JP4831357B2 - アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータの制御装置に関する。

従来、内燃機関に設けられた可動機構の可動部をモータなどのアクチュエータで駆動するといったことが行われている。
こうしたアクチュエータの駆動を制御する制御装置は、特許文献１に記載されるようなセンサを用いて可動部の位置情報を検出し、その検出された位置情報を制御部に設けられた揮発性メモリ（電力供給が行われることで記憶データを保持することの可能なメモリ）に記憶する。そしてその記憶された位置情報に基づいて可動部の絶対位置を算出し、その絶対位置に基づいてアクチュエータの駆動を制御する。
特開２００４−７６２６５号公報

ところで、機関停止操作（例えばイグニッションスイッチのオフ操作）によって制御部への給電が停止されると、上記位置情報は消失されてしまう。そこで、機関停止操作が行われてアクチュエータの駆動が停止されたときの絶対位置を終了値として記憶しておく。そして、その後、機関始動操作等により制御部への給電が開始されたときには、アクチュエータの駆動開始前における絶対位置の初期値として上記終了値を設定することにより、アクチュエータの駆動開始時において速やかに可動部の絶対位置を把握することができる。

他方、アクチュエータの駆動が開始された後の可動部の絶対位置は、上記タイミングで記憶された終了値とは異なっている。そのため、アクチュエータの駆動が開始された後に制御部に対する一時的な電圧低下が発生し、その電圧低下が復帰して給電が開始されたときに上述したような初期値設定が行われてしまうと、可動部の実際の絶対位置が上記終了値とは異なっているにもかかわらず、その終了値が絶対位置の初期値として誤設定されてしまう。

こうした不都合の発生を防止するために、次のような処理を行うことが考えられる。
まず、機関停止操作が行われたときには、アクチュエータの駆動が停止されたときの可動部の絶対位置を終了値として記憶するとともに、アクチュエータの駆動が停止された後にフラグを一方の値から他方の値に書き換え、同フラグが一方の値から他方の値に書き換えられたことを条件に制御部への給電を停止する停止時処理を実行する。

また、機関始動操作が行われたときには、上記フラグが上記他方の値に設定されていることを条件に、アクチュエータの駆動が開始されるときの可動部の絶対位置の初期値として上記終了値を設定し、アクチュエータの駆動が開始される前に上記フラグを上記他方の値から上記一方の値に書き換える始動時処理を実行する。

こうした処理を行うようにすれば、アクチュエータの駆動中において上記フラグは一方の値に設定され、機関停止操作によって制御部への給電が停止されてから次回機関始動操作が行われて制御部への給電が開始されるまでの間は少なくとも同フラグは他方の値に設定されることになる。そのため、同フラグが一方の値に設定されているときには、可動部の実際の絶対位置と上記終了値とが異なっており、他方の値に設定されているときには、可動部の実際の絶対位置と上記終了値とが一致している。従って、可動部の実際の絶対位置と上記終了値とが一致しているか否かが、同フラグの値に基づいて判断可能になる。

そして、機関始動操作が行われて制御部に給電が開始されたときには、同フラグが他方の値に設定されていることを条件に、可動部の絶対位置の初期値として上記終了値が設定されることにより、機関始動操作に伴う制御部への給電開始時には、可動部の実際の絶対位置と一致する上記終了値が絶対位置の初期値として正しく設定される。一方、アクチュエータの駆動が開始された後に制御部に対する一時的な電圧低下が発生し、その電圧低下が復帰して給電が開始されたときには、上記フラグが一方の値に設定されているため、上述したような初期値設定は行われない。従って、可動部の実際の絶対位置が上記終了値とは異なっているにもかかわらず、その終了値が絶対位置の初期値として誤設定されてしまうといった不都合の発生が防止される。

ここで、こうしたフラグの設定を行う場合には、新たに次のような不都合の発生が懸念される。
まず、機関停止操作が行われて上記フラグ値が一方の値から他方の値に書き換えられている最中に機関始動操作が行われて上記始動時処理が実行されると、同フラグが他方の値に変更される前に当該始動時処理が実行されることにより、上述したような初期値設定が行われない。この場合には、前回の停止時処理で記憶された終了値（以下、前回の終了値という）ではなく、それよりも前に実行された停止時処理で記憶された終了値（以下、前々回の終了値という）が初期値として設定されることになる。この場合にあって、前回の終了値と前々回の終了値とが異なっているときには、今回の機関始動操作によってアクチュエータの駆動が開始されるときの可動部の実際の絶対位置と前々回の終了値とは異なっていることになるが、そうした誤った終了値（前々回の終了値）が初期値として設定されてしまう。

また、機関始動操作が行われて上記フラグ値が他方の値から一方の値に書き換えられている最中に機関停止操作が行われて上記停止時処理が実行されると、同フラグが一方の値に変更される前に当該停止時処理が実行されることにより、同フラグを一方の値から他方の値に書き換えることができなくなる。そのため、同フラグが一方の値から他方の値に書き換えられたことを条件に制御部への給電を停止するといった処理を実行することができなくなってしまう。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、機関停止操作に伴うフラグ値の書き換え中に機関始動操作が行われた場合の始動時処理や、機関始動操作に伴うフラグ値の書き換え中に機関停止操作が行われた場合の停止時処理を適切に実施することのできるアクチュエータの制御装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報を記憶する揮発性メモリを有し、前記揮発性メモリに記憶された前記位置情報に基づいて前記可動部の絶対位置を算出して前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを備えるアクチュエータの制御装置において、機関停止操作が行われたときには、前記アクチュエータの駆動が停止されたときの前記絶対位置を終了値として記憶するとともに、前記アクチュエータの駆動が停止された後に前記終了値の読み込みが不可であることを示す第１の値と前記終了値の読み込みが可能であることを示す第２の値との間で書き換え可能なフラグを前記第１の値から前記第２の値に書き換える停止時処理を実行し、 機関始動操作が行われたときには、前記フラグが前記第２の値に設定されていることを条件に前記アクチュエータの駆動が開始されるときの前記絶対位置の初期値として前記終了値を設定するとともに、前記アクチュエータの駆動が開始される前に前記フラグを前記第２の値から前記第１の値に書き換える始動時処理を実行し、機関停止操作に伴う前記フラグの前記第２の値への書き換え中に機関始動操作が行われたときには、同第２の値への書き換えが完了したあとに前記始動時処理を行うことをその要旨とする。

