JP4707079B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗を収容した苗箱を所定の搬送路に沿って苗取出位置へ搬送し、該苗取出位置で苗箱から苗を取り出して圃場に植付ける苗移植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の苗移植機に用いられる苗箱は、苗を一株づつ収容する育苗ポットを縦横に等間隔で連設したもので、横方向左右両縁部に育苗ポットと同ピッチで搬送用の角孔が形成されている。苗移植機には、上記角孔に作用して苗箱を搬送路に沿って１ピッチづつ間欠的に搬送するための苗箱送り手段として、各左右一対の送り爪及び支え爪が設けられている。送り爪は、搬送路と平行に上下往復動し、上動時には角孔との係合が外れて次の角孔と係合する位置まで作動し、下動時には苗箱の角孔に係合して苗箱を搬送方向へ１ピッチ移動させる。支え爪は、上記送り爪の動作と連動し、送り爪の送り作用時には角孔から外れ、非送り作用時には角孔に係合して苗箱が自重で落下するのを支えるように作動する。
【０００３】
上記苗箱送り手段が設けられた苗移植機において、支え爪が苗箱の角孔から外れているときに後続の苗箱が搬送路に供給されると、該後続の苗箱が苗取り出し中の先行の苗箱に追突し、その衝撃で先行の苗箱の位置がずれてしまい、育苗ポットから苗を取り出せなくなる事態が生じる。そこで、従来の苗移植機は、送り爪及び支え爪よりも搬送上手側に、支え爪が先行の苗箱の角孔から抜け出るとき搬送路に突出するように作動し、搬送路を滑り落ちてくる後続の苗箱を受け止める遮断爪が設けられていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この遮断爪は、支え爪が苗箱の角孔から外れているときには搬送路を滑り落ちてくる後続の苗箱を受け止めるが、支え爪が角孔に係合しているときには受け止め作用をせず、後続の苗箱は支え爪によって支えられている先行の苗箱に当たって止まるようになっていた。苗箱はかなり速い速度で搬送路を落下してくるので、先行の苗箱に後続の苗箱が当たるときの衝撃が大きく、苗箱自体や、支え爪及びそれを支持する部材が破損しやすかった。そこで、本発明は、上記事情に鑑み、搬送路を供給移送されてくる苗箱を苗箱送り手段よりも搬送上手側の位置で一旦停止させ、支え爪よりも上手側に設けた苗箱受止め体が受止め状態で且つ支え爪が苗箱を支えた状態にある時にのみ再度苗箱を送って、必ず、苗箱を苗箱受止め体で受止めて、その後に、受止めた苗箱を支え爪によって支えられている先行の苗箱に向けて送ることにより、苗箱等に大きな衝撃を与えないようにすることを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記従来例の課題を解消すべく、請求項１記載の発明は、苗を収容した苗箱（１００）を所定の搬送路に沿って苗取出位置（Ｐ）まで搬送し、該苗取出位置（Ｐ）で苗箱（１００）から苗を取り出して圃場に植付ける苗移植機において、前記搬送路へ苗箱（１００）を供給する苗箱供給手段（５１・５２）と、苗箱（１００）を支える状態と支えない状態とに切り換えられる支え爪（６１）と搬送路の苗箱（１００）を苗取出位置（Ｐ）へ向けて一定ピッチづつ間欠送りする送り爪（６０）とからなる苗箱送り手段と、前記支え爪（６１）の上方近くに苗箱供給手段（５１・５２）により供給される苗箱（１００）を受止める状態と受止めない状態とに切り換えられる苗箱受止め体（７０）とを設けると共に、前記苗箱供給手段（５１・５２）は、苗箱（１００）を把持して強制的に搬送路に繰り出し、苗箱（１００）を開放する直前で繰り出しを一旦停止させた後、苗箱受止め体（７０）が苗箱（１００）を受止める状態で且つ支え爪（６１）が苗箱（１００）を支えた状態の時に苗箱（１００）を開放し、苗箱受止め体（７０）は、支え爪（６１）が苗箱（１００）を支える状態の時に苗箱（１００）を受止める状態から受止めない状態に切り換えられることを特徴とする苗移植機としたものである。
【０００６】
従って、苗箱供給手段５１・５２は、苗箱１００を把持して強制的に搬送路に繰り出し、苗箱１００を開放する直前で繰り出しを一旦停止させた後、苗箱受止め体７０が苗箱１００を受止める状態で且つ支え爪６１が苗箱１００を支えた状態の時に苗箱１００を開放するので、供給される苗箱１００は、必ず、支え爪６１よりも上手にある苗箱受止め体７０に受止められる。そして、苗箱供給手段５１・５２は苗箱１００を開放する直前で繰り出しを一旦停止させた後に苗箱１００を開放するから、開放した時の苗箱１００の落下の初速は零であり、供給された苗箱１００が苗箱受止め体７０に受止められるときの落下速度はあまり大きくならず、衝撃を小さく抑えられて苗箱１００が破損することを防止できる。
