JP4803882B2 - 電磁アクチュエータ制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電磁バルブのアクチュエータ制御装置に関し、より具体的には、自動車、船舶等のエンジンにおけるバルブを駆動する電磁アクチュエータ制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
いわゆる電磁バルブと呼ばれる電磁アクチュエータによる動弁機構が提案されている。電磁アクチュエータは、典型的には、対向した電磁石の中間部に、それぞれオフセット荷重を予め与えた状態の一対のばねで挟まれた可動鉄片すなわちアマチャを備える。アマチャにはバルブが連結されている。対向した電磁石に交互に電力を供給すると、アマチャが駆動され、よってバルブが駆動される。このようなバルブ駆動においては、従来、次のような駆動方法が採用されている。
【0003】
1)一方の電磁石がアマチャに及ぼす磁気吸引力が、一対のばねの反発力に打ち勝ってアマチャを吸引し、着座させる。このアマチャ(バルブ)は、その後の電磁石への電力供給の停止などを契機として着座状態から開放され、一対のばねの作用で余弦関数的に変位を開始する。
2)このアマチャの変位に応じたタイミングで、他方の電磁石に適当な電流を供給して吸引力発生のための磁束を成長させる。
3)アマチャがこの磁束を発生しつつある他方の電磁石に近づくにつれて磁束が急速に成長する。他方の電磁石の吸引力による仕事が、一方の電磁石の残留磁束によるアマチャを引き戻そうとするわずかな仕事と、大部分の仕事である機械的損失との和に打ち勝ち、アマチャが吸引されて他方の電磁石に着座する。
4)アマチャが着座する時期を見計らい、適切なタイミングで他方の電磁石にアマチャを保持するための一定電流を供給し、アマチャを保持し続ける。
【0004】
このように、アマチャが着座面に近づくにつれて磁気吸引力は急速に大きくなる。また、アマチャの安定的な着座を実現させるために過剰の電力が投入されることがある。これらに起因して、着座速度がたとえば1m/s以上にもなり、着座時の騒音が励起される。この着座速度を抑制するために様々な手法が提案されている。
【0005】
たとえば特開平10―274016号公報には、アマチャ(可動子)を着座させるとき、第1の所定期間にわたって電磁石を通電した後、第2の所定期間の間通電を中止し、その後また電磁石への通電を再開するアクチュエータ駆動回路が開示されている。第1の所定期間経過後に電磁石への通電が停止されると、アマチャを吸引する吸引力は急激に減衰するが、慣性によりアマチャは移動しつづける。その後通電を再開することにより、アマチャを吸引する吸引力が再度増大する。第1の所定期間および第2の所定期間は、アマチャの位置に従って決定され、こうして、アマチャの着座速度を微調整して着座に至らせる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
従来、電磁アクチュエータの電磁石に対し過励磁動作を行うために電力を供給する方式として、一定電流を供給する方式および一定電圧を印加する方式などがある。これらの電力供給方式においては、磁気吸引力の増大カーブが急峻にならざるをえず、その結果、アマチャが着座面に勢いよく衝突する。
【0007】
具体的な例として、電磁アクチュエータをエンジンの動弁系のように高速で繰り返し動作させる場合であって、過励磁期間において一定電圧を印加し、アマチャの着座速度が小さくなるよう最適化された場合の動作を図18を参照して説明する。左の縦軸は、アマチャの変位量(mm)および速度(m/s)を示すとともに、電磁石に供給される電流(A)を示す。右の縦軸は吸引力(N)を示すとともに電磁石に印加される電圧(V)を示す。
【0008】
時刻t1(このときの時刻をゼロとする)において電磁石への通電を停止すると共に、閉弁側に着座していたアマチャが開放される。これに応答して、アマチャの変位が増大し始める。ここで、閉弁側に着座している時の変位が−0.2mmになっているのは、バルブが閉じている時にバルブ軸とアマチャの間に発生する隙間の大きさであり、バルブが完全に閉じるためのクリアランス機構に起因するものである。また、時刻t2(0.8ms)付近でアマチャ速度が急激に低下しているのは、アマチャ変位が0に達したことでバルブ軸との隙間が0mmとなり、アマチャが、静止しているバルブ軸に衝突して合体し、バルブを押し出すためである。
【0009】
時刻3.2ms付近において、電磁石に過励磁電圧を印加する。アマチャが開弁側に近づくにつれて磁気吸引力が急激に増大し、アマチャが開弁側に着座した直後、吸引力は着座を維持するための最小保持吸引力(400N)を上回り、よってアマチャは着座する。時刻t3(4.2ms)付近で過励磁が終了した後、アマチャを保持するための一定電流制御に移行する。図に示されるように、時刻t3における着座時の速度は約0.5m/sであり、これは十分小さいとはいえない。過励磁の開始および終了時刻を様々に調整しても、着座速度を十分小さい値に制御することは困難である。
【0010】
また、このような着座面へのアマチャの衝突を回避するため、上記の特開平10−274016号公報のように、着座付近においてアマチャの動きを変位センサで検出し、変位またはアマチャ速度によるフィードバック制御を行う場合には、変位センサに非常な高精度が要求され、実現するのが困難である。
【0011】
したがって、比較的簡単に実現することができ、アマチャの着座速度を十分小さくしてアマチャが着座面に達するときに騒音が励起されないようにするアクチュエータ制御装置が必要とされている。
【0012】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項1の電磁アクチュエータ制御装置は、対向する方向に働く一対のばねと、ばねに連結され非動作状態で該ばねにより与えられる中立位置に支持される機械要素に結合したアマチャと、アマチャを2つの終端位置の間で駆動する一対の電磁石と、アマチャが前記終端位置の一方に吸引されるよう、該一方の終端位置に対応する電磁石に、第1の印加期間にわたって電圧を印加する電圧印加手段と、第1の印加期間において前記電磁石に流れる電流のピーク値を検出するピーク電流検出手段と、ピーク電流検出手段によって検出された前記ピーク電流検出手段によって検出された前記電流のピーク値が高い場合は、前記第1の印加期間経過後に前記電磁石に印加する電圧印加期間の中で、低い電圧を印加する期間を前記電流のピーク値が低い場合よりも短くし、高い電圧を印加する期間を前記電流のピーク値が低い場合よりも長くするように電圧の印加期間を決定する電圧印加期間決定手段と、を備えるという構成をとる。
