JP4797471B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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具体的には、操舵制御手段は、伝達比可変機構に対して、このような応答性を向上させるための制御を行う。この場合、操舵制御手段は、操舵角速度と操舵トルクアシスト量との関係を規定する微分ステアゲインを外乱の度合いに基づいて補正し、補正した微分ステアゲインと操舵角速度とを用いて操舵トルクアシスト量を算出する。そして、操舵制御手段は、算出された操舵トルクアシスト量によって伝達可変機構を制御する。
まず、本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、第1実施形態に係る車両の制御装置が適用された、車両50の概略構成を示す模式図である。なお、図1は、上方から車両50を観察した図であり、左が車両50の前で、右が車両50の後ろを示している。
δf2=K2×D×V 式(2)
δf3=K3×θ×V 式(3)
次に、目標操舵量算出部21は、式(1)〜式(3)によって得られた第1目標操舵量δf1、第2目標操舵量δf2、及び第3目標操舵量δf3を加算する処理を行う。このようにして加算された値が、目標操舵量に対応する。そして、目標操舵量算出部21は、得られた目標操舵量を目標操舵トルク算出部22に供給する。
次に、第1実施形態に係る操舵制御処理について、図4を用いて説明する。
(b)操舵角速度が所定値以下である場合
(c)車線オフセットDの変化量が所定値以上である場合
(a)に該当する場合は、車両50が概ね直線の道路を走行していることを示している。(b)に該当する場合は、運転者がハンドル4をほとんど操作していないことを示している。(c)に該当する場合は、車両50が目標とする走行ラインから大きく外れていることを示している、即ち車両偏向が発生していることを示している。これらの(a)〜(c)の条件を全て満たしている場合には、運転者の操舵によって車両50が操舵されているのではなく、車両50が外乱によって操舵されていると言える。
次に、本発明の第2実施形態について説明を行う。
図5は、第2実施形態に係る車両の制御装置が適用された車両51の概略構成を示す模式図である。なお、図5は、上方から車両51を観察した図であり、左が車両51の前で、右が車両51の後ろを示している。
次に、第2実施形態に係る操舵制御処理について、図7を用いて説明する。
本発明は、外乱が発生した場合に、操舵トルクアシスト量を変化させる操舵制御を実行することに限定はされない。他の例では、操舵の応答性を高める必要がある状況が発生した場合に、VGRSアクチュエータ9などを用いて操舵トルクアシストを行うことができる。
2r 後輪
3 操舵軸
4 ハンドル
5 操舵角センサ
6 車速センサ
7 カメラ
8 EPSアクチュエータ
9 VGRSアクチュエータ
20、30 ECU
50、51 車両
Claims (3)
- 車両の車両状態量を検出する車両状態量検出手段と、
前記車両が走行する道路の道路情報を算出する道路情報算出手段と、
前記道路に対する前記車両の偏向状態を算出する偏向状態算出手段と、
前記道路情報、前記偏向状態、及び前記車両状態量に基づいて、前記車両をレーンキープさせるために付与すべき目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク算出手段と、
前記道路情報、前記偏向状態、及び前記車両状態量に基づいて、前記車両に生じる外乱を判定する車両外乱判定手段と、
前記車両外乱判定手段によって判定された前記外乱の度合いに応じて、目標制御角を算出する目標制御角算出手段と、
前記目標操舵トルクに基づいてパワーステアリング装置に対する制御を行うと共に、前記目標制御角に基づいて、ハンドル操作の入力軸と出力軸との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構に対する制御を行う操舵制御手段と、を備えることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記操舵制御手段は、操舵トルクをアシストするための操舵トルクアシスト量を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記操舵制御手段は、前記外乱が発生した場合に、前記伝達比可変機構に対して、運転者の操舵に対する応答性が向上するように、前記操舵トルクアシスト量の制御を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両の制御装置。
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