【０００７】
また、苗箱受止め体７０は、支え爪６１が苗箱１００を支える状態の時に苗箱１００を受止める状態から受止めない状態に切り換えられるので、苗箱受止め体７０に受止められた苗箱１００は、必ず、支え爪６１が支えている状態の苗箱１００上端に接当するように供給される。そして、苗箱受止め体７０が苗箱１００を受止めない状態に切り換えられた時の苗箱１００の落下の初速は零であり、然も、苗箱受止め体７０は支え爪６１の上方近くに設けられているので、供給された苗箱１００が先行の支え爪６１が支えている苗箱１００に当たるときの落下速度はあまり大きくならず、衝撃はほとんど無い状態で供給されることになる。従って、供給された苗箱１００及び先行の苗箱１００の両者は破損することが防止される。
【０００８】
請求項２記載の発明は、苗取出位置（Ｐ）で取り出された苗を弧を描くような軌跡で搬送する苗搬送装置（３４）を設け、送り爪（６０）は、間欠的に揺動する揺動アーム（６３）に取り付けられて上下に往復動し、支え爪（６１）は、揺動アーム（６３）に設けた第一の駆動ローラ（６３ａ）により作動して送り爪（６０）の上動に連動して苗箱（１００）の支えを解き、苗箱受止め体（７０）は、苗搬送装置（３４）の駆動アーム（３４ａ）に設けた第二の駆動ローラ（３４ｂ）により受止め部（７０ａ）が作動し、スイッチ（ＳＷ７）により揺動アーム（６３）を駆動する苗送り駆動アーム（６４）の位置を検出して苗箱受止め体（７０）が苗箱（１００）を受止める状態で且つ支え爪（６１）が苗箱（１００）を支えた状態であることを検出する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機としたものである。
【０００９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、苗を収容した苗箱１００を所定の搬送路に沿って苗取出位置Ｐまで搬送し、該苗取出位置Ｐで苗箱１００から苗を取り出して圃場に植付ける苗移植機において、前記搬送路へ苗箱１００を供給する苗箱供給手段５１・５２と、苗箱１００を支える状態と支えない状態とに切り換えられる支え爪６１と搬送路の苗箱１００を苗取出位置Ｐへ向けて一定ピッチづつ間欠送りする送り爪６０とからなる苗箱送り手段と、前記支え爪６１の上方近くに苗箱供給手段５１・５２により供給される苗箱１００を受止める状態と受止めない状態とに切り換えられる苗箱受止め体７０とを設けると共に、前記苗箱供給手段５１・５２は、苗箱１００を把持して強制的に搬送路に繰り出し、苗箱１００を開放する直前で繰り出しを一旦停止させた後、苗箱受止め体７０が苗箱１００を受止める状態で且つ支え爪６１が苗箱１００を支えた状態の時に苗箱１００を開放し、苗箱受止め体７０は、支え爪６１が苗箱１００を支える状態の時に苗箱１００を受止める状態から受止めない状態とに切り換えられる苗移植機としたものであるから、苗箱供給手段５１・５２の作動を制御して搬送路に供給される後続の苗箱１００が先行の苗箱１００に強く追突することが常に防止でき、先行の苗箱１００が苗取出位置からずれることを防止できるとともに、苗箱１００や苗箱送り手段等の損傷を防げて、従来例の課題を解消することができる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、スイッチＳＷ７により揺動アーム６３を駆動する苗送り駆動アーム６４の位置を検出して苗箱受止め体７０が苗箱１００を受止める状態で且つ支え爪６１が苗箱１００を支えた状態であることを検出し、苗箱１００を開放できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された実施の形態について説明する。図１及び図２に示す苗移植機１は、乗用走行車体２の後側にリンク装置３を介して６条植えの植付部４が昇降可能に装着され、また、走行車体２の後部には、側条施肥装置５の肥料ホッパ１６０、各条ごとに肥料を繰り出す肥料繰出装置１６１等が配設されている。
【００１２】
走行車体２は、駆動回転する左右一対の操向可能な前輪６，６と駆動回転する左右一対の後輪７，７とを備え、フレーム８上の前側にミッションケース９、その後側にエンジンＥが搭載され、エンジンＥの回転動力は第一ベルト伝動装置１０によりミッションケース９の上部に取り付けた油圧ポンプに一旦伝動され、そこから、無段変速操作可能な第二ベルト伝動装置１１によりミッションケース９内に伝動される。そして、ミッションケース９内のトランスミッションで変速された動力が、前輪６，６及び後輪７，７に伝動されるとともに、走行車体後部の植付クラッチケース１０を経由して植付部４と施肥装置５とに伝動される。なお、図中の１２は前輪６，６を操向操作するためのハンドル、１３は操縦者が座る座席、１４は操縦者が走行車体上を移動するためのステップフロア、１５は予備の苗を載せておく予備苗載台、１６は次行程における走行車体２の進路を圃場面に線引きする線引きマーカである。
