JP4065991B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両（自動車）に搭載される電動式パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」と称する。）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パワーステアリング装置は、車両に搭載され、操舵力をアシストすることのできるステアリングシステムであり、操舵者の操舵力の軽減を主たる目的としている。このパワーステアリング装置の中には、構成部品が少なくて済み、小型で軽量なＥＰＳ（電動式パワーステアリング装置）がある。
【０００３】
ＥＰＳには、通常、運転者の操舵トルクの値に応じた信号を出力するトルクセンサと、操舵力をアシストするアシスト装置を駆動する電動モータ（駆動手段の一種）と、その電動モータに流れる電流（以下、「アシスト電流」と称する。）をトルクセンサの出力信号値に基づいて演算するＥＣＵとが設けられている。即ち、運転者がハンドル操作をすると、トルクセンサにより、運転者のハンドル操作により生ずる操舵トルクの大きさに応じた信号が出力され、ＥＣＵにより、アシスト電流が演算され、電動モータにより、そのアシスト電流に対応するトルクに基づいて、アシスト装置が駆動されるのである。これにより、操舵者の操舵力が軽減されるのである。
【０００４】
また、ＥＰＳには、トルクセンサの出力信号を微分するアナログ微分器が設けられており、ＥＣＵは、トルクセンサの出力信号値の他に、このアナログ微分器の出力信号値にも基づいて、アシスト電流を演算するようにされている。これにより、操舵トルクが急激に変化した場合にも、その急激に変化した操舵トルクに応じたアシスト力を付与することが可能となる。すなわち、操舵トルクの変化に対する応答性を向上させることができるのである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、操舵トルクが急激に変化した場合、アナログ微分値が急激に大きくなり、かえって、ハンドルが振動してしまう等、操舵が不安定となってしまうという問題点があった。
【０００６】
そこで、案出されたのが本発明であって、操舵トルクが急激に変化した場合にも、応答性を損なわれることを防止することができるとともに、操舵が不安定となってしまうことを抑制することもできる電動式パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために請求項１に記載の電動式パワーステアリング装置は、操舵トルクの大きさに応じた信号を出力するトルクセンサと、
そのトルクセンサの出力信号を微分した信号を出力する微分手段と、
操舵力をアシストするアシスト装置を電気的に駆動する電動モータと、
前記トルクセンサの出力信号値および前記微分手段の出力信号値に基づいて前記電動モータに流れる電流を演算するアシスト電流演算手段と、
前記微分手段の出力信号値を所定の時間毎に記憶する微分信号記憶手段と、
その微分信号記憶手段に記憶された出力信号値のうち今回記憶された出力信号値と前回記憶された出力信号値との差を演算する差分演算手段とを備えており、前記アシスト電流演算手段は、前記差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合に、前記今回記憶された出力信号値を微分手段の出力信号値として演算する一方、前記差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値より大きい場合に、前記前回記憶された出力信号値に所定のしきい値と同一の値を加算した値を微分手段の出力信号値として演算し、
更に、前記アシスト電流演算手段は、前記電動モータが発する低周波の振動を抑えるための指令電流値を演算するデジタルバイパスフィルタ処理する機能と、当該指令電流値を所定しきい値に抑えるコギング補正指令値リミッタ処理する機能とを有していることを特徴とするものである。
【０００８】
以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施例について説明する。勿論、下記実施例は、本発明の実施の形態の例示に過ぎず、本発明の技術的範囲は、下記実施例（例えば、形状、構造、材質、配置、長さ、範囲）のそのものに何ら限定されるものではない。