【0013】
請求項1の発明によると、電流のピーク値に従ってその後の電圧印加期間が決定されるので、騒音を励起しない着座速度でアマチャを安定的に着座させることができる。
【0014】
請求項2の発明は、請求項1の発明の電磁アクチュエータ制御装置において、電圧印加決定手段は、ピーク電流検出手段によって検出された電流のピーク値に従って、さらに、前記第1の印加期間経過後に前記電磁石に印加する電圧値を決定するという構成をとる。
【0015】
請求項2の発明によると、電流のピーク値に従って、その後の電圧印加期間だけでなく印加する電圧値をも決定することができるので、騒音を励起しない着座速度でアマチャを安定的に着座させることができる。
【0016】
請求項3の発明は、請求項1の発明の電磁アクチュエータ制御装置において電圧印加決定手段は、前記ピーク電流検出手段によって検出された電流のピーク値に従って、第2の電圧の第2の印加期間および第3の電圧の第3の印加期間を決定し、電圧印加手段は、前記第1の印加期間経過後に、前記決定された第2の印加期間にわたって第2の電圧を前記電磁石に印加した後、前記決定された第3の電圧の印加期間にわたって第3の電圧を前記電磁石に印加し、前記第2の電圧は前記第1の電圧よりも低く、前記第3の電圧は前記第2の電圧よりも高く設定されるという構成をとる。
【0017】
請求項3の発明によると、第1の印加期間経過後に低い第2の電圧が印加され、その後に高い第3の電圧が印加されるので、吸引力が抑制され、着座速度を低くしてアマチャを着座させることができる。
【0018】
請求項4の発明は、対向する方向に働く一対のばねと、ばねに連結され非動作状態で該ばねにより与えられる中立位置に支持される機械要素に結合したアマチャと、アマチャを2つの終端位置の間で駆動する一対の電磁石と、アマチャが前記終端位置の一方に吸引されるよう、該一方の終端位置に対応する電磁石に、第1の印加期間にわたって電圧を印加する電圧印加手段と、第1の印加期間において前記電磁石に流れる電流のピーク値を検出するピーク電流検出手段と、前記アマチャを前記一方の終端位置から他方の終端位置に駆動するとき、該アマチャを吸引動作する方の電磁石が生成する磁束を推定する磁束推定手段と、前記第1の印加期間が経過した後、前記磁束推定手段によって推定された磁束が、前記ピーク電流検出手段によって検出された電流のピーク値に基づいて予め定められた磁束に収束するよう前記電磁石への通電を制御する通電制御手段と、を備える、という構成をとる。
【0019】
請求項4の発明によると、第1の印加期間経過後に、電磁石から発生する磁束が、電流のピーク値に従って予め定められた磁束に収束するよう制御されるので、アマチャの着座および着座時以降における吸引力が安定し、よって騒音を励起することなくアマチャを着座させて、安定な着座状態を維持することができる。
【0020】
また、本発明の参考形態では、上記の電磁アクチュエータ制御装置において、アマチャを前記一方の終端位置から他方の終端位置に駆動するとき、該アマチャを吸引動作する方の電磁石が生成する磁束を推定する磁束推定手段と、前記電圧印加期間決定手段によって決定された印加期間にわたって前記電磁石への電圧印加が終了した後、前記磁束推定手段によって推定された磁束が、前記アマチャを前記他方の終端位置に保持するのに必要な磁束に収束するよう、前記電磁石への通電を制御する通電制御手段と、を備えるという構成をとる。
【0021】
この参考形態によると、電磁石から発生する磁束が、アマチャの保持に必要な磁束に収束するよう制御されるので、アマチャの着座時以降における吸引力が安定させられ、よってアマチャの着座状態を安定的に維持することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図1は、電磁アクチュエータ制御装置の全体的な構成を示すブロック図である。制御装置1は、マイクロコンピュータおよびこれに付随する回路素子で構成される中央演算処理装置2(以下「CPU」という)、実行するプログラムおよびデータを格納するROM3(読み取り専用メモリ)、実行時の作業領域を提供し演算結果などを記憶するRAM4(ランダムアクセスメモリ)、および入出力インターフェース5を備える。
【0023】
入出力インターフェース5には、エンジン回転数(Ne)、エンジン水温(Tw)、吸気温(Ta)、バッテリ電圧(VB)、イグニションスイッチ(IGSW)等を表す各種センサ25からの信号が入力され、また、要求負荷検出手段26によって検出された所望のトルクが入力される。要求負荷検出手段26は、たとえばアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサにより実現することができる。
【0024】
駆動回路8は、制御装置1からの制御信号に基づいて、定電圧源6から供給される電力を、電磁アクチュエータ100に設けられた第1の電磁石11および第2の電磁石13に供給する。この発明の一実施形態では、アマチャを吸引するための電力は定電圧として供給され、アマチャを着座位置に保持するための電力は定電流として供給される。定電流制御は、たとえば定電圧源6から供給される電圧をパルス幅変調して電磁石に供給するか、もしくは単純に目標電流と実際の電流とをコンパレータで比較して、電圧のオン/オフを繰り返すことにより実行することができる。
【0025】
駆動回路8には電圧検出器9が接続されており、電圧検出器9は、第1および第2の電磁石11および13に供給される電圧の大きさを検出して制御装置1に入力する。また、駆動回路8には電流検出器10が接続されており、電流検出器10は、第1および第2の電磁石11および13に供給される電流の大きさを検出して制御装置1に入力する。
【0026】