【００１３】
リンク装置３は、走行車体２のフレーム８の後端部に固着のリンクベース２０に左右上リンク２１，２１及び左右下リンク２２，２２が回動自在に取り付けられ、これら上下リンクの後端部に連結枠２３が連結されている。そして、その連結枠２３の下端部に、植付部４側に回転自在に支持されたローリング軸２４の前端部が挿入連結される。これにより、植付部４は進行方向に対してローリング自在に装着される。また、リンク装置３を駆動するための油圧シリンダ２６が、基部側をフレーム８に取り付けて設けられていて、そのピストンロッド側が左右上リンク２１，２１の基部から下向きに一体的に固着されたアーム２７の先端部にスプリングを介して連結されている。この油圧シリンダ２６が伸縮作動すると、上下のリンク２１，２１，２２，２２がリンクベース２０側の支軸回りに回動し、植付部４が昇降動する。
【００１４】
植付部４は６条植えの構成で、隣接する２条づつで共用の後下がりに傾斜した上下２段の苗箱供給部３０，…が左右並列に３組設けられ、これら各組の苗箱供給部の後端部に接続して苗箱搬送部３１，…が設けられている。苗箱搬送部３１には、上下２段の苗箱供給部３０，３０から順に１個づつ供給される苗箱を苗取出位置Ｐまで導く上下２本の搬送路が形成されている。これら上下２本の搬送路は苗取出位置Ｐの手前で合流して１本となり、その合流部から苗取出位置Ｐまでは苗箱を下向きに搬送し、苗取出位置Ｐを過ぎてからは前側に湾曲して、後半は苗箱を上向きに搬送するようになっている。苗箱搬送部３１の搬送路終端部に接続して、苗を取り出された後の空の苗箱を複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容枠３８が設けられている。
【００１５】
図３に示すように、各苗箱搬送部３１に対応して、苗箱搬送部３１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗箱の底面からポット横一列分づつ苗を突き出して取り出す苗取出装置（図示省略）と、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡で搬送する苗搬送装置３４と、該苗搬送装置から苗を抜き出す苗抜き装置３５と、該苗抜き装置によって抜き出された横１列分の苗を半分づつ左右両側に横送りする苗横送り装置３６と、該苗横送り装置によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置３７，３７とが設けられている。つまり、これらの装置は２条づつで１つのユニットとなっている。
【００１６】
上記苗箱搬送部３１，…及び各装置を支持するとともに各装置への伝動機構を内蔵する植付部フレームは、苗箱搬送部３１，…の内側に配した駆動ケース４１，…と一体に背面視はしご状のメインフレーム４２が形成され、その下側左右水平部分から４つの植付伝動フレーム４３，…が等間隔で後方に延びた構成となっている。また、駆動ケース４１，…の上面には苗箱供給部支持フレーム４４，…の基部が固着され、これで上下２段の苗箱供給部３０，３０，…を支持している。前記ローリング軸２４は、メインフレームの下側左右水平部分の左右中央部に固着の植付部支持ブラケット４５に取り付けた軸受ケース４６に回転自在に挿入されている。これにより、植付部全体がローリング自在に支持されている。各ユニットの下方には、植付作業時に圃場面を整地しながら滑走するフロート４７，…が設けられている。
【００１７】
施肥装置５は、走行車体２の後部上側に配置した各条共用の肥料タンク１６０に貯えられている粒状の肥料を、該肥料タンクの下側に設けた各条ごとの肥料繰出部１６１，…によって一定量づつ繰り出し、その繰り出された肥料を施肥ホース１６２，…で案内してフロート４７，…の左右両側に取り付けた施肥ガイド１６３，…まで搬送し、それを施肥ガイドの後側に設けた作溝体１６４，…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
【００１８】
この苗移植機１で使用される苗箱は、合成樹脂材料で一体成形したものであり、具体的には図２０及び図２１に示す構造をしている。すなわち、苗箱１００は、上に開口する育苗ポット１０１，…を縦横等ピッチｐで整列状態に配置し、これら各ポットを上部側で互いに連結した構造をしている。各ポットの底部には、水抜きを兼ねる苗押出し孔１０３が形成されている。苗箱の左右縁部１０７，１０７には、ポットのピッチｐと同ピッチで平面視四角形の苗箱送り用角孔１０８，１０８，…が形成されている。苗箱１００は全体に薄肉で、前後および左右方向の可撓性を有している。ポット１０１，…内に床土を詰めて播種し、覆土し、適度の大きさまで育苗する。
