JP4683009B2 - アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータの制御装置に関する。

従来、内燃機関に設けられた可動機構の可動部をモータなどのアクチュエータで駆動するといったことが行われている。
こうしたアクチュエータの駆動を制御する制御装置では、上記可動部の動作位置をセンサなどで検出し、その検出された位置と可動部の目標位置とが一致するようにアクチュエータの駆動を制御するようにしている。

ここで、例えば上記制御装置に対する一時的な電圧低下等に起因して可動部の動作位置検出が不可能になると、可動部の動作位置と検出位置とがずれてしまい、アクチュエータの駆動制御を適切に行うことができなくなってしまう。

こうした不具合に対処するために、特許文献１に記載の装置では、次のような処理を行うようにしている。すなわち、可動部の動作位置に対して検出位置がずれているときには、可動部がその可動端に達するようにアクチュエータを駆動し、同可動部が可動端に達したときの検出位置を上記ずれに相当する値を示す学習値として設定し、その学習値に基づいて検出位置のずれを補正するようにしている。
特開２００３−４１９５５号公報

ところで、上述したような検出位置の補正処理を行う場合にあっては、可動部が可動端に達するように目標位置を可動端側に変更することで、その目標位置の変更に合わせて、同目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータが駆動されることにより、実際に可動部を可動端に移動させることができる。

ここで、目標位置が可動端に達する前に可動部が可動端に達した場合において、上述したような補正処理が実行されると、次のような不都合が生じてしまう。
すなわち、上記補正処理が完了した直後の検出位置は、可動部の可動端と一致する値になるが、この補正完了時において、目標位置は可動端とは異なる値になっている。そのため、目標位置と補正完了後の検出位置との差が解消するようにアクチュエータは駆動される。しかし、このように検出位置の補正が完了した直後において、補正された検出位置と目標位置とが一致するようにアクチュエータが速やかに駆動されると、可動部の動作位置が急速に変化し、内燃機関の運転状態が急変してしまうおそれがある。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出位置の補正が完了した直後の機関運転状態の急変を好適に抑えることのできるアクチュエータの制御装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の動作位置を検出するセンサとを有し、当該センサにて検出される前記可動部の検出位置と前記可動部の目標位置とが一致するように前記アクチュエータの駆動を制御するとともに、前記可動部の動作位置に対して前記検出位置がずれているときには、前記可動部がその可動端に達するように前記目標位置を変更し、同可動部が前記可動端に達したときの前記検出位置を学習値として設定し、同学習値に基づいて前記検出位置のずれを補正する補正処理を行うアクチュエータの制御装置において、前記検出位置の補正が完了した後、その補正完了後の前記検出位置と前記目標位置との差を徐々に小さくする縮小処理を実行し、前記差が所定値以下となったことを条件に前記目標位置と補正完了後の前記検出位置とが一致するように前記アクチュエータを駆動することをその要旨とする。

同構成によれば、検出位置の補正が完了した後、その補正完了後の検出位置と目標位置との差が徐々に小さくされていくことにより、補正完了後の検出位置と目標位置との間に生じたずれは徐々に小さくされていく。そして、そうしたずれが予め設定された所定値以下となったときに、目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータが駆動される。このように同構成によれば、検出位置の補正が完了した後、直ちに目標位置と検出位置とを一致させるようにアクチュエータが駆動されるのではなく、補正完了後の検出位置と目標位置とのずれを小さくしてから、目標位置と検出位置とを一致させるようにアクチュエータが駆動される。従って、検出位置の補正が完了した直後の機関運転状態の急変を好適に抑えることができるようになる。なお、同構成における上記所定値としては、目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータを急速に駆動した場合にあって、機関運転状態の急変を抑えることができる程度の値を設定することが望ましい。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記縮小処理が、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理であることをその要旨とする。

同構成によれば、縮小処理の実行により、目標位置が補正完了後の検出位置に近づいていくため、補正完了後の検出位置と目標位置との差を小さくすることができる。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動する処理であることをその要旨とする。

同構成によれば、縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置が目標位置に近づいていくため、補正完了後の検出位置と目標位置との差を小さくすることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータの制御装置において、前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動するとともに、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理であることをその要旨とする。

同構成によれば、縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置と目標位置とが互いに近づいていくため、より早期に補正完了後の検出位置と目標位置との差を小さくすることができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置において、前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構であることをその要旨とする。

可変動弁機構の可動部の動作位置に対する検出位置のずれ補正が完了した直後において、補正された検出位置と目標位置とが一致するようにアクチュエータが急速に駆動されると、バルブ特性が急速に変化して機関運転状態に悪影響を与えてしまう。この点、同構成によれば、補正完了後の検出位置と目標位置とのずれが小さくされてから、目標位置と検出位置とが一致するようにアクチュエータが駆動されるため、機関運転状態に悪影響を与えるバルブ特性の急変を抑えることができるようになる。

（第１実施形態）
以下、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した第１実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。

図１及び図２に示されるように、車両に搭載される内燃機関は４つの気筒を有しており、そのシリンダヘッド２には、それら気筒に対応した機関バルブである一対の吸気バルブ１０及び排気バルブ１５が往復動可能にそれぞれ設けられている。シリンダヘッド２には、それら吸気バルブ１０と排気バルブ１５とに対応して吸気弁駆動機構４０と排気弁駆動機構４５とがそれぞれ設けられている。

排気弁駆動機構４５には、各排気バルブ１５に対応してラッシュアジャスタ１７が設けられるとともに、このラッシュアジャスタ１７と排気バルブ１５との間にはロッカアーム１８が架設されている。ロッカアーム１８は、その一端がラッシュアジャスタ１７に支持されるとともに他端が排気バルブ１５の基端部に当接されている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された排気カムシャフト７には複数の排気用カム８が形成されており、それら排気用カム８の外周面はロッカアーム１８に設けられたローラ１８ａに当接されている。排気バルブ１５にはリテーナ１５ａが設けられるとともに、このリテーナ１５ａとシリンダヘッド２との間にはバルブスプリング１６が設けられている。このバルブスプリング１６の付勢力によって排気バルブ１５は閉弁方向に付勢されている。そしてこれにより、ロッカアーム１８のローラ１８ａは排気用カム８の外周面に押圧されている。機関運転時に排気用カム８が回転すると、ロッカアーム１８はラッシュアジャスタ１７により支持される部分を支点として揺動する。その結果、排気バルブ１５はロッカアーム１８によって開閉駆動されるようになる。