制御装置1は、上記の各種センサ25および要求負荷検出手段26からの入力と、電圧検出器9および電流検出器10から入力された信号に基づいて、電力供給のタイミング、供給する電圧の大きさ、電圧を供給する期間などのパラメータを、予めROM3に格納されている制御プログラムに従って決定する。その後、制御装置1は、電磁アクチュエータ100を適切に制御する制御信号を入出力インターフェース5を介して駆動回路8に出力する。このように、内燃機関の燃費向上、エミッション低減および出力特性向上のため、駆動回路8は、最適化された電流を第1および第2の電磁石11および13に通電させることができる。
【0027】
図2は、図1の電磁アクチュエータ100の概略の構造を示す断面図である。バルブ20は、内燃機関の吸気ポートまたは排気ポート(以下、吸排気ポート30という)に設けられ、該吸排気ポート30を開閉する。バルブ20は、電磁アクチュエータ100によって上方向に駆動されるとエンジンの吸排気ポート30に設けられたバルブシート31に密着して停止し、吸排気ポート30を閉じる。また、バルブ20は、電磁アクチュエータ100によって下方向に駆動されるとバルブシート31を離れ、バルブシート31から所定の距離離れた位置まで下降して吸排気ポート30を開く。
【0028】
バルブ20には、その上方に向かってバルブシャフト21が連設されている。バルブシャフト21は、バルブガイド23によって軸方向に運動可能に保持されており、その上端に軟磁性材料で作られた円板状のアマチャ22が取り付けられている。アマチャ22は、第1のばね16および第2のばね17により上下から付勢されている。
【0029】
電磁アクチュエータ100の非磁性材料のハウジング18内には、アマチャ22の上方に位置する第1のソレノイド型の電磁石11、およびアマチャ22の下方に位置する第2のソレノイド型の電磁石13が設けられている。第1の電磁石11は第1の磁気ヨーク12で囲まれており、第2の電磁石13は第2の磁気ヨーク14で囲まれている。第1のばね16および第2のばね17は、第1の電磁石11または第2の電磁石13のいずれにも励磁電流が通電されていない状態で、アマチャ22が第1の電磁石11と第2の電磁石13の間の中間に位置するようなバランスで設けられている。
【0030】
駆動回路8(図1)によって第1の電磁石11に励磁電流が通電すると、第1の電磁石のヨーク12およびアマチャ22が磁化されて互いに吸引しあい、アマチャ22が上方向に引きつけられる。その結果、バルブシャフト21によりバルブ20が上方向に駆動され、バルブシート31に密着して停止し、閉状態になる。
【0031】
第1の電磁石11への励磁電流の供給を停止し、第2の電磁石13に励磁電流を通電すると、第2の電磁石のヨーク14およびアマチャ22が磁化されてアマチャ22を下方向に吸引する力が働き、ばねのポテンシャルエネルギーと相まってアマチャ22が下方向に駆動され、第2の電磁石のヨーク14に接触した状態で停止する。その結果、バルブシャフト21によりバルブ20が下方向に駆動され、バルブ20は開状態になる。
【0032】
図3は、この発明の一実施例に従う、図1の電磁アクチュエータ制御装置1の詳細な機能ブロック図である。この発明の一実施例においては、電磁石のコイル(以下、単に「コイル」というときは、電磁石のコイルを示すとする)への過励磁動作を第1から第3の3つの期間に分けて実行する。
【0033】
電磁石制御部50は、アマチャを吸引する過励磁動作中は電磁石のコイルに一定電圧が印加されるよう駆動回路8を制御し、アマチャを保持する保持動作中は電磁石のコイルに一定電流が供給されるよう駆動回路8を制御する。
【0034】
Ne、Pb検出部51は、エンジン回転数センサの出力からエンジン回転数Neを検出し、吸気管圧力センサの出力から吸気管圧力Pbを検出する。Pbはエンジンの負荷状態を表すパラメータであり、Neはエンジンのバルブの動作速度、したがってアマチャの動作速度を表す。アマチャ変位センサ53は、アマチャの変位(リフト)量を検出する。
【0035】
第1の印加期間決定部52は、第1の過励磁動作の開始および終了時刻を、Ne、Pbに基づいて決定する。具体的には、第1の印加期間決定部52は、予め用意されROM3に格納されているNe、Pb、電圧の印加開始時刻および印加期間の対応関係を示す第1の過励磁タイミングマップを参照し、現在のNeおよびPbに基づく第1の印加開始時刻および印加期間を抽出する。第1の印加開始時刻は、アマチャの1mm変位の時点(アマチャが開放されて1mmだけ変位した時点)から起算される時間で表される。第1の過励磁タイミングマップは、高負荷になるにつれて印加期間が長くなるよう作成されている。
【0036】
他の実施例においては、過励磁タイミングマップは、Ne、Pb、印加電圧の対応関係を示す。この場合、マップは、高負荷になるにつれて印加する電圧が大きくなるよう作成されている。さらに他の実施例では、Ne、Pbに加え、印加電圧および印加期間の両方を含めた過励磁タイミングマップを用いてもよい。また、過励磁タイミングマップを、吸気管圧力Pbおよびエンジン回転数Neに加え、またはこれらのパラメータの代わりに、アクセル開度、スロットル開度、コイルの温度のような他のパラメータにも基づくよう作成してもよい。
【0037】
電磁石制御部50は、変位センサ53によって検出されたアマチャの1mm変位に応答して、第1の印加期間決定部52から与えられた第1の印加開始時刻において、予め設定された第1の電圧のコイルへの印加を開始し、この電圧印加を、第1の印加期間が経過するまで続ける。
【0038】
ピーク電流検出部54は、第1の印加期間決定部52によって決定された第1の印加期間の間コイルに流れる電流をモニターし、該第1の印加期間におけるピークの電流値を検出する。第2の印加期間決定部55は、ピーク電流検出部54によって検出された電流ピーク値に従って、第1の印加期間経過後の過励磁動作について、電圧の印加期間を決定する。
【0039】
具体的にいうと、第2の印加期間決定部55は、ピーク電流および第2の印加期間の対応関係を示す「第2の過励磁タイミングマップ」を参照し、検出された電流ピークに基づく第2の印加期間を抽出する。さらに、第2の印加期間決定部55は、ピーク電流および第3の印加期間の対応関係を示す「第3の過励磁タイミングマップ」を参照し、検出された電流ピークに基づく第3の印加期間を抽出する。