【００１９】
このようして育苗された苗箱は、各ポットに苗が１株づつ収容された状態のまま苗箱供給部３０，３０，…に装填される。苗箱供給部３０，３０，…の苗箱は、１個づつ苗箱搬送部３１，…の搬送路に供給され、該搬送路を１ピッチｐづつ間欠的に搬送される。そして、苗取出位置Ｐで苗取出装置によって横一列分づつポットから苗が取り出される。苗が取り出された後の空の苗箱は搬送路の終端部から空箱収容枠３８，…の中に回収される。
【００２０】
図４及び図５は苗箱供給部と苗箱搬送部を詳細に表す図である。上下２段の苗箱供給部３０，３０は、苗箱を長手方向が前後を向く状態で２枚づつ直列に載せられるスペースを有している。苗箱供給部３０，３０の底面には空転ローラ５０，…が設けられていて、載置されている苗箱が自重で後方に滑り落ちるようになっている。
【００２１】
各苗箱供給部３０の後端部には、苗箱搬送部３１の搬送路へ苗箱を供給する苗箱供給手段として、苗箱の左右縁部１０７を把持して苗箱を搬送部側に繰り出す左右各一対の供給ローラ５１，５２と、該供給ローラの前方に位置し、外周部に形成された突起がポットとポットの隙間に下側から係合して苗箱を送る幅広の送りローラ５３とが設けられている。上下苗箱供給部の下側供給ローラ５２及び送りローラ５３は、それぞれモータＭ１，Ｍ２で回転駆動される。
【００２２】
苗箱搬送部３１には、搬送路に沿って苗箱を１ピッチづつ間欠的に送るための苗箱送り手段として、苗取出位置Ｐで作用する各左右一対の送り爪６０及び支え爪６１が設けられている。送り爪６０は、間欠的に揺動する揺動アーム６３に苗箱搬送路にそのフック状爪部６０ａが突入する方向に付勢された状態で取り付けられており、搬送路と平行に上下に往復動し、下動するときにはそのフック状爪部６０ａが苗箱の角孔１０８に係合し、上動するときは角孔との係合が外れて次の角孔まで乗り越すように作動する（尚、揺動アーム６３は駆動ケース４１に回転支軸６３ａにて揺動自在に支持され、駆動ケース４１内の駆動機構により図に示す角度ａだけ間欠的に往復回転する駆動軸６４ａに固定した苗送り駆動アーム６４にロッド６５にて連繋されて、間欠的に往復揺動する）。この送り爪６０の作動により、搬送路に沿って苗箱が１ピッチづつ間欠的に送られる。
【００２３】
そして、支え爪６１は、苗箱搬送部３１の上面側に設けた回動支軸６１ａに揺動自在に支持され、苗箱搬送路にそのフック状爪部６１ｂが突入する方向に付勢された状態で取り付けられており、その下端部には前記揺動アーム６３の先端部に設けた駆動ローラ６３ａの上下作動にて接当するカム部６１ｃが設けられており、揺動アーム６３の揺動即ち送り爪６０の上動に連動して駆動ローラ６３ａにてカム部６１ｃが押上げられて支え爪６１のフック状爪部６１ｂが苗箱搬送路から外れて苗箱１００の支えを解く構成となっている。従って、支え爪６１のフック状爪部６１ｂは、送り爪６０のフック状爪部６０ａが送り作用する時には苗箱の角孔１０８から外れ、送り爪６０の非送り作用時には苗箱の角孔１０８に係合して、苗箱が移動しないように支える。
【００２４】
また、７０は、苗取出位置Ｐの上方で下記のＳＷ４の下方に各左右一対設けた上方から滑り落ちて来る苗箱１００の下端を受け止める苗箱受止め体であって、支え爪６１の回動支軸６１ａに揺動自在に支持されており、苗搬送装置３４の駆動アーム３４ａに設けた駆動ローラ３４ｂによりその下端部が押されてその上端の受止め部７０ａが上動し、駆動ローラ３４ｂによりその下端部が押されていない時は、バネにより苗箱搬送路内にその受止め部７０ａが突入して苗箱１００の下端を受け止める状態になっている（尚、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａが突入する苗箱搬送路内に苗箱１００がある場合には、受止め部７０ａは苗箱１００の縁部１０７上面に当って摺接し、苗箱１００は上記の送り爪６０及び支え爪６１の作用により送られる）。
【００２５】
ここで、図６乃至図８により、送り爪６０及び支え爪６１及び苗箱受止め体７０の作動タイムングを更に詳しく説明する。図６の実線にて示す状態は、苗箱送り１工程中で、送り爪６０及び支え爪６１の各フック状爪部６０ａ・フック状爪部６１ｂが苗箱搬送路内に突入して苗箱１００の角孔１０８に係合し苗箱１００を支えた状態で、苗搬送装置３４の駆動アーム３４ａは上動した状態で、ちょうど苗箱搬送部３１の苗取出位置Ｐで苗取出装置が苗箱１００からポット横一列分の苗を底面から押出して苗搬送装置３４に各苗を渡した状態である。この状態から、苗搬送装置３４は下動して苗横送り装置３６側に移動するが、その時、駆動アーム３４ａも下動するので駆動ローラ３４ｂは苗箱受止め体７０の下端部を押さない状態となり、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａはバネにより苗箱搬送路内にその上部が突入して苗箱１００の下端を受け止める状態になる。