【０００９】
まず、本発明の理解を容易とするために、ＥＰＳのシステム構成全体を説明する。図１は、ＥＰＳ１のブロック図である。図１に示すように、ＥＰＳ１は、主として、ハンドル（「ステアリングホイール」とも称する）１１と、ステアリングシャフト１２と、トーションバー１３と、ピニオン１４と、トルクセンサ１５と、車速センサ１６と、ＥＣＵ１７と、電動モータ１８と、減速機１９と、アシストピニオン２０と、ラック２１とによって構成されている。
【００１０】
ハンドル１１は、操舵入力部を構成するものであり、ステアリングシャフト１２の上端部に取着されている。ステアリングシャフト１２は、操舵者によりハンドル１１が操舵（回動）された場合に、その操舵トルク（回動トルク）をトーションバー１３に伝達するものである。トーションバー１３は、ステアリングシャフト１２の下端側に配設されており、ステアリングシャフト１２を介して伝達されるハンドル１１の操舵トルクをピニオン１４に伝達するものである。ここで、ハンドル１１の操舵トルクがステアリングシャフト１２からピニオン１４へ伝達されるとき、トーションバー１３には捩れ力が発生し、このトーションバー１３の捩れ力による円周方向への操舵トルクは、その軸方向への摺動量に変換されるようになっている。
【００１１】
トルクセンサ１５は、トーションバー１３の軸方向への摺動量、即ち、操舵者による操舵トルクに応じた大きさの信号（電圧）を出力するものであり、ポテンショメータにより構成されている。車速センサ１６は、タイヤ５０の回転速度、即ち、車両の速度（以下、「車速」という。）に応じた大きさの信号（電圧）を出力するものである。
【００１２】
ＥＣＵ１７は、トルクセンサ１５の出力信号値と車速センサ１６の出力信号値とに基づいて電動モータ１８に流す電流（以下、「アシスト電流」と称する。）の値を演算するとともに、その演算値に基づいてアシスト電流を、ひいては、操舵者によるハンドル１１の操舵をアシストする力を制御するものである。かかるＥＣＵ１７は、第１Ａ／Ｄ変換器１７ａと、第２Ａ／Ｄ変換器１７ｂと、アナログ微分回路１７ｃと、第３Ａ／Ｄ変換器１７ｄと、ＲＡＭ１７ｅと、ＥＥＰＲＯＭ１７ｆと、ＲＯＭ１７ｇと、ＣＰＵ１７ｈと、モータ駆動回路１７ｉと、を備えている。
【００１３】
第１Ａ／Ｄ変換器１７ａは、車速センサ１６の出力電圧をデジタル変換するものであり、第２Ａ／Ｄ変換器１７ｂは、トルクセンサ１５の出力信号をデジタル変換するものである。アナログ微分回路１７ｃは、トルクセンサ１５の出力信号をアナログ的に微分するものであり、第３Ａ／Ｄ変換器１７ｄは、アナログ微分回路１７の出力信号をデジタル変換するものである。
【００１４】
ＲＡＭ１７ｅは、データの書換えが可能な揮発性のメモリであり、種々のデータが一時的に記憶される。このＲＡＭ１７ｅに記憶されるデータのうち、本発明に特に関係のあるデータとしては、第１Ａ／Ｄ変換器１７ａとによりデジタル変換された車速センサ１６の出力信号値データと、第２Ａ／Ｄ変換器１７ｂによりデジタル変換されたトルクセンサ１５の出力信号値データと、第３Ａ／Ｄ変換器１７ｄによりデジタル変換されたアナログ微分回路１７ｃの出力信号データとが挙げられる。これらのデータは、所定時間毎（例えば、１ｍｓ毎）に更新するようにされており、特に、アナログ微分回路１７ｃの出力信号値データについては、今回分アナログ微分値データに加え、前回分アナログ微分値データも記憶するようにされている。詳細には、アナログ微分回路１７ｃの出力されるとともにデジタル変換されたばかりのデータが、今回分アナログ微分値データとして、今回分アナログ微分値データメモリ（図示せず）に記憶される一方、所定時間前に今回分アナログ微分値データメモリに記憶されていた信号値データが、前回分アナログ微分値データとして、前回分アナログ微分値データメモリ（図示せず）に記憶されるのである。
【００１５】