【0040】
電磁石制御部50は、第1の印加期間が経過した後、第2の印加期間決定部55から与えられた第2の印加期間の間、予め設定された第2の電圧をコイルに印加する。さらに、第2の印加期間が経過した後、第2の印加期間決定部55から与えられた第3の印加期間の間、予め設定された第3の電圧をコイルに印加する。ここで、第2の電圧は、第1の電圧および第3の電圧よりも低く設定される。
【0041】
他の実施例においては、第2および第3の過励磁タイミングマップは、ピーク電流、印加する電圧および該電圧の印加期間の対応関係を示すマップである。この場合、第2および第3の電圧は、予め固定的に設定されていない。第2の印加期間決定部55は、第2および第3の過励磁タイミングマップを参照して、電流ピーク値に基づく電圧および印加期間の両方を抽出する。電磁石制御部50は、第2の印加期間決定部55から与えられた第2の電圧を、同じく第2の印加期間決定部55から与えられた第2の印加期間の間、コイルに印加する。第2の印加期間経過後、電磁石制御部50は、第2の印加期間決定部55から与えられた第3の電圧を、同じく第2の印加期間決定部55から与えられた第3の印加期間の間、コイルに印加する。
【0042】
さらに他の実施例においては、第2および第3の過励磁タイミングマップは、ピーク電流、印加する電圧の対応関係を示すマップである。この場合、第2および第3の印加期間は、予め設定されている。第2の印加期間決定部55は、第2および第3の過励磁タイミングマップを参照して、電流ピーク値に基づく第2および第3の電圧を抽出する。電磁石制御部50は、第2の印加期間決定部55から与えられた第2の電圧を、予め決められた第2の印加期間の間コイルに印加し、その後、第2の印加期間決定部55から与えられた第3の電圧を、予め決められた第3の印加期間の間コイルに印加する。
【0043】
次に、図4を参照して、この発明の一実施例に従う、三期間分割過励磁方式の動作例を説明する。時刻3.2ms付近において、第1の過励磁動作(▲1▼で示されている)が起動される。第1の過励磁動作においては、第1の印加期間にわたって第1の電圧42Vがスイッチング素子を介してコイルに印加される。コイルに電圧が印加されることで電磁アクチュエータに磁気エネルギーが蓄えられ、この磁気エネルギーの一部が、アマチャを引きつける機械仕事に変換される。第1の印加期間が終了した時点におけるアマチャと電磁石のヨーク着座面との間の空隙は0.277mmであり、吸引力は106Nである。
【0044】
第1の印加期間が経過した後、第2の過励磁動作(▲2▼で示されている)が起動される。第2の過励磁動作においては、第2の印加期間にわたって、第1の電圧よりも低い第2の電圧がスイッチング素子を介してコイルに印加される。この例では、第2の印加電圧は0Vであり、そのため、フライホイールダイオードを用いる。低い第2の電圧を印加したことにより、駆動回路側のスイッチング素子などに発生する電圧降下に伴うエネルギーが電磁アクチュエータ側から駆動回路側へ供給され、駆動回路側で損失となる。一方、アマチャはこの期間中にも慣性によって移動を継続しており、よって空隙は徐々に減少していく。それにより、磁気抵抗が低下することと、磁路を流れる磁束が増大することが作用しあって、参照番号71に示されるように、吸引力の増加が抑制される。第2の印加期間が終了した時点における空隙は0.066mmであり、吸引力は143Nである。
【0045】
第2の印加期間が経過した後、第3の過励磁動作(▲3▼で示されている)が起動される。第3の過励磁動作においては、第3の印加期間にわたって、第2の印加電圧よりも大きい第3の印加電圧42Vがスイッチング素子を介してコイルに印加される。この例では、第3および第1の印加電圧は同じ大きさであるが、異なる大きさであってもよい。図に示されるように、この第3の印加期間の最初の方は吸引力が小さいために、また終わりの方はアマチャ速度が小さいために、第3の印加期間全体にわたって「吸引力×アマチャ速度」、すなわち吸引力による機械仕事は増大しない。
【0046】
このように、第1の印加期間によってアマチャを吸引し、その後に第2の印加期間に低い電圧を印加することで、吸引力の増大にブレーキがかかり、かつアマチャの速度も低減される。そのため、第3の印加期間において、吸引力は、アマチャを保持するのに必要な最小保持吸引力を過大に超えることがない。よってアマチャを安定的に着座させることができる。
【0047】
この実施例においては3期間に分けて過励磁動作を行うが、他の実施例においては、3期間以上に細分して電圧を印加するようにしてもよい。または、第1の印加期間における電流ピーク値に従って第2の印加期間および/または第2の電圧を調整し、第2の印加期間において着座させるよう制御してもよい。
【0048】
また、この実施例によると、第1の印加期間では42V、第2の印加期間では0V、第3の印加期間では42Vの電圧が、コイルに印加される。しかしながら、これらの電圧の値は、電源電圧などに依存して適切に変更されることのできる値であり、これらの値に限定されるわけではない。
【0049】
図5は、従来技術および本発明の実施例に従う着座付近の機械仕事の遷移を示す。曲線73は、従来技術における機械仕事を示し、曲線74は本発明の一実施例に従う機械仕事を示す。図18を参照して説明したように、従来技術においては着座付近において吸引力が急激に増加するために、アマチャの運動エネルギーが増えて着座速度が増加する。これに対し、本発明によると、第1の印加期間においてアマチャを吸引した後に、第2の印加期間において低い電圧をコイルに印加するので、着座直前における機械仕事の上昇がなだらかになる。したがって、アマチャの速度上昇が抑制され、騒音をほとんど励起することなく着座に至ることができる。
【0050】