【００２６】
一方、揺動アーム６３先端が上動することにより、送り爪６０も上動し苗箱１００の角孔１０８との係合が外れて上方の次の角孔１０８まで乗り越すように作動して上方の次の角孔１０８に係合する。この時、駆動ローラ６３ａも上動するので、支え爪６１のカム部６１ｃを押上げて支え爪６１のフック状爪部６１ｂが苗箱搬送路から外れて苗箱１００の支えを解いた状態となる。この支え爪６１のフック状爪部６１ｂが支えを解いた状態のままで、揺動アーム６３先端が下動し即ち送り爪６０のフック状爪部６０ａが苗箱の上方の次の角孔１０８に係合したまま下動するので搬送路に沿って苗箱１００が１ピッチ送られる。その後、揺動アーム６３先端が下動して駆動ローラ６３ａが支え爪６１のカム部６１ｃか離れると、支え爪６１のフック状爪部６１ｂが苗箱搬送路に突入して角孔１０８に係合して苗箱１００を支えた状態になる。
【００２７】
そして、再び、この支え爪６１のフック状爪部６１ｂが苗箱搬送路に突入して角孔１０８に係合して苗箱１００を支えた状態の時に、苗搬送装置３４の駆動アーム３４ａが上動してその駆動ローラ３４ｂが苗箱受止め体７０の下端部を押し、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａは苗箱搬送路から上方に離れる。この時、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａが供給された苗箱１００を受止めていた状態であれば、その受止められていた苗箱１００は下方に滑り落ちて、支え爪６１のフック状爪部６１ｂにて支えられている苗箱１００の上端に接する。この苗箱受止め体７０にて受止められていた苗箱１００の下端と支え爪６１のフック状爪部６１ｂにて支えられている苗箱１００の上端との間隔は短い（実施例では４ｃｍ）ので、苗箱受止め体７０に受止められていた苗箱１００が下方に滑り落ちて支え爪６１のフック状爪部６１ｂにて支えられている苗箱１００の上端に接しても、その衝撃はほとんど無く、苗箱１００が破損するようなことは全く無い。
【００２８】
苗箱供給部３０，３０と苗箱搬送部３１の搬送路には、苗箱の有無を検出するリミットスイッチＳＷ１〜ＳＷ７が設けられている。ＳＷ１（ＳＷ５）は、上段（下段）苗箱供給部３０に苗箱が載置されているとき苗箱有りとなる。ＳＷ２（ＳＷ６）は、上段（下段）の供給ローラ５１，５２が苗箱を把持しているとき苗箱有りとなる。ＳＷ３は、上段搬送路と下段搬送路の合流部に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ５１，５２が苗箱を開放する寸前まで繰り出しているとき苗箱有りとなる。ＳＷ４は、ＳＷ３の位置と苗取出位置Ｐの直前位置との間に設けられていて、上段又は下段の苗送りローラ５１，５２が苗箱を開放した直後に苗箱有りとなる。ＳＷ７は、揺動アーム６３を駆動する苗送り駆動アーム６４の位置を検出するスイッチで、換言すると送り爪６０及び支え爪６１の作動位置を検出するスイッチであり、苗送り駆動アーム６４が上動した時に押されて「ＯＦＦ」になるスイッチである。そして、ＳＷ７は、苗送り駆動アーム６４が最上動位置から下動し初めて苗送り駆動アーム６４の下動工程の１／３程度で「ＯＮ」になり、苗送り駆動アーム６４が最下動位置から上動し初めて苗送り駆動アーム６４の上動工程の２／３程度で「ＯＦＦ」になる位置に設けられている。尚、この実施例では、ＳＷ７は、苗送り駆動アーム６４の位置を検出するように設けたが、他に、苗送り駆動アーム６４と一体的に作動する部材（若しくは、上記のような送り爪６０及び支え爪６１の作動位置を検出することができる部材）の作動位置を検出するようにしても良い。
【００２９】
図９に示すように、上記スイッチＳＷ１〜ＳＷ７はコントローラに接続されている。そして、各スイッチからの入力情報に基づき、コントローラがモータＭ１，Ｍ２、苗減少ランプ、及び苗減少ブザーに出力する。図１０はコントローラにおける制御のフローチャートであって、各スイッチＳＷ１〜ＳＷ７からの入力を読み込み、それを図１１に示す動作表と比較し、該当する入力条件のパターンに応じて出力を行う。いずれの入力条件にも該当しないときは、出力を行わない。
【００３０】