同構成によれば、機関停止操作が行われて上記フラグ値が読み込み不可であることを示す第１の値から読み込み可能であることを示す第２の値に書き換えられている最中に機関始動操作が行われた場合、第２の値へのフラグの書き換えが完了した後に上記始動時処理が実行される。従って、その始動時処理の実行にあっては、アクチュエータの駆動が開始されるときの可動部の絶対位置の初期値として、前回の停止時処理で記憶された終了値、すなわち、前回、機関停止操作が行われてアクチュエータの駆動が停止されたときの可動部の絶対位置が設定される。そのため、前回の停止時処理で記憶された終了値と前々回の停止時処理で記憶された終了値とが異なっているときには、今回の機関始動操作によってアクチュエータの駆動が開始されるときの可動部の実際の絶対位置と前々回の停止時処理で記憶された終了値とは異なっていることになるが、そうした誤った終了値（前々回の停止時処理で記憶された終了値）が初期値として設定されてしまうことを回避することができるようになる。従って、同構成によれば、機関停止操作に伴うフラグ値の書き換え中に機関始動操作が行われた場合の始動時処理を適切に行うことができるようになる。

請求項２に記載の発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報を記憶する揮発性メモリを有し、前記揮発性メモリに記憶された前記位置情報に基づいて前記可動部の絶対位置を算出して前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを備えるアクチュエータの制御装置において、機関停止操作が行われたときには、前記アクチュエータの駆動が停止されたときの前記絶対位置を終了値として記憶するとともに、前記アクチュエータの駆動が停止された後に前記終了値の読み込みが不可であることを示す第１の値と前記終了値の読み込みが可能であることを示す第２の値との間で書き換え可能なフラグを前記第１の値から前記第２の値に書き換え、前記フラグが前記第１の値から前記第２の値に書き換えられたことを条件に前記制御部への給電を停止する停止時処理を実行し、
機関始動操作が行われたときには、前記フラグが前記第２の値に設定されていることを条件に前記アクチュエータの駆動が開始されるときの前記絶対位置の初期値として前記終了値を設定するとともに、前記アクチュエータの駆動が開始される前に前記フラグを前記第２の値から前記第１の値に書き換える始動時処理を実行し、機関始動操作に伴う前記フラグの前記第１の値への書き換え中に機関停止操作が行われたときには、同第１の値への書き換えが完了したあとに前記停止時処理を行うことをその要旨とする。

同構成によれば、機関始動操作が行われて上記フラグ値が読み込み可能であることを示す第２の値から読み込み不可であることを示す第１の値に書き換えられている最中に機関停止操作が行われた場合、第１の値へのフラグの書き換えが完了した後に上記停止時処理が実行される。従って、同構成では、そのフラグが第１の値から第２の値に書き換えられたことを条件に制御部への給電を停止するようにしているが、同フラグが第１の値に変更された後で上記停止時処理が実行されることにより、当該停止時処理の実行時にあって、同フラグを第１の値から第２の値に書き換えることが可能になる。そのため、同フラグが第１の値から第２の値に書き換えられたことを条件に制御部への給電を停止するといった処理を実行することができるようになり、同構成によれば、機関始動操作に伴うフラグ値の書き換え中に機関停止操作が行われた場合の停止時処理を適切に行うことができるようになる。

なお、請求項３に記載の発明によるように、記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリに上記フラグの値を記憶させることにより、制御部に対する電圧低下が発生した場合でもその影響を受けることなく同フラグの値を保持することができるようになる。

また、請求項４に記載の発明によるように、記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリに上記終了値を記憶させることにより、機関停止操作が行われて制御部への電力供給が絶たれても、その終了値を保持することができ、次回の機関始動操作時における上記初期値の設定を適切に行うことができるようになる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置において、前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構であることをその要旨とする。

前回の停止時処理で記憶された前回の終了値と前々回の停止時処理で記憶された前々回の終了値とが異なっているときに、誤った終了値（前々回の終了値）が可動部の初期値として設定されてしまうと、センサからの出力信号に基づいて算出される可動部の絶対位置と実際の絶対位置とがずれてしまう。この場合には、その後のアクチュエータの駆動制御を適切に行うことができなくなる。従って、同構成においては、機関バルブのバルブ特性を機関運転状態に応じた適切な特性に制御することが不可能になり、機関運転に悪影響を与えてしまう。この点、同構成によれば、誤った終了値（前々回の終了値）が上記初期値として設定されてしまうことを回避することができるため、機関運転に対する悪影響を回避することも可能になる。

以下、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した一実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
図１及び図２に示されるように、車両に搭載される内燃機関は４つの気筒を有しており、そのシリンダヘッド２には、それら気筒に対応した機関バルブである一対の吸気バルブ１０及び排気バルブ１５が往復動可能にそれぞれ設けられている。シリンダヘッド２には、それら吸気バルブ１０と排気バルブ１５とに対応して吸気弁駆動機構４０と排気弁駆動機構４５とがそれぞれ設けられている。

排気弁駆動機構４５には、各排気バルブ１５に対応してラッシュアジャスタ１７が設けられるとともに、このラッシュアジャスタ１７と排気バルブ１５との間にはロッカアーム１８が架設されている。ロッカアーム１８は、その一端がラッシュアジャスタ１７に支持されるとともに他端が排気バルブ１５の基端部に当接されている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された排気カムシャフト７には複数の排気用カム８が形成されており、それら排気用カム８の外周面はロッカアーム１８に設けられたローラ１８ａに当接されている。排気バルブ１５にはリテーナ１５ａが設けられるとともに、このリテーナ１５ａとシリンダヘッド２との間にはバルブスプリング１６が設けられている。このバルブスプリング１６の付勢力によって排気バルブ１５は閉弁方向に付勢されている。そしてこれにより、ロッカアーム１８のローラ１８ａは排気用カム８の外周面に押圧されている。機関運転時に排気用カム８が回転すると、ロッカアーム１８はラッシュアジャスタ１７により支持される部分を支点として揺動する。その結果、排気バルブ１５はロッカアーム１８によって開閉駆動されるようになる。

