JP4744959B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
図1〜図6は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両の前輪操舵装置の概略構成を示す説明図、図2は操舵制御部の機能ブロック図、図3は操舵制御プログラムのフローチャート、図4は車速感応ステアリングギヤ比の特性図、図5は制御ゲインの特性図、図6は操舵周波数−ヨーレートゲインの特性図である。
δHc1=((θHd/ndc1)−(θHd/nd))・nc …(1)
ここで、ndはドライバ側ステアリングギヤ比(電動モータ16を停止させたとき、ドライバのハンドル操作に対して影響するステアリングギヤ比;一対のサンギヤ12U、12L、一対のプラネタリギヤ14U、14L、及び、ステアリングギヤボックス5によって決定されるステアリングギヤ比)である。また、ncは前輪舵角補正機構11側ステアリングギヤ比(ドライバがハンドル操作をしていない状態で電動モータ16が回転したときに影響するステアリングギヤ比;ドライブギヤ17、ドリブンギヤ18(キャリア)により決定されるステアリングギヤ比)である。更に、ndc1は予め設定しておいたマップや演算式により得られる車速感応ステアリングギヤ比である。この車速感応ステアリングギヤ比ndc1は、例えば、図4に示すように設定され、車速Vが低いときには、ドライバ側ステアリングギヤ比ndに対してクィックな特性に、車速Vが高いときには、ドライバ側ステアリングギヤ比ndに対してスローな特性に決定される。
δHc2=Gcd・(1/(1+Tcd・S))・(dθHd/dt)/nd …(2)
ここで、Gcdは制御ゲイン、Tcdはローパスフィルタの時定数、Sはラプラス演算子、(dθHd/dt)は前輪操舵角の微分値である。
θM=(δHc1+δHc2)・nc …(3)
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で必要なパラメータ、すなわち、車速V、ドライバによる操舵角θHdを読み込む。
2 ステアリングホイール
3 ステアリングシャフト
4 ジョイント部
5 ステアリングギヤボックス
7fl,7fr 前輪
11 前輪舵角補正機構
16 電動モータ
20 操舵制御部(前輪舵角補正手段)
20a 第1の前輪舵角補正量演算部
20b 第2の前輪舵角補正量演算部
20c モータ回転角演算部
21 モータ駆動部
Claims (4)
- 入力される前輪操舵角に対して付加する前輪舵角補正量を演算し、前輪舵角補正機構を作動させて上記前輪舵角補正量を付加する前輪舵角補正手段を備えた車両の操舵制御装置において、
上記前輪舵角補正手段は、少なくとも上記入力される前輪操舵角の微分値に上記入力される前輪操舵角に対するヨーレート応答の共振周波数を時定数に設定したローパスフィルタ処理を施した値を上記前輪舵角補正量とすることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 上記前輪舵角補正手段は、車速に基づく前輪舵角補正量を第1の前輪舵角補正量として演算し、少なくとも上記入力される前輪操舵角の微分値にローパスフィルタ処理を施した値を第2の前輪舵角補正量として演算し、上記第1の前輪舵角補正量と上記第2の前輪舵角補正量とを加算した値を上記前輪舵角補正量として演算することを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。
- 上記入力される前輪操舵角の微分値にローパスフィルタ処理を施した値には、車速に応じた制御ゲインを乗算することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の操舵制御装置。
- 上記ローパスフィルタ処理における時定数は、1〜2Hzに設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の操舵制御装置。
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