CN113188550B - 循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统，该方法包括：步骤1，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点；步骤2，划分轨迹路点的道路层级，包括：步骤21，判断路线轨迹中各个车道是否属于同一道路段，如果是，则将属于同一道路段的各车道划分为同一道路层级；反之，进入步骤22；步骤22，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入，如果是，则进入步骤23；步骤23，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，如果是，则将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级。本发明能够对循迹地图合理、科学的管理，使得基于循迹技术的自动驾驶系统应用更加广泛。

Description

循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是关于一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，针对固定场景的自动驾驶车辆技术日渐成熟。在固定场景中，自动驾驶车辆往往通过循迹技术实现自动驾驶，例如在固定场景中采集一系列的轨迹路点，车辆通过自身的定位与控制，精准地沿着该轨迹行驶，从而实现自动驾驶。

循迹地图作为此类自动驾驶中关键部分，需要起到为自动驾驶车辆提供行驶方向、转向、换道、衔接等方面的作用。通常在简单情况下，循迹地图仅需要一条轨迹路点，即可完成。但对于复杂场景、大型场景来说，往往需要多个不同的轨迹路点，形成一个完整的场景循迹地图。因此，如何管理循迹地图，更好的为自动驾驶服务显得尤其重要。

当前的循迹技术一般通过录制一条完整的轨迹来实现。在仅有一条轨迹的情况下，对于出现障碍物的避让、绕行，会通过调整轨迹的横向偏移量来实现，这种方案比较简单，在简单场景下基本可行。但是，在复杂场景下，车辆可以行驶的轨迹通常是多样的，现有的方法通常只有一条轨迹，使得在复杂场景下自动驾驶车辆的行驶存在很大局限性。同时对于多个轨迹的管理与加载方面目前没有较好的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法及系统来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法，该方法包括：

步骤1，依据待管理场景的道路实际结构，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点，每一轨迹路点对应一车道；

步骤2，划分步骤1采集到的轨迹路点的道路层级，其具体包括：

步骤21，判断步骤1采集到的路线轨迹中的各个车道是否属于同一道路段，如果是，则将属于同一道路段的各车道划分为同一道路层级；反之，则将分属于不同道路段的各车道划分为可区分的道路层级，并进入步骤22；

步骤22，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而导致同一道路段出现前驱或后继关系，如果是，则进入步骤23；反之，则将各道路段划分为可区分的道路层级；

步骤23，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，如果是，则将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级；反之，将未被分割的道路段划分成第三道路层级。

进一步地，所述循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法还包括：

步骤3，通过图结构中可区分的标识表示车道、车道的道路层级、以及道路层级的联通状态，描述待管理场景循迹地图，图结构中的节点对应为车道，图结构中的边的两端分别对应两个道路层级或两个车道，两个道路层级之间的边表示二者处于联通状态，两个车道之间的边表示二者处于同一道路层级，两个道路层级之间的边与两个车道之间的边呈现为可区分的描述形式；

步骤4，采用邻接矩阵的方式表示步骤3得到的图结构，邻接矩阵中的行和列均表示图结构中的节点，邻接矩阵中的每一个向量中元素所对应的通行方向统一设置为预设方向，每一个向量中的元素表征为“存在可通行边”或“不存在可通行边”两种相反的信息；

步骤5，根据预设轨迹，在邻接矩阵搜索其当前所在的节点到达预设轨迹的下一个节点的可通行边，并根据搜索结果和障碍物感知信息，选择性地换道与避障，利用循迹技术到达预设轨迹的终点。

进一步地，每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为0，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间不存在可通行边；每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为1，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间存在可通行边。

进一步地，每一个车道采用原点或圆圈进行描述；同一道路层级的各车道按照左右顺序，采用实线形式的线段描述，采用包围线框的标识表示为同一道路层级；不同道路层级按照联通的先后顺序，采用虚线形式的线段描述。

本发明还提供一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统，该系统包括：

轨迹路点采集单元，其用于依据待管理场景的道路实际结构，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点，每一轨迹路点对应一车道；

道路层级划分单元，划分所述轨迹路点采集单元采集到的轨迹路点的道路层级，其具体包括：

第一道路层级判断子单元，其用于判断所述轨迹路点采集单元采集到的路线轨迹中的各个车道是否属于同一道路段，并将属于同一道路层级的各车道划分为同一道路段以及将分属于不同道路段的各车道划分为可区分的道路层级；

第二道路层级判断子单元，其用于判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而导致同一道路段出现前驱或后继关系，并在判定为否的情形下将各道路段划分为可区分的道路层级；

