JP4769415B2 - 道路の交差点を表示する方法 - Google Patents

Description

本発明は、道路をデータベースにおけるデータとして表示する方法に関し、より具体的には、本発明は、車両の運転者補助又は安全システムのために用いられるデータベースにおいて道路の交差点を表示する方法に関する。

障害警告及び回避、車線離脱警告、衝突警告及び回避、適応自動速度制御、適応変速機作動、自動ヘッドライト照準などのシステムのような車両の運転者補助システムが、車両の作動の安全性及び利便性改善のために開発されてきた。これらのシステムは、運転者が安全にかつ効率的に車両を作動させる能力を増加させる技術を含む。これらのシステムの幾つかは、車両の周りの特色を感知する設備を含む。さらに、これらのシステムの幾つかは、車両が移動している道路網をモデル化するデータを用いる。感知された特色及び道路網のモデルに基づいて、運転者補助及び安全システムは、警告を与えるか、或いは車両の作動を修正して、安全性又は利便性を改善する。

道路網のデータ表現がさらに、種々の他の目的に用いられてきた。例えば、道路網のデータ表現は、車両のナビゲーション・システムに用いられて、経路計算、経路案内、地図の表示、及び行き先の選択のようなナビゲーション関連の特色が提供される。ナビゲーション・システムにより用いられる幾つかのデータベースにおいては、各々の道路区間は、１つ又はそれ以上のデータレコード又はエンティティにより表示される。各々のデータレコード又はエンティティに関連するのは、表示された道路区間の種々の特色を記述する属性である。そのようなデータレコードにより表示される道路区間の特色の幾つかは、道路の交差点の位置、道路区間の名前、道路区間に沿った速度制限（又は速度カテゴリ）、道路区間に沿った車線数、道路区間のあらゆる高速道路の名称、道路表面の種類（例えば、舗装、未舗装、砂利）、車線分離の有無を含む。

道路がナビゲーション・システムに用いられるデータベースにおいて表示される方法は有益である。しかしながら、道路がナビゲーション目的のために用いられるデータベースにおいて表示される方法は、運転者補助及び安全システムのためには適当ではない場合がある。例えば、ナビゲーション目的のためには、道路に沿った速度制限、道路名、道路区間に沿ったアドレス範囲、及び道路の交差点を横断するのにどれくらいの時間がかかるか、を示すデータを有することが重要である。ナビゲーション目的のためには、車両が交差点を横断する正確な経路は必ずしも重要ではない。しかしながら、障害回避又は警告システムのような運転者補助システムにおいては、車両が交差点を通るのにとる経路が、警告を与えるため又は別の作動を起こすために必要となる。

したがって、運転者補助システムにより用いることができる道路の交差点についてのデータモデルを提供することが目的である。
データの種々の用途と互換性がある道路の交差点についてのデータモデルを提供することが別の目的である。

これらその他の目的に対処するために、本発明は、道路の交差点をデータとして表示する方法及びシステムを含む。データベースは、物理的な道路の交差点を表示する交差点オブジェクト・データ・エンティティを含む。各々の交差点オブジェクト・データ・エンティティは、表示された交差点に入ることができる車線から交差点を合法的に出ることができる車線への、交差点に入ることができる車線からの各々許容される交差点内での横方向移動を表示する運動リストを含む。運動リストにおける各々の横方向移動は、進入車線、退出車線、該進入車線及び該退出車線を接続する車両の経路の幾何学的形状、及び特定された幾何学的形状に関連する信頼性のレベルの表示を含む。このデータベースを車両内のシステムにより用いて、安全に関する機能を提供することができる。このデータベースは、異なるデータモデルを用いてナビゲーション関連の機能をもたらすナビゲーション関連のアプリケーションと互換性がある。

第１の実施形態は、地理的領域内の道路網を表示するデータを含むデータベースにおいて道路の交差点を表示する方法に関するものである。このデータベースは、安全性及び利便性特色を車両の運転者にもたらす車両内のシステムにより用いられる。