一方、吸気弁駆動機構４０には、排気側と同様にバルブスプリング１１、リテーナ１０ａ、ロッカアーム１２、ローラ１２ａ及びラッシュアジャスタ１３が設けられている。また、シリンダヘッド２に回転可能に支持された吸気カムシャフト５には複数の吸気用カム６が形成されている。

一方、吸気弁駆動機構４０には、排気弁駆動機構４５とは異なり、吸気用カム６とロッカアーム１２との間に吸気バルブ１０のバルブ特性、より詳細には最大リフト及び作用角を変更する可変動弁機構２０が設けられている。ちなみに、吸気バルブ１０の作用角とは、吸気バルブとの開弁期間に一致する値である。

この可変動弁機構２０は入力部２３と一対の出力部２４とを有しており、これら入力部２３及び出力部２４はシリンダヘッド２に固定された支持パイプ２２に揺動可能に支持されている。ロッカアーム１２は、吸気バルブ１０の基端部及びラッシュアジャスタ１３によって出力部２４側に付勢されており、そのローラ１２ａが出力部２４の外周面に当接されている。また、入力部２３とシリンダヘッド２との間には、スプリング１４が設けられており、このスプリング１４の付勢力によって入力部２３に設けられたローラ２３ｂが吸気用カム６に付勢されている。

機関運転時に吸気用カム６が回転すると、同吸気用カム６はローラ２３ｂに摺接しつつ入力部２３を押圧し、これにより出力部２４が支持パイプ２２の周方向に揺動するようになる。そして出力部２４が揺動すると、ロッカアーム１２はラッシュアジャスタ１３により支持される部分を支点として揺動する。その結果、吸気バルブ１０はロッカアーム１２によって開閉駆動されるようになる。

次に、図３を参照して可変動弁機構２０の構造について詳述する。
同図３に示されるように、入力部２３は各出力部２４の間に設けられており、これら入力部２３と出力部２４との内部には略円筒状の連通空間が形成されている。また、入力部２３の内周面にはヘリカルスプライン２３ａが形成されるとともに、出力部２４の内周面にはこの入力部２３のヘリカルスプライン２３ａと逆向きに傾斜するヘリカルスプライン２４ａが形成されている。

入力部２３と出力部２４との内部に形成された空間には、略円筒状のスライダギア２６が設けられている。このスライダギア２６の外周面の中央部分には、入力部２３のヘリカルスプライン２３ａに噛合するヘリカルスプライン２６ａが形成されるとともに、その外周面の両端部には出力部２４のヘリカルスプライン２４ａに噛合するヘリカルスプライン２６ｂが形成されている。

また、この略円筒状のスライダギア２６の内壁には、その円周方向に沿って延びる溝２９が形成されており、この溝２９にはブッシュ２８が嵌合されている。尚、このブッシュ２８は、溝２９の伸びる方向に沿って同溝２９の内周面を摺動することができるであるが、スライダギア２６の軸方向における変位は規制されている。

スライダギア２６の内部に形成された貫通空間には、支持パイプ２２が挿入されている。また、上記支持パイプ２２には、その軸方向に沿って駆動可能なコントロールシャフト２１が挿入されている。支持パイプ２２の管壁にはその軸方向に延びる長孔２２ａが形成されている。また、スライダギア２６とコントロールシャフト２１との間には、長孔２２ａを通じてスライダギア２６とコントロールシャフト２１とを連結する係止ピン２７が設けられている。この係止ピン２７の一端がコントロールシャフト２１に形成された凹部（図示略）に挿入されるとともに、他端がブッシュ２８に形成された貫通孔２８ａに挿入されている。

こうした可変動弁機構２０にあって、コントロールシャフト２１がその軸方向に沿って変位すると、これに連動してスライダギア２６が軸方向に変位する。スライダギア２６の外周面に形成されたヘリカルスプライン２６ａ、２６ｂは、入力部２３及び出力部２４の内周面に形成されたヘリカルスプライン２３ａ、２４ａとそれぞれ噛合っているため、スライダギア２６がその軸方向に駆動すると、入力部２３と出力部２４とは逆の方向に回転する。その結果、入力部２３と出力部２４との相対位相差が変更され、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が同期して変更される。

次に、この可変動弁機構２０を通じて吸気バルブ１０のバルブ特性を制御する制御システムについて、図４を併せ参照して説明する。ここで、図４は、この制御システムを示すブロック図である。

この図４に示すように、可変動弁機構２０のコントロールシャフト２１は、アクチュエータである電動モータ６２によって駆動される。また、電動モータ６２は、モータ用制御装置６０によってその駆動が制御される。

同図４に示すように、コントロールシャフト２１の基端部は、変換機構６４を介して電動モータ６２の出力軸に連結されている。この変換機構６４は、電動モータ６２の出力軸の回転運動をコントロールシャフト２１の軸方向への直線運動に変換するためのものである。即ち、電動モータ６２の出力軸を正・逆回転させると、その回転が変換機構６４によってコントロールシャフト２１の往復動に変換される。

電動モータ６２には、上記位置センサ６３が設けられている。この位置センサ６３は、電動モータ６２のロータと一体回転する多極マグネットの磁気変化を利用してそのロータの回転位相変化に応じた信号を出力する。ここで、上記コントロールシャフト２１は、電動モータ６２のロータの回転により往復動されるため、ロータの回転位相変化を示す位置センサ６３の出力信号は、可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の動作位置、ここでは移動量Ｐを示すものになる。また、コントロールシャフト２１が移動することで吸気バルブ１０のバルブ特性（本実施形態では最大リフト量及び作用角）は変更されるため、コントロールシャフト２１の移動量、換言すれば位置センサ６３の出力信号に基づき、吸気バルブ１０のバルブ特性の変更量が検出される。

