JPWO2008010269A1 - 移動体の位置検出システム - Google Patents
移動体の位置検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2008010269A1 JPWO2008010269A1 JP2008525750A JP2008525750A JPWO2008010269A1 JP WO2008010269 A1 JPWO2008010269 A1 JP WO2008010269A1 JP 2008525750 A JP2008525750 A JP 2008525750A JP 2008525750 A JP2008525750 A JP 2008525750A JP WO2008010269 A1 JPWO2008010269 A1 JP WO2008010269A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sound source
- position detection
- moving body
- sensor
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/16—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using difference in transit time between electrical and acoustic signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/24—Position of single direction-finder fixed by determining direction of a plurality of spaced sources of known location
Abstract
Description
尚、このデータを作成した後は、上記位置検出モジュール40はデータバッファ42のデータを破棄して、新たなデータを蓄積させる。
Claims (7)
- 施設の定位置に設置されて超音波を発信する超音波発信器を備えた固定の音源と、
上記の音源を含む基準座標内で移動する移動体に搭載されて、この基準座標内での移動体の位置を継続的に検出してこの検出位置の時系列データを作成する位置検出モジュールと、
この時系列データを外部の監視装置に出力する出力モジュールと
を備え、
上記の位置検出モジュールは、上記の超音波発信器からの超音波を受ける複数の受波素子が2次元配列されたアレイセンサと、位置検出ユニットを備え、
上記のアレイセンサは、上記の受波素子の配列方向によって決まる独自のセンサ座標を有し、
上記の位置検出ユニットは、上記の各受波素子に上記超音波発信器から到来する上記超音波の時間的なずれに基づいて上記センサ座標内での上記音源の方位を検出すると共に、上記受波素子の一つと上記音源との距離を求めて、上記の方位と距離に基づいて、上記センサ座標内での上記の移動体の位置を決定する、
上記位置検出モジュールは、更に、
上記の音源を含む水平面に平行な面内における上記基準座標に対する上記セ ンサ座標の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
検出された傾斜角度に基づいて上記センサ座標内での移動体の位置を、上記 基準座標内での位置に変換して、これを上記基準平面内での上記移動体の検 出位置として決定する位置補正ユニットと
を備えることを特徴とする移動体の位置検出システム。
- 上記超音波発信器は、支持基板と、支持基板の一表面側に形成された発熱体層と、支持基板の前記一表面側で支持基板と発熱体層との間に介在する熱絶縁層とを備え、発熱体層への通電に伴う発熱体層の温度変化に伴って超音波を発生する超音波発生素子からなることを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置検出システム。
- 前記受波素子は、超音波の音圧を静電容量の変化に変換する静電容量式のマイクロホンからなることを特徴とする請求項1または請求項2記載の移動体の位置検出システム。
- 上記音源はトリガ信号を発信するトリガ信号発信器と、上記の上記超音波を上記のトリガ信号に同期させて発信させるコントローラを備え、
上記位置検出モジュールは上記のトリガ信号を受信するトリガ信号受信器を備え、
上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を受けた時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めることを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の移動体の位置検出システム。
- 上記移動体にトリガ信号を発信するトリガ信号発信器が備えられ、
上記の音源に、上記トリガ信号を受信した時に上記超音波を送波するコントローラが備えられ、
上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を送信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めることを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の移動体の位置検出システム。
- 複数の上記音源が備えられ、
各音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器を備え、
上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成されたことを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の移動体の位置検出システム。
- 複数の上記音源が備えられ、
各音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器と、上記の上記超音波を上記の識別コードに同期させて発信させるコントローラを備え、
上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
上記音源識別ユニットは、上記識別コードを受信した時刻を上記位置検出ユニットに与え、
上記位置検出ユニットは、上記の識別コードを受信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求め、
上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成されたことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の移動体の位置検出システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2006/314260 WO2008010269A1 (fr) | 2006-07-19 | 2006-07-19 | système pour détecter la position d'un objet mobile |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2008010269A1 true JPWO2008010269A1 (ja) | 2009-12-10 |
Family
ID=38956607
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008525750A Pending JPWO2008010269A1 (ja) | 2006-07-19 | 2006-07-19 | 移動体の位置検出システム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPWO2008010269A1 (ja) |
WO (1) | WO2008010269A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102662159B (zh) * | 2012-04-25 | 2014-01-15 | 东北大学 | 一种反射式室内定位的方法及系统 |
JP6615811B2 (ja) * | 2017-03-17 | 2019-12-04 | 株式会社東芝 | 移動体位置推定システム、装置及び方法 |
KR102335774B1 (ko) * | 2017-09-01 | 2021-12-06 | 삼성전자주식회사 | 다중 공진기 어레이를 포함하는 소리 방향 탐지 센서 |
JP2019196928A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
CN110542899B (zh) | 2019-07-25 | 2021-07-27 | 浙江大华技术股份有限公司 | 雷达测量数据处理方法、装置、雷达系统和可读存储介质 |
CN113331135A (zh) * | 2021-06-29 | 2021-09-03 | 西藏新好科技有限公司 | 一种仔猪被压死淘率和存活率的统计方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004212400A (ja) * | 2002-12-30 | 2004-07-29 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット用位置方向推定システム |
