JP4642988B2 - パルスモータ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パルスモータを制御するパルスモータ制御装置に関し、特に、パルスモータの速度データを格納するメモリの容量を大幅に削減できるようにするパルスモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トータリゼータシステムで用いられる投票券発券機を具体例にして、従来技術について説明する。
【０００３】
トータリゼータシステムで用いられる投票券発券機では、図１３に示すように、搬送されてくる投票券に投票データが正確に印刷されているのか否かを検出する読取センサ１００と、読取センサ１００の下流に位置して投票券の搬送を検出するフォトセンサ１０１と、フォトセンサ１０１の下流に位置して印刷不良の投票券を停止させるストッパ部１０２と、ストッパ部１０２により停止される印刷不良の投票券に穴をあけるパンチ器１０３と、ストッパ部１０２の下流に位置して印刷状態に応じて投票券を対応の搬送路に振り分ける搬送切替部１０４とを備える。
【０００４】
このストッパ部１０２は、図１４に示すように、ストッパ部材１１０と搬送ローラ１１１とが連結部材１１２で連結されて、その連結部材１１２の概略中間位置に設けられる支点を中心にして回転可能になることで構成されている。
【０００５】
そして、読取センサ１００により投票券の印刷が良好であることが検出される場合には、図示しないソレノイドにより、図１４（ａ）に示すように、搬送ローラ１１１が搬送路下側に位置する搬送ローラと当接することで投票券を搬送させる処理を行い、読取センサ１００により投票券の印刷が不良であることが検出される場合には、そのソレノイドにより、図１４（ｂ）に示すように、ストッパ部材１１０が搬送路に当接することで搬送されてくる投票券を停止させる処理を行う。
【０００６】
このように構成される投票券発券機では、搬送機構を駆動するパルスモータを制御することで、図１５に示すように、投票券の搬送速度を読取センサ１００の読み取り可能な最大速度まで徐々に上げていって、その最大速度に到達すると、その最大速度でもって投票券を搬送して、投票券の出口に近づくと、投票券の搬送速度をその最大速度から徐々に下げていくというように制御している。
【０００７】
この搬送速度の速度制御は、図１６に示すように、メモリ２００から読み出す速度データの指定する時間ΔＴをクロックで計時して、その指定時間ΔＴに到達するときにパルスモータの駆動パルスを生成するパルス時間間隔カウンタ２０１と、パルス時間間隔カウンタ２０１の生成する駆動パルスに応答して励磁信号を切り替える励磁切替信号生成回路２０２と、励磁切替信号生成回路２０２により切り替えられる励磁信号に応答してパルスモータを回転させるモータドライバ２０３とを使って実行される。
【０００８】
従来では、このような構成に従って、図１５に示すような速度パターンの制御を実現するために、図１７に示すように、加速モードを実現する速度データの時系列データと、定速モードを実現する速度データの時系列データと、減速モードを実現する速度データの時系列データとをメモリ２００にアドレス順に格納する構成を採って、このメモリ２００に格納される速度データをアドレス順に読み出してパルス時間間隔カウンタ２０１に投入するように処理している。
【０００９】
なお、図１８に、図１３に示すような構成に従って投票券を搬送するときに実行されるフローチャートを図示する。
【００１０】
ちなみに、このような構成に従って投票券を搬送するという構成を採っていると、図１４（ｂ）に示すような動作に従ってストッパ部１０２が投票券を停止させる処理に入るときに、投票券の搬送力の低下によりストッパ部材１１０よりも前位置で投票券が停止されることがあり、これがために、パンチ穴の位置にばらつきが出てしまうという問題点がある。
【００１１】
そして、図１３に示すような構成に従って投票券を搬送するという構成を採っていると、投票券の搬送速度が読取センサ１００の読み取り可能な最大速度に制限されるために、投票券の発券を高速化できないという問題点がある。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術では、パルスモータを定速モードに制御する場合には、図１７に示すように、その定速モードを実現する速度データの時系列データをメモリに格納するという構成を採っている。
【００１３】
しかしながら、このような従来技術に従っていると、パルスモータの速度データを格納するメモリとして大容量のものを用意しなければならないという問題点がある。
【００１４】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、パルスモータの速度データを格納するメモリの容量を大幅に削減できるようにする新たなパルスモータ制御装置の提供を目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
図１に本発明の概要構成を図示する。
【００１６】
図中、１は本発明を具備するパルスモータ制御装置であって、パルスモータの速度データをアドレス順に格納するメモリ２から、それらの速度データをアドレス順に読み出し、それに基づいてパルスモータ駆動回路３に与える駆動パルスを発生することで、パルスモータを制御するものである。
【００１７】