上記のような複数の期間に分割して過励磁を行う方式の能力を十分引き出すため、何らかの原因でアマチャの変位にばらつきが生じた場合でも安定な動作を実現するのが好ましい。アマチャ変位のばらつきには、位相および振幅の2種類が考えられる。位相ばらつきは、アマチャリフトの変位を示すグラフが時間軸方向へシフトすることであり、振幅ばらつきは、アマチャが自由振動している時の自由振動ピーク位置から着座面までの距離(以下、未到達距離という)に変化が生じることである。原因としては、前者は主に、電磁アクチュエータの吸引力のばらつきなどによるアマチャ開放時刻の変動であり、後者は主に、バルブシャフトのフリクション(摩擦)のばらつきである。
【0051】
このようなばらつきに対処するため、これらのばらつきを検出する必要がある。位相ばらつきについては、着座面からアマチャが1mmだけ変位した時点を検出することにより、どのくらい位相がシフトしているかを検出することができる。振幅ばらつきについては、コイルに過励磁電圧を印加したときの電流のピーク値によって検出することができる。
【0052】
図6は、位相ばらつきの検出方法を説明するための図である。実線で示される曲線81は、位相シフトおよび振幅シフトが生じていない場合の、標準のアマチャ変位波形を示す。破線で示される曲線82は、対向側の保持吸引力が増加したために、標準波形81に対して位相がシフトした場合のアマチャ変位波形を示す。2つの曲線の1mmリフト検出時点t5およびt6の差、すなわち位相シフトは、0.45msである。このように、1mm変位の時間差を検出することにより、標準波形81に対してどのくらい位相がシフトしているかを検出することができる。
【0053】
一方、点線で示される曲線83は、フリクションが約3倍に達したために着座面までの未到達距離が大きくなった場合の波形を示す。図から明らかなように、曲線81および83はほとんど同じ軌跡を有しており、この図からだけでは振幅ばらつきを検出することはできない。
【0054】
また、実線で示される曲線85は、標準のアマチャ波形81に対応するアマチャ速度であり、破線で示される曲線86は、位相がシフトしたアマチャ変位波形82に対応するアマチャ速度であり、点線で示される曲線87は、振幅がシフトしたアマチャ変位波形83に対応するアマチャ速度である。図から明らかなように、位相シフトは、アマチャ速度の波形からも検出することができる。しかし、曲線85および87はほぼ重なり合っており、よってアマチャ速度からは振幅シフトを検出することができない。
【0055】
図7の(a)は、アマチャの自由振動とフリクションの関係を示す図である。
点線で示される曲線89は、フリクションが標準(1倍)の場合の自由振動時の時間波形を示し、実線で示される曲線88は、フリクションが標準に対して3倍である場合の自由振動時の時間波形を示す。図から明らかなように、フリクションが大きくなると自由振動の収束が速くなる。したがって、フリクションが大きくなると、アマチャの着座面までの未到達距離が大きくなる。
【0056】
図7の(b)は、振幅ばらつきを検出する方法を説明するための図である。前述したように、フリクションが増大するにつれて未到達距離は長くなるが、コイルに流れる電流のピーク値も比例して増大する。これは、未到達距離が長くなるにつれて、アマチャと電磁石のヨークとの間の空隙が大きくなり、磁路を流れる総磁束の変化、すなわちコイルの逆起電力が小さくなるのを補償するようにコイルに流れる電流が上昇するからである。したがって、第1の印加期間中における電流ピーク値を検出することにより、振幅ばらつきを検出することができる。
【0057】
検出された位相および振幅ばらつきに従って、前述した3期間分割過励磁のやり方を制御する。具体的にいうと、
1)位相および振幅に全くばらつきが無い場合:
アマチャの1mm変位を検出し、これに応答して「第1の過励磁タイミングマップ」を参照し、第1の印加開始時刻および第1の印加期間を決定する。
2)位相変化がある場合:
アマチャの1mm変位を検出し、これが標準の1mm変位の時刻と異なる場合は、その差分だけ第1の印加開始時刻をシフトする。したがって、上記1)の場合と同様に、「第1の過励磁タイミングマップ」に基づいて第1の印加開始時刻および第1の印加期間を決定する。
3)振幅変化がある場合:
第1の印加期間における電流のピーク値を検出し、該ピーク値に基づいて予め定められた「第2の過励磁タイミングマップ」から第2の印加期間を決定し、同じくピーク値に基づいて予め定められた「第3の過励磁タイミングマップ」から第3の印加期間を決定する。
【0058】
図8の(a)に、第2の過励磁タイミングマップの例を概略的に示す。また、図8の(b)に、第3の過励磁タイミングマップの例を概略的に示す。フリクションが大きくて未到達距離が大きいということは、着座面までの到達距離が大きいということを示す。また、前述したように、第2の印加期間においては、第1の印加期間に印加される電圧よりも低い第2の電圧がコイルに印加され、第3の印加期間においては、第2の電圧よりも高い第3の電圧が印加される。したがって、第2の過励磁タイミングマップは、電流のピーク値が大きくなるにつれて(すなわち未到達距離が大きくなるにつれて)、第2の印加期間が短くなるよう作成されている。第3の過励磁タイミングマップは、電流のピーク値が大きくなるにつれて、第3の印加期間が長くなるよう作成されている。これらのマップは、予め作成されROMに格納される。
【0059】
次に、この発明の第2の実施例を説明する。この実施例によると、コイルへの過励磁動作を終了してアマチャの保持動作を実行するとき、吸引力を目標吸引力に収束させるよう制御して、アマチャの安定した着座を実現する。しかしながら、アマチャが動作している時の吸引力を実測することは困難であるので、電磁アクチュエータのコイルの直流抵抗から総磁束を推定する方法により、吸引力の大きさを見積もる。
【0060】
電磁石のヨーク部を電力トランスのように積層構造にすると、磁性材の渦電流損失の影響をきわめて小さくすることができ、負荷としては純粋なインダクタンス素子に近くなる。この場合、電磁気回路の方程式は、次のようになる。
【0061】
【数1】
【0062】
すなわち、電磁アクチュエータの端子電圧Eは、コイルの直流抵抗Rと駆動電流Iとの積と、総磁束Φallの時間変化の和に近い値を示す。実際には渦電流損失の影響があるので、Rはコイルの直流抵抗より大きく、しかも時間の関数になるが、この差異を見込んでRを直流抵抗よりわずかに大きい値に設定することにより、実用上十分な精度を得ることができる。この式に基づいて総磁束Φallは、次の式で求めることができる。