第二道路层级判断子单元，其用于在所述第二道路层级判断子单元判定为否的情形下，继续判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，并在判定为是的情形下将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级以及在判定为否的情形下将未被分割的道路段划分成第三道路层级。

进一步地，所述循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统还包括：

图结构描述单元，其用于通过图结构中可区分的标识表示车道、车道的道路层级、以及道路层级的联通状态，描述待管理场景循迹地图，图结构中的节点对应为车道，图结构中的边的两端分别对应两个道路层级或两个车道，两个道路层级之间的边表示二者处于联通状态，两个车道之间的边表示二者处于同一道路层级，两个道路层级之间的边与两个车道之间的边呈现为可区分的描述形式；

邻接矩阵描述单元，其用于采用邻接矩阵的方式表示所述图结构描述单元得到的图结构，邻接矩阵中的行和列均表示图结构中的节点，邻接矩阵中的每一个向量中元素所对应的通行方向统一设置为预设方向，每一个向量中的元素表征为“存在可通行边”或“不存在可通行边”两种相反的信息；

循迹单元，其用于根据预设轨迹，在邻接矩阵搜索其当前所在的节点到达预设轨迹的下一个节点的可通行边，并根据搜索结果和障碍物感知信息，选择性地换道与避障，利用循迹技术到达预设轨迹的终点。

进一步地，每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为0，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间不存在可通行边；每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为1，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间存在可通行边。

进一步地，每一个车道采用原点或圆圈进行描述；同一道路层级的各车道按照左右顺序，采用实线形式的线段描述，采用包围线框的标识表示为同一道路层级；不同道路层级按照联通的先后顺序，采用虚线形式的线段描述。

本发明能够对循迹地图合理、科学的管理，使得基于循迹技术的自动驾驶系统应用更加广泛。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一个待管理场景示意图。

图2为发明实施例提供的同一道路层级的三条车道示意图。

图3为发明实施例提供的不同道路层级的三条车道示意图。

图4为发明实施例提供的复杂道路层级的四条车道示意图。

图5为利用本发明方法划分得到的图1所示待管理场景的道路层级示意图。

图6为图1所示待管理场景的图结构示意图。

图7为图6被转化为邻接矩阵的示意图。

图8为本发明实施例利用图6提供的图结构和图7提供的邻接矩阵进行换道和避障的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1所示，图1提供的示例中的待管理场景是带有一个单行汇入车道的三车道汇入两车道，并后接一个交叉路口。为了描述方便，假定该待管理场景并不区分左行车道和右行车道，所有车道皆可供行驶，可以根据实际道路行驶规定进行定义。

本发明实施例提供的循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法包括：

步骤1，依据待管理场景的道路实际结构，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点，一般情况下，每一轨迹路点对应一车道，特殊情况可以另行定义，例如当前道路并没有规定车道，但实际情况下可以支持多车道行驶。其中，轨迹路点一般为通过带有高精度定位的车辆实际驾驶录制或者通过其它测绘等采集手段，形成的一系列路点的集合。通过这种方式获得的路点集合，可以描述一条行驶的轨迹路点。

步骤2，划分步骤1采集到的轨迹路点的道路层级。

在一个实施例中，步骤2具体包括：

步骤21，判断步骤1采集到的路线轨迹中的各个车道是否属于同一道路段，如果是，则将属于同一道路段的各车道划分为同一道路层级；反之，则将分属于不同道路段的各车道划分为可区分的道路层级，并进入步骤22。

鉴于步骤21，步骤2划分出的道路层级分为两大类：

一类是划分为同一道路层级的各车道，彼此之间不存在前驱或后继的关系。其中，前驱可以理解为进入该段道路之前可能行驶的道路，后继可以理解为通过该段道路后可能后续行驶的道路。相反地，存在前驱或后继关系的车道之间则处于联通状态。例如图2，图2示意的第1条车道l₁、第2条车道l₂和第3条车道l₃属于同一道路段，彼此不存在前驱或后继关系，因此车道l₁、车道l₂和车道l₃被划分到同一道路层级。

另一类是划分为可区分的道路层级的各车道，

例如图3，图3示意的车道l₁、车道l₂和车道l₃分属于不同的道路段，被划分为可区分的道路层级。

步骤22，判断不同道路段之间是否由于相交、分流或汇入等情况，导致同一道路中出现了前驱或后继关系，如果是，则进入步骤23；反之，则将各道路段划分为可区分的道路层级。

步骤23，判断道路段由于相交、分流或汇入等情况，是否产生了新的前驱后继关系，如果是，则将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级；反之，将未被分割的道路段划分成第三道路层级。其中，“第一”、“第二”和“第三”只是为了表达道路层级的不一样，下面可以结合图4至图6进行说明。