このメモリ２は、本発明のパルスモータ制御装置１が用意される場合、パルスモータを定速モードで制御するときには、図２（ａ）に示すように、その定速モードを実現するために、定速度制御を指示する制御データ（図中のループビット）を持つ１つの速度データ（図中のΔＴn)を格納する構成を採る。これにより、図２（ｂ）に示すように、速度データを格納するメモリ２の容量を大幅に削減できるようになる。
【００１８】
このメモリ２の格納する速度データを受けて、本発明のパルスモータ制御装置１は、読出手段１０と、検出手段１１と、格納手段１２と、発生手段１３と、保持手段１４と、消去手段１５と、変更手段１６と、検知手段１７とを備える。
【００１９】
この読出手段１０は、メモリ２から読み出す速度データのメモリアドレスを発生する処理を行うものであって、制御データを持つ速度データが駆動パルスの発生用の速度データとして繰り返し用いられるように制御する第１の読出制御手段２０と、通常のアドレス順とは逆のアドレス順序に従ってメモリ２から速度データを読み出すように制御する第２の読出制御手段２１と、外部から変更指示されるメモリアドレスを速度データの読み出し先として設定するように制御する第３の読出制御手段２２とを備える。
【００２０】
検出手段１１は、メモリ２から読み出した速度データが制御データを持つのか否かを検出する。格納手段１２は、メモリ２から読み出した速度データを格納する。発生手段１３は、格納手段１２に格納される速度データに従って駆動パルスを発生する。
【００２１】
保持手段１４は、検出手段１１により検出された制御データを保持する。消去手段１５は、外部からの指示に応答して、保持手段１４に保持される制御データを消去する。変更手段１６は、保持手段１４が制御データを保持しているときに、外部からの指示に応答して、速度データの読み出し先となるメモリアドレスを変更する。検知手段１７は、保持手段１４が制御データを保持していないときに、外部からの指示に応答して、速度データの読み出し先となるメモリアドレスの変更指示が発行されたのか否かを検出する。
【００２２】
このように構成される本発明のパルスモータ制御装置１では、読出手段１０は、例えばメモリアドレスを１つずつカウントアップしていく形でメモリアドレスを発生してメモリ２に与え、これを受けて、格納手段１２は、メモリ２から読み出される速度データをアドレス順に保持し、これを受けて、発生手段１３は、パルスモータを例えば加速モードで制御するための駆動パルスを発生していく。
【００２３】
このとき、検出手段１１により制御データを持つ速度データが読み出されたことが検出されると、保持手段１４は、その制御データを保持するので、これを受けて、第１の読出制御手段２０は、保持手段１４に制御データが保持される間、メモリ２から速度データが読み出されないように制御することで、制御データを持つ速度データが駆動パルスの発生用の速度データとして繰り返し用いられるように制御し、これを受けて、発生手段１３は、パルスモータを定速モードで制御するための駆動パルスを発生していく。
【００２４】
この定速モードにあるときに、外部から定速モードの解除指示が発行されると、消去手段１５は、保持手段１４の保持する制御データを消去し、これを受けて、読出手段１０は、本来のメモリアドレスの発生形態に従ってメモリアドレスを発生してメモリ２に与え、これを受けて、発生手段１３は、パルスモータを例えば減速モードで制御するための駆動パルスを発生していく。
【００２５】
このようにして、図３（ａ）に示すような形でパルスモータの速度を制御できるようになる。例えば、▲１▼の時点までに不良品であることが判別されるような場合には、このような搬送が行われる。
【００２６】
そして、この減速モードに移行した後、検知手段１７により外部からメモリアドレスの変更指示が発行されたことが検出されると、第２の読出制御手段２１は、それまでのアドレス順とは逆のアドレス順序に従ってメモリアドレスを発生してメモリ２に与え、これを受けて、発生手段１３は、パルスモータの速度を制御データを持つ速度データの所へと戻していくので、第３の読出制御手段２２は、メモリ２から制御データを持つ速度データが読み出されると、外部から変更指示されたメモリアドレスを速度データの読み出し先として設定し、これを受けて、発生手段１３は、パルスモータを例えば加速モードで制御するための駆動パルスを発生していく。
【００２７】
このようにして、図３（ｂ）に示すような形でパルスモータの速度を制御できるようになる。例えば、▲１▼の時点までに良品／不良品が判別されないことで、とりあえず不良品と見なして減速モードに入った後、▲２▼の時点で良品であることが判別されるような場合には、このような搬送が行われる。
【００２８】
ここで、パルスモータの速度を制御データを持つ速度データの所へと戻してから加速モードに入るようにしていることから、外部から発行されるメモリアドレスの変更指示の発行タイミングにばらつきがあっても、パルスモータの速度を正確に制御できるようになるとともに、パルスモータの脱調を防止できるようになる。
【００２９】
一方、定速モードにあるときに、変更手段１６は、外部からの指示に応答して、速度データの読み出し先となるメモリアドレスを変更し、この後、外部から定速モードの解除指示が発行されると、消去手段１５は、保持手段１４の保持する制御データを消去し、これを受けて、読出手段１０は、変更されたメモリアドレスを起点として、本来のメモリアドレスの発生形態に従ってメモリアドレスを発生してメモリ２に与え、これを受けて、発生手段１３は、パルスモータを例えば加速モードで制御するための駆動パルスを発生していく。