【0063】
【数2】
【0064】
図1を参照すると、電圧Eおよび電流Iは、電圧検出器9および電流検出器10で計測されるので、ある時刻における総磁束Φallは、積分値リセット機能を付加した積分器で演算することができる。なお、式(2)におけるΦallは総磁束の推定値であり、これを、以降は便宜上「推定総磁束」と呼ぶ。
【0065】
図9は、第2の実施例の詳細な機能ブロック図である。ここで、図3に示した機能ブロック図と同じ参照番号のものは、図3を参照して説明したものと同じ機能を有するので、説明を省略する。
【0066】
目標総磁束決定部56は、Ne、Pb検出部51から検出された現在のNeおよびPbに基づいて、アマチャを着座させるのに必要な総磁束の目標値を決定する。この決定は、予め用意されROM3に格納されているNe、Pb、および目標総磁束の対応関係を示すマップを参照して行われる。
【0067】
コイルへの電圧印加が開始されると、積分器57が、コイルに印加される電圧およびコイルに流れる電流に基づいて、上記の式(2)に従って総磁束の積分計算を開始する。
【0068】
電磁石制御部50は、目標総磁束決定部56から与えられた目標磁束と、積分器57から与えられた現在の推定総磁束の値とを比較し、現在の推定総磁束と目標総磁束との磁束差を算出する。電磁石制御部50は、磁束制御部58から磁束差を受け取り、この磁束差がゼロになるよう、すなわち現在の推定総磁束が目標総磁束に収束するよう、コイルへの通電を制御する。
【0069】
図10は、第2の実施例に従って、コイルへの過励磁動作を実行した後に磁束を制御する場合を示す。時刻3.2msで42Vの電圧の印加を開始すると、この電圧はほぼ一定なので、式(2)で算出される推定総磁束は、曲線91で示されるようにほぼ直線的に増大する。しかしながら、アマチャが変位を開始した初期の段階ではアマチャに鎖交する磁束はごく少なく、漏れ磁束が大きい。このため、アマチャに鎖交する磁束は、実際には曲線92のようになる。この曲線92で示される総磁束が、実際に吸引力に寄与する磁束である。漏れた磁束は、空隙その他の漏れ磁束空間を鎖交する。
【0070】
アマチャの変位が進み着座が間近になるにつれ、漏れていた磁束もアマチャを鎖交するようになり、鎖交する磁束は急激に大きくなる。この急激な磁束の増大は、アマチャが電磁石のヨークに着座したときに弱まる。曲線91の最大値と曲線92の最大値との差は、式(2)のRを直流抵抗より大きい値に設定したこと、および磁性材の磁気飽和領域にさしかかって漏れ磁束が再び増大したことが原因であると考えられる。
【0071】
しかし、実際の動作において、磁気吸引力と式(2)で得られる推定総磁束との相関が判明すれば、これに基づいて制御装置を設計することができるので、上記の差は、問題とならない。たとえば、Rの値を直流抵抗値の1.8倍程度に設定することで、磁束の最終的な推定値を真の値に一致させることができる。なお、Rは動作温度などによっても変化するので、総磁束推定値の曲線91は、動作温度等を考慮して修正されたものを使用するのが好ましい。
【0072】
3期間の過励磁動作の終了と同時に、式(2)で逐次計算される推定総磁束の値を、エンジン回転数Neおよび吸気管圧力Pbに基づいて予め設定された目標総磁束(この例では、曲線91上の黒い丸印で示される点に対応する磁束であり、34mWbである)に収束させるようフィードバック制御が開始される。具体的には、第4の印加期間(▲4▼で示されている)の間、コイルに±12Vの電圧を繰り返し印加することによってスイッチング制御する。式(2)で計算される推定総磁束を目標総磁束に収束させることにより、吸引力に寄与する磁束を、アマチャを着座状態に保持させるのに必要な最小保持総磁束に収束させることができる。図に示される例では、時刻5.0ms付近で、推定総磁束は目標総磁束に収束する。
【0073】
図10の例では、時刻5.0ms付近で推定総磁束を目標総磁束に収束させた後、最小保持総磁束に対して吸引力寄与磁束に余裕を持たせるため、推定総磁束が少し増大するよう磁束制御を行っている。
【0074】
このように、吸引動作する側のコイルが生成する磁束を推定して該磁束を目標磁束に収束させることにより、アマチャ着座時以降における吸引力を最適化することができる。こうして、アマチャの着座状態が安定的に維持される。
【0075】
図11は、この発明の第3の実施例の動作を示す。図10に示される第2の実施例においては、現在の総磁束を式(2)に従って推定し、この推定された総磁束を、現在のNeおよびPbに基づいて算出された目標総磁束に収束させるようコイルへの通電を制御した。それに対し、図11に示される第3の実施例においては、予め用意され格納された、第1の印加期間における電流のピーク値に基づく、第1の印加期間経過後の目標総磁束の時間波形を参照し、この目標総磁束の時間波形に収束するようコイルへの通電を制御する。この実施例によると、第1の印加期間における電流のピーク値に基づく目標総磁束に現在の推定総磁束を収束させるので、第1の印加期間におけるアマチャの振動方向の変動に応じて吸引力を適切に制御させることができる。したがって、第1の印加期間が経過した後、アマチャを安定的に着座させることができ、かつその後の着座状態を安定的に維持することができる。
【0076】
図11においては、第1の印加期間が経過した後、前述した第2および第3の印加期間に相当する期間において、式(2)で推定される総磁束を目標総磁束に速やかに収束させるために±42Vでスイッチング制御する。第3の印加期間が経過した後、第4の印加期間(▲4▼で示されている)において、安定的な着座状態を維持するため、±12Vでスイッチング制御する(しかし、第3の印加期間が経過した後も、±42Vのスイッチング制御を引き続き行うようにしてもよい。)。こうして、現在の推定総磁束を目標総磁束に収束させる。
【0077】