一方、吸気弁駆動機構４０には、排気側と同様にバルブスプリング１１、リテーナ１０ａ、ロッカアーム１２、ローラ１２ａ及びラッシュアジャスタ１３が設けられている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された吸気カムシャフト５には複数の吸気用カム６が形成されている。

一方、吸気弁駆動機構４０には、排気弁駆動機構４５とは異なり、吸気用カム６とロッカアーム１２との間に吸気バルブ１０のバルブ特性、より詳細には最大リフト及び作用角を変更する可変動弁機構２０が設けられている。ちなみに、吸気バルブ１０の作用角とは、吸気バルブとの開弁期間に一致する値である。

この可変動弁機構２０は入力部２３と一対の出力部２４とを有しており、これら入力部２３及び出力部２４はシリンダヘッド２に固定された支持パイプ２２に揺動可能に支持されている。ロッカアーム１２は、吸気バルブ１０の基端部及びラッシュアジャスタ１３によって出力部２４側に付勢されており、そのローラ１２ａが出力部２４の外周面に当接されている。また、入力部２３とシリンダヘッド２との間には、スプリング１４が設けられており、このスプリング１４の付勢力によって入力部２３に設けられたローラ２３ｂが吸気用カム６に付勢されている。

機関運転時に吸気用カム６が回転すると、同吸気用カム６はローラ２３ｂに摺接しつつ入力部２３を押圧し、これにより出力部２４が支持パイプ２２の周方向に揺動するようになる。そして出力部２４が揺動すると、ロッカアーム１２はラッシュアジャスタ１３により支持される部分を支点として揺動する。その結果、吸気バルブ１０はロッカアーム１２によって開閉駆動されるようになる。

次に、図３を参照して可変動弁機構２０の構造について詳述する。
同図３に示されるように、入力部２３は各出力部２４の間に設けられており、これら入力部２３と出力部２４との内部には略円筒状の連通空間が形成されている。また、入力部２３の内周面にはヘリカルスプライン２３ａが形成されるとともに、出力部２４の内周面にはこの入力部２３のヘリカルスプライン２３ａと逆向きに傾斜するヘリカルスプライン２４ａが形成されている。

入力部２３と出力部２４との内部に形成された空間には、略円筒状のスライダギア２６が設けられている。このスライダギア２６の外周面の中央部分には、入力部２３のヘリカルスプライン２３ａに噛合するヘリカルスプライン２６ａが形成されるとともに、その外周面の両端部には出力部２４のヘリカルスプライン２４ａに噛合するヘリカルスプライン２６ｂが形成されている。

また、この略円筒状のスライダギア２６の内壁には、その円周方向に沿って延びる溝２９が形成されており、この溝２９にはブッシュ２８が嵌合されている。尚、このブッシュ２８は、溝２９の伸びる方向に沿って同溝２９の内周面を摺動することができるであるが、スライダギア２６の軸方向における変位は規制されている。

スライダギア２６の内部に形成された貫通空間には、支持パイプ２２が挿入されている。また、上記支持パイプ２２には、その軸方向に沿って駆動可能なコントロールシャフト２１が挿入されている。支持パイプ２２の管壁にはその軸方向に延びる長孔２２ａが形成されている。また、スライダギア２６とコントロールシャフト２１との間には、長孔２２ａを通じてスライダギア２６とコントロールシャフト２１とを連結する係止ピン２７が設けられている。この係止ピン２７の一端がコントロールシャフト２１に形成された凹部（図示略）に挿入されるとともに、他端がブッシュ２８に形成された貫通孔２８ａに挿入されている。

こうした可変動弁機構２０にあって、コントロールシャフト２１がその軸方向に沿って変位すると、これに連動してスライダギア２６が軸方向に変位する。スライダギア２６の外周面に形成されたヘリカルスプライン２６ａ、２６ｂは、入力部２３及び出力部２４の内周面に形成されたヘリカルスプライン２３ａ、２４ａとそれぞれ噛合っているため、スライダギア２６がその軸方向に駆動すると、入力部２３と出力部２４とは逆の方向に回転する。その結果、入力部２３と出力部２４との相対位相差が変更され、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が同期して変更される。

次に、この可変動弁機構２０を通じて吸気バルブ１０の最大リフト量を制御する制御システムについて、図４を併せ参照して説明する。ここで、図４は、この制御システムを示すブロック図である。

この図４に示すように、可変動弁機構２０のコントロールシャフト２１は、アクチュエータである電動モータ６２によって駆動される。また、電動モータ６２は、モータ用制御装置６０によってその駆動が制御される。

モータ用制御装置６０は、コントロールシャフト２１の位置情報を検出する位置センサ６３、電動モータ６２の駆動を制御する制御部６１等で構成されている。また、制御部６１は、各種演算を行うＣＰＵ６１ａ、電力供給されることによりデータを記憶・保持することが可能な揮発性メモリであるＲＡＭ６１ｂ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、電力供給が絶たれてもそのデータを記憶・保持することが可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃ等を備えている。

同図４に示すように、コントロールシャフト２１の基端部は、変換機構６４を介して電動モータ６２の出力軸に連結されている。この変換機構６４は、電動モータ６２の出力軸の回転運動をコントロールシャフト２１の軸方向への直線運動に変換するためのものである。即ち、電動モータ６２の出力軸を正・逆回転させると、その回転が変換機構６４によってコントロールシャフト２１の往復動に変換される。

