JP2006218959A - 段差学習システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果に基づいて、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有する。
【選択図】図1
Description
ステップS1 サスペンション制御装置20は段差検出処理を実行する。
ステップS2 ナビゲーション装置10は段差情報記憶処理を実行する。
ステップS3 ナビゲーション装置10は段差情報通知処理を実行する。
ステップS4 サスペンション制御装置20は減衰力制御処理を実行する。
ステップS1−1 車体の上下加速度を段差検出センサ22からの検出信号に基づいて検出する。
ステップS1−2 上下加速度の高周波成分を抽出する。
ステップS1−3 段差検出フラグがONであるか否かを判断する。段差検出フラグがONである場合はステップS1−7に進み、段差検出フラグがONでない場合はステップS1−4に進む。
ステップS1−4 上下加速度の高周波成分が所定値1以上であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値1以上である場合はステップS1−5に進み、上下加速度の高周波成分が所定値1以上でない場合は処理を終了する。
ステップS1−5 段差検出フラグをONにする。
ステップS1−6 ナビゲーション装置10に段差検出ON信号を送信して処理を終了する。
ステップS1−7 上下加速度の高周波成分が所定値2未満であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値2未満である場合はステップS1−8に進み、上下加速度の高周波成分が所定値2未満でない場合は処理を終了する。
ステップS1−8 段差検出フラグをOFFにする。
ステップS1−9 ナビゲーション装置10に段差検出OFF信号を送信して処理を終了する。
ステップS2−1 段差学習要求がONであるか否かを判断する。段差学習要求がONである場合はステップS2−2に進み、段差学習要求がONでない場合はステップS2−4に進む。
ステップS2−2 始点登録済みであるか否かを判断する。始点登録済みである場合は処理を終了し、始点登録済みでない場合はステップS2−3に進む。
ステップS2−3 段差エリア始点登録を行い、処理を終了する。
ステップS2−4 段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。段差エリア始点が登録済みである場合はステップS2−5に進み、段差エリア始点が登録済みでない場合は処理を終了する。
ステップS2−5 段差エリア終点登録を行う。
ステップS2−6 今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差エリアがあるか否かを判断する。今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差エリアがある場合はステップS2−7に進み、今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差エリアがない場合はステップS2−8に進む。
ステップS2−7 段差エリアを結合する。
ステップS2−8 既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがあるか否かを判断する。既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがある場合はステップS2−9に進み、既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがない場合はステップS2−10に進む。
ステップS2−9 対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。
ステップS2−10 段差エリアを記憶メディア部19に新規登録して処理を終了する。
ステップS3−1 現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部19から読み出す。
ステップS3−2 前方に段差エリアがあるか否かを判断する。前方に段差エリアがある場合はステップS3−3に進み、前方に段差エリアがない場合は処理を終了する。
ステップS3−3 段差エリアの道路種別を確認する。
ステップS3−4 段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。段差エリアが高速道路である場合はステップS3−5に進み、段差エリアが高速道路でない場合はステップS3−7に進む。
ステップS3−5 学習要求カウンタが所定値1以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値1以上である場合はステップS3−6に進み、学習要求カウンタが所定値1以上でない場合は処理を終了する。
ステップS3−6 サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
ステップS3−7 学習要求カウンタが所定値2以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値2以上である場合はステップS3−8に進み、学習要求カウンタが所定値2以上でない場合は処理を終了する。
ステップS3−8 サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
ステップS4−1 ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信した場合はステップS4−2に進み、ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信していない場合は処理を終了する。
ステップS4−2 旋回中であるか否かを判断する。旋回中である場合は処理を終了し、旋回中でない場合はステップS4−3に進む。
ステップS4−3 サスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。
17 段差エリア算出処理部
18 段差情報通知処理部
19 記憶メディア部
21 段差検出処理部
22 段差検出センサ
Claims (6)
- (a)道路の段差を検出する段差検出手段と、
(b)該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、
(c)該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、
(d)該比較手段による比較結果に基づいて、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有することを特徴とする段差学習システム。 - 前記記憶処理手段は、前記段差検出手段が検出した複数の段差エリアが相互に近接している場合、該複数の段差エリアを統合して単一の段差エリアを作成し、該単一の段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる請求項1に記載の段差学習システム。
- 前記記憶処理手段は、前記段差検出手段が検出した段差エリアが前記記憶手段に段差情報が記憶されている段差エリアと同一地点にある場合、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させない請求項1又は2に記載の段差学習システム。
- 前記記憶処理手段は、カウンタを備え、前記記憶手段に段差情報が記憶されている段差エリアについてのカウント値をインクリメントする請求項3に記載の段差学習システム。
- 前記記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報は、当該段差エリアについてのカウント値が閾値未満であるとサスペンションを制御するための情報としての出力が禁止される請求項4に記載の段差学習システム。
- 前記閾値は道路種別によって変更される請求項5に記載の段差学習システム。
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