ＥＥＰＲＯＭ１７ｆは、データの書換えが可能な不揮発性のメモリであり、このＥＥＰＲＯＭ１７ｆには、予め、各種データが記憶されている。例えば、後述する３Ｄマップ演算処理Ｍ１０２において使用される各種データ（操舵トルク値データ、車速平均値データおよび基本アシスト電流値データ）が夫々対応つけられて記憶されており、各リミッタ処理（３Ｄマップ指令値リミッタ処理Ｍ１０３、コギング補正指令値リミッタ処理Ｍ１０５、最終指令値リミッタ処理Ｍ１０７、位相遅れ補正指令値リミッタ処理Ｍ２０１、差分リミッタ処理Ｍ２０２）において使用される各しきい値データが記憶されている。
【００１６】
ＲＯＭ１７ｇは、データの書換えが不可能な不揮発性のメモリであり、ＥＰＳ１で実行される制御プログラムなどを記憶（格納）している。後述する、基本アシスト電流演算処理Ｍ１および電流制御演算処理Ｍ２に関する制御プログラムは、かかるＲＯＭ１７ｇに記憶されている。
【００１７】
ＣＰＵ１７ｈは、ＲＯＭ１７ｇに記憶されている制御プログラムに従って、第１Ａ／Ｄ変換器１７ａによりデジタル変換されたトルクセンサ１５の出力信号値、及び第２Ａ／Ｄ変換器１７ｂによりデジタル変換された車速センサ１６の出力信号値を所定時間毎（本実施例では、１ｍｓ毎）に検知して、その検知した出力信号値に基づいて電動モータ１８に流す電流値を演算する処理を実行するものである。
【００１８】
モータ駆動回路１７ｉは、ＣＰＵ１７ｈの演算値に基づいて電動モータ１８の回転（駆動）を制御するものである。ここで、電動モータ１８は、減速機１９に接続されており、更に、減速機１９は、アシストピニオン２０に、アシストピニオン２０は、ラック２１にそれぞれ接続されている。このため、電動モータ１８の回転トルク（すなわち、アシスト力）は、減速機１９及びアシストピニオン２０を介して、ラック２１に伝達される。そして、このようにラック２１にアシスト力が伝達されることにより、ハンドル１１を介した操舵力と相俟って、タイヤ５０の向きを変更するのである。従って、ハンドル１１の操舵力が軽減されるのである。
【００１９】
次に、図２から図５までの各図を参照して、ＥＰＳ１の制御の構成について説明する。図２に示すように、ＥＰＳ１で実行されるアシスト電流演算処理Ｍは、基本演算処理Ｍ１と、電流制御演算処理Ｍ２とによって構成されている。基本演算処理Ｍ１は、トルクと車速により決定されたアシスト電流値に、電動モータ１８から発生する低周波の振動を抑える電流指令値を加算して、目標アシスト電流値を演算する処理である。電流制御演算処理Ｍ２は、目標アシスト電流値と電動モータ１８に流れる電流値とを比較し、電動モータ１８に流れる電流値が目標アシスト電流値となる様にモータ駆動回路１７ｉを制御する処理である。
【００２０】
基本演算処理Ｍ１は、移動平均演算処理Ｍ１０１と、３Ｄマップ演算処理Ｍ１０２と、３Ｄマップ指令値リミッタ処理Ｍ１０３と、デジタルバイパスフィルタ処理Ｍ１０４と、コギング補正指令値リミッタ処理Ｍ１０５と、コギング補正値加算処理Ｍ１０６と、最終指令値リミッタ処理Ｍ１０７とによって構成されている。
【００２１】
移動平均演算処理Ｍ１０１は、車速センサ１６からの出力信号に基づいて、単位時間あたりの車速の平均値を演算する処理であり、３Ｄマップ演算処理Ｍ１０２は、トルクセンサ１５の出力信号値（即ち、操舵者の操舵トルクの大きさ）、および移動平均演算処理Ｍ１０１における演算値（すなわち、車速の平均値）に基づいて、基本アシスト電流を演算する処理である。この３Ｄマップ演算処理Ｍ１０２を詳細に説明すれば、予めＥＥＰＲＯＭ１７ｆには複数の操舵トルク値データ、車速平均値データ、および基本アシスト電流値がそれぞれ対応つけて記憶されており、トルクセンサ１５の出力信号値および移動平均演算処理Ｍ１０１における演算値に対応する基本アシスト電流値データを基本アシスト電流値として導出するのである。
【００２２】
３Ｄマップ指令値リミッタ処理Ｍ１０３は、３Ｄマップ演算処理Ｍ１０２の演算値の絶対値が所定しきい値以下である場合には、かかる演算処理Ｍ１０２の演算値をそのまま出力する一方、かかる演算処理Ｍ１０２の演算値の絶対値が所定しきい値より大きい場合には、出力演算値を所定しきい値に抑える処理である。
【００２３】
デジタルバイパスフィルタ処理Ｍ１０４は、電動モータ１８が発する低周波の振動（コギング）を抑えるための指令電流値を演算する処理である。
【００２４】
コギング補正指令値リミッタ処理Ｍ１０５は、デジタルバイパスフィルタ処理Ｍ１０４の演算値の絶対値が所定しきい値以下である場合には、かかるフィルタ処理Ｍ１０４の演算値をそのまま出力する一方、かかるフィルタ処理Ｍ１０４の演算値の絶対値が所定しきい値より大きい場合には、出力演算値を所定しきい値に抑える処理である。