電動モータ６２には、上記位置センサ６３が設けられている。この位置センサ６３は、電動モータ６２のロータと一体回転する多極マグネットの磁気変化を利用してそのロータの回転位相変化に応じた信号を出力する。ここで、上記コントロールシャフト２１は、電動モータ６２のロータの回転により往復動されるため、ロータの回転位相変化を示す位置センサ６３の出力信号は、可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の位置情報、ここでは移動量Ｐを示すものになる。また、コントロールシャフト２１が移動することで吸気バルブ１０のバルブ特性（本実施形態では最大リフト量及び作用角）は変更されるため、コントロールシャフト２１の移動量、換言すれば位置センサ６３の出力信号に基づき、吸気バルブ１０のバルブ特性の変更量が検出される。

上記ＲＡＭ６１ｂには、コントロールシャフト２１の上記移動量Ｐが記憶されており、同ＲＡＭ６１ｂに記憶された移動量Ｐは、位置センサ６３の出力信号に基づいて更新される。そして、このように更新されるコントロールシャフト２１の移動量Ｐと基準位置ＰＲとに基づき、次式（１）によってコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓが算出される。

Ｓ＝Ｐ＋（−ＰＲ） …（１）

上記基準位置ＰＲは、可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１を可動端まで移動させたときの上記移動量Ｐであり、その値は上記ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶される。そして、上記式（１）に基づいて絶対位置Ｓが算出されることにより、当該絶対位置Ｓには、可動端を基準にしたコントロールシャフト２１の現在位置が示される。そして、この絶対位置Ｓに基づいて吸気バルブ１０のバルブ特性が検出され、その検出されたバルブ特性が、機関運転状態に基づいて設定される目標バルブ特性となるように電動モータ６２の駆動が制御される。

また、制御部６１は、その入出力ポート（図示略）がバス型の通信ネットワーク（以下、ＣＡＮと称す）８０のバスに接続されている。
このＣＡＮ８０には、内燃機関を統括制御する機関用制御装置１００の入出力ポートが接続されている。機関用制御装置１００には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ７０や、クランクシャフトの回転位相を検出するクランク角センサ７１等、機関の運転状態を検出するセンサが接続されている。また、車両の運転者により切り換え操作され、現在の操作位置に対応した信号を出力するイグニッションスイッチ７２（以下、ＩＧスイッチ７２という）も接続されている。

機関用制御装置１００は、これら運転状態に基づいて上記目標バルブ特性を設定するとともに、その目標バルブ特性に対応する電動モータ６２の制御目標値を設定し、ＣＡＮ８０を通じてその制御目標値を上記モータ用制御装置６０に送信する。モータ用制御装置６０の制御部６１は、その制御目標値を受信し、その制御目標値に基づいて電動モータ６２の駆動をフィードバック制御する。

また、機関用制御装置１００は、ＣＡＮ８０を通じてＩＧスイッチ７２の操作状態を上記モータ用制御装置６０に送信する。そして、ＩＧスイッチ７２が「オフ」から「オン」に操作される、すなわち機関始動操作が行われると、機関用制御装置１００及びモータ用制御装置６０に対する給電が開始される。一方、ＩＧスイッチ７２が「オン」から「オフ」に操作される、即ち機関停止操作が行われると、後述する停止時処理が行われた後にモータ用制御装置６０及び機関用制御装置１００に対する給電は停止される。

ところで、内燃機関を停止させるためにＩＧスイッチ７２がオフ操作されると、制御部６１への電力供給が絶たれることにより上記移動量ＰはＲＡＭ６１ｂから消失しまう。こうした移動量Ｐの消失に対応するために、制御部６１は、ＩＧスイッチ７２のオフ操作による機関停止操作が行われて電動モータ６２の駆動が停止されたときの絶対位置Ｓを終了値ＥとしてＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶しておく。そして、その後、ＩＧスイッチ７２のオン操作による機関始動操作が行われて制御部６１への給電が開始されたときには、電動モータ６２の駆動開始前におけるコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として、先に記憶した終了値Ｅを設定する。こうした処理を行うことにより、電動モータ６２の駆動開始時において速やかにコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓが把握される。なお、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに終了値Ｅを記憶させることにより、機関停止操作が行われて制御部６１への電力供給が絶たれても、その終了値Ｅを保持することができ、これにより次回の機関始動操作時における上記初期値の設定を適切に行うことができる。

他方、電動モータ６２の駆動が開始された後のコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓは、上記タイミングで記憶された終了値Ｅとは異なっている。そのため、電動モータ６２の駆動が開始された後に制御部６１に対する一時的な電圧低下が発生し、その電圧低下が復帰して給電が開始されたときに上述したような初期値設定が行われてしまうと、コントロールシャフト２１の実際の絶対位置が上記終了値Ｅとは異なっているにもかかわらず、その終了値Ｅが絶対位置Ｓの初期値として誤設定されてしまう。この場合には、絶対位置Ｓの初期値がコントロールシャフト２１の実際の位置からずれてしまうため、その後の電動モータ６２の駆動制御を適切に行うことができなくなる。従って、吸気バルブ１０のバルブ特性を機関運転状態に応じた適切な特性に制御することが不可能になり、機関運転に悪影響を与えてしまう。

そこで、本実施形態では、モータ用制御装置６０によって、以下のような始動時処理及び停止時処理が実行される。
図５に、機関始動時に実行される始動時処理についてその処理手順を示す。また、図６に、機関停止時に実行される停止時処理についてその処理手順を示す。そして、図７に、始動時処理及び停止時処理にて設定される各種フラグの状態を示したタイミングチャートを示す。なお、上記始動時処理及び停止時処理は所定期間毎に繰り返し実行される。

図５に示す始動時処理が開始されると、まず、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になったか否か、すなわち機関始動操作が行われたか否かが判定される（Ｓ１００）。そして、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になっていない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。

一方、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」になった場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ１）、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」にされているか否かが判定される（Ｓ１１０）。本実施形態では、制御部６１への給電開始時において、この読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」にされている場合には、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶された上記終了値ＥをＲＡＭ６１ｂに読み込む処理が実行される。一方、制御部６１への給電開始時において、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」にされている場合には、同終了値ＥをＲＡＭ６１ｂに読み込む処理についてその実行が禁止される。

そして、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」にされている場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。
一方、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」にされている場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶された上記終了値ＥをＲＡＭ６１ｂに読み込む処理が実行される（Ｓ１２０、図７の時刻ｔ２）。