例如：如图4所示，道路段a和道路段b相交，道路段a被相交点分割成两个子道路段a1和a2，道路段b未被相交点分割，根据步骤23的判断规则，道路段a出现了新的前驱后继，则有：子道路段a1、子道路段a2和道路段b分别划分为第一道路层级、第二道路层级和第三道路层级。进而，三条车道{l₁₁,l₂₁,l₃₁}均属于子道路段a1，均被划分为第一道路层级；三条车道{l₁₂,l₂₂,l₃₂}均属于子道路段a2，均被划分为第二道路层级；车道l₄属于道路段b，被划分为第三道路层级。

再例如：如图5所示，虚线框中的车道属于同一道路层级，第i道路层级表示为L_i。对于第1道路层级L₁，包括属于同一道路段的车道l₁、车道l₂和车道l₃；对于第2道路层级L₂，包括车道l₄；对于第3道路层级L₃，包括属于同一道路段的车道l₅、车道l₆和车道l₇；对于第4道路层级L₄，包括属于同一道路段的车道l₈和车道l₉；对于第5道路层级L₅，包括属于同一道路段的车道l₁₀和车道l₁₁；对于第6道路层级L₆，包括属于同一道路段的车道l₁₂和车道l₁₃；对于第7道路层级L₇，包括属于同一道路段的车道l₁₄和车道l₁₅。

步骤3，通过图结构中可区分的标识表示车道、车道的道路层级、以及道路层级的联通状态，描述待管理场景循迹地图。其中，图结构具有节点和边，图结构中的节点对应为车道，图结构中的边的两端分别对应两个道路层级或两个车道。由于两个道路层级之间的边表示二者处于联通状态，两个车道之间的边表示二者处于同一道路层级，意义并不相同，因此，两个道路层级之间的边与两个车道之间的边呈现为可区分的描述形式。

具体地，每一个车道采用原点或圆圈进行描述；同一道路层级的各车道按照左右顺序，采用实线形式的线段描述；甚至该可以采用包围线框的标识表示为同一道路层级；不同道路层级按照联通的先后顺序，采用虚线形式的线段描述。

例如图6，待管理场景循迹地图采集到了15个车道，即{l₁,l₂……l₁₅}。圆圈表示一个车道，方框表示道路层级。该图中存在两种边，虚线边表示边两端的道路层级处在联通状态，实线边表示边两端的车道为相邻的车道且处于同一道路层级。

利用上述方法，可以实现对固定场景中，多个轨迹路点形成的循迹地图进行管理，其优点在于，以此方法管理循迹地图，能知道各个轨迹路点之间的逻辑关系，有利于循迹自动驾驶车辆在避障以及换道时候，做出合理的决策。

步骤4，采用邻接矩阵的方式表示步骤3得到的图结构，邻接矩阵中的行和列均表示图结构中的节点，邻接矩阵中的每一个向量中元素所对应的通行方向统一设置为预设方向，每一个向量中的元素表征为“存在可通行边”或“不存在可通行边”两种相反的信息。

结合图7，图7提供的邻接矩阵的行和列均表示图结构中的节点{l₁,l₂……l₁₅}，每一向量中元素所对应的通行方向统一设置为：{左换道，右换道，正向行驶，逆向行驶}，左换道、右换道、正向行驶或逆向行驶为0，表征该向量所在行和列对应的两个节点之间不存在图结构中的边，即表征为“不存在可通行边”信息；左换道、右换道、正向行驶或逆向行驶为1，表征该向量所在行和列对应的两个节点之间存在图结构中的边，即表征为“存在可通行边”信息。

步骤5，根据预设轨迹，在邻接矩阵搜索其当前所在的节点到达预设轨迹的下一个节点的可通行边，并根据搜索结果和障碍物感知信息，选择性地换道与避障，利用循迹技术到达预设轨迹的终点。其中，循迹技术指自动驾驶车辆通过自身的定位系统，从而依照给定的轨迹路线移动行驶的技术。

将图5所示场景中的轨迹路点用线段来表示，如下图8所示。

图8所示循迹地图中，方框表示一辆循迹自动驾驶车，五角星位置为其目标终点。三角形表示短期障碍物(例如行人)，圆形表示静止障碍物(例如路障)。自动驾驶车辆位于l₃，预期沿着l₂-l₇-l₉-l₁₂到达终点。但感知系统检测到l₃存在障碍物，因此决策系统将查找邻接矩阵中l₃所在行，是否存在左/右换道的边，查询到可以向l₂换道，但检测发现l₂也有障碍物，继续查询l₂所在行是否有可以左/右换道的边，查询到l₁也可以换道，但检测到l₁也有障碍物，此时所处的L₁道路层级没有可用行车路线，因此，车辆将会在l₃停车。由于此时的障碍物是短期障碍物，因此当车辆的感知系统检测到障碍物消失后，将会继续沿着l₃行驶。