モータ用制御装置６０には、電動モータ６２の駆動を制御する制御部６１が設けられている。この制御部６１には、各種演算を行うＣＰＵ６１ａ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、給電中のみデータを記憶・保持することが可能な揮発性メモリであるＲＡＭ６１ｂ、電気的に記憶データを書き換え可能であり、電力供給が絶たれてもそのデータを記憶・保持することが可能な不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ６１ｃ等が設けられている。このモータ用制御装置６０には、上記位置センサ６３の出力信号が入力され、その位置センサ６３によって検出された上記移動量Ｐは、上記ＲＡＭ６１ｂに記憶される。そして、同ＲＡＭ６１ｂに記憶された移動量Ｐは、位置センサ６３の出力信号に基づいて更新される。このようにＲＡＭ６１ｂにて記憶・更新される移動量Ｐ等に基づき、モータ用制御装置６０は、コントロールシャフト２１の動作位置を検出し、その検出された動作位置（以下、検出位置Ｓという）が機関運転状態に応じた位置となるように電動モータ６２の駆動制御を行う。

上記制御部６１は、その入出力ポート（図示略）がバス型の通信ネットワーク（以下、ＣＡＮと称す）８０のバスに接続されている。
このＣＡＮ８０には、内燃機関の機関制御量、例えば燃料噴射量や点火時期、あるいは上記バルブ特性などを統括制御する機関用制御装置１００の入出力ポートが接続されている。機関用制御装置１００には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ７０や、クランクシャフトの回転位相を検出するクランク角センサ７１等、機関の運転状態を検出するセンサが接続されている。また、車両の運転者により切り換え操作され、現在の操作位置に対応した信号を出力するイグニッションスイッチ７２（以下、ＩＧスイッチ７２という）も接続されている。

機関用制御装置１００は、これら運転状態に基づいて上記目標バルブ特性を設定するとともに、その目標バルブ特性が得られるコントロールシャフト２１の動作位置を目標位置Ｓｐとして設定し、ＣＡＮ８０を通じてその目標位置Ｓｐを上記モータ用制御装置６０に送信する。モータ用制御装置６０の制御部６１は、その目標位置Ｓｐを受信すると、当該目標位置Ｓｐとコントロールシャフト２１の動作位置とが一致するように電動モータ６２の駆動をフィードバック制御する。

また、機関用制御装置１００は、ＣＡＮ８０を通じてＩＧスイッチ７２の操作状態を上記モータ用制御装置６０に送信する。そして、ＩＧスイッチ７２が「オフ」から「オン」に操作される、すなわち機関始動操作が行われると、機関用制御装置１００及びモータ用制御装置６０に対する給電が開始される。一方、ＩＧスイッチ７２が「オン」から「オフ」に操作される、即ち機関停止操作が行われると、所定の停止時処理が行われた後にモータ用制御装置６０及び機関用制御装置１００に対する給電は停止される。

ところで、モータ用制御装置６０への給電が停止されると、ＲＡＭ６１ｂに記憶された移動量Ｐが消失してしまうため、同モータ用制御装置６０に対する一時的な電圧低下が発生したときや、機関停止操作によってモータ用制御装置６０への給電が停止されたときには、上記検出位置Ｓの算出を行うことができなくなる。そのため、モータ用制御装置６０に対する電圧低下が復帰した以降、あるいは機関始動操作によるモータ用制御装置６０への給電開始以降においては、コントロールシャフト２１の実際の動作位置（以下、実位置Ｒという）から上記検出位置Ｓがずれてしまうようになる。そこで、本実施形態では、モータ用制御装置６０を用いて、以下のようなずれ補正処理を行うようにしている。

上記モータ用制御装置６０は、次式（１）または次式（２）に基づき、コントロールシャフト２１の動作位置を示す検出位置Ｓを算出する。

検出位置Ｓ＝移動量Ｐ＋Ｌｏ端学習値Ｐｒ１ …（１）
検出位置Ｓ＝移動量Ｐ＋Ｈｉ端学習値Ｐｒ２ …（２）

上記検出位置Ｓは、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が小さくなる側にコントロールシャフト２１を移動させたときの可動端（以下、Ｌｏ端という）、すなわち吸入空気量が減少する側のコントロールシャフト２１の可動端を基準位置とするコントロールシャフト２１の絶対位置を示す値である。

式（１）におけるＬｏ端学習値Ｐｒ１は、位置センサ６３の出力信号に基づいて算出される上記検出位置Ｓと上記実位置Ｒとの間のずれ量に対応する値として学習されたものである。

このＬｏ端学習値Ｐｒ１は、次のようにして学習される。すなわち、機関始動が行われた後、コントロールシャフト２１がＬｏ端に達するように駆動され、同Ｌｏ端に達したときに検出された移動量Ｐ１に基づいてＬｏ端学習値Ｐｒ１の学習が行われる。このＬｏ端学習では、図５に示すように、コントロールシャフト２１がＬｏ端に達したときの実際の絶対位置Ａ（例えば「０」）から上記移動量Ｐ１を減算した値の正負を反転させ、その反転後の値（「−（Ａ−Ｐ１）」）がＬｏ端学習値Ｐｒ１として、モータ用制御装置６０のＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶される。

上記のように学習されたＬｏ端学習値Ｐｒ１は、移動量Ｐをそのまま検出位置Ｓとして設定した値と実位置Ｒとのずれ量（「−（Ａ−Ｐ１）」）に対応した値となる。従って、上記式（１）のごとく、移動量ＰをＬｏ端学習値Ｐｒ１で補正した検出位置Ｓは、コントロールシャフト２１の実際の動作位置に対応した値になり、同検出位置Ｓとコントロールシャフト２１の実際の動作位置との間のずれが修正される。なお、上記Ｌｏ端学習値Ｐｒ１は内燃機関の毎回の運転開始後に実施される。従って、運転開始後にＬｏ端学習値Ｐｒ１の今回運転時の学習が完了するまでの間においては、検出位置Ｓの算出に際して、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されている前回運転時に学習したＬｏ端学習値Ｐｒ１が用いられることとなる。