図１１に示す動作表において、ＳＷ１〜ＳＷ６については、「０」は苗箱無し、「１」は苗箱有り、空白部は苗箱無し又は苗箱有りとする。ＳＷ７については、「１」はＯＦＦ時とし、空白部はＯＮ又はＯＦＦ時とする。また、「優先」はプログラム処理上のフラグで、その切換条件はＮＯ．８とＮＯ．１３とする。「優先」の空白部は「１」又は「２」とし、電源投入時の「優先」は「１」とする。
【００３１】
植付作業を行う前に、図１３に示すように、上段搬送路に苗箱１００Ａを１個装填するとともに、上下両苗箱供給部に苗箱１００Ｂ〜Ｅを２個づつ載置する。この作業開始状態では、ＳＷ１は「１」、ＳＷ２は「１」、ＳＷ３は「１」、ＳＷ４は「１」、ＳＷ５は「１」、ＳＷ６は「１」、ＳＷ７は「１」、優先は「１」となっており、いずれの入力条件にも該当しないので、モータＭ１，Ｍ２は停止している。
【００３２】
上記状態から植付作業を開始すると、送り爪６０と支え爪６１が作動して、苗箱１００Ａを１ピッチづつ間欠的に送る。これと同期して植付部４の各部が作動し、苗取出位置Ｐで苗箱１００Ａの横一列分づつのポットから苗を取り出し、それを圃場に植付ける。
【００３３】
作業が進行して、苗取出し中の苗箱１００Ａの最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５の入力条件となり、モータＭ１が作動する。これにより、上段苗箱供給部の苗箱１００Ｂが上段搬送路に繰り出される。
【００３４】
苗箱１００Ｂを開放する寸前まで繰り出すと、苗箱１００Ｂの先頭部が上下搬送路の合流部に達し、ＳＷ３が「１」になる（図１４）。この状態は、ＳＷ１〜ＳＷ６についてはＮＯ．６−１の入力条件に該当している。したがって、送り爪６０の送り作動時即ち支え爪６１が苗箱１００を支えていない時にはモータＭ１が一旦停止し、その後、支え爪６１が苗箱１００を支えた状態で且つ苗箱受止め体７０の受止め部７０ａが苗箱搬送路内に突入して苗箱１００の下端を受け止める状態になっている時（ＳＷ７が「１」）になった時点でモータＭ１が再作動して、苗箱１００Ｂを開放する。すると、苗箱１００Ｂは、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａにて一旦受止められる。
【００３５】
その後、送り爪６０及び支え爪６１の各フック状爪部６０ａ・フック状爪部６１ｂが苗箱搬送路内に突入して苗箱１００Ａの角孔１０８に係合し苗箱１００Ａを支えた状態で、苗搬送装置３４の駆動アーム３４ａが上動して来て駆動アーム３４ａの駆動ローラ３４ｂが苗箱受止め体７０の下端部を押し、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａは苗箱搬送路から上動して離れる為に、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａが受止めていた苗箱１００Ｂは下方に滑り落ちて、支え爪６１のフック状爪部６１ｂにて支えられている苗箱１００Ａの上端に当たって止まる。苗箱１００Ｂが自重で落下する距離は、わずかな距離（実施例では４ｃｍ）であり、しかも落下の初速は零であるから、苗箱１００Ａに追突するときの落下速度があまり速くならず、追突の衝撃は非常に小さい。従って、苗箱１００Ａの上端に苗箱１００Ｂの下端が追突しても、その衝撃はほとんど無く、苗箱１００Ａ・１００Ｂが破損するようなことは全く無い。
【００３６】
また、苗箱１００Ｂは、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａにて受止められる直前の位置までモータＭ１にて送られ、そして、一旦停止してから苗箱受止め体７０の受止め部７０ａが苗箱搬送路内に突入して苗箱１００の下端を受け止める状態になっている時（ＳＷ７が「１」）になった時点でモータＭ１が再作動して、苗箱１００Ｂを開放するので、苗箱１００Ｂの下端が受止め部７０ａに受止められる衝撃もほとんど無く、１００Ｂが破損するようなことは全く無い。
【００３７】
そして、上段供給ローラが苗箱１００Ｂを開放してＳＷ２が「０」になると、ＮＯ．４の入力条件に切り換わる。このため、モータＭ１の作動が継続され、苗箱１００Ｃの先頭部が供給ローラに把持される。すると、ＳＷ２が「１」になり、いずれの入力条件にも該当しなくなるので、モータＭ１が停止する（図１５）。その後、作業の進行に伴い、苗箱１００Ｃが上段搬送路に繰り出され、上記苗箱１００Ｂと同様にして供給される。
【００３８】
さらに作業が進行して、図１６に示すように、苗箱１００Ｃの最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過し、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．１３の入力条件となり、「優先」が「１」から「２」に切り換わる。すると、今度はモータＭ２が作動し、図１７に示すように、下段苗箱供給部の苗箱１００Ｄが下段搬送路に繰り出す。