WO2006011650A2 (en) * | 2004-07-27 | 2006-02-02 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Acoustic wave sensor |
JP2006154975A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波センサを備えた移動機械 |
JP2006220642A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-08-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出システム |
JP2007108188A (ja) * | 2005-01-12 | 2007-04-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55128108A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-03 | Agency Of Ind Science & Technol | Method of measuring position of moving body on traveling path |
JPS57149974A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-16 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Detector for position on sea |
JPS6279382A (ja) * | 1985-10-01 | 1987-04-11 | Komatsu Ltd | 水中の基準レベル計測装置 |
JPH02176588A (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-09 | Efupure Kk | 距離測定器 |
EP0561566B1 (en) * | 1992-03-18 | 1999-07-28 | Knowles Electronics, Inc. | Solid state condenser and microphone |
JPH0720223A (ja) * | 1993-06-24 | 1995-01-24 | Nec Corp | 無人搬送車の測位装置 |
JP2002250766A (ja) * | 2001-02-22 | 2002-09-06 | Nec Corp | 水中曳航体測位方法及びシステム |
JP4143377B2 (ja) * | 2002-10-15 | 2008-09-03 | シャープ株式会社 | ペン入力表示装置 |
JP2004234484A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Toshiba It & Control Systems Corp | 作業管理方法及びシステム並びに該システムで用いる工具 |
KR100480144B1 (ko) * | 2003-07-23 | 2005-04-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
JP4287315B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2009-07-01 | Necトーキン株式会社 | 超音波を用いた位置検出装置 |
JP2005291941A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波センサ及び同センサ用の送波素子 |
JP3981962B2 (ja) * | 2005-12-09 | 2007-09-26 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 水中移動体の角度計測装置及び水中移動体の角度計測方法 |
-
2006
- 2006-07-19 WO PCT/JP2006/314260 patent/WO2008010269A1/ja active Application Filing
- 2006-07-19 JP JP2008525750A patent/JPWO2008010269A1/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004212400A (ja) * | 2002-12-30 | 2004-07-29 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボット用位置方向推定システム |
WO2006011650A2 (en) * | 2004-07-27 | 2006-02-02 | Matsushita Electric Works, Ltd. | Acoustic wave sensor |
JP2006154975A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波センサを備えた移動機械 |
JP2006220642A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-08-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出システム |
JP2007108188A (ja) * | 2005-01-12 | 2007-04-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2008010269A1 (fr) | 2008-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4936199B2 (ja) | 移動体の位置検出システム | |
US8254209B2 (en) | Acoustic wave sensor | |
JPWO2008010269A1 (ja) | 移動体の位置検出システム | |
JP4100416B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP2008107251A (ja) | 位置検出システム | |
JP4862533B2 (ja) | 浮遊粒子測定システム | |
JP4569584B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP4042769B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP5390745B2 (ja) | 方位検出システム | |
JP5513706B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP3979423B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4569585B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP4100415B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4569599B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4569587B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP4042770B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4569564B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP4569565B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP5390744B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4089710B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4569586B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP4089709B2 (ja) | 位置検出システム | |
JP4710855B2 (ja) | 動線計測システム | |
JP2007212466A (ja) | 動線計測システム | |
JP2006220638A (ja) | センサ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100812 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110531 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110801 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20120113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120319 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120612 |