ここで、上記Ｌｏ端学習の実行時には、コントロールシャフト２１が上記Ｌｏ端に移動されることにより、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が小さくされて吸入空気量は減量される。従って、Ｌｏ端学習の実行は、そうした吸入空気量の減量が機関運転状態に悪影響を与えない状況、例えば減速時の燃料カット中等といった運転状況のもとでしか行えない。このため、Ｌｏ端学習の実行条件の一つとして燃料カットの実行中であるという条件を含めなければならず、その関係からＬｏ端学習を行う機会が少なくなることは避けられない。従って、機関始動後にＬｏ端学習を実施したくても、それをすぐに行うことができるとは限らない。

上記式（２）におけるＨｉ端学習値Ｐｒ２は、こうした不具合の発生に対応するためのものである。このＨｉ端学習値Ｐｒ２も、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１と同じく、位置センサ６３の出力信号に基づいて算出される上記検出位置Ｓと上記実位置Ｒとの間のずれ量に対応する値として学習されるものである。ただし、後述するように、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習を行うＨｉ端学習は、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１の学習を行うＬｏ端学習よりも高い頻度で実行可能なものであり、機関始動が行われてからＬｏ端学習が完了するまでの間に行われる。

具体的には、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が大きくなる側にコントロールシャフト２１を移動させたときの可動端（以下、Ｈｉ端という）、即ち吸入空気量が増大する側のコントロールシャフト２１の可動端に向けて、同コントロールシャフト２１が駆動される。そして、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したときに検出された移動量Ｐ２に基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２の学習が行われる。このＨｉ端学習では、先の図５に示すように、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したときの実際の絶対位置ｎから上記移動量Ｐ２を減算した値（「ｎ− Ｐ２」）がＨｉ端学習値Ｐｒ２として学習されて、モータ用制御装置６０のＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶される。

上記のように学習されたＨｉ端学習値Ｐｒ２は、移動量Ｐをそのまま検出位置Ｓとして設定した値と実位置Ｒとのずれ量（先の図５の「−（Ａ−Ｐ１）」）に対応した値となる。従って、機関始動後においてＬｏ端学習が完了するまでの間は、上記式（１）に代えて、上記式（２）に基づく検出位置Ｓの算出を行うことにより、移動量ＰをＨｉ端学習値Ｐｒ２で補正した検出位置Ｓは、コントロールシャフト２１の実際の動作位置に対応した値になり、同検出位置Ｓと実位置Ｒとの間のずれが修正される。

こうしたＨｉ端学習の実行時には、コントロールシャフト２１が上記Ｈｉ端に移動されることにより、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が大きくされて吸入空気量は増量される。ここで、本実施形態では、Ｈｉ端学習の実行中において内燃機関のスロットルバルブを閉じ側に制御するようにしており、これによりＨｉ端学習中の吸入空気量の増量を抑えるようにしている。従って、このＨｉ端学習は、通常の機関運転中において基本的にはいつでも実行可能であり、Ｌｏ端学習の実行前であっても実施することが可能である。

ただし、Ｈｉ端学習では、吸気バルブ１０の最大リフト量及び作用角が大きくなる側にコントロールシャフト２１が駆動されるため、同吸気バルブ１０からコントロールシャフト２１に作用する反力がＬｏ端学習時と比べて大きくなる。従って、コントロールシャフト２１の動作位置を必ずしもＨｉ端に維持できるとは限らないことから、学習完了後のＨｉ端学習値Ｐｒ２の正確さに関しては、学習完了後のＬｏ端学習値Ｐｒ１の正確さに比べて劣るものとなる。すなわち、上記ずれ量に対応した値としての正確さに関しては、 Ｈｉ端学習値Ｐｒ２よりもＬｏ端学習値Ｐｒ１の方がより正確な値になる。

そのため、Ｈｉ端学習の完了後にＬｏ端学習の実行条件が成立したときには、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１の学習を行い、その後は上記式 （２）に基づく検出位置Ｓの算出に代えて、Ｌｏ端学習値Ｐｒ１を用いた上記式（１）に基づく検出位置Ｓの算出が行われる。

次に、Ｈｉ端学習時のコントロールシャフト２１の動作位置の変化態様について、図６を併せ参照して詳細に説明する。
Ｈｉ端学習の実行要求がなされると（時刻ｔ１）、検出位置Ｓ及び目標位置Ｓｐとして所定の既定値Ａ（例えば上記Ｌｏ端の絶対位置に相当する値）が一旦設定される。そして、目標位置ＳｐがＨｉ端側に向けて徐々に変更されていき、その目標位置Ｓｐの変更に合わせて、同目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２の駆動がフィードバック制御される。これにより、実位置ＲはＨｉ端側に徐々に変化していくとともに、検出位置Ｓも実位置Ｒに対してずれた状態のままＨｉ端側に徐々に変化していく。そして、実位置ＲがＨｉ端に達すると（時刻ｔ２）、検出位置Ｓの変化が停止する。そして、このように実位置ＲがＨｉ端に達することで上記Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習が開始される。

なお、目標位置Ｓｐは、実位置ＲがＨｉ端に達した後もＨｉ端側に向けて変更され続ける。これにより、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習中においてコントロールシャフト２１はＨｉ端に押し付けられた状態になり、吸気バルブ１０の反力に起因した実位置Ｒの変化が抑えられる。ちなみに、吸気バルブ１０の反力がそれほど大きくない場合には、実位置ＲがＨｉ端に達した時点で目標位置Ｓｐの値を保持するようにしてもよい。

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習が完了すると、上記式（２）に基づいて検出位置Ｓが算出されることにより（時刻ｔ３）、同検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれが修正される。
ところで、先の図６に示したように、目標位置ＳｐがＨｉ端に達する前にコントロールシャフト２１がＨｉ端に達した場合において、上記式（２）に基づいた補正処理が実行されると、次のような不都合が生じてしまう。