そして、終了値Ｅの読み込みが完了したか否かが判定され（Ｓ１３０）、読み込みが完了していない場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、その読み込みが完了するまで、このステップＳ１３０の判定処理が繰り返し行われる。

一方、終了値Ｅの読み込みが完了すると（Ｓ１３０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ３）、内燃機関のクランクシャフトを回転させるスタータモータの駆動が開始されることにより機関始動が開始され（Ｓ１４０）、これにより機関回転速度ＮＥは増大していく。なお、スタータモータの駆動は、内燃機関の完爆（スタータモータの駆動力がなくても自立運転が可能な状態）が検出された時点で終了される。

次に、機関回転速度ＮＥが閾値Ａを超えたか否かが判定される（Ｓ１５０）。この閾値Ａには、内燃機関の運転状態が停止状態から稼働状態に移行したことを判定可能な値（例えば１００〜４００ｒｐｍ／ｍｉｎ程度など）が設定されている。

そして、機関回転速度ＮＥが閾値Ａに満たない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、機関回転速度ＮＥが閾値Ａを超えるまで、このステップＳ１５０の判定処理が繰り返し行われる。
一方、機関回転速度ＮＥが閾値Ａを超えた場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ５）、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが開始される（Ｓ１６０、図７の時刻ｔ４）。ここで、制御部６１に対する電圧低下が発生した場合でも読み込み不可フラグＦｇの値を保持しておくために、この読み込み不可フラグＦｇの値は、上記ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに書き込まれる。

次に、この読み込み不可フラグＦｇの書き換え中にＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」にされたか否か、すなわち機関停止操作が行われたか否かが判定される（Ｓ１７０）。そして、ＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」にされていない場合には（Ｓ１８０ＮＯ）、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが終了したか否かが判定される（Ｓ１８０）。

そして、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが終了していない場合には（Ｓ１８０：ＮＯ）、その書き換えが終了するまで、そのステップＳ１８０の判定処理が繰り返し行われる。

一方、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが終了すると（Ｓ１８０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ５）、電動モータ６２への通電を許可する通電許可フラグＦｄが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に変更される（Ｓ１９０、図７の時刻ｔ６）。このように通電許可フラグＦｄが「ＯＮ」にされることにより、電動モータ６２への通電が許可されて同電動モータ６２の駆動制御が、換言すれば可変動弁機構２０の駆動制御が開始される。そして本処理は一旦終了される。

他方、先のステップＳ１７０において、読み込み不可フラグＦｇの書き換え中にＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」にされた、すなわち機関停止操作が行われたと判定された場合には（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、次に、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが終了したか否かが判定される（Ｓ２００）。

そして、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが終了していない場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、その書き換えが終了するまで、そのステップＳ２００の判定処理が繰り返し行われる。

一方、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への書き換えが終了すると（Ｓ２００：ＹＥＳ）、上記機関停止操作に基づいて後述する停止時処理が実行され（Ｓ２１０）、本処理は一旦終了される。

次に、上記停止時処理について説明する。本処理が開始されると、まず、機関停止が完了したか否かが判定される（Ｓ３００）。
ここで、運転者によりＩＧスイッチ７２がオフ操作される、すなわち運転者によって機関停止操作がなされることにより、直ちに燃料噴射や燃料点火を停止して機関運転を停止させると、機関停止直前のバルブ特性のまま可変動弁機構２０は停止される。このように機関停止要求がなされることで直ちに機関が停止されたときのバルブ特性は、機関停止直前のバルブ特性、すなわち機関運転中に設定された特性になっており、必ずしも機関始動に適した特性になっているとは限らない。そのため、場合によっては、次回の機関始動時における始動性等が低下してしまうおそれがある。

そこで、上記機関用制御装置１００は、ＩＧスイッチ７２がオフ操作されてから実際に機関停止が実行されるまでの時間を遅延させる遅延制御を行う。そして、モータ用制御装置６０は、その遅延制御の実行中に可変動弁機構２０を駆動して吸気バルブのバルブ特性（最大リフト量及び作用角）を予め設定された機関始動時用の特性に変更する。そして、このバルブ特性の変更が完了した後に、機関用制御装置１００は、燃料噴射や燃料点火を停止して実際に内燃機関を停止させる。従って、ステップＳ３００での判定処理では、ＩＧスイッチ７２が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に操作されることにより開始された上記遅延制御が終了しており、機関回転速度ＮＥが「０」になっている場合に肯定判定される。

そして、ステップＳ３００の処理にて、機関停止が完了していない旨判定される場合には（Ｓ３００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。
一方、ステップＳ３００の処理にて、機関停止が完了している旨判定される場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ８）、電動モータ６２の駆動を停止するべく、換言すれば可変動弁機構２０の駆動を停止するべく、上記通電許可フラグＦｄが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に変更される（Ｓ３１０、図７の時刻ｔ８）。このように通電許可フラグＦｄが「ＯＦＦ」にされている状態では、電動モータ６２への通電が禁止され、もって可変動弁機構２０の駆動は停止される。

このように可変動弁機構２０の駆動が停止され、そのコントロールシャフト２１の位置が変化しなくなると、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに対して上記終了値Ｅの書き込みが開始される（Ｓ３２０、図７の時刻ｔ８）。

そして、終了値Ｅの書き込みが完了したか否かが判定され（Ｓ３３０）、書き込みが完了していない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、その書き込みが完了するまで、このステップＳ３３０の判定処理が繰り返し行われる。

一方、終了値Ｅの書き込みが完了すると（Ｓ３３０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ９）、上記読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが開始される（Ｓ３４０、図７の時刻ｔ９）。

次に、この読み込み不可フラグＦｇの書き換え中にＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」にされたか否か、すなわち機関始動操作が行われたか否かが判定される（Ｓ３５０）。そして、ＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」にされていない場合には（Ｓ３５０ＮＯ）、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが終了したか否かが判定される（Ｓ３６０）。

そして、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが終了していない場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）、その書き換えが終了するまで、そのステップＳ３６０の判定処理が繰り返し行われる。