図１は、地理的領域内に配置された例示的な交差点１０を示す。交差点１０は、２つの道路が同じ高さで集合する場所である。第１の道路１４は、区間１８と区間２２とからなる。第２の道路２６は、区間３０と区間３４とからなる。これら道路１４及び道路２６の各々は、各方向に２つの車線を有する。各々の区間はさらに、左折車線（例えば３６）を有する。左折車線は、区間の長さに沿って延びることはない。その代わり、各々の左折車線は区間に沿った道の一部にだけ延びる。図１に示す交差点及び道路は、地理的領域内に配置された、多くの同様の交差点及び道路を表示するものである。

車両４０は、１つの道路上を移動する。図１には１つの車両しか示されていないが、車両４０は地理的領域内の道路上を移動する同様に装備された多くの車両を表示するものである。図２を参照すると、車両４０は、１つ又はそれ以上の運転者補助又は安全システム４４を含んでいる。運転者補助システム４４は、車両の作動をより安全に又はより便利にするシステムである。運転者補助システム４４は、障害警告システム、車線離脱システム、適応自動速度制御システム及び／又は衝突回避システムを含むことができる。運転者補助システム４４は、これらのシステムのいずれかに加えて、又はその代わりに他のシステムを含むことができる。

運転者補助システム４４は、ハードウェア及びソフトウェアコンポーネントの組み合わせである。運転者補助システム４４はセンサ４８を用いる。種々の異なる種類のセンサを用いることができる。一般的には、センサ４８は、車両又は該車両の周りの環境についての何らかの性質、パラメータ、属性、又は特性を測定する（又はそれらに応答する）。例えば、センサ４８は、レーダーシステム４８（１）、カメラシステム４８（２）、又はその他のセンサを含むことができる。

車両４０は、測位システム５０を含む。図２に示す実施形態においては、測位システム５０は、運転者補助システム４４の一部である。或いは、測位システム５０は、ナビゲーション・システム５１のような車両４０内の別のシステムの一部とすることができる。別の実施形態においては、測位システム５０は、車両内の独立型システムとすることができる。測位システム５０は、ハードウェア及びソフトウェアコンポーネントの組み合わせである。例えば、測位システム５０は、ＧＰＳ又はＤＧＰＳユニット５０（１）、ジャイロスコープ又は加速度計のような１つ又はそれ以上の慣性センサ５０（２）、差動車輪センサ、又はその他の種類の装置を含むことができる。

本実施形態においては、運転者補助システム４４は、道路データベース６０を含むか、或いは用いる。道路データベース６０は、車両４０が移動している地理的領域内の道路網のデータ表現を含む。本実施形態においては、道路データベース６０は、道路の位置、道路の交差点、車線の位置、並びに、他の情報を示すデータを含む。

道路データベース６０は、測位システム５０内のアプリケーション５０（３）により用いられて、道路網に対する車両４０の位置を求める。より具体的には、測位アプリケーション５０（３）は、道路データベース６０におけるデータと、ＧＰＳユニット５０（１）及びセンサ５０（２）のような他の測位システムコンポーネントからの出力を用いて、該道路データベース６０におけるデータにより表示される道路区間に沿った車両の位置、表示された道路区間の車線に対する車両の位置、該表示された道路区間に沿った車両の方向及び／又は方角、及び場合によっては他のパラメータを求める。

運転者補助システム４４は運転者補助アプリケーション５２を含む。運転者補助アプリケーション５２は、運転者補助システム４４の機能を実施するプログラムである。運転者補助アプリケーション５２は、センサ４８からの出力を受け取る。運転者補助アプリケーション５２はさらに、道路データベース６０からのデータを用いる。運転者補助アプリケーション５２はさらに、他の情報を受け取ることができる。運転者補助アプリケーション５２は、センサ４８から受け取ったデータ、道路データベース６０から取得したデータ、及び場合によっては他の情報に基づいて、警告又は他の作動を与えるべきかどうかを判断する。運転者補助システム４４は、車両のユーザインターフェース６２を介して、又は車両の機械系６４を制御することにより、安全性又は利便性特色を提供する。例えば、カーブ警告アプリケーションは、スピーカ（すなわち車両内のユーザインターフェース６２の一部）を介した音声による警告を与えることができ、又は、障害回避アプリケーションは、車両のブレーキ（すなわち車両内の機械系６４の１つ）をかけることができる。

図３は、道路データベース６０のコンポーネントを示す。図３に示される実施形態においては、道路は異なる方法で表示されている。これらの異なる方法は、道路データがどのように用いられているかに関係している。道路データが用いられる異なる方法は、道路のどの態様が表示されているかに影響する。例えば図３において、道路データベース６０は、ナビゲーションデータ８０及び物理的形態データ８２を含む。（ナビゲーションデータ８０及び物理的形態データ８２に加えて、道路データベース６０は、他の方法により道路を表示するデータの他の集まりを含むことができる）。図３において、ナビゲーションデータ８０及び物理的形態データ８２は、互いに関連した別々の集まりとして示されている。しかしながら、代替的な実施形態においては、道路を表示するこれらの異なる方法は、単一のデータの集まりの中に含むことができる。

ナビゲーションデータ８０は、経路計算、経路案内、行き先選択、及び地図表示のようなナビゲーション関連のアプリケーションにより用いられる。ナビゲーションデータ８０は、どの道路が互いに接続しているか、道路名、道路に沿った速度制限、道路に沿ったアドレス範囲などのような、これらの機能に重要な道路の態様を表示する。

図３の実施形態においては、ナビゲーションデータ８０は、道路区間８４を表示するデータと、ノード８６を表示するデータとを含む。各々の道路の各々の個別の区間は、別々の道路区間のデータレコードにより表示される。道路区間は、隣接する交差点の間、又は行き止まりと隣接する交差点と間の道路の一部分である。道路区間はさらに、隣接する交差点の間の道路に沿った地点で終わるものとして定めることができる。道路データベース６０におけるナビゲーションデータ８０はさらに、個々の道路区間の集合を表示するデータレコードを含む。

ノードは道路区間の端点を指す。例えば、各道路区間は２つの端点を有する。道路区間の各々の端点は、道路データベース６０におけるノードのデータレコードにより表示される。

上述のように、道路網データベース６０はさらに、物理的形態データ８２を含む。物理的形態データ８２は、運転者補助システム（図２における４４）により、障害警告、カーブ警告などといった安全性及び利便性特色のために用いられる。

物理的形態データ８２は、ナビゲーションデータ８０により与えられる表現とは異なる道路網の表現を与えるものである。例えば、物理的形態データ８２は、詳細な道路車線の態様（車線形態を含む）、詳細な交差点の態様、信号機（及びその配置）、路肩の場所、その他の道路に関する詳細な物理的特色を表示する。道路が交差する場所では、物理的形態データ８２は、交通の流れを交差点に導く車線と、交通の流れを該交差点から出るようにする車線との間の関係をモデル化する。これらの関係のモデル化は、幾つかの考慮事項を含む。例えば、単純に車線を交差点領域の中まで延長することは、現実には存在しないであろう横断車線間の接続を意味する、多くの車線間の交差をもたらすことになる。さらに、車線間の接続が存在しないのであれば、単純に車線を交差点領域内の中に延長させることは、誤った場所での接続点を示すことになる。他の理由と併せて、これらの理由のために、道路データベース６０における物理的形態データ８２は、交差点まで到達するが、それを通り抜けることはない道路車線を有するデータモデルを含む。

道路データベース６０における物理的形態データ８２により用いられる交差点モデルによって以下の考慮事項が示される。
（１）交差点において、進入車線及び退出車線上の特定の車線間で発生する、道路間運動について述べられる。具体的には、交差点に向かい、そして通り抜けようとしている車両内の運転者補助アプリケーションは、現在の車両の位置からオフセットされた或る時間又は距離における可能性のある車両の位置を予測するのに必要な情報を備えている。
（２）交差点を通り抜ける幾つかの運動は、予測可能な車両の経路を有するものであるが、交差点を通り抜ける他の運動は、予測可能な経路を持たないという事実に対応する。
（３）交差点における信号機と交通の流れとの相互作用がモデル化される。このモデル化は、幾つかの交通車線又は運動が、信号機の異なる態様（例えば、左折信号）により制御される場合について説明するものである。このモデルはさらに、交差点における幾つかの運動が信号機により管理され、同じ交差点における他の運動は管理されない場合（例えば、右折時の「道を譲れ」）について説明するものである。
（４）通常の交差点は、運転者補助システムに特別な考慮事項を課すロータリー及び踏切のような特別な種類の交差点とは区別される。

ナビゲーション関連のアプリケーションとの互換性を可能にするために、物理的形態データ８２における交差点の表現は、ナビゲーションデータ８０における、同じ対応する実際の物理的な交差点を表示するノードデータと関連している。幾つかの実際の物理的な交差点は、ナビゲーションデータ８０における１つ以上のノードデータレコードにより表示されている。例えば、複合的にデジタル化された道路と、単一的にデジタル化された道路との間の交差点は、ナビゲーションデータ８０において２つ又はそれ以上のノードレコードにより表示することができる。そのような場合においては、物理的形態データにおける交差点の表現は、同じ交差点を表示するナビゲーションデータにおけるすべてのノードレコードと関連する。

物理的形態データ８２における交差点の表現に関連する別の考慮事項は、該表現は実際的なソースとなる材料から確実に引き出すことができるものであるべきであるということである。例えば、物理的形態データ８２における交差点の表現は、運転、オーバーヘッドの空中イメージ、又は探査機（「浮動車」）データから取得された車両の経路データから引き出さすことができるものであるべきである。

上記の考慮事項は、ここに開示される物理的形態データの実施形態において対処される。再び図３を参照すると、道路データベース６０の物理的形態データ８２は、他のデータ・エンティティと併せて、車線データ・エンティティ（又はレコード）９０と、交差点オブジェクト１００とを含んでいる。
車線データ・エンティティ９０は、地理的領域内の各々の道路の各々の車線を識別するものである。車線データ・エンティティ９０は、道路データベース６０における車線データレコードを独自に識別するデータ・エンティティＩＤを含む。各々の車線データ・エンティティ９０は、その車線がどの道路の一部であるか（例えば、ナビゲーションデータ８０における道路区間ＩＤを参照することにより）、車線の位置（例えば、開始位置、終了位置、及び該開始位置と該終了位置との間の車線の形状）、及びその車線に隣接するものは何かを識別する。車線データ・エンティティは、他の情報を含むことができる。

交差点オブジェクト１００は、道路データベース６０におけるデータ・エンティティである。本実施形態においては、交差点オブジェクト１００は、形状を定めたり、位置を定めたりはしない。その代わり、交差点オブジェクト１００は、実際の交差点における種々の物理的なコンポーネントを表示する他のデータ・エンティティとの間の論理的な関連性を定める。交差点オブジェクト１００は、道路データベース６０において表示される各々の道路間の交差点について定められている。

図４を参照すると、各々の交差点オブジェクト１００が、独自のＩＤにより表示されている（例えば、交差点オブジェクトＩＤ１００（１））。

各々の交差点オブジェクション１００は、ナビゲーションデータ８０における交差点を表示する１つ又はそれ以上のノードと（ノードＩＤ毎に）論理的に関連している（すなわち該ノードを参照している）。したがって、各々の交差点オブジェクション１００は、１つ又はそれ以上のノードＩＤに対する参照１００（２）を含む。ナビゲーションデータ８０における交差点を表示するノードＩＤを参照することにより、交差点オブジェクト１００は、道路の物理的形態の表現を、道路網のナビゲーション表現と関連させる。

各々の交差点オブジェクト１００は、交差点の種類を識別する属性１００（３）を含む。交差点の種類の属性１００（３）は、表示された交差点を、「標準」、「ロータリー」、又は「踏切」として識別する。表現された交差点のほとんどは「標準」である。図１におけるもののような交差点（すなわち交差点１０）は、「標準」交差点として表示される。図５におけるもののような交差点（すなわち交差点１０２）は、「ロータリー」交差点として表示される。図６におけるもののような交差点（すなわち交差点１０４）は、「踏切」交差点として表示される。「ロータリー」又は「踏切」と表示が付された交差点については以下で述べる。

図４を参照すると、交差点オブジェクト１００は、運動リスト１００（４）を含んでいる。運動リスト１００（４）は、表示された交差点に入る車線から、該表示された交差点から出て行く車線までの、すべての合理的で合法的な横方向移動のための入力項目を含む。例えば図７を参照すると、３つの車線１１０、１１２及び１１４から交差点１０に入る運動が示されている。交差点１０に入る車線１１０は、車線１２２上への一方の運動１２０と、車線１２６上への別の運動１２４とを有する。交差点１０に入る車線１１２は、１つの運動１２８、すなわち車線１３０上への運動だけを有する。同様に、交差点１０に入る車線１１４は、車線１３４上への１つの運動１３２を有する。（明確化のために、図７は、道路区間２２から交差点１０に入る３つの車線１１０、１１２、及び１１４からの運動についてのみ図示するものである。交差点１０を表示する交差点オブジェクトは、該交差点に入るすべての残りの道路区間を通る、すべての車線からの、すべての運動を含む。）

運動リスト１００（４）における各々の入力項目は、表示された横方向移動についての幾つかの種類のデータを含む。再び図４を参照すると、運動リストにおける入力項目は、その運動について、進入車線１００（４）（１）と、退出車線１００（４）（３）とを識別する。進入車線及び退出車線は、車線データ・エンティティＩＤにより識別される。図４の実施形態において、運動リスト１００（４）における入力項目はさらに、進入車線がその一部である区間１００（４）（２）と、退出車線がその一部である区間１００（４）（４）とを示す。本実施形態においては、これらの区間は、道路セグメントＩＤ（すなわち、ナビゲーションデータ８０における道路区間レコードへの参照）により識別される。

運動リスト１００（４）における入力項目はさらに、運動の幾何学的形状１００（４）（５）を識別する。少なくともその幾何学的形状は、進入車線１００（４）（１）の終わりと、退出車線１００（４）（３）の始まりとの間の直線として識別される。進入及び退出車線が、物理的に集合している場合には（図８に示される交差点１３６のように）、その幾何学的形状１００（４）（５）は、該進入及び退出車線が物理的に集合する単一の点となる。進入及び退出車線間の車両の移動経路が湾曲している場合には、この幾何学的形状１００（４）（５）は、パラメトリック曲線を定めることにより、この経路を示すことができる。

運動リスト１００（４）内の入力項目はさらに、信頼性表示１００（４）（６）を含む。信頼性表示１００（４）（６）は、運動リスト１００（４）（５）の幾何学的形状に関連する。信頼性表示１００（４）（６）は、その運動の幾何学的形状が、車両の経路を正確に予測するか又は表示する可能性を示すものである。例えば、進入車線と退出車線との間の基本的な直線接続は、交差点をまっすぐに通る場合のような、実際の車両の経路を極めてよく示す可能性がある。さらに、曲がる場合であっても、車両の経路は極めて予測可能であり、周知である可能性がある。しかしながら、さらに、運動における車両の経路の幾何学的形状は可変であるか、又は知られていないという可能性もある。

図９は、車両が道路区間２２上の左折車線１１４から、道路区間３４上の車線１３４上に移動するときに合法的に取ることができる、１４０、１４２、及び１４４と表示が付された、幾つかの可能性のある経路を示す。これらの幾つかの可能性のある経路の各々は、合法的な経路である。この交差点を表示する交差点オブジェクト１００における運動リスト１００（４）内のこの横方向移動についての運動の入力項目は、これらの経路の１つだけについての幾何学的形状を含む。さらに、この横方向移動についての運動の入力項目は、低い信頼性表示１００（４）（６）を有し、それはすなわち、車両が実際にその幾何学的形状１００（４）（５）により示された経路上にある可能性が比較的低いことを意味する。この信頼性表示１００（４）（６）は、運転者補助アプリケーション（図２における５２）により用いられて、幾何学的形状からの車両の離脱が懸念すべきものであるかどうかを判断する。

本実施形態においては、信頼性表示１００（４）（６）は、幾つかの値のうちの１つに設定される。これらの値は、以下のものを含む。
（１）「なし」−信頼性表示１００（４）（６）が「なし」に設定された場合には、幾何学的形状１００（４）（５）は、直線接続を示すように設定される。しかしながら、この直線の幾何学的形状は、実際の車両の経路を表示することを意図するものではない。
（２）「瞬間的」−信頼性表示１００（４）（６）が「瞬間的」に設定された場合には、進入及び退出車線は、ギャップ又は交差交通なしで集合する。進入及び退出車線間にギャップがなく、それにより瞬間的な信頼性表示を持つ交差点の例を、図８に示す。
（３）「現実的、高信頼性」−幾何学的形状が、統計的分散が小さい探査機データのような、正確なソースに基づいている場合には、信頼性表示１００（４）（６）は「現実的、高信頼性」に設定される。
（４）「現実的、可変」−幾何学的形状が、より高い統計的分散のソースに基づいている場合には、信頼性表示１００（４）（６）は「現実的、可変」に設定される。
（５）「漫画的、高信頼性」−良好に整列した車線間を直線状の運動において、幾何学的形状が典型的に直線接続である場合には、信頼性表示１００（４）（６）は「漫画的、高信頼性」に設定される。
（６）「漫画的、中信頼性」−幾何学的形状が、タイヤのアーチファクト又は統計的分散をもたらさない他の証拠からデジタル化された場合には、信頼性表示１００（４）（６）は「漫画的、中信頼性」に設定される。
（７）「漫画的、低信頼性」−幾何学的形状が、論理的ではあるが補強証拠なしでデジタル化された場合には、信頼性表示１００（４）（６）は「漫画的、低信頼性」に設定される。

運動リスト１００（４）における入力項目はさらに、関連する進入車線からの交通の流れについて、その運動が「最も起こり得る経路」であるかどうかという表示１００（４）（７）を含む。この表示は、同じ車線から２つ又はそれ以上の運動が可能な場合に意味をなす。これは、運転者補助アプリケーション（図２における５２）が、起こり得る車線レベルの位置を求めることを助ける。

運動リスト１００（４）における入力項目はさらに、信号機が交差点に存在しているかどうかうかという表示１００（４）（８）と、この運動についてどの特定の信号が交通の流れを管理しているかについての表示とを含む。特定の進入車線についてのすべての運動は、同じ信号機を共有するという可能性があるが、しかし異なる進入車線についての運動は、異なる信号機により管理されている可能性もある。

上に示される情報に加えて、交差点オブジェクトは付加的なデータを含むことができる。

ロータリー
上述のように、交差点オブジェクション１００は、交差点の種類を示す属性を含む。交差点の種類の１つは、「ロータリー」である。ロータリー（時には、円形交差点とも呼ばれる）の一例を、図５に示す。交差点がロータリーであることを示す情報を有することは、車両の前方の経路を感知することを含む運転者補助アプリケーションにとって有益である。車両が、ロータリーの交差点に入ると、該車両は、該ロータリーの中心の島の回りを、単一の回転方向で円形の経路をたどる。したがって、進入車線からロータリーに入る車両は、該ロータリーの回りを移動するとき、実際には、退出車線から離れる方向に移動することになる。車両の前方の経路を感知する運転者補助アプリケーションは、交差点がロータリーであるという情報を用いて、該ロータリーの周りを移動する車両の経路に対処する。

踏切
上述のように、交差点の別の種類は、「踏切」である。図６に、「踏切」交差点の例を示す。「踏切」と示される交差点は、必ずしも実際の道路の交差点ではない。しかしながら、本実施形態においては、金属製レールの存在が車両内のセンサにより検知され得るという理由もあって、踏切は交差点オブジェクトにより表示される。

踏切は、車線が踏切を通って良好に定められないという点で、道路の横断と同様である。踏切は、レーダーの目標物を表示することができ（電車だけではなく金属製レールも）、マークされた停止位置を有することができる。

作動
上述のように、運転者補助システムを有する車両は、道路の物理的形態データを有する道路データベースを用いて、安全性又は利便性特色を提供する。連続的に、道路網に対する車両の位置が求められる。この機能は、車両内の測位システムにより実行される。交差点オブジェクトにおけるデータを用いることにより、運転者補助アプリケーションは、車両が交差点を通り抜けるときに、該車両の前方の経路を予測することができる。このことは、車両が交差点を横断するときに、運転者補助システムが安全性及び利便性特色を提供することを可能にする。

上記の詳細な記載は、限定的というよりは例示的とみなされるように意図されており、更に、添付の特許請求の範囲は、全ての均等物を含むものであり、本発明の範囲を定めるように意図されていることを理解すべきである。

交差点の図である。 図１に示される車両内の運転者補助システムのコンポーネントを示すブロック図である。 図２の道路データベースの実施形態におけるコンポーネントを示す図である。 図３に示される交差点オブジェクトの１つのコンポーネントを示す図である。 ロータリー式の交差点の図である。 踏切式の交差点の図である。 幾つかの車線からの幾つかの交差点内での横方向移動が示された図１に示される交差点を示すものである。 横方向移動が瞬間的である交差点を示す。 一方の車線から別の車線までの交差点内の横方向移動についての幾つかの有効な車両用経路を示し、該横方向移動が低い信頼性評価を有することを示す図１に示された交差点である。

符号の説明

６０：道路データベース
８０：ナビゲーションデータ
８２：物理的形態データ
８６：ノード
９０：車線
１００：交差点オブジェクト

Claims (8)

1. センサと道路データベースを用いる車両運転者補助システムを用いて交差点を介して運転者補助を与える、方法であって、
   該方法が、
   前記運転者補助システムが前記センサからセンサデータ、前記道路データベースから交差点データを受け取り、
   前記交差点データが物理的道路交差点を表し、車線に前記表示された交差点に入る車線から、前記表示された交差点を出る車線への、それぞれ合法的な横方向移動を識別するエンティティを含む運動リストを含み、
   前記運動リストにおける各々の入力項目が、
   前記交差点の中に入る進入車線(100(4)1)と、
   前記交差点から出て行く退出車線(100(4)3)と、
   前記進入車線と退出車線(100(4)5)とを接続する車両の経路を示す幾何学的形状と、
   前記幾何学的形状が正確に車両経路を表示する可能性を示す信頼性表示と、を含み、
   前記運転者補助システムが前記受け取ったセンサデータと交差点データに基づいて警告を発するか、車両動作を修正するかを判断することを特徴とする方法。
2. 前記交差点データがさらに、交差点の種類(100(3))を示すデータを備える請求項１に記載の方法。
3. 前記交差点の種類が標準、ロータリー、及び踏切の１つである請求項２に記載の方法。
4. 前記運動リストの少なくとも幾つかの入力項目が、
   前記表示された横方向移動が、前記進入車線からの交差点内での他のすべての横方向移動より起こる可能性が高いかどうかを示す請求項１に記載の方法。
5. 前記信頼性表示が高信頼性に設定されている、請求項１に記載の方法。
6. 前記信頼性表示が低信頼性に設定されている、請求項１に記載の方法。
7. 前記信頼性表示は、前記進入車線と退出車線との間にギャップがない場合に瞬間的であると示される請求項１に記載の方法。
8. 入力項目についての前記信頼性表示が、
   前記幾何学的形状が直線接続を示すが、実際の車両の経路を表示することを意図しない場合の「なし」と、
   前記進入車線と前記退出車線とがギャップなしで集合する場合の「瞬間的」と、
   前記幾何学的形状が正確なソースに基づくものである場合の「現実的、高信頼性」と、 前記幾何学的形状が比較的高い統計的分散を示すソースに基づくものである場合の「現実的、可変」と、
   前記幾何学的形状が良好に整列した車線間の直線状の運動におけるものである場合の「漫画的、高信頼性」と、
   前記幾何学的形状が統計的分散をもたらさないソースからデジタル化されたものである場合の「漫画的、中信頼性」と、
   前記幾何学的形状が論理的ではあるが補強証拠なしでデジタル化されたものである場合の「漫画的、低信頼性」と、
   のうちの１つを示す請求項１に記載の方法。

Images