すなわち、その補正処理が完了した直後の検出位置Ｓは、コントロールシャフト２１の実際の動作位置であるＨｉ端と一致する値に補正されるが、この補正完了時において、目標位置Ｓｐは可動端とは異なる値になっている。そのため、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとの間の差ΔＳが解消するように電動モータ６２は駆動される。しかし、このように検出位置Ｓの補正が完了した直後において、補正された検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが一致するようにアクチュエータが急速に駆動されると、コントロールシャフト２１の動作位置も急速に変化してしまう。このようにコントロールシャフト２１の動作位置が急速に変化してしまうと、吸気バルブ１０のバルブ特性も急速に変化するため、内燃機関の運転状態が急変してしまうおそれがある。

そこで、本実施形態では、検出位置Ｓの補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理を実行する。そして、縮小処理により小さくされた差が所定値以下となったときに、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動することで、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変をおさえるようにしている。

以下、上記縮小処理を含むＨｉ端学習の処理を説明する。図７に、そのＨｉ端学習の処理手順を示す。なお、本処理はモータ用制御装置６０によって所定周期毎に繰り返し実行される。また、図８に、そのＨｉ端学習処理が実行されたときの制御態様に関するタイミングチャートを示す。なお、図８において、実線は検出位置Ｓを、一点鎖線は目標位置Ｓｐを、二点鎖線は実位置Ｒをそれぞれ示している。

本処理が開始されると、まず、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」にされているか否かが判定される（Ｓ１００）。このＨｉ端学習要求フラグＨＦは、検出位置Ｓと実位置Ｒとの間にずれが生じている場合、例えばモータ用制御装置６０に対する一時的な電圧低下が発生したとき等に「ＯＮ」に設定される。また、機関始動後にＨｉ端学習値Ｐｒ２及びＬｏ端学習値Ｐｒ１の学習が一度も行われていないときにも「ＯＮ」に設定される。

そして、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。一方、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」である場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、目標位置Ｓｐ及び検出位置Ｓとして既定値Ａが設定される（Ｓ１１０、図８の時刻ｔ１）。本実施形態では、この既定値Ａとして、Ｌｏ端の絶対位置に相当する値が設定される。

そして、目標位置Ｓｐの増大が開始される（Ｓ１２０、図８のｔ１以降）。ここでは、目標位置ＳｐがＨｉ端に向けて徐々に増大されていき、その目標位置Ｓｐの増大に検出位置Ｓが追従するように電動モータ６２が駆動される。

次に、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ１３０）。ここでは、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したと判断できる場合にその学習条件が成立していると判定される。なお、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したか否かについては、目標位置Ｓｐの増大が開始された後、検出位置Ｓの変化が停止し（図８の時刻ｔ２）、その停止時間が所定値を超えた場合に（図８の時刻ｔ３）、Ｈｉ端に達したと判断される。ちなみに、電動モータ６２の電流値変化等に基づき、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したことを判断することも可能である。

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立していない、すなわちコントロールシャフト２１が未だＨｉ端に達していない場合には（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立するまで、このステップＳ１３０での判定処理が繰り返し実行される。

一方、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立している場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ、図８の時刻ｔ３）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の更新が実行される（Ｓ１４０）。このＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新に際しては、そのときの移動量Ｐに基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２が算出され、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されているＨｉ端学習値Ｐｒ２が、今回の処理で算出されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に更新される。こうしたＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了した時点で（図８の時刻ｔ４）、上記式（２）に基づき算出される検出位置Ｓと実位置Ｒとは一致するようになり、検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれは修正される。

次に、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ１５０）。この判定値αとしては、検出位置Ｓが目標位置Ｓｐと一致するように電動モータ６２を急速に駆動した場合にあって、バルブ特性の変化に起因する機関運転状態の急速な変化を抑えることができる程度の値が適時設定されている。

そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値αを超えている場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、その差ΔＳが判定値α以上になるまで、このステップＳ１５０での判定処理が繰り返し実行される。

一方、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下である場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ、図８の時刻ｔ５）、先のステップＳ１２０で開始された目標位置Ｓｐの増大が停止されて（Ｓ１６０）、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」に設定され（Ｓ１７０）、本処理は一旦終了される。このＨｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」にされると、電動モータ６２の駆動制御は通常制御に復帰し、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２は駆動される。なお、このＨｉ端学習処理にあっては、上記ステップＳ１５０〜ステップＳ１７０の処理が上記縮小処理を構成している。

上記Ｈｉ端学習処理が実行されることにより、検出位置Ｓの補正が完了した後、即ちＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了し、その更新されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に基づいて検出位置Ｓの算出が行われるようになった後においても、目標位置Ｓｐの増大は継続して行われる。これにより目標位置Ｓｐは補正完了後の検出位置Ｓ、すなわちＨｉ端に向けて徐々に変更されていき、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳは徐々に小さくなっていくことで（図８の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの間に生じたずれは徐々に小さくされていく。そして、同差ΔＳが判定値α以下に小さくなったことを条件に、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される。

このように、検出位置Ｓの補正が完了した後（図８の時刻ｔ４）、直ちに目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するのではなく、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれを小さくしてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される（図８の時刻ｔ５）。従って、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変、より具体的にはバルブ特性の急変に起因する機関運転状態の急変が抑えられるようになる。

以上説明したように、本実施形態によれば、次の作用効果を得ることができる。
（１）検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれ補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを徐々に小さくする縮小処理を実行し、その差ΔＳが判定値Α以下となったことを条件に目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するようにしている。従って、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変を好適に抑えることができるようになる。

（２）上記縮小処理として、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて徐々に変更する処理を行うようにしている。従って、この縮小処理の実行により、目標位置Ｓｐが補正完了後の検出位置Ｓに近づいていくようになり、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを小さくすることができるようになる。

（３）可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の実位置Ｒに対する検出位置Ｓのずれ補正が完了した直後において、補正された検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが一致するように電動モータ６２が急速に駆動されると、バルブ特性が急速に変化して機関運転状態に悪影響を与えてしまう。この点、本実施形態によれば、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれが小さくされてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動されるため、機関運転状態に悪影響を与えるバルブ特性の急変を抑えることができるようになる。
（第２実施形態）
次に、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した第２実施形態について、図９及び図１０を参照して説明する。

上記第１実施形態では、検出位置Ｓの補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに近づいていく処理を行うようにした。

他方、本実施形態では、そうした縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて変更するべく電動モータ６２を駆動する処理を行うことで、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに近づいていくようにしている。

