JP4228875B2 - 車両のレーン走行支援装置 - Google Patents
車両のレーン走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4228875B2 JP4228875B2 JP2003361403A JP2003361403A JP4228875B2 JP 4228875 B2 JP4228875 B2 JP 4228875B2 JP 2003361403 A JP2003361403 A JP 2003361403A JP 2003361403 A JP2003361403 A JP 2003361403A JP 4228875 B2 JP4228875 B2 JP 4228875B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- state
- steering
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/84—Atmospheric conditions
- B60G2400/841—Wind
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
dXe/dt=A・Xe+B・U+Rl・L・(X−Xe)
A=[a11 a12 a13 a14 ; a21 a22 a23 a24 ; a31 a32 a33 a34 ; a41 a42 a43 a44]
B=[b11 b12 ; b21 b22 ; b31 b32 ; b41 b42]
C=[1000 ; 0100 ; 0010 ; 0001]
δswt = K1・(yt−ye)+K2・(dyt−dye)+K3・(ψt−ψe)+K4・(γt−γe)
Fwh = 1/b42・(−γ/Tdo+1/(Tdo・s+1)・((1/Tdo−a44)・γ−a42・dy−a43・ψ−b41・δf))
δft = s/(s+ωhp)・(−b42/b41)・Fwh
WH 車輪
EPS 電動パワーステアリングシステム
CMf 前方監視カメラ
CMr 後方監視カメラ
TS 操舵トルクセンサ
SS 車輪舵角センサ
RS 回転角センサ
YS ヨーレイトセンサ
VS 車体速度センサ
OS 操作スイッチ
Claims (4)
- 運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する走行レーン検出手段を備え、該走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、車両運動モデル及び道路モデルを有し、該車両運動モデル及び道路モデルに基づき、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記走行レーン内における前記車両の横方向位置を含む状態量を推定する車両状態推定手段と、前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段と、前記車両状態推定手段が推定した状態量に基づき前記車両に対する外乱量を推定する外乱推定手段とを備え、該外乱推定手段が推定した外乱量に基づき、前記目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態推定手段が推定した状態量の比較結果を修正して前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。
- 前記外乱推定手段が推定した外乱量に基づき、前記目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態推定手段が推定した状態量の比較結果を修正し、該修正結果に応じて、運転者に対して警報する警報手段及び前記操舵制御手段による操舵制御を修正する修正操舵手段の、少なくとも一方を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両のレーン走行支援装置。
- 運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する走行レーン検出手段を備え、該走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、車両運動モデル及び道路モデルを有し、該車両運動モデル及び道路モデルに基づき、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記走行レーン内における前記車両の横方向位置を含む状態量を推定する車両状態推定手段と、前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段と、前記車両状態推定手段が推定した状態量に基づき前記車両に対する外乱量を推定する外乱推定手段と、該外乱推定手段が推定した外乱量から高周波成分を取り出すフィルタ手段とを備え、該フィルタ手段が取り出した外乱量の高周波成分に基づき、前記目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態推定手段が推定した状態量の比較結果を修正して前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。
- 前記フィルタ手段が取り出した外乱量の高周波成分に基づき、前記目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態推定手段が推定した状態量の比較結果を修正し、該修正結果に応じて、運転者に対して警報する警報手段及び前記操舵制御手段による操舵制御を修正する修正操舵手段の、少なくとも一方を備えたことを特徴とする請求項3記載の車両のレーン走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003361403A JP4228875B2 (ja) | 2003-10-22 | 2003-10-22 | 車両のレーン走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003361403A JP4228875B2 (ja) | 2003-10-22 | 2003-10-22 | 車両のレーン走行支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005125853A JP2005125853A (ja) | 2005-05-19 |
JP4228875B2 true JP4228875B2 (ja) | 2009-02-25 |
Family
ID=34641358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003361403A Expired - Fee Related JP4228875B2 (ja) | 2003-10-22 | 2003-10-22 | 車両のレーン走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4228875B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4797471B2 (ja) * | 2005-07-08 | 2011-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP4108713B2 (ja) | 2006-03-17 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
JP5282889B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
CN111406011A (zh) * | 2017-03-16 | 2020-07-10 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62143767A (ja) * | 1985-12-19 | 1987-06-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操蛇系制御装置 |
JPH02151571A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運動推定装置 |
JP2917681B2 (ja) * | 1992-06-29 | 1999-07-12 | 日産自動車株式会社 | 道路形状計測装置 |
JP3246119B2 (ja) * | 1993-09-16 | 2002-01-15 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用自動操舵装置 |
JP3602625B2 (ja) * | 1995-11-02 | 2004-12-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵角補正装置 |
JP3706669B2 (ja) * | 1996-02-16 | 2005-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP3644211B2 (ja) * | 1997-09-24 | 2005-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
JP4348662B2 (ja) * | 1999-09-28 | 2009-10-21 | マツダ株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP3800901B2 (ja) * | 1999-12-24 | 2006-07-26 | 日産自動車株式会社 | 車線追従走行制御装置 |
JP2002029437A (ja) * | 2000-07-13 | 2002-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車線追従制御装置 |
JP4483117B2 (ja) * | 2001-04-06 | 2010-06-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 操舵制御装置 |
JP3785967B2 (ja) * | 2001-08-27 | 2006-06-14 | 日産自動車株式会社 | 車線追従走行制御装置 |
-
2003
- 2003-10-22 JP JP2003361403A patent/JP4228875B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005125853A (ja) | 2005-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109760677B (zh) | 一种车道保持辅助方法及系统 | |
US7447578B2 (en) | Steering control apparatus and method for automotive vehicle | |
US10343718B2 (en) | Driver assistance system for vehicle | |
JP4721279B2 (ja) | 車線追従支援装置 | |
JP4291741B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
US10179602B2 (en) | Driver assistance system for vehicle | |
US9573593B2 (en) | Lane deviation prevention control apparatus of vehicle | |
JP4638370B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
US9610976B2 (en) | Lane departure prevention control system for vehicle | |
JP2006236238A (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP2009230627A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN109808766A (zh) | 基于视觉的主动转向系统 | |
US20120239252A1 (en) | Vehicle power steering control apparatus | |
WO2006121221A1 (ja) | 車線追従制御装置および車線追従制御方法 | |
JP2008222055A (ja) | 運転補助制御装置 | |
JP4419560B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4228875B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP2006031553A (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4483426B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4696539B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP2015189409A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP4576914B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4423926B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
JP4325363B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
KR20150107361A (ko) | 차량용 차선 유지 보조 장치 및 차선 유지 보조 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060919 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081111 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081124 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |