JP5227220B2 - 逆走警告装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の逆走警告装置100は、どのように逆走を検出してもよいが、本実施形態では自車両の旋回角度θとヨー角αに基づき逆走を検出する態様をそれぞれ説明する。
・逆走の検出条件:旋回角度θ≧反転判定閾値θ0
逆走検出部32は、自車両の旋回角度θが反転判定閾値θ0(例えば、80〜180度程度)以上になると、逆走の検出条件が成立したと判定する。この検出条件だけでは、鋭角に右左折した場合にも検出条件が成立するおそれがあるので、自車両が右左折する可能性のない高速道路の本線を走行中であることを検出条件に含めることが好ましい。また、逆走するために進行方向を反転するには、運転者は車速Vが充分に小さくするとしてよい。したがって、具体的な逆走の検出条件は、次のようになる。
A1)高速道路の本線を走行中であること
A2)車速Vが所定値(反転開始車速判定閾値V0)未満であること
A3)旋回角度θ≧反転判定閾値θ0であること
逆走検出部32は、A1)〜A3)の条件を全て満たす場合に、逆走の検出条件が成立したと判定する。A1)の条件が成立するか否かは、位置検出部31が検出した自車両が走行する道路の道路種別から判定される。なお、必ずしも高速道路の本線を走行していることを検出条件に含めなくてもよい。例えば、立体交差点や高速道路の下の一般道を走行中に、立体交差点や高速道路の下を通過して(右折して)対向車線にUターンすることがあり、この場合も警告を禁止すべきだからである。A2)の条件が成立するか否かは、車輪速センサ11が検出した車速Vから判定される。反転開始車速判定閾値V0は例えば20〔km/h〕以下の小さい値である。A3)の条件が成立するか否かは、ジャイロセンサ12が検出した旋回角度θから判定される。
また、画像処理部16が認識した白線を利用して逆走の検出条件が成立するか否かを判定してもよい。なお、条件A1)A2)については、旋回角度θを逆走の検出条件とする場合と同じである。したがって、具体的な逆走の検出条件は、次のようになる。
A1)高速道路の本線を走行中であること
A2)車速Vが所定値(反転開始車速判定閾値V0)未満であること
A3)自車両のヨー角α≧反転判定閾値θ0であること
高速道路には走行レーンを区切る白線が路面標示されているが、白線は走行レーンに平行な直線状の形状を有する。このため、自車両が反転を開始してから逆走を開始するまでの間に、自車両の車長方向と白線は必ず直角となる状態を経ると考えられる。このため、逆走検出部32が、バックカメラ15により撮影された白線の角度から自車両のヨー角αを監視することで、逆走の検出条件が成立したことを検出できる。
図4に戻り、禁止条件判定部35は、警告禁止条件が成立したか否かを判定する。図7は、警告禁止条件が成立したか否かの判定を説明する図である。警告禁止条件は、2RG>dである。このうち、幅員dは、禁止条件判定部35が、位置検出部31から取得する。位置検出部31は、自車両が走行している道路に基づき、地図DB14に記憶された道路地図情報から幅員dを読み出す。路車間通信により、路側装置から幅員dを取得してもよい。
また、旋回直径算出部34は、車速Vが車速判定閾値V0よりも小さくなった時の位置P1、逆走の検出条件が成立した時の位置P2、から旋回直径2RGを算出してもよい。位置P1,P2は位置検出部31により検出される。例えば、位置P1の座標を(x1、y1)、位置P2の座標を(x2,y2)とすると、旋回直径2RGは次式により算出される。
2RG=√{(x2−x1)2+(y2−y1)2} …(2)
旋回直径算出部34は、式(1)又は(2)のいずれかで算出した旋回直径2RGと幅員dを比較し、2RG>dの場合、フラグ2をオフに操作する。後述するよう、フラグ2は初期状態がオフなので、2RG>dの場合、フラグ2はオフのままである。
式(1)(2)では、逆走の検出条件の反転判定閾値θ0は、160度〜180度くらいの大きな値としたが、反転判定閾値θ0が大きいと、自車両が既に逆方向に反転しているので、逆走を解消するために運転者は、再度180度近く自車両を反転させる必要が生じる。このため、逆走警告装置100は、逆走の検出条件及び警告禁止条件が成立するか否かをより早期に判定することが好ましい。そこで、逆走警告装置100は、逆走の検出条件の反転判定閾値θ0を90度程度とすることもできる。
2RG=4L/π …(1‘)
なお、自車両の位置P3までの走行軌跡が円周の1/4分の円弧であると仮定した。式(1‘)のLは円周の1/4と同じくらいである。
2RG=2×(1/√2)×√{(x3−x1)2+(y3−y1)2} …(2‘)
このように、旋回直径2RGを旋回角度θ又はヨー角αが90度程度の時点で推測することで、自車両が反転を完了させる前に、逆走警告装置100は、逆走の検出条件及び警告禁止条件が成立するか否かをより早期に判定することができる。
警告制御部33は、フラグ1がオン、かつ、フラグ2がオンの場合、警告を出力する。フラグ1、2は共にオフを初期状態とする。警告制御部33は、メータパネル17、スピーカ18、又は、表示装置19の少なくとも1以上を用いて、乗員に、逆走のおそれがあることを警告する。フラグ2は、2RG>dの場合、オフのままなので、逆走のおそれがある場合にのみ、警告を出力することができる。警告音は、例えば「ピピピッ」等であり、メータパネル17や表示装置19に表示されるメッセージやスピーカ18から出力される音声メッセージは、例えば「逆走注意!」等である。