以下、本実施形態におけるＨｉ端学習の処理を説明する。図９に、そのＨｉ端学習の処理手順を示す。なお、本処理はモータ用制御装置６０によって所定周期毎に繰り返し実行される。また、図１０に、そのＨｉ端学習処理が実行されたときの制御態様に関するタイミングチャートを示す。なお、図１０において、実線は検出位置Ｓを、一点鎖線は目標位置Ｓｐを、二点鎖線は実位置Ｒをそれぞれ示している。

本処理が開始されると、まず、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」にされているか否かが判定される（Ｓ２００）。このＨｉ端学習要求フラグＨＦは、第１実施形態におけるＨｉ端学習要求フラグＨＦと同一のものである。

そして、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。一方、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」である場合には（Ｓ２００：ＹＥＳ）、目標位置Ｓｐ及び検出位置Ｓとして既定値Ａが設定される（Ｓ２１０、図１０の時刻ｔ１）。本実施形態でも、この既定値Ａとして、Ｌｏ端の絶対位置に相当する値が設定される。

そして、目標位置Ｓｐの増大が開始される（Ｓ２２０、図１０のｔ１以降）。ここでも、第１実施形態と同様に、目標位置ＳｐがＨｉ端に向けて徐々に増大されていき、その目標位置Ｓｐの増大に検出位置Ｓが追従するように電動モータ６２が駆動される。

次に、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ２３０）。ここでも、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したと判断できる場合にその学習条件が成立していると判定される。なお、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したか否かについては、目標位置Ｓｐの増大が開始された後、検出位置Ｓの変化が停止し（図１０の時刻ｔ２）、その停止時間が所定値を超えた場合に（図１０の時刻ｔ３）、Ｈｉ端に達したと判断される。

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立していない、すなわちコントロールシャフト２１が未だＨｉ端に達していない場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立するまで、このステップＳ２３０での判定処理が繰り返し実行される。

一方、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立している場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ、図１０の時刻ｔ３）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の更新が実行される（Ｓ２４０）。このＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新に際しては、そのときの移動量Ｐに基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２が算出され、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されているＨｉ端学習値Ｐｒ２が、今回の処理で算出されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に更新される。こうしたＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了した時点で（図１０の時刻ｔ４）、上述した式（２）に基づき算出される検出位置Ｓと実位置Ｒとは一致するようになり、検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれは修正される。

次に、上記ステップＳ２２０で開始された目標位置Ｓｐの増大が停止されるとともに（Ｓ２５０、図１０の時刻ｔ４）、検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに近づくように電動モータ６２が徐々に駆動される（Ｓ２６０、図１０の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。なおこのときの電動モータ６２の駆動速度は、バルブ特性の変化に起因する機関運転状態の変化を抑えることができる程度の速度に設定されている。

そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ２７０）。この判定値αは、上記第１実施形態における判定値αと同一の値である。

そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値αを超えている場合には（Ｓ２７０：ＮＯ）、その差ΔＳが判定値α以上になるまで、このステップＳ２７０での判定処理が繰り返し実行される。

一方、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下である場合には（Ｓ２７０：ＹＥＳ、図１０の時刻ｔ５）、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」に設定され（Ｓ２８０）、本処理は一旦終了される。このＨｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」にされると、電動モータ６２の駆動制御は通常制御に復帰し、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２は駆動される。なお、本実施形態のＨｉ端学習処理にあっては、上記ステップＳ２６０〜ステップＳ２８０の処理が上記縮小処理を構成している。

上記Ｈｉ端学習処理が実行されることにより、検出位置Ｓの補正が完了した後、即ちＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了し、その更新されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に基づいて検出位置Ｓの算出が行われるようになった後、電動モータ６２の駆動による実位置Ｒの変化に同期して、補正完了後の検出位置Ｓは目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更されていく。これにより、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳは徐々に小さくなっていき（図１０の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの間に生じたずれは徐々に小さくされていく。そして、同差ΔＳが判定値α以下に小さくなったことを条件に、目標位置Ｓと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される。

このように、検出位置Ｓの補正が完了した後（図１０の時刻ｔ４）、直ちに目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するのではなく、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれを小さくしてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される（図８の時刻ｔ５）。従って、本実施形態によっても、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変、より具体的にはバルブ特性の急変に起因する機関運転状態の急変が抑えられるようになる。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態で説明した（１）及び（２）の作用効果に加え、次の作用効果を得ることができる。
（４）補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更するべく電動モータ６２を駆動する処理を行うようにしている。従って、この縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに近づいていくようになり、この場合にも補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを小さくすることができるようになる。
（第３実施形態）
次に、本発明にかかるアクチュエータの制御装置を具体化した第３実施形態について、図１１及び図１２を参照して説明する。

上記第１実施形態では、検出位置Ｓの補正が完了した後、その補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに近づいていく処理を行うようにした。

他方、本実施形態では、そうした縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更するべく電動モータ６２を駆動するとともに、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて徐々に変更する処理を行うことで、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが互いに近づいていくようにしている。

以下、本実施形態におけるＨｉ端学習の処理を説明する。図１１に、そのＨｉ端学習の処理手順を示す。なお、本処理はモータ用制御装置６０によって所定周期毎に繰り返し実行される。また、図１２に、そのＨｉ端学習処理が実行されたときの制御態様に関するタイミングチャートを示す。なお、図１２において、実線は検出位置Ｓを、一点鎖線は目標位置Ｓｐを、二点鎖線は実位置Ｒをそれぞれ示している。

本処理が開始されると、まず、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」にされているか否かが判定される（Ｓ３００）。このＨｉ端学習要求フラグＨＦは、第１実施形態におけるＨｉ端学習要求フラグＨＦと同一のものである。

そして、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ３００：ＮＯ）、本処理は一旦終了される。一方、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＮ」である場合には（Ｓ３００：ＹＥＳ）、目標位置Ｓｐ及び検出位置Ｓとして既定値Ａが設定される（Ｓ３１０、図１２の時刻ｔ１）。本実施形態でも、この既定値Ａとして、Ｌｏ端の絶対位置に相当する値が設定される。