図12は、この発明の第1の実施例に従う、電磁アクチュエータ制御の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、一定間隔で繰り返し実行される。ステップ101において、アマチャの変位が1mmに達したかどうか判断する。達していなければこのままルーチンを抜け、達したならば、第1の過励磁動作許可フラグに値1を設定して、第1の過励磁動作ルーチンを実行する(102)。第1の過励磁動作ルーチンを実行した後、第2の過励磁動作ルーチンを実行し(103)、次に第3の過励磁動作ルーチンを実行する(104)。3回にわたる過励磁動作が終了した後、アマチャを着座状態に保持するための保持動作ルーチンを実行する(105)。すなわち、コイルに流れる電流が、現在のエンジン回転数Neおよび吸気管圧力Pbに基づいて設定される目標保持電流に維持されるよう、たとえば±12Vの電圧を印加することによりスイッチング制御する。予め設定されたアマチャの開放時刻が到来したならば、ステップ106において、アマチャの開放動作を実行する。
【0078】
図13は、図11のステップ102で実行される第1の過励磁動作を示すフローチャートである。ステップ151に示されるように、第1の過励磁動作許可フラグに値1がセットされたとき、このルーチンに入る。ステップ152において、第1の過励磁タイミングマップから、第1の印加開始時刻および第1の印加期間を抽出する。前述したように、第1の過励磁タイミングマップは、エンジン回転数Ne、吸気管圧力Pb、電圧印加開始時刻、および印加期間の対応関係を示すマップである。電圧印加開始時刻は、1mm変位検出時点から起算された値として表される。
【0079】
ステップ153において、ゼロから開始する第1の過励磁タイマ(アップタイマである)を起動する。過励磁タイマが最初に第1の印加開始時刻に達したとき(154)、まだ第1の印加期間を経過していないので(155)、ステップ156に進み、第1の過励磁電圧をコイルに印加する。
【0080】
ステップ155において過励磁タイマが第1の印加期間が経過したことを示すならば、第1の印加期間における電流のピーク値を検出する(157)。ステップ158において、検出したピーク電流値に基づいて、第2および第3の過励磁タイミングマップを参照し、第2および第3の印加期間をそれぞれ抽出する。前述したように、第2の過励磁タイミングマップは、第1の印加期間のピーク電流値と第2の印加期間の対応関係を示すマップであり、第3の過励磁タイミングマップは、第1の印加期間のピーク電流値と第3の印加期間の対応関係を示すマップである。
【0081】
第1の印加期間が終了したので、ステップ159において、第1の過励磁動作許可フラグにゼロを設定し、第2の過励磁動作ルーチンを起動するために第2の過励磁動作許可フラグに値1をセットする。
【0082】
図14は、図11のステップ103で実行される第2の過励磁動作を示すフローチャートである。ステップ171において、図13のステップ159でセットされる第2の過励磁動作許可フラグが値1のとき、このルーチンに入る。ステップ172において、第2の過励磁タイマに、図13のステップ158で第2の過励磁タイミングマップから抽出された第2の印加期間をセットし、該タイマを起動させる。このタイマはダウンタイマである。
【0083】
ステップ173および174において、第2の印加期間が経過するまで、第2の過励磁電圧をコイルに印加する。第2の印加期間が経過したならば、ステップ175に進み、第2の過励磁動作許可フラグにゼロをセットし、次の第3の過励磁動作ルーチンを起動するために第3の過励磁動作許可フラグに値1をセットする。
【0084】
図15は、図11のステップ104で実行される第3の過励磁動作を示すフローチャートである。ステップ181において、図14のステップ175でセットされる第3の過励磁動作許可フラグが値1のとき、このルーチンに入る。ステップ182において、第3の過励磁タイマに、図13のステップ158で第3の過励磁タイミングマップから抽出された第3の印加期間をセットし、該タイマを起動させる。このタイマは、ダウンタイマである。
【0085】
ステップ183および184において、第3の印加期間が経過するまで、第3の過励磁電圧をコイルに印加する(184)。第3の印加期間が経過したならば、ステップ185に進み、第3の過励磁動作許可フラグにゼロをセットし、次の保持動作ルーチンを起動するために保持動作許可フラグに値1をセットする。
【0086】
図16は、この発明に従う第2の実施例の動作を示すフローチャートである。過励磁動作と保持動作との間に、ステップ205で示される磁束制御が実行される点で、図12に示される第1の実施例と異なる。ステップ201〜204の過励磁動作、ステップ206の保持動作、およびステップ207のアマチャ開放動作については、第1の実施例と同様なので、ここでは説明を省略する。
【0087】
3期間に分割された過励磁動作が終了した後、目標保持電流になるよう電流を制御する前に、ステップ205において、所定期間の間(たとえば、1ms)、推定総磁束を目標総磁束に収束させるようコイルへの通電を制御する。前述したように、目標総磁束は、現在のエンジン回転数Neおよび吸気管圧力Pbに基づいて予め定められる値であり、推定総磁束は、式(2)に従って、現在のコイルの電流および電圧に基づいて算出される値である。推定総磁束の変化は吸引力の変化と考えることができるので、推定総磁束を目標総磁束に収束させることにより、アマチャに対する吸引力を最適化して、安定した着座状態を実現することができる。ステップ205における磁束制御が実行される上記所定期間は予め設定される。しかしながら、代替的に、推定総磁束が目標総磁束に収束するまで磁束制御を継続するようにしてもよい。
【0088】
図17は、前述した、この発明に従う第3の実施例の動作を示すフローチャートである。第1の過励磁動作と保持動作との間に、ステップ303で示される磁束制御が実行される点で、図11に示される第1の実施例と異なる。ステップ301〜302の第1の過励磁動作、ステップ304の保持動作、およびステップ305のアマチャ開放動作については、第1の実施例と同様なので、ここでは説明を省略する。
【0089】