【００２５】
コギング補正値加算処理Ｍ１０６は、３Ｄマップ指令値リミッタ処理Ｍ１０３（３Ｄマップ演算処理Ｍ１０２の演算値）に対してデジタルバイパスフィルタ処理Ｍ１０４の演算値を加算して目標アシスト電流を演算する処理である。
【００２６】
最終指令値リミッタ処理Ｍ１０７は、コギング補正値加算処理Ｍ１０６の演算値の絶対値が所定しきい値以下である場合には、コギング補正値加算処理Ｍ１０６の演算値をそのまま出力する一方、かかる加算処理Ｍ１０６の演算値の絶対値が所定しきい値より大きい場合には、出力演算値を所定しきい値に抑える処理である。そして、この処理の演算値が後述するフィードバック処理Ｍ２０３の入力値データとされる。
【００２７】
電流制御演算処理Ｍ２は、位相遅れ補正指令値リミッタ処理Ｍ２０１と、差分リミッタ処理Ｍ２０２と、フィードバック処理Ｍ２０３と、差分微分値加算処理Ｍ２０４とを備えている。
【００２８】
位相遅れ補正指令値リミッタ処理Ｍ２０１は、アナログ微分回路１７ｃの出力信号値の絶対値が所定しきい値以下である場合には、アナログ微分回路１７ｃの出力信号値をそのまま出力する一方、かかる微分回路１７ｃの出力信号値の絶対値が所定しきい値より大きい場合には、出力演算値を所定しきい値に抑える処理である。
【００２９】
差分リミッタ処理Ｍ２０２は、アナログ微分回路１７ｃの出力信号値（以下、「アナログ微分信号値」と称する。）の所定時間当たりの変位量に基づいて、アシスト電流の演算に使用する操舵トルク微分値を演算する処理である。詳細には、ＲＡＭ１７ｅに所定時間毎に記憶されるアナログ微分回路１７ｃの出力信号値のうち、前回記憶されたアナログ微分回路１７ｃの出力信号値（前回分微分値）と今回記憶されたアナログ微分回路１７ｃの出力信号値（今回分微分値）との差（以下、「差分微分値」と称する。）が差分しきい値以下である場合には、ＲＡＭ１７ｅに今回記憶されたアナログ微分出力信号値をそのままアシスト電流の演算にそのまま使用する一方、差分微分値が差分しきい値より大きい場合には、ＲＡＭ１７ｅに今回記憶されたアナログ微分信号値に代えて、ＲＡＭ１７ｅに前回記憶されたアナログ微分信号値に差分しきい値を加算した値をアシスト電流の演算に使用する処理である。
【００３０】
図５は、トルクセンサ１５の出力信号値（即ち、▲１▼操舵トルク値）と、▲２▼差分リミッタ処理Ｍ２０２前のアナログ微分回路１７ｃの出力信号値と、▲３▼差分リミッタ処理Ｍ２０２後のアナログ微分回路１７ｃの出力信号値との関係を示した図である。この図５に示すように、ハンドル１１の位置の変化に伴い、トルクセンサ１５の出力信号値も変化する。本ＥＰＳ１においては、このトルクセンサ１５の出力信号値をアシスト電流の演算に用いることにより、ハンドル１１の操舵に応じたアシスト力を提供することができる。一方、アナログ微分値もアシスト電流の演算に用いられる。このようにアナログ微分値をアシスト電流の演算に用いることにより、操舵トルクの変化に対するアシスト電流の応答性が向上される。しかしながら、操舵トルクが急激に変化した場合、この操舵トルクの急激な変化に伴ってアシスト電流が変化してしまうと、逆に負のフィードバックとなり、ハンドル１１が振動するなど、操舵が不安定となってしまうという問題点があったのである。
【００３１】
しかしながら、本ＥＰＳ１においては、差分微分値が差分しきい値より大きい場合には、今回分微分値をそのままアシスト電流の演算に使用するのに代えて、先回分微分値に差分しきい値を加算した値をアシスト電流の演算に使用するようにされているので、操舵トルクが急激に変化した場合にも、応答性が損なわれることなく、操舵が不安定となってしまうことを抑制することができるのである。
【００３２】
フィードバック処理Ｍ２０３は、電動モータ１８に流れる電流値を一定に保持するための処理であり、アシスト電流値に電動モータ１８に流れる電流値をフィードバックする処理である。これは、電動モータ１８が回転すると逆起電力が生じるが、この逆起電力により電動モータ１８に流れる電流値が小さくなってしまう、すなわち、所望のアシスト電流により電動モータ１８を回転できないことに起因している。
【００３３】