そして、目標位置Ｓｐの増大が開始される（Ｓ３２０、図１２のｔ１以降）。ここでも、第１実施形態と同様に、目標位置ＳｐがＨｉ端に向けて徐々に増大されていき、その目標位置Ｓｐの増大に検出位置Ｓが追従するように電動モータ６２が駆動される。

次に、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ３３０）。ここでも、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したと判断できる場合にその学習条件が成立していると判定される。なお、コントロールシャフト２１がＨｉ端に達したか否かについては、目標位置Ｓｐの増大が開始された後、検出位置Ｓの変化が停止し（図１２の時刻ｔ２）、その停止時間が所定値を超えた場合に（図１２の時刻ｔ３）、Ｈｉ端に達したと判断される。

そして、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立していない、すなわちコントロールシャフト２１が未だＨｉ端に達していない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立するまで、このステップＳ３３０での判定処理が繰り返し実行される。

一方、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の学習条件が成立している場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ、図１２の時刻ｔ３）、Ｈｉ端学習値Ｐｒ２の更新が実行される（Ｓ３４０）。このＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新に際しては、そのときの移動量Ｐに基づいてＨｉ端学習値Ｐｒ２が算出され、ＥＥＰＲＯＭ６１ｃに記憶されているＨｉ端学習値Ｐｒ２が、今回の処理で算出されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に更新される。こうしたＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了した時点で（図１２の時刻ｔ４）、上述した式（２）に基づき算出される検出位置Ｓと実位置Ｒとは一致するようになり、検出位置Ｓと実位置Ｒとのずれは修正される。

次に、検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに近づくように電動モータ６２が徐々に駆動される（Ｓ３５０、図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。なおこのときの電動モータ６２の駆動速度は、バルブ特性の変化に起因する機関運転状態の変化を抑えることができる程度の速度に設定されている。

次に、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下であるか否かが判定される（Ｓ３６０）。この判定値αは、上記第１実施形態における判定値αと同一の値である。
そして、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値αを超えている場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）、その差ΔＳが判定値α以上になるまで、このステップＳ３６０での判定処理が繰り返し実行される。

一方、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとの差ΔＳが判定値α以下である場合には（Ｓ３６０：ＹＥＳ、図１２の時刻ｔ５）、先のステップＳ３２０で開始された目標位置Ｓｐの増大が停止されるともに（Ｓ３７０、図１２の時刻ｔ５）、Ｈｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」に設定される（Ｓ３８０、図１２の時刻ｔ５）。そして、本処理は一旦終了される。このＨｉ端学習要求フラグＨＦが「ＯＦＦ」にされると、電動モータ６２の駆動制御は通常制御に復帰し、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２は駆動される。なお、このＨｉ端学習処理にあっては、上記ステップＳ３５０〜ステップＳ３８０の処理が上記縮小処理を構成している。

上記Ｈｉ端学習処理が実行されることにより、検出位置Ｓの補正が完了した後、即ちＨｉ端学習値Ｐｒ２の更新が完了し、その更新されたＨｉ端学習値Ｐｒ２に基づいて検出位置Ｓの算出が行われるようになった後においても、目標位置Ｓｐの増大は継続して行われる。これにより目標位置Ｓｐは補正完了後の検出位置Ｓ、すなわちＨｉ端に向けて徐々に変更されていく（図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。そして、これと同時に、電動モータ６２の駆動による実位置Ｒの変化に同期して、補正完了後の検出位置Ｓは目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更されていく（図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）。このように、目標位置Ｓｐが補正完了後の検出位置Ｓに向けて変更されていくと同時に、補正完了後の検出位置Ｓが目標位置Ｓｐに向けて変更されていくことにより、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとは互いに近づいていく。そして、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳが徐々に小さくなっていき（図１２の時刻ｔ４〜時刻ｔ５）、これにより補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの間に生じたずれは徐々に小さくされていく。ここで、本実施形態では、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが互いに近づいていくため、第１実施形態のように目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて変更していく場合、或いは第２実施形態のように補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて変更していく場合と比較して、上記差ΔＳがより早期に小さくなる。

そして、上記差ΔＳが判定値α以下に小さくなったことを条件に、目標位置Ｓと補正完了後の検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される。
このように、検出位置Ｓの補正が完了した後（図１２の時刻ｔ４）、直ちに目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２を駆動するのではなく、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとのずれを小さくしてから、目標位置Ｓｐと検出位置Ｓとが一致するように電動モータ６２が駆動される（図１２の時刻ｔ５）。従って、検出位置Ｓの補正が完了した直後の機関運転状態の急変、より具体的にはバルブ特性の急変に起因する機関運転状態の急変が抑えられるようになる。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態で説明した（１）及び（２）の作用効果に加え、次の作用効果を得ることができる。
（５）補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差を徐々に小さくする縮小処理として、補正完了後の検出位置Ｓを目標位置Ｓｐに向けて徐々に変更するべく電動モータ６２を駆動するとともに、目標位置Ｓｐを補正完了後の検出位置Ｓに向けて徐々に変更する処理を行うようにしている。従って、この縮小処理の実行により、補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとが互いに近づいていくため、より早期に補正完了後の検出位置Ｓと目標位置Ｓｐとの差ΔＳを小さくすることができるようになる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更して実施することもできる。
・判定値αとして、上記Ｌｏ端に相当する値を設定するようにしたが、この他の値に変更してもよい。また、上記ステップＳ１５０、ステップＳ２７０、ステップＳ３６０では、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓと差ΔＳが判定値α以下であるか否かを判定するようにしたが、目標位置Ｓｐと補正完了後の検出位置Ｓとが一致したか否かを判定する、換言すれば判定値αとして「０」を設定するようにしてもよい。

・第１及び第３実施形態において、補正完了後の検出位置Ｓに向けて目標位置Ｓｐを変更する際の当該目標位置Ｓｐの変更速度を、補正完了前の変更速度とは異なる速度に変更するようにしてもよい。

