダイヤフラム部からなる可動電極と、ダイヤフラム部に対向する背板部からなる固定電極との間に、超音波を受けていない状態でのダイヤフラム部と背板部とのギャップ長を規定する絶縁膜からなるスペーサ部が介在し、背板部に複数の排気孔が貫設された構造を有するものでもよい。このような静電容量式のマイクロホンでは、ダイヤフラム部が超音波を受けて変形してダイヤフラム部と背板部との距離が変化することにより、可動電極と固定電極との間の静電容量が変化する。

ところで、図１１に示した熱励起式の音波発生素子では、共振特性のＱ値が１程度であり、図１３及び図１４に示した静電容量式のマイクロホンからなる受波素子５２の共振特性のＱ値は３〜４程度であり、音源１０から送波される超音波における残響成分に起因した不感帯を短くすることができるとともに、受波素子５２で超音波を受波したときに発生する受波信号における残響時間を短くできて受波素子５２から出力される受波信号における残響成分に起因した不感帯を短くすることができるので、角度分解能を改善することができる。なお、静電容量式のマイクロホンでは、共振特性の低いＱ値を有するため、受波周波数の範囲を広くとることが可能になる。この点に関して、音源１０および受波素子５２それぞれの共振特性のＱ値はいずれも１０以下が望ましく、いずれも５以下がより望ましい。

Claims (7)

1. 施設内に配置される移動体に搭載されて超音波を発信する超音波発信器を備えた音源と、
   上記施設内の定位置に固定されて、上記施設内での基準座標に基づく上記移動体の位置を継続的に検出してこの検出位置の時系列データを作成する位置検出モジュールと、
   この時系列データを外部の監視装置に出力する出力モジュールと
   を備え、
   上記の位置検出モジュールは、上記の超音波発信器からの超音波を受ける複数の受波素子が２次元配列されたアレイセンサと、位置検出ユニットとを備え、
   上記のアレイセンサは、上記の受波素子の配列方向によって決まる独自のセンサ座標を有し、
   上記の位置検出ユニットは、上記の各受波素子に上記超音波発信器から到来する上記超音波の時間的なずれに基づいて上記センサ座標内での上記音源の方位を検出すると共に、上記受波素子の一つと上記音源との距離を求めて、上記の方位と距離に基づいて、上記センサ座標内での上記の移動体の位置を決定し、
   上記位置検出モジュールは、更に、
   基準座標における水平面内でのアレイセンサの位置及びこの水平面内での上記基準座標に対する上記センサ座標の傾斜角度を求める較正ユニットと、
   較正ユニットで求めた上記のアレイセンサの位置と傾斜角度に基づいて、上記センサ座標で求めた上記移動体の位置を、上記基準座標内での位置に変換して、これを上記基準座標内での上記移動体の検出位置として決定する位置補正ユニットと
   を備え、
   上記の較正ユニットは、バッファと、演算ロジックを備え、
   上記バッファは、上記基準座標内の既知の第１の基準位置から超音波が発信された時に上記アレイセンサにて求められた上記センサ座標中での第１ローカル位置と、上記基準座標内の既知の第２の基準位置から超音波が発信された時に上記アレイセンサにて求められた上記センサ座標中での第２ローカル位置とを保持し、
   上記演算ロジックは、上記センサ座標中の上記第１のローカル位置と第２のローカル位置から上記の基準座標中でのアレイセンサの位置と、上記基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度を求める
   ことを特徴とする移動体の位置検出システム。
2. 上記音源は、支持基板と、支持基板の一表面側に形成された発熱体層と、支持基板の前記一表面側で支持基板と発熱体層との間に介在する熱絶縁層とを備え、発熱体層への通電に伴う発熱体層の温度変化に伴って超音波を発生する超音波発生素子からなることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
3. 前記受波素子は、超音波の音圧を静電容量の変化に変換する静電容量式のマイクロホンからなることを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
4. 上記音源はトリガ信号を発信するトリガ信号発信器と、上記の上記超音波を上記のトリガ信号に同期させて発信させるコントローラを備え、
   上記位置検出モジュールは上記のトリガ信号を受信するトリガ信号受信器を備え、
   上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を受けた時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求める
   ことを特徴とする請求項１記載の物体の位置検出システム。
5. 上記位置検出モジュールにトリガ信号を発信するトリガ信号発信器が備えられ、
   上記の音源に、上記トリガ信号を受信した時に上記超音波を送波するコントローラが備えられ、
   上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を送信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求める
   ことを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
6. 上記の音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器を備え、
   上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
   上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成されることで、施設内での複数の物体の位置を互いに区別して認識できるようになった
   ことを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。
7. 上記の音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器と、上記の上記超音波を上記の上記識別コードに同期させて発信させるコントローラを備え、
   上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
   上記音源識別ユニットは、上記識別コードを受信した時刻を上記位置検出ユニットに与え、
   上記位置検出ユニットは、上記の識別コードを受信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求め、
   上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成された
   ことを特徴とする請求項１記載の移動体の位置検出システム。

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