一方、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが終了すると（Ｓ３６０：ＹＥＳ、図７の時刻ｔ１０）、同読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられたことを条件に、制御部６１への給電を停止させる給電停止要求信号が機関用制御装置１００に送信されて（Ｓ３７０）、本処理は一旦終了される。機関用制御装置１００は、その給電停止要求信号を受信すると、モータ用制御装置６０への給電を停止し（図７の時刻ｔ１１）、その後、機関用制御装置１００自身への給電も停止される（図７の時刻ｔ１２）。

他方、先のステップＳ３５０において、読み込み不可フラグＦｇの書き換え中にＩＧスイッチ７２が「ＯＦＦ」から「ＯＮ」にされた、すなわち機関始動操作が行われたと判定された場合には（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、次に、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが終了したか否かが判定される（Ｓ３８０）。

そして、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが終了していない場合には（Ｓ３８０：ＮＯ）、その書き換えが終了するまで、そのステップＳ３８０の判定処理が繰り返し行われる。

一方、読み込み不可フラグＦｇについて「ＯＮ」から「ＯＦＦ」への書き換えが終了すると（Ｓ３８０：ＹＥＳ）、上記機関始動操作に基づく上記始動時処理が実行され（Ｓ３９０）、本処理は一旦終了される。

次に、上記始動時処理及び停止時処理の作用効果を説明する。
まず、機関停止操作が行われると上記停止時処理が実行されることにより、電動モータ６２の駆動が停止されたときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓが終了値Ｅとして記憶される。また、電動モータ６２の駆動が停止された後に読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられ、同フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられたことを条件に制御部６１への給電が停止される。

また、機関始動操作が行われると上記始動時処理が実行されることにより、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」に設定されていることを条件に、電動モータ６２の駆動が開始されるときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として上記終了値Ｅが設定される。また、電動モータ６２の駆動が開始される前に読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に書き換えられる。

こうした始動時処理及び停止時処理が実行されることにより、少なくとも電動モータ６２の駆動中においては（図７の時刻ｔ６〜時刻ｔ８）、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」に設定される。また、機関停止操作によって制御部６１への給電が停止されてから（図７の時刻ｔ１１以降）、次回、機関始動操作が行われて制御部６１への給電が開始されるまでの間は、少なくとも読み込み不可フラグＦｇは「ＯＦＦ」に設定される。そのため、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」に設定されているときには、コントロールシャフト２１の実際の絶対位置Ｓと上記終了値Ｅとが異なっており、「ＯＦＦ」に設定されているときには、コントロールシャフト２１の実際の絶対位置Ｓと上記終了値Ｅとが一致している。従って、コントロールシャフト２１の実際の絶対位置Ｓと終了値Ｅとが一致しているか否かを、その読み込み不可フラグＦｇの値に基づいて判断することができる。

そして、機関始動操作が行われて制御部６１に給電が開始されたときには、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」に設定されていることを条件に、コントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として上記終了値Ｅが設定される（図７の時刻ｔ２）。これにより、機関始動操作に伴う制御部６１への給電開始時には、コントロールシャフト２１の実際の絶対位置Ｓと一致する上記終了値Ｅが絶対位置Ｓの初期値として正しく設定される。

一方、電動モータ６２の駆動が開始された後に制御部６１に対する一時的な電圧低下が発生し、その電圧低下が復帰して給電が開始されたときには（図７の時刻ｔａ）、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」に設定されている。そのため、上述したような初期値設定、すなわちコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として上記終了値Ｅを設定する処理が行われない。従って、上述したような不都合、すなわちコントロールシャフト２１の実際の絶対位置が上記終了値Ｅとは異なっているにもかかわらず、その終了値Ｅが絶対位置の初期値として誤設定されてしまうといった不都合の発生が防止される。

ここで、上記態様にて読み込み不可フラグＦｇの設定を行う場合には、次のような不都合の発生が懸念される。
すなわち、機関停止操作が行われて読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられている最中に機関始動操作が行われて上記始動時処理が実行されてしまうと、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」に変更される前に当該始動時処理が実行されることにより、上述したような初期値設定が行われない。この場合には、前回の停止時処理で記憶された終了値（以下、前回終了値Ｅｐという）ではなく、それよりも前に実行された停止時処理で記憶された終了値（以下、前々回終了値Ｅｐｐという）が初期値として設定されることになる。この場合にあって、前回終了値Ｅｐと前々回終了値Ｅｐｐとが異なっているときには、今回の機関始動操作によって電動モータ６２の駆動が開始されるときのコントロールシャフト２１の実際の絶対位置Ｓと前々回終了値Ｅｐｐとは異なっていることになるが、そうした誤った終了値（前々回終了値Ｅｐｐ）が初期値として設定されてしまう。

そこで、本実施形態では、機関停止操作が行われて、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられている最中に、機関始動操作が行われたと判定された場合には（図６のステップＳ３５０における肯定判定）、その書き換えが完了したあとで（図６のステップＳ３８０における肯定判定）、始動時処理が実行される（Ｓ３９０）。

従って、ステップＳ３９０での始動時処理の実行にあっては、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」に設定されており、上記初期値設定が行われる。そのため、電動モータ６２の駆動が開始されるときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として、前回終了値Ｅｐ、すなわち、前回、機関停止操作が行われて電動モータ６２の駆動が停止されたときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓが設定される。これにより、誤った終了値（前々回終了値Ｅｐｐ）が初期値として設定されてしまうことを回避することができ、機関停止操作に伴う読み込み不可フラグＦｇの書き換え中に機関始動操作が行われた場合の始動時処理を適切に行うことができる。

また、機関始動操作が行われて読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に書き換えられている最中に機関停止操作が行われて上記停止時処理が実行されてしまうと、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」に変更される前に当該停止時処理が実行されることにより、読み込み不可フラグＦｇを「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換える処理ができなくなる。そのため、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられたことを条件に制御部６１への給電を停止するといった処理を実行することができなくなる。