・Ｌｏ端学習時においても、上記各実施形態と同様な原理に基づく縮小処理を実行するようにしてもよい。
・上記位置センサ６３は、磁気変化を利用して電動モータ６２のロータの回転位相変化を検出する磁気センサであったが、この他のセンサ（例えば光学式のセンサ等）を用いるようにしてもよい。

・電動モータ６２のロータの回転位相変化に基づいてコントロールシャフト２１の移動量Ｐを検出するようにしたが、コントロールシャフト２１の移動量Ｐを直接検出するようにしてもよい。

・可変動弁機構２０の可動部であるコントロールシャフト２１の動作位置を検出するようにしたが、同可変動弁機構２０にあってバルブ特性の変更に関与する他の可動部の動作位置、例えばスライダギア２６の動作位置や、入力部２３と出力部２４との相対位相差などを記憶するようにしてよい。

・上記可変動弁機構２０は、電動モータ６２で駆動される機構であったが、この他のアクチュエータで可変動弁機構２０が駆動される場合であっても、本発明は同様に適用することができる。

・上記実施形態では、可変動弁機構２０にて吸気バルブ１０のバルブ特性を変更するようにしたが、排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合、あるいは吸気バルブ１０及び排気バルブ１５のバルブ特性を変更する場合にも同様に適用することができる。

・上記実施形態で説明した可変動弁機構２０に限らず、他の構成で吸気バルブ１０や排気バルブ１５といった機関バルブのバルブ特性（例えば、開時期、閉時期、開弁期間、あるいは最大リフト量等）を可変とする可変動弁機構であっても、本発明は同様に適用することができる。

・上記実施形態では、内燃機関に設けられた可動機構である可変動弁機構２０についてその駆動を制御するアクチュエータの制御装置に本発明を適用した場合について説明した。しかし、本発明の適用対象となるアクチュエータの制御装置はそうしたものに限られるものではなく、他の可動機構（例えば電動式のスロットルバルブなど）の駆動制御を行うアクチュエータの制御装置にも同様に適用することができる。

本発明にかかる制御装置を具体化した第１実施形態にあって、これが適用される内燃機関の吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の構成を説明する縦断面図。 同実施形態における吸気弁駆動機構及び排気弁駆動機構の配置構造を示す平面図。 同実施形態における可変動弁機構の破断斜視図。 同実施形態において、吸気バルブのバルブ特性を制御する制御システムを示すブロック図。 同実施形態において、実際の動作位置に対する検出位置のずれを補正する処理を説明するための概念図。 Ｈｉ端学習時のコントロールシャフトの動作位置についてその変化態様を示すタイミングチャート。 同実施形態におけるＨｉ端学習処理の手順を示すフローチャート。 同実施形態におけるＨｉ端学習処理が実行されたときの検出位置Ｓ、目標位置、及び実位置の変化態様を示すタイミングチャート。 第２実施形態におけるＨｉ端学習処理の手順を示すフローチャート。 同実施形態におけるＨｉ端学習処理が実行されたときの検出位置Ｓ、目標位置、及び実位置の変化態様を示すタイミングチャート。 第３実施形態におけるＨｉ端学習処理の手順を示すフローチャート。 同実施形態におけるＨｉ端学習処理が実行されたときの検出位置Ｓ、目標位置、及び実位置の変化態様を示すタイミングチャート。

符号の説明

２…シリンダヘッド、５…吸気カムシャフト、６…吸気用カム、７…排気カムシャフト、８…排気用カム、１０…吸気バルブ、１０ａ…リテーナ、１１…バルブスプリング、１２…ロッカアーム、１２ａ…ローラ、１３…ラッシュアジャスタ、１４…スプリング、１５…排気バルブ、１５ａ…リテーナ、１６…バルブスプリング、１７…ラッシュアジャスタ、１８…ロッカアーム、１８ａ…ローラ、２０…可変動弁機構、２１…コントロールシャフト、２２…支持パイプ、２２ａ…長孔、２３…入力部、２３ａ…ヘリカルスプライン、２３ｂ…ローラ、２４…出力部、２４ａ…ヘリカルスプライン、２６…スライダギア、２６ａ…ヘリカルスプライン、２６ｂ…ヘリカルスプライン、２７…係止ピン、２８…ブッシュ、２８ａ…貫通孔、２９…溝、４０…吸気弁駆動機構、４５…排気弁駆動機構、６０…モータ用制御装置、６１…制御部、６１ａ…ＣＰＵ、６１ｂ…ＲＡＭ、６１ｃ…ＥＥＰＲＯＭ、６２…電動モータ、６３…位置センサ、６４…変換機構、７０…アクセルセンサ、７１…クランク角センサ、７２…イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）、８０…通信ネットワーク（ＣＡＮ）、１００…機関用制御装置。

Claims (5)

1. 内燃機関に設けられた可動機構の可動部を駆動するアクチュエータと、前記可動部の動作位置を検出するセンサとを有し、当該センサにて検出される前記可動部の検出位置と前記可動部の目標位置とが一致するように前記アクチュエータの駆動を制御するとともに、前記可動部の動作位置に対して前記検出位置がずれているときには、前記可動部がその可動端に達するように前記目標位置を変更し、同可動部が前記可動端に達したときの前記検出位置を学習値として設定し、同学習値に基づいて前記検出位置のずれを補正する補正処理を行うアクチュエータの制御装置において、
   前記検出位置の補正が完了した後、その補正完了後の前記検出位置と前記目標位置との差を徐々に小さくする縮小処理を実行し、前記差が所定値以下となったことを条件に前記目標位置と補正完了後の前記検出位置とが一致するように前記アクチュエータを駆動する
   ことを特徴とするアクチュエータの制御装置。
2. 前記縮小処理が、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理である
   請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。
3. 前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動する処理である
   請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。
4. 前記縮小処理が、補正完了後の前記検出位置を前記目標位置に向けて徐々に変更するべく前記アクチュエータを駆動するとともに、前記目標位置を補正完了後の前記検出位置に向けて徐々に変更する処理である
   請求項１に記載のアクチュエータの制御装置。
5. 前記可動機構は、前記内燃機関の機関バルブについてそのバルブ特性を可変とする可変動弁機構である
   請求項１〜４のいずれか１項に記載のアクチュエータの制御装置。

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