差分微分値加算処理Ｍ２０４は、フィードバック処理Ｍ２０３の出力演算値データ及び差分リミッタ処理Ｍ２０２の出力演算値データを加算する処理であり、この出力演算値データに基づいてモータ駆動回路（ＰＷＭ）１７ｉは、電動モータ１８を駆動する。
【００３４】
次に、図６を参照して、上記のように構成されたＥＰＳ１の動作、具体的には、差分リミッタ処理Ｍ２０２について説明する。図６に示すように、差分リミッタ処理Ｍ２０２においては、まず、差分の絶対値データ（以下、差分微分値と称する。）が演算される（Ｓ１）。詳細には、前回分アナログ微分値データ（以下、「前回分微分値データ」と称する。）より今回分アナログ微分値データ（以下、「今回分データ」と称する。）が減算され、この減算後の値の絶対値が導出される（Ｓ１）。差分微分値の演算後、差分微分値が差分しきい値より大きいか否かが判断される（Ｓ２）。差分微分値が差分しきい値以下である場合には（Ｓ２：ＮＯ）、今回分データを前回分微分値データとして、ＲＡＭ１７ｅ（前回分アナログ微分値メモリ）に記憶する（Ｓ６）。前回分アナログ微分値メモリの更新後（Ｓ６）、差分リミッタ処理Ｍ２０２を終了する。
【００３５】
Ｓ２の処理において、差分微分値が差分しきい値より大きい場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、前回分微分値データが今回分データより小さいか否かが判断され（Ｓ３）、前回分微分値データが今回分データよりも小さい場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、前回分微分値データに差分しきい値を加算した値を、今回分データとして、ＲＡＭ１７ｅ（今回分アナログ微分値メモリ）に記憶する（Ｓ４）。Ｓ４の処理の後、Ｓ６の処理へ移行し、Ｓ６の処理終了後に、差分リミッタ処理Ｍ２０２を終了する。
【００３６】
Ｓ４の処理において、前回分微分値データが今回分データ以上である場合には（Ｓ３：ＮＯ）、前回分微分値データより差分しきい値を減算した値を、今回分データとして、ＲＡＭ１７ｅ（今回分アナログ微分値メモリ）に記憶する（Ｓ５）。Ｓ５の処理の後、Ｓ６の処理へ移行し、Ｓ６の処理終了後に、差分リミッタ処理Ｍ２０２を終了する。この差分リミッタ処理Ｍ２０２により今回分アナログ微分値メモリに記憶された今回分データに基づいて、アシスト電流が演算されるのである。勿論、この差分リミッタ処理Ｍ２０２は、繰り返し実行される。
【００３７】
以上、実施例に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察することができるものであり、本発明の技術的範囲には、これらの改良変形が含まれる。
【００３８】
例えば、本実施例においては、アナログ微分回路１７ｃによりトルクセンサ１５の出力信号がアナログ的に微分され、このアナログ微分値が電動モータ１８の回転制御（アシスト電流の制御）に使用されるが、当然に、トルクセンサ１５の出力信号をデジタル的に微分し、このデジタル微分値をアシスト電流の制御に使用するようにしても良い。
【００３９】
【発明の効果】
請求項１記載の電動式パワーステアリング装置によれば、微分信号記憶手段により、微分手段の出力信号値が所定の時間毎に記憶するようにされており、差分演算手段により、かかる微分信号記憶手段に記憶された出力信号値のうち今回記憶された出力信号値と先回記憶された出力信号値との差が演算される。そして、アシスト電流演算手段により、差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合に、今回記憶された出力信号値を微分手段の出力信号値として演算する一方、差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値より大きい場合に、今回記憶された出力信号値に所定のしきい値と同一の値を加算した値を微分手段の出力信号値として演算される。この演算値に基づいて駆動手段に流れる電流が変化され、ひいては、アシスト装置をアシストする力（アシスト力）が変化される。従って、操舵トルクが急激に増減した場合にも、応答性を損なうことなく、操舵が不安定となってしまうことを防止することができるという効果を奏する。