【００３９】
以下、上段苗箱供給部の苗箱１００Ｂ，１００Ｃを上段搬送路に供給する場合と同様に、モータＭ２が適時作動して、下段苗箱供給部の苗箱１００Ｄ，１００Ｅが順に下段搬送路に供給され、それぞれの苗箱から苗が取り出される。
図１８に示すように、最後の苗箱１００Ｅが下段供給ローラから開放されると、ＮＯ．１の入力条件となり、苗減少ランプに出力する。苗減少ランプが点灯したならば、上下苗供給部に苗補給する。
【００４０】
また、苗減少ランプが点灯しても苗補給せず、図１９に示すように、苗箱１００Ｅの最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過してＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．３の入力条件が４秒以上継続されることとなるので、条件が成立してから４秒後に苗減少ブザーに出力する（１０秒間出力して、ブザーを１０秒間鳴らす）。上下いずれかの搬送路に後続の苗箱が存在する状態でＮＯ．３の入力条件になった場合は、条件成立から４秒以内に後続の苗箱が苗取出位置Ｐの直前位置に到達してＳＷ４が「１」になるので、苗減少ブザーには出力されない。すなわち、実際に苗減少ブザーに出力されるのは、最後の苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過したときだけである。苗減少ブザーが鳴った場合は、残り苗数がごくわずかであるので、ただちに作業を中断して苗補給する。尚、苗減少ブザーを非作業時（主クラッチを切っている時や植付けクラッチを切っている時）には鳴らないようにしておくと、不要時には鳴らないので作業性が良い。
【００４１】
下段苗箱供給部、上段苗箱供給部の順に苗箱を補給する場合は、補給完了時の「優先」が「２」のままであるので、先に下段苗箱供給部の苗箱が苗箱搬送部に供給され、後で上段苗箱供給部の苗箱が苗箱搬送部に供給される。逆に、上段苗箱供給部、下段苗箱供給部の順に苗箱を補給する場合は、補給完了時の「優先」が「１」に切り換わるので、先に上段苗箱供給部の苗箱が苗箱搬送部に供給され、後で下段苗箱供給部の苗箱が苗箱搬送部に供給される。
【００４２】
最後に、図１２の各部材の一工程の作動説明用タイムチャート図に基いて、各部材の作動を総括して説明する。
先ず、送り爪６０は、揺動アーム６３先端が上動することにより、上動し始め（Ａ点）て苗箱１００の角孔１０８との係合が外れて上方の次の角孔１０８まで乗り越すように作動して最上方位置Ｂに至る。その後、揺動アーム６３先端が下動することにより、下動し始めＣ点にて上方の次の角孔１０８に係合して下動し搬送路に沿って苗箱１００を１ピッチ送る。
【００４３】
次に、支え爪６１は、揺動アーム６３先端が上動することにより、駆動ローラ６３ａにて支え爪６１のカム部６１ｃが押上げられ始め（Ｄ点）て支え爪６１のフック状爪部６１ｂが苗箱搬送路から外れ（Ｅ点）て苗箱１００の支えを解いた状態となる。この支え爪６１のフック状爪部６１ｂが支えを解いた状態の時に上記送り爪６０にて苗箱１００が１ピッチ送られる。その後、揺動アーム６３先端が下動して駆動ローラ６３ａが支え爪６１のカム部６１ｃに沿って下動すると徐々に支え爪６１のフック状爪部６１ｂは苗箱搬送路に向かって移動し始め（Ｆ点）て、Ｇ点にて苗箱搬送路に突入して角孔１０８に係合して苗箱１００を支えた状態になる。Ｇ点からＥ点まで（図の斜線部）が、支え爪６１の支え作用区間である。
【００４４】
次に、苗箱受止め体７０は、苗搬送装置３４の駆動アーム３４ａが最上動位置から下動して、駆動ローラ３４ｂが苗箱受止め体７０の下端部から離れる方向に動き始める（Ｈ点）と徐々に駆動ローラ３４ｂが苗箱受止め体７０の下端部を押さない状態となり、苗箱受止め体７０の受止め部７０ａはバネにより苗箱搬送路内にその上部が突入して苗箱１００の下端を受け止める状態になる（Ｉ点）。その後、再び駆動アーム３４ａが最下動位置から上動して、駆動ローラ３４ｂが苗箱受止め体７０の下端部を押し始める（Ｊ点）と徐々に苗箱受止め体７０の受止め部７０ａは苗箱搬送路から離れて行き苗箱１００の下端を受け止めない状態になる（Ｋ点）。Ｉ点からＫ点まで（図の斜線部）が、苗箱受止め体７０の苗受止め作用区間である。
【００４５】