そこで、本実施形態では、機関始動操作が行われて、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に書き換えられている最中に、機関停止操作が行われたと判定された場合には（図５のステップＳ１７０における肯定判定）、その書き換えが完了したあとで（図５のステップＳ２００における肯定判定）、停止時処理が実行される（Ｓ２１０）。

従って、ステップＳ２１０での停止時処理の実行にあっては、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」に設定されており、当該停止時処理の実行を通じて読み込み不可フラグＦｇを「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換える処理が可能となる。従って、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられたことを条件に制御部６１への給電を停止するといった処理を実行することができ、機関始動操作に伴う読み込み不可フラグＦｇの書き換え中に機関停止操作が行われた場合の停止時処理を適切に行うことができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、次のような作用効果を得ることができる。
（１）機関停止操作が行われたときには、電動モータ６２の駆動が停止されたときのコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓを終了値Ｅとして記憶するとともに、電動モータ６２の駆動が停止された後に読み込み不可フラグＦｇを「ＯＮ」（一方の値）から「ＯＦＦ」（他方の値）に書き換える停止時処理を実行するようにしている。また、機関始動操作が行われたときには、読み込み不可フラグＦｇの「ＯＦＦ」設定を条件に電動モータ６２の駆動が開始されるときの上記絶対位置Ｓの初期値として上記終了値Ｅを設定するとともに、電動モータ６２の駆動が開始される前に読み込み不可フラグＦｇを「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に書き換える始動時処理を実行するようにしている。そして、機関停止操作に伴う読み込み不可フラグＦｇの「ＯＦＦ」への書き換え中に機関始動操作が行われたときには、「ＯＦＦ」への書き換えが完了したあとに始動時処理を行うようにしている。

そのため、前回の停止時処理で記憶された前回終了値Ｅｐと前々回の停止時処理で記憶された前々回終了値Ｅｐｐとが異なっているときに、誤った終了値（前々回終了値Ｅｐｐ）が上記初期値として設定されてしまうことを回避することができるようになる。従って、機関停止操作に伴う読み込み不可フラグＦｇの書き換え中に機関始動操作が行われた場合の始動時処理を適切に行うことができるようになる。

（２）上記停止時処理として、さらに、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられたことを条件に制御部６１への給電を停止させるようにしている。そして、機関始動操作に伴う読み込み不可フラグＦｇの「ＯＮ」への書き換え中に機関停止操作が行われたときには、「ＯＮ」への書き換えが完了したあとに停止時処理を行うようにしている。

従って、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」に変更された後で上記停止時処理が実行されるようになり、当該停止時処理の実行時にあっては、読み込み不可フラグＦｇを「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えることが可能になる。そのため、読み込み不可フラグＦｇが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に書き換えられたことを条件に制御部６１への給電を停止するといった処理を実行することができるようになり、機関始動操作に伴う読み込み不可フラグＦｇの書き換え中に機関停止操作が行われた場合の停止時処理を適切に行うことができるようになる。

（３）記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃに読み込み不可フラグＦｇの値を記憶させるようにしている。そのため、制御部６１に対する電圧低下が発生した場合でも、その影響を受けることなく同フラグの値を「ＯＮ」に保持することができる。従って、電動モータ６２の駆動が開始された後に制御部６１に対する一時的な電圧低下が発生し、その電圧低下が復帰して給電が開始されたときに、コントロールシャフト２１の絶対位置Ｓの初期値として上記終了値Ｅが誤って設定されてしまうことを適切に防止することができる。

（４）記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃに上記終了値Ｅを記憶させるようにしている。そのため、機関停止操作が行われて制御部６１への電力供給が絶たれても、その終了値ＥをＥＥＰＲＯＭ６１ｃ内に保持することができ、次回の機関始動操作時における絶対位置Ｓの初期値設定を適切に行うことができるようになる。

（５）前回の停止時処理で記憶された前回終了値Ｅｐと前々回の停止時処理で記憶された前々回終了値Ｅｐｐとが異なっているときに、誤った終了値（前々回終了値Ｅｐｐ）が上記初期値として設定されてしまうと、位置センサ６３からの出力信号に基づいて算出されるコントロールシャフト２１の絶対位置Ｓと実際の絶対位置とがずれてしまう。この場合には、その後の電動モータ６２の駆動制御を適切に行うことができなくなる。従って、吸気バルブ１０のバルブ特性を機関運転状態に応じた適切な特性に制御することが不可能になり、機関運転に悪影響を与えてしまう。この点、本実施形態では、誤った終了値（前々回終了値Ｅｐｐ）が上記初期値として設定されてしまうことを回避することができるため、機関運転に対する悪影響を回避することも可能になる。

なお、上実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・読み込み不可フラグＦｇを「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に変更するタイミングとして、機関始動操作に伴う制御部６１への電力供給開始時や、電動モータ６２の駆動開始直前などのタイミングを採用するようにしてもよい。

・読み込み不可フラグＦｇの値や終了値Ｅの値を不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶するようにした。この他、制御部６１の電力供給系に対し、独立した電力供給系から電力が供給される揮発性メモリ（ＲＡＭ）に読み込み不可フラグＦｇの値や終了値Ｅの値を記憶させるようにしてもよい。

・上記位置センサ６３は、磁気変化を利用して電動モータ６２のロータの回転位相変化を検出する磁気センサであったが、この他のセンサ（例えば光学式のセンサ等）を用いるようにしてもよい。

・電動モータ６２のロータの回転位相変化に基づいてコントロールシャフト２１の移動量Ｐを検出するようにしたが、コントロールシャフト２１の移動量Ｐを直接検出するようにしてもよい。

・可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の位置情報を記憶するようにしたが、同可変動弁機構２０にあってバルブ特性の変更に関与する他の可動部の位置情報、例えばスライダギア２６の位置情報や、入力部２３と出力部２４との相対位相差を示す位置情報などを記憶するようにしてよい。

・上記可変動弁機構２０は、電動モータ６２で駆動される機構であったが、この他のアクチュエータで可変動弁機構２０が駆動される場合であっても、本発明は同様に適用することができる。