図8に、逆走警告装置100が、が不要警告を抑制しながら逆走を検出して警告する手順を説明するフローチャート図を示す。図8のフローチャート図は、例えば自車両が高速道路に進入するとスタートし、所定のサイクル時間毎に繰り返し実行される。なお、図8は、旋回角度θに基づき逆走の検出条件が成立したか否かを判定するフローチャート図であるが、ヨー角αを用いても同様に処理することができる。
図9(a)は、旋回直径2RGが幅員d以下の場合を、図9(b)は旋回直径2RGが幅員dより大きい場合を、それぞれ説明する図の一例である。図9(a)では、自車両は、片側3車線の高速道路の本線において反転している。図示するように、高速道路の本線で反転する場合、旋回直径2RGは幅員d以下である。また、図9(b)では、自車両は、高速道路の本線から左側のランプを通過して、高速道路の本線と反対方向に回頭している。図示するように、ランプを通過して高速道路を迂回する場合、旋回直径2RGは幅員dより大きくなる。したがって、2RG>dか否かを判定することで、自車両が逆走するか否かを判定できる。
12 ジャイロセンサ
13 GPS受信機
14 地図DB
15 バックカメラ
17 メータパネル
18 スピーカ
19 表示装置
20 ナビECU
100 逆走警告装置
Claims (12)
- 道路の逆走を検出する逆走検出条件が成立する場合に、自車両の乗員に警告する逆走警告装置において、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
走行中の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
自車両が反転を開始してから、旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きくなる前記逆走検出条件が成立するまでの、自車両の旋回直径を算出する旋回直径算出手段と、
前記旋回直径が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する警告禁止手段と、を有し、
前記旋回直径算出手段は、
自車両が反転を開始した時の進行方向を基準に、旋回角度又はヨー角が約90度となるまでの旋回半径を算出し、
前記警告禁止手段は、前記旋回半径を2倍した値が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する、ことを特徴とする逆走警告装置。 - 道路の逆走を検出する逆走検出条件が成立する場合に、自車両の乗員に警告する逆走警告装置において、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
走行中の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
自車両が反転を開始してから、旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きくなる前記逆走検出条件が成立するまでの、自車両の旋回直径を算出する旋回直径算出手段と、
前記旋回直径が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する警告禁止手段と、を有し、
前記旋回直径算出手段は、
自車両が反転を開始した時の進行方向を基準に、旋回角度又はヨー角が約180度となるまでの前記旋回直径を算出する、ことを特徴とする逆走警告装置。 - 道路の逆走を検出する逆走検出条件が成立する場合に、自車両の乗員に警告する逆走警告装置において、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
走行中の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
自車両が反転を開始してから、旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きくなる前記逆走検出条件が成立するまでの、自車両の旋回直径を算出する旋回直径算出手段と、
前記旋回直径が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する警告禁止手段と、を有し、
前記旋回直径算出手段は、
自車両が反転を開始した時から前記逆走検出条件が成立するまでの走行軌跡を半円とみなし、自車両が反転を開始した時から前記逆走検出条件が成立するまでの走行距離に基づき、前記旋回直径を算出する、ことを特徴とする逆走警告装置。 - 道路の逆走を検出する逆走検出条件が成立する場合に、自車両の乗員に警告する逆走警告装置において、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
走行中の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
自車両が反転を開始してから、旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きくなる前記逆走検出条件が成立するまでの、自車両の旋回直径を算出する旋回直径算出手段と、