驶入l₇之后，行驶中检测到前方存在障碍物，决策系统查找l₇所在行，查询到可以向l₆进行左换道，并且感知系统检测到l₆并没有障碍物，因此可以向l₆换道，以避开l₇的障碍物。车辆驶入l₆后，决策系统查询后继道路，确定l₆也可以驶入l₉，因此，绕开障碍物后不会换回l₇，会沿着l₆驶入l₉。

从l₉驶入l₁₂后，感知系统发现前方存在障碍物，决策系统查询l₁₂所在行，发现可以左换道至l₁₃，并且感知系统确认l₁₃没有障碍物，因此车辆将左换道至l₁₃，绕开障碍物后，决策系统发现l₁₃并不能到达五角星终点(终点在l₁₂轨迹上)，因此查询l₁₃所在行，是否存在边能到达l₁₂，发现可以右换道至l₁₂，车辆右换道后，沿着l₁₂行驶至终点，循迹驾驶结束。

本发明提出的管理循迹自动驾驶循迹地图的方法，可以有效的管理多个轨迹路点，在保障可以正常循迹的基础上，还同时管理了不同轨迹路点之间的拓扑逻辑，通过构建的图结构进行管理，对是否能换道，能向哪一边换道，换到后是否需要换回原道都可以基于本循迹地图管理方法实现合理的决策。对循迹自动驾驶的避障与换道起到关键作用，有利于基于循迹技术的自动驾驶车辆在固定复杂场景中进行合理的驾驶决策。

本发明实施例还提供一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统，该系统包括：

轨迹路点采集单元，其用于依据待管理场景的道路实际结构，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点，每一轨迹路点对应一车道；

道路层级划分单元，划分所述轨迹路点采集单元采集到的轨迹路点的道路层级，其具体包括：

第一道路层级判断子单元，其用于判断所述轨迹路点采集单元采集到的路线轨迹中的各个车道是否属于同一道路段，并将属于同一道路层级的各车道划分为同一道路段以及将分属于不同道路段的各车道划分为可区分的道路层级；

第二道路层级判断子单元，其用于判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而导致同一道路段出现前驱或后继关系，并在判定为否的情形下将各道路段划分为可区分的道路层级；

第二道路层级判断子单元，其用于在所述第二道路层级判断子单元判定为否的情形下，继续判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，并在判定为是的情形下将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级以及在判定为否的情形下将未被分割的道路段划分成第三道路层级。

在一个实施例中，所述循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统还包括：

图结构描述单元，其用于通过图结构中可区分的标识表示车道、车道的道路层级、以及道路层级的联通状态，描述待管理场景循迹地图，图结构中的节点对应为车道，图结构中的边的两端分别对应两个道路层级或两个车道，两个道路层级之间的边表示二者处于联通状态，两个车道之间的边表示二者处于同一道路层级，两个道路层级之间的边与两个车道之间的边呈现为可区分的描述形式；

邻接矩阵描述单元，其用于采用邻接矩阵的方式表示所述图结构描述单元得到的图结构，邻接矩阵中的行和列均表示图结构中的节点，邻接矩阵中的每一个向量中元素所对应的通行方向统一设置为预设方向，每一个向量中的元素表征为“存在可通行边”或“不存在可通行边”两种相反的信息；

循迹单元，其用于根据预设轨迹，在邻接矩阵搜索其当前所在的节点到达预设轨迹的下一个节点的可通行边，并根据搜索结果和障碍物感知信息，选择性地换道与避障，利用循迹技术到达预设轨迹的终点。

在一个实施例中，每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为0，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间不存在可通行边；每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为1，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间存在可通行边。

在一个实施例中，每一个车道采用原点或圆圈进行描述；同一道路层级的各车道按照左右顺序，采用实线形式的线段描述，采用包围线框的标识表示为同一道路层级；不同道路层级按照联通的先后顺序，采用虚线形式的线段描述。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤1，依据待管理场景的道路实际结构，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点，每一轨迹路点对应一车道；

步骤2，划分步骤1采集到的轨迹路点的道路层级，其具体包括：

步骤21，判断步骤1采集到的路线轨迹中的各个车道是否属于同一道路段，如果是，则将属于同一道路段的各车道划分为同一道路层级；反之，则将分属于不同道路段的各车道划分为可区分的道路层级，并进入步骤22；