そして、送り爪６０と支え爪６１を作動させる揺動アーム６３の苗送り駆動アーム６４にてＯＮ・ＯＦＦされるＳＷ７は、揺動アーム６３が最下動位置から上動し初めて揺動アーム６３の上動工程の２／３程度で「ＯＦＦ」になり、苗箱受止め体７０の苗受止め作用区間中のＬ点で、苗箱１００を開放する寸前まで繰り出して一旦停止させた状態であるモータＭ１（Ｍ２）を再作動して苗箱１００を開放し、苗箱１００は苗箱受止め体７０の受止め部７０ａにて受止められる。苗箱受止め体７０の受止め部７０ａにて受止められた苗箱１００は、受止め部７０ａがＫ点で苗箱１００の下端を受け止めない状態になることにより、下方に滑り落ちて、支え爪６１のフック状爪部６１ｂにて支えられている苗箱１００の上端に接する。
【００４６】
尚、苗箱搬送部３１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗箱の底面からポット横一列分づつ苗を突き出して取り出す苗取出装置の突出し作用区間は図の斜線部に示すとおりであり、その突出し始めＭ点は、支え爪６１の支え作用区間にあって、支え爪６１のフック状爪部６１ｂにて苗箱１００が動かないようにしっかりと支えられた状態で苗箱の底面からポット横一列分づつ苗を突き出して取り出すようになっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗移植機の全体側面図である。
【図２】苗移植機の全体平面図である。
【図３】植付部の一部を示す側面図である。
【図４】苗箱供給部及び苗箱搬送部の側面図である。
【図５】苗箱供給部の平面図である。
【図６】要部の拡大側面図である。
【図７】図６の要部の作動を表す拡大側面図である。
【図８】図６の要部の作動を表す拡大側面図である。
【図９】苗箱供給等の制御系統のブロック図である。
【図１０】苗箱供給等の制御のフローチャートである。
【図１１】各部材の動作表である。
【図１２】各部材の一工程の作動説明用タイムチャート図である。
【図１３】苗箱の供給順序を示す模式図その１である。
【図１４】苗箱の供給順序を示す模式図その２である。
【図１５】苗箱の供給順序を示す模式図その３である。
【図１６】苗箱の供給順序を示す模式図その４である。
【図１７】苗箱の供給順序を示す模式図その５である。
【図１８】苗箱の供給順序を示す模式図その６である。
【図１９】苗箱の供給順序を示す模式図その７である。
【図２０】苗箱の平面図である。
【図２１】図２０のＡ矢視部分拡大一部断面図である。
【符号の説明】
１ 苗移植機
２ 走行車体
３ リンク装置
４ 植付部
３０ 苗箱供給部
３１ 苗箱搬送部
５１，５２ 供給ローラ（苗箱供給手段）
６０ 送り爪（苗箱送り手段）
６１ 支え爪（苗箱送り手段）
７０ 苗箱受止め体
１００ 苗箱
Ｍ１，Ｍ２ モータ

Claims (2)

1. 苗を収容した苗箱（１００）を所定の搬送路に沿って苗取出位置（Ｐ）まで搬送し、該苗取出位置（Ｐ）で苗箱（１００）から苗を取り出して圃場に植付ける苗移植機において、前記搬送路へ苗箱（１００）を供給する苗箱供給手段（５１・５２）と、苗箱（１００）を支える状態と支えない状態とに切り換えられる支え爪（６１）と搬送路の苗箱（１００）を苗取出位置（Ｐ）へ向けて一定ピッチづつ間欠送りする送り爪（６０）とからなる苗箱送り手段と、前記支え爪（６１）の上方近くに苗箱供給手段（５１・５２）により供給される苗箱（１００）を受止める状態と受止めない状態とに切り換えられる苗箱受止め体（７０）とを設けると共に、前記苗箱供給手段（５１・５２）は、苗箱（１００）を把持して強制的に搬送路に繰り出し、苗箱（１００）を開放する直前で繰り出しを一旦停止させた後、苗箱受止め体（７０）が苗箱（１００）を受止める状態で且つ支え爪（６１）が苗箱（１００）を支えた状態の時に苗箱（１００）を開放し、苗箱受止め体（７０）は、支え爪（６１）が苗箱（１００）を支える状態の時に苗箱（１００）を受止める状態から受止めない状態に切り換えられることを特徴とする苗移植機。
2. 苗取出位置（Ｐ）で取り出された苗を弧を描くような軌跡で搬送する苗搬送装置（３４）を設け、送り爪（６０）は、間欠的に揺動する揺動アーム（６３）に取り付けられて上下に往復動し、支え爪（６１）は、揺動アーム（６３）に設けた第一の駆動ローラ（６３ａ）により作動して送り爪（６０）の上動に連動して苗箱（１００）の支えを解き、苗箱受止め体（７０）は、苗搬送装置（３４）の駆動アーム（３４ａ）に設けた第二の駆動ローラ（３４ｂ）により受止め部（７０ａ）が作動し、スイッチ（ＳＷ７）により揺動アーム（６３）を駆動する苗送り駆動アーム（６４）の位置を検出して苗箱受止め体（７０）が苗箱（１００）を受止める状態で且つ支え爪（６１）が苗箱（１００）を支えた状態であることを検出する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。

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