請求項２記載の電動式パワーステアリング装置によれば、請求項１記載の電動式パワーステアリング装置の奏する効果に加え、更に、差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値と同一値である場合には、アシスト電流演算手段により、微分信号記憶手段に今回記憶された出力信号値を微分手段の出力信号値として電流が演算されるので、操舵トルクが急激に増減した場合にも、応答性を損なうことなく、操舵が不安定となってしまうことを防止することができる
請求項３記載の電動式パワーステアリング装置によれば、請求項１または２に記載の電動式パワーステアリング装置の奏する効果に加え、更に微分手段がアナログ回路により構成されているので、応答性および分解能の高くするために微分手段をアナログ回路により構成した場合において、その応答性の高さ故に、操舵が不安定となってしまうことを防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施例である電動式パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の基本構成ブロック図である。
【図２】 上記ＥＰＳの基本制御ブロック図である。
【図３】 上記ＥＰＳの基本制御ブロックを構成する基本演算処理のブロック図である。
【図４】 上記ＥＰＳの基本制御ブロックを構成するフィードバック処理のブロック図である。
【図５】 トルクセンサの出力信号値（操舵トルク値）と、差分リミッタ処理Ｍ前のアナログ微分回路の出力信号値と、差分リミッタ処理後のアナログ微分回路の出力信号値との関係を示した図である。
【図６】 差分演算処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＥＰＳ（電動式パワーステアリング装置）
１１ ハンドル（ステアリングホイール）
１２ ステアリングシャフト
１３ トーションバー
１４ ピニオン
１５ トルクセンサ
１６ 車速センサ
１７ ＥＣＵ（アシスト電流演算手段、微分信号記憶手段、差分演算手段）１７ａ 第１Ａ／Ｄ変換器
１７ｂ 第２Ａ／Ｄ変換器
１７ｃ アナログ微分回路（微分手段）
１７ｄ 第３Ａ／Ｄ変換器
１７ｅ ＲＡＭ
１７ｆ ＥＥＰＲＯＭ
１７ｇ ＲＯＭ
１７ｈ ＣＰＵ
１７ｉ モータ駆動回路
１８ 電動モータ（駆動手段）
１９ 減速機
２０ アシストピニオン
２１ ラック
５０ タイヤ
Ｍ アシスト電流演算処理（アシスト電流演算手段）
Ｍ１ 基本演算処理
Ｍ２ 電流制御演算処理
Ｍ２０２ 差分リミッタ処理（アシスト電流演算手段、アシスト電流演算手段）

Claims (1)

1. 操舵トルクの大きさに応じた信号を出力するトルクセンサと、
   そのトルクセンサの出力信号を微分した信号を出力する微分手段と、
   操舵力をアシストするアシスト装置を電気的に駆動する電動モータと、
   前記トルクセンサの出力信号値および前記微分手段の出力信号値に基づいて前記電動モータに流れる電流を演算するアシスト電流演算手段と、
   前記微分手段の出力信号値を所定の時間毎に記憶する微分信号記憶手段と、
   その微分信号記憶手段に記憶された出力信号値のうち今回記憶された出力信号値と前回記憶された出力信号値との差を演算する差分演算手段とを備えており、前記アシスト電流演算手段は、前記差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値より小さい場合に、前記今回記憶された出力信号値を微分手段の出力信号値として演算する一方、前記差分演算手段による演算値の絶対値が所定のしきい値より大きい場合に、前記前回記憶された出力信号値に所定のしきい値と同一の値を加算した値を微分手段の出力信号値として演算し、
   更に、前記アシスト電流演算手段は、前記電動モータが発する低周波の振動を抑えるための指令電流値を演算するデジタルバイパスフィルタ処理する機能と、当該指令電流値を所定しきい値に抑えるコギング補正指令値リミッタ処理する機能とを有していることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。

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