JP4879082B2 - 警告案内装置および警告案内方法 - Google Patents
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Description
本発明では、自車両の現在位置を通る走行道路の道路通行方向と、自車両の車両進行方向との角度差を検出する角度差検出部を備え、自車両のスピンが検出され、自車両の停止状態が検出された場合、角度差検出部により検出された角度差と所定値とを比較し、角度差が所定値以上であると判断したとき、自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定するようにしている。
120 走行状態検出部
140 記憶部
160 逆走可能性判定部
180 警告案内部
200 出力部
220 スピン検出部
240 停止状態検出部
260 車両位置進行方向検出部
280 角速度検出部
300 速度検出部
320 角度差検出部
340 誘導経路生成部
360 距離検出部
380 衝突判断部
390 第2の記憶部
420 選択画面表示部
440 故障検知部
Claims (7)
- 自車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、
道路通行方向を表した道路情報を記憶する記憶部と、
前記走行状態検出部が検出した走行状態と前記記憶部に記憶されている道路情報とに基づいて、前記自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があるか否かを判定する逆走可能性判定部と、
前記逆走可能性判定部により前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定された場合、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走することにより前記自車両が対向車両と衝突する可能性があることを運転者に警告し、前記逆走を回避するための前記自車両の案内進行方向を前記運転者に案内する警告案内部とを備え、
前記走行状態検出部は、前記自車両のスピンを検出するスピン検出部と、前記自車両の停止状態を検出する停止状態検出部と、前記自車両の現在位置および車両進行方向を検出する車両位置進行方向検出部とを備え、
前記逆走可能性判定部は、前記車両位置進行方向検出部により検出された前記自車両の現在位置を通る前記走行道路の道路通行方向と前記車両位置進行方向検出部により検出された前記自車両の車両進行方向との角度差を検出する角度差検出部を備え、前記スピン検出部により前記自車両のスピンが検出され、前記停止状態検出部により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記角度差検出部により検出された前記角度差と所定値とを比較し、前記角度差が所定値以上であると判断したとき、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定することを特徴とする警告案内装置。 - 請求項1に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、 前記スピン検出部は、前記角速度検出部により検出される角速度の絶対値と所定値とを比較し、前記角速度の絶対値が所定値以上であると判断したとき、前記自車両のスピン発生を検出することを特徴とする警告案内装置。 - 請求項1に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両の速度を検出する速度検出部を備え、
前記スピン検出部は、前記速度検出部により検出される速度の単位時間当たりの変化量と所定値とを比較し、前記速度の単位時間当たりの変化量が所定値以上であると判断したとき、前記自車両のスピン発生を検出することを特徴とする警告案内装置。 - 請求項1に記載の警告案内装置において、
前記走行状態検出部は、前記自車両の角速度を検出する角速度検出部を備え、 前記スピン検出部は、前記停止状態検出部により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記角速度検出部により検出された前記角速度と所定値とを比較し、前記角速度が所定値以上であると判断したとき、前記自車両のスピン発生を検出することを特徴とする警告案内装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の警告案内装置において、
前記警告案内部は、前記自車両を前記車両進行方向から前記走行道路の道路通行方向へ誘導するための誘導経路を生成する誘導経路生成部を備え、前記誘導経路生成部により生成された誘導経路に基づいて、前記逆走を回避するための前記自車両の案内進行方向を前記運転者に案内し、
前記記憶部は、前記走行道路の道幅を表した道幅情報を記憶し、
前記誘導経路生成部は、前記記憶部に記憶されている道幅情報と前記自車両の前記現在位置とから、前記走行道路の左端までの第1距離および前記走行道路の右端までの第2距離を検出する距離検出部を備え、
前記誘導経路生成部は、前記距離検出部の検出結果に基づいて、前記第1距離が前記第2距離より長い場合、前記自車両の前記現在位置から前記走行道路の左端までの間を前記自車両が通過する誘導経路を生成し、前記第2距離が前記第1距離より長い場合、前記自車両の前記現在位置から前記走行道路の右端までの間を前記自車両が通過する誘導経路を生成することを特徴とする警告案内装置。 - 請求項5に記載の警告案内装置において、
前記自車両の最小回転半径を表した最小回転半径情報を記憶する第2の記憶部を備え、
前記誘導経路生成部は、前記第2の記憶部に記憶されている前記自車両の最小回転半径と、前記車両位置進行方向検出部により検出される車両進行方向と、前記距離検出部により検出される第1距離および第2距離とを考慮して、前記自車両を前記車両進行方向から前記走行道路の道路通行方向へ誘導する誘導経路の前記走行道路の左端または右端への衝突を判断する衝突判断部を備え、前記衝突判断部により前記誘導経路が前記走行道路の左端または右端に衝突すると判断されたとき、前記衝突を回避するために、前記自車両の後退を含めた誘導経路を生成することを特徴とする警告案内装置。 - 自車両のスピン状態、停止状態、現在位置および車両進行方向を含む前記自車両の走行状態を検出する第1のステップと、
前記第1のステップにて検出した走行状態と記憶部に記憶されている道路通行方向を表した道路情報とに基づいて、前記自車両が走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があるか否かを判定する第2のステップと、
前記第2のステップにて前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定された場合、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走することにより前記自車両が対向車両と衝突する可能性があることを運転者に警告し、前記逆走を回避するための前記自車両の案内進行方向を前記運転者に案内する第3のステップとを備え、
前記第2のステップでは、前記第1のステップにて前記自車両のスピンが検出され、前記自車両の停止状態が検出された場合、前記第1のステップにて検出された前記自車両の現在位置を通る前記走行道路の道路通行方向と前記自車両の車両進行方向との角度差を検出し、当該検出した角度差と所定値とを比較し、前記角度差が所定値以上であると判断したとき、前記自車両が前記走行道路の道路通行方向を逆走する可能性があると判定することを特徴とする警告案内方法。
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