步骤22，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而导致同一道路段出现前驱或后继关系，如果是，则进入步骤23；反之，则将各道路段划分为可区分的道路层级；

步骤23，判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，如果是，则将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级；反之，将未被分割的道路段划分成第三道路层级；

步骤3，通过图结构中可区分的标识表示车道、车道的道路层级、以及道路层级的联通状态，描述待管理场景循迹地图，图结构中的节点对应为车道，图结构中的边的两端分别对应两个道路层级或两个车道，两个道路层级之间的边表示二者处于联通状态，两个车道之间的边表示二者处于同一道路层级，两个道路层级之间的边与两个车道之间的边呈现为可区分的描述形式；

步骤4，采用邻接矩阵的方式表示步骤3得到的图结构，邻接矩阵中的行和列均表示图结构中的节点，邻接矩阵中的每一个向量中元素所对应的通行方向统一设置为预设方向，每一个向量中的元素表征为“存在可通行边”或“不存在可通行边”两种相反的信息；

步骤5，根据预设轨迹，在邻接矩阵搜索其当前所在的节点到达预设轨迹的下一个节点的可通行边，并根据搜索结果和障碍物感知信息，选择性地换道与避障，利用循迹技术到达预设轨迹的终点。

2.如权利要求1所述的循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法，其特征在于，每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为0，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间不存在可通行边；每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为1，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间存在可通行边。

3.如权利要求1所述的循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划方法，其特征在于，每一个车道采用原点或圆圈进行描述；同一道路层级的各车道按照左右顺序，采用实线形式的线段描述，采用包围线框的标识表示为同一道路层级；不同道路层级按照联通的先后顺序，采用虚线形式的线段描述。

4.一种循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统，其特征在于，包括：

轨迹路点采集单元，其用于依据待管理场景的道路实际结构，采集待管理场景的可行驶的轨迹路点，每一轨迹路点对应一车道；

道路层级划分单元，划分所述轨迹路点采集单元采集到的轨迹路点的道路层级，其具体包括：

第一道路层级判断子单元，其用于判断所述轨迹路点采集单元采集到的路线轨迹中的各个车道是否属于同一道路段，并将属于同一道路层级的各车道划分为同一道路段以及将分属于不同道路段的各车道划分为可区分的道路层级；

第二道路层级判断子单元，其用于判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而导致同一道路段出现前驱或后继关系，并在判定为否的情形下将各道路段划分为可区分的道路层级；

第二道路层级判断子单元，其用于在所述第二道路层级判断子单元判定为否的情形下，继续判断不同道路段之间是否因相交、分流或汇入而产生新的前驱后继关系，并在判定为是的情形下将被分割后的两子道路段分别划分为第一道路层级和第二道路层级以及在判定为否的情形下将未被分割的道路段划分成第三道路层级；

图结构描述单元，其用于通过图结构中可区分的标识表示车道、车道的道路层级、以及道路层级的联通状态，描述待管理场景循迹地图，图结构中的节点对应为车道，图结构中的边的两端分别对应两个道路层级或两个车道，两个道路层级之间的边表示二者处于联通状态，两个车道之间的边表示二者处于同一道路层级，两个道路层级之间的边与两个车道之间的边呈现为可区分的描述形式；

邻接矩阵描述单元，其用于采用邻接矩阵的方式表示所述图结构描述单元得到的图结构，邻接矩阵中的行和列均表示图结构中的节点，邻接矩阵中的每一个向量中元素所对应的通行方向统一设置为预设方向，每一个向量中的元素表征为“存在可通行边”或“不存在可通行边”两种相反的信息；

循迹单元，其用于根据预设轨迹，在邻接矩阵搜索其当前所在的节点到达预设轨迹的下一个节点的可通行边，并根据搜索结果和障碍物感知信息，选择性地换道与避障，利用循迹技术到达预设轨迹的终点。

5.如权利要求4所述的循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统，其特征在于，每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为0，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间不存在可通行边；每一向量中元素所对应的通行方向所对应的元素为1，则表征该向量所在行和列对应的两个节点之间存在可通行边。

6.如权利要求4所述的循迹自动驾驶车辆的地图管理与路径规划系统，其特征在于，每一个车道采用原点或圆圈进行描述；同一道路层级的各车道按照左右顺序，采用实线形式的线段描述，采用包围线框的标识表示为同一道路层级；不同道路层级按照联通的先后顺序，采用虚线形式的线段描述。

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