第1の過励磁動作が終了した後、目標保持電流になるよう電流を制御する前に、ステップ303において、[第2の印加期間+第3の印加期間+所定期間]に相当する期間の間、第1の印加期間における電流ピーク値に基づいて予め設定された目標総磁束の時間波形に推定総磁束を収束させるようコイルへの通電を制御する。この所定期間は、たとえば1msである。前述したように、目標総磁束は、第1の印加期間におけるピーク電流に基づいて予め定められており、推定総磁束は、式(2)に従って、現在のコイルの電流および電圧に基づいて算出される。第2の実施例と同様に、推定総磁束の変化は吸引力の変化と考えることができるので、推定総磁束を目標総磁束に収束させることにより、アマチャの吸引力を最適化して、安定的に着座させることができ、その後の着座状態を安定的に維持することができる。ステップ303における上記所定期間は予め設定される。しかしながら、代替的に、推定総磁束が目標総磁束に収束するまで磁束制御を継続するようにしてもよい。
【0090】
このように、第1の印加期間における電流のピーク値に基づいて、それ以降の過励磁動作の形態を調整することにより、アマチャを安定的に着座させることができる実施形態の例を説明してきた。これまで参照した図に示される印加電圧の値(42Vなど)、スイッチング制御における電圧の値(±12Vなど)は単なる例であり、電源電圧の大きさに従って、他の大きさの電圧を用いることができる。たとえば、保持動作を42Vの電源で実行することも可能である。
【0091】
【発明の効果】
請求項1の発明によると、電流のピーク値に従ってその後の電圧印加期間が決定されるので、騒音を励起しない着座速度でアマチャを安定的に着座させることができる。
【0092】
請求項2の発明によると、電流のピーク値に従って、その後の電圧印加期間だけでなく印加する電圧値をも決定することができるので、騒音を励起しない着座速度でアマチャを安定的に着座させることができる。
【0093】
請求項3の発明によると、第1の印加期間経過後に低い第2の電圧が印加され、その後に高い第3の電圧が印加されるので、吸引力が抑制され、着座速度を低くしてアマチャを着座させることができる。
【0095】
請求項4の発明によると、第1の印加期間経過後に、電磁石から発生する磁束が、電流のピーク値に従って予め定められた磁束に収束するよう制御されるので、アマチャの着座および着座時以降における吸引力が安定し、よって騒音を励起することなくアマチャを着座させて、安定な着座状態を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施例における電磁アクチュエータ制御装置の全体的なブロック図。
【図2】この発明の一実施例における電磁アクチュエータの機械的構造を示す図。
【図3】この発明の一実施例における電磁アクチュエータ制御装置の機能ブロック図。
【図4】この発明の一実施例における、3期間に分割して過励磁動作を実行したときの各パラメータの関係を示す図。
【図5】この発明の一実施例におけるアマチャ吸引による機械仕事の変化と、背景技術におけるアマチャ吸引による機械仕事の変化を示す図。
【図6】この発明の一実施例における、アマチャの通常動作時、位相シフトが生じたとき、振幅シフトが生じたときの各パラメータの関係を示す図。
【図7】この発明の一実施例における、(a)アマチャの自由振動の時間波形、および(b)アマチャの未到達距離と、第1の印加期間におけるピーク電流との関係を示す図。
【図8】この発明の一実施例における、(a)ピーク電流値と第2の印加期間の対応を示す第2の過励磁タイミングマップの例、および(b)ピーク電流値と第3の印加期間の対応を示す第3の過励磁タイミングマップの例を概略的に示す図。
【図9】この発明の第2および第3の実施例における電磁アクチュエータ制御装置の機能ブロック図。
【図10】この発明の第2の実施例における、第1から第3の過励磁動作を実行した後に磁束制御を実行した場合の各パラメータの関係を示す図。
【図11】この発明のさらに第3の実施例における、第1の過励磁動作を実行した後に磁束制御を実行した場合の各パラメータの関係を示す図。
【図12】この発明の一実施例における、電磁アクチュエータ制御の全体的な動作を示すフローチャート。
【図13】この発明の一実施例における第1の過励磁動作を示すフローチャート。
【図14】この発明の一実施例における第2の過励磁動作を示すフローチャート。
【図15】この発明の一実施例における第3の過励磁動作を示すフローチャート。
【図16】この発明の第2の実施例における、電磁アクチュエータ制御の全体的な動作を示すフローチャート。
【図17】この発明の第3の実施例における、電磁アクチュエータ制御の全体的な動作を示すフローチャート。
【図18】背景技術の電磁アクチュエータ制御における各パラメータの関係を示す図。
【符号の説明】
50 電磁石制御部 52 電圧印加決定部
53 アマチャ変位センサ 54 ピーク電流検出部
55 第2の印加期間決定部 56 目標総磁束決定部
57 積分器 58 磁束制御部
Claims (2)
- 対向する方向に働く一対のばねと、
前記ばねに連結され非動作状態で該ばねにより与えられる中立位置に支持される機械要素に結合したアマチャと、
前記アマチャを2つの終端位置の間で駆動する一対の電磁石と、
前記アマチャが前記終端位置の一方に吸引されるよう、該一方の終端位置に対応する電磁石に、第1の印加期間にわたって第1の電圧を印加する電圧印加手段と、
前記第1の印加期間において前記電磁石に流れる電流のピーク値を検出するピーク電流検出手段と、
前記ピーク電流検出手段によって検出された電流のピーク値に従って、前記第1の印加期間後の、前記第1の電圧より低い第2の電圧の第2の印加期間および当該第2の電圧よりも高い第3の電圧の第3の印加期間を決定し、その決定の際に、当該第2の印加期間は前記電流のピーク値が大きくなるにつれて短くなるように設定し、当該第3の印加期間は前記電流のピーク値が大きくなるにつれて長くなるように設定する、電圧印加期間決定手段と、
を備える電磁アクチュエータ制御装置。 - 前記電圧印加期間決定手段は、前記ピーク電流検出手段によって検出された電流のピーク値に従って、前記第2および第3の電圧値を決定する、請求項1に記載の電磁アクチュエータ制御装置。
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