前記旋回直径が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する警告禁止手段と、を有し、
前記旋回直径算出手段は、
自車両が反転を開始した時の位置と、前記逆走検出条件が成立した時の位置の二点間の距離に基づき、前記旋回直径を算出する、ことを特徴とする逆走警告装置。 - 道路の逆走を検出する逆走検出条件が成立する場合に、自車両の乗員に警告する逆走警告装置において、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
走行中の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
自車両が反転を開始してから、旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きくなる前記逆走検出条件が成立するまでの、自車両の旋回直径を算出する旋回直径算出手段と、
前記旋回直径が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する警告禁止手段と、を有し、
前記旋回直径算出手段は、
自車両が反転を開始した時から前記逆走検出条件が成立するまでの走行軌跡を1/4円とみなし、自車両が反転を開始した時から前記逆走検出条件が成立するまでの走行距離に基づき、前記旋回直径を算出する、ことを特徴とする逆走警告装置。 - 道路の逆走を検出する逆走検出条件が成立する場合に、自車両の乗員に警告する逆走警告装置において、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
走行中の道路の幅員を取得する幅員取得手段と、
自車両が反転を開始してから、旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きくなる前記逆走検出条件が成立するまでの、自車両の旋回直径を算出する旋回直径算出手段と、
前記旋回直径が前記幅員よりも大きい場合、警告を禁止する警告禁止手段と、を有し、
前記逆走検出条件は、
前記位置検出手段が検出した自車両の位置が高速道路の本線であること、
車速が所定値以下であること、
旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きいこと、
の全てを満たすことを条件とする、ことを特徴とする逆走警告装置。 - 前記旋回直径算出手段は、
自車両が反転を開始した時から前記逆走検出条件が成立するまでの走行軌跡を1/4円とみなし、自車両が反転を開始した時から前記逆走検出条件が成立するまでの走行距離に基づき、前記旋回直径を算出する、
ことを特徴とする請求項2記載の逆走警告装置。 - 前記逆走検出条件は、
前記位置検出手段が検出した自車両の位置が高速道路の本線であること、
車速が所定値以下であること、
旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きいこと、
の全てを満たすことを条件とする、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の逆走警告装置。 - 前記逆走検出条件は、
車速が所定値以下であること、
旋回角度又はヨー角が反転判定閾値より大きいこと、
の全てを満たすことを条件とする、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の逆走警告装置。 - 前記逆走検出条件はヨー角が反転判定閾値より大きいという条件であり、
路面を含む所定範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像データから走行レーンに平行な対象物を認識する画像処理手段と、
画像データにおける前記対象物の長手方向の向きから、自車両のヨー角を検出する逆走検出手段と、
を有することを特徴とする請求項1〜5又は7のいずれか1項に記載の逆走警告装置。 - 路面を含む所定範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像データから走行レーンに平行な対象物を認識する画像処理手段と、
画像データにおける前記対象物の長手方向の向きから、自車両のヨー角を検出する逆走検出手段と、を有し、
前記逆走検出条件は、
前記位置検出手段が検出した自車両の位置が高速道路の本線であること、
車速が所定値以下であること、
ヨー角が反転判定閾値より大きいこと、
の全てを満たすことを条件とする、
ことを特徴とする請求項6又は8のいずれか1項に記載の逆走警告装置。 - 路面を含む所定範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像データから走行レーンに平行な対象物を認識する画像処理手段と、
画像データにおける前記対象物の長手方向の向きから、自車両のヨー角を検出する逆走検出手段と、を有し、
車速が所定値以下であること、
ヨー角が反転判定閾値より大きいこと、
の全てを満たすことを条件とする、
ことを特徴とする請求項9に記載の逆走警告装置。
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