・上記実施形態では、可変動弁機構２０にて吸気バルブ１０のバルブ特性を変更するようにしたが、排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合、あるいは吸気バルブ１０及び排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合にも同様に適用することができる。

・上記実施形態で説明した可変動弁機構２０に限らず、他の構成で吸気バルブ１０や排気バルブ１５といった機関バルブのバルブ特性（例えば、開時期、閉時期、開弁期間、あるいは最大リフト量等）を可変とする可変動弁機構であっても、本発明は同様に適用することができる。

・上記実施形態では、アクチュエータである電動モータ６２で駆動される可変動弁機構２０の可動部についてその位置情報を揮発性メモリであるＲＡＭ６１ｂに記憶するようにしたアクチュエータの制御装置に、本発明を適用した場合について説明したが、本発明の適用対象となるアクチュエータの制御装置はそうしたものに限られるものではない。要は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータの制御装置であって、その可動機構の可動部の位置情報を検出するセンサと、その位置情報を記憶する揮発性メモリとを有し、その記憶された位置情報に基づいて可動部の絶対位置を算出してアクチュエータの駆動を制御する装置であれば、本発明は同様に適用することができる。

・上記実施形態では、機関停止に際して上記遅延制御を行うようにしたが、そうした遅延制御が行われない内燃機関にも、本発明にかかる制御装置は同様に適用することができる。

本発明にかかる制御装置を具体化した一実施形態にあって、これが適用される内燃機関の吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の構成を説明する縦断面図。 同実施形態における吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の配置構造を示す平面図。 同実施形態における可変動弁機構の破断斜視図。 同実施形態において、吸気バルブの最大リフト量を制御する制御システムを示すブロック図。 同実施形態における始動時処理の手順を示すフローチャート。 同実施形態における停止時処理の手順を示すフローチャート。 始動時処理及び停止時処理の実行を通じて設定される各種フラグの状態を示したタイミングチャート。

符号の説明

２…シリンダヘッド、５…吸気カムシャフト、６…吸気用カム、７…排気カムシャフト、８…排気用カム、１０…吸気バルブ、１０ａ…リテーナ、１１…バルブスプリング、１２…ロッカアーム、１２ａ…ローラ、１３…ラッシュアジャスタ、１５…排気バルブ、１５ａ…リテーナ、１６…バルブスプリング、１７…ラッシュアジャスタ、１８…ロッカアーム、１８ａ…ローラ、２０…可変動弁機構、２１…コントロールシャフト、２２…支持パイプ、２２ａ…長孔、２３…入力部、２３ａ…ヘリカルスプライン、２３ｂ…ローラ、２４…出力部、２４ａ…ヘリカルスプライン、２６…スライダギア、２６ａ…ヘリカルスプライン、２６ｂ…ヘリカルスプライン、２７…係止ピン、２８…ブッシュ、２８ａ…貫通孔、２９…溝、４０…吸気弁駆動機構、４５…排気弁駆動機構、６０…モータ用制御装置、６１…制御部、６１ａ…ＣＰＵ、６１ｂ…ＲＡＭ、６１ｃ…ＥＥＰＲＯＭ、６２…電動モータ、６３…位置センサ、６４…変換機構、７０…アクセルセンサ、７１…クランク角センサ、７２…イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）、８０…通信ネットワーク（ＣＡＮ）、１００…機関用制御装置。

Claims (5)

1. 内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報を記憶する揮発性メモリを有し、前記揮発性メモリに記憶された前記位置情報に基づいて前記可動部の絶対位置を算出して前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを備えるアクチュエータの制御装置において、
   機関停止操作が行われたときには、前記アクチュエータの駆動が停止されたときの前記絶対位置を終了値として記憶するとともに、前記アクチュエータの駆動が停止された後に前記終了値の読み込みが不可であることを示す第１の値と前記終了値の読み込みが可能であることを示す第２の値との間で書き換え可能なフラグを前記第１の値から前記第２の値に書き換える停止時処理を実行し、
   機関始動操作が行われたときには、前記フラグが前記第２の値に設定されていることを条件に前記アクチュエータの駆動が開始されるときの前記絶対位置の初期値として前記終了値を設定するとともに、前記アクチュエータの駆動が開始される前に前記フラグを前記第２の値から前記第１の値に書き換える始動時処理を実行し、
   機関停止操作に伴う前記フラグの前記第２の値への書き換え中に機関始動操作が行われたときには、同第２の値への書き換えが完了したあとに前記始動時処理を行う
   ことを特徴とするアクチュエータの制御装置。
2. 内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の位置情報を検出するセンサと、前記位置情報を記憶する揮発性メモリを有し、前記揮発性メモリに記憶された前記位置情報に基づいて前記可動部の絶対位置を算出して前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを備えるアクチュエータの制御装置において、
   機関停止操作が行われたときには、前記アクチュエータの駆動が停止されたときの前記絶対位置を終了値として記憶するとともに、前記アクチュエータの駆動が停止された後に前記終了値の読み込みが不可であることを示す第１の値と前記終了値の読み込みが可能であることを示す第２の値との間で書き換え可能なフラグを前記第１の値から前記第２の値に書き換え、前記フラグが前記第１の値から前記第２の値に書き換えられたことを条件に前記制御部への給電を停止する停止時処理を実行し、
   機関始動操作が行われたときには、前記フラグが前記第２の値に設定されていることを条件に前記アクチュエータの駆動が開始されるときの前記絶対位置の初期値として前記終了値を設定するとともに、前記アクチュエータの駆動が開始される前に前記フラグを前記第２の値から前記第１の値に書き換える始動時処理を実行し、
   機関始動操作に伴う前記フラグの前記第１の値への書き換え中に機関停止操作が行われたときには、同第１の値への書き換えが完了したあとに前記停止時処理を行う
   ことを特徴とするアクチュエータの制御装置。
3. 前記フラグの値は、記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリに記憶される
   請求項１または２に記載のアクチュエータの制御装置。
4. 前記終了値は、記憶データを書き換え可能な不揮発性メモリに記憶される
   請求項１〜３のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置。
5. 前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構である
   請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置。

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