【００３０】
このようにして、図３（ｃ）に示すような形でパルスモータの速度を制御できるようになる。例えば、▲１▼の時点までに良品であることが判別されるような場合には、このような搬送が行われる。
【００３１】
このように、本発明によれば、パルスモータの速度データを格納するメモリ２の容量を大幅に削減しつつ、所望の形態で、パルスモータの速度を制御できるようになる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、実施の形態に従って本発明を詳細に説明する。
【００３３】
図４に、本発明により実現される投票券発券機の搬送構成を図示する。
【００３４】
この図に示すように、本発明により実現される投票券発券機では、搬送されてくる投票券に投票データが正確に印刷されているのか否かを検出する読取センサ１００と、読取センサ１００の下流に位置して投票券の搬送を検出するフォトセンサ１０１と、フォトセンサ１０１の下流に位置して印刷不良の投票券に穴をあけるパンチ器１０３と、パンチ器１０３の下流に位置して印刷状態に応じて投票券を対応の搬送路に振り分ける搬送切替部１０４とを備える。
【００３５】
すなわち、本発明により実現される投票券発券機は、従来技術の投票券発券機が必要とするストッパ部１０２を備える必要がないので、従来技術の投票券発券機に比べて簡略な構成を実現できることになる。
【００３６】
図５ないし図７に、本発明により実現される投票券発券機の搬送処理のフローチャートを図示する。
【００３７】
このフローチャートに示すように、図４のように構成される本発明により実現される投票券発券機では、先ず最初に、ステップ１で、印刷後の投票券を読取センサ１００の読み取り可能な最大速度で定義される一定速度で搬送して、続くステップ２で、読取センサ１００を使ってその印刷内容をチェックする。
【００３８】
続いて、ステップ３で、読取センサ１００により印刷良好であることが検出されたのか、印刷不良であることが検出されたのか、未だ判定中であるのかを判断して、印刷良好であることが検出された場合には、ステップ４に進んで、加速データを準備する。
【００３９】
続いて、ステップ５で、投票券がフォトセンサ１０１の位置まで搬送されてきたことを検出すると、一定速度を解除して、準備した加速データを有効化し、続くステップ６で、その有効化した加速データを使ってパルスモータを加速させて一定速度まで上げた後に減速させていって、続くステップ７で、搬送切替部１０４による搬送切り替えを行わないことで、投票券を出口に搬送する。
【００４０】
このようにして、フォトセンサ１０１の位置まで搬送される前に、読取センサ１００により印刷良好な投票券であることが検出される場合には、図８（ａ）に示すような形で投票券を搬送する。なお、図中の▲１▼がフォトセンサ１０１の位置を示している。
【００４１】
一方、ステップ３で、読取センサ１００により印刷不良であることが検出されるか、読取センサ１００による読取処理が未だ判定中であることが検出される場合には、ステップ８に進んで、読取センサ１００により印刷不良であることが検出されたのか否かを判断して、印刷不良であることが検出された場合には、ステップ９に進んで、ステップ４で行った加速データの準備は行わないことで、予め用意されている減速データを準備する。
【００４２】
続いて、ステップ１０で、投票券がフォトセンサ１０１の位置まで搬送されたきたことを検出すると、一定速度を解除して、準備した減速データを有効化し、続くステップ１１で、その有効化した減速データを使ってパルスモータを減速させる。
【００４３】
続いて、ステップ１２で、その減速の終了によりパルスモータが停止した時点で、パンチ器１０３を使って投票券にパンチ穴を開け、続くステップ１３で、搬送切替部１０４による搬送切り替えを行って搬送を再開させ、続くステップ１４で、投票券を減算口に搬送する。
【００４４】
このようにして、フォトセンサ１０１の位置まで搬送される前に、読取センサ１００により印刷不良な投票券であることが検出される場合には、図８（ｂ）に示すような形で投票券を搬送する。なお、この図８（ｂ）では、パンチ穴を開けた後の搬送速度については記述していない。
【００４５】
一方、ステップ８で、読取センサ１００により印刷不良が検出されない場合、すなわち、読取センサ１００による読取処理が未だ判定中であることが検出された場合には、ステップ１５に進んで、ステップ４で行った加速データの準備は行わないことで、予め用意されている減速データを準備する。
【００４６】
続いて、ステップ１６で、投票券がフォトセンサ１０１の位置まで搬送されたきたことを検出すると、一定速度を解除して、準備した減速データを有効化し、続くステップ１７で、その有効化した減速データを使ってパルスモータを減速させる。
【００４７】
続いて、ステップ１８で、その減速中に読取センサ１００の判定結果を受け取り、続くステップ１９で、その判定結果に従って、読取センサ１００により印刷良好であることが検出されたのか、印刷不良が検出されたのかを判断する。
【００４８】
この判断処理により、印刷不良であることが検出された場合には、ステップ２０に進んで、その減速の終了によりパルスモータが停止した時点で、パンチ器１０３を使って投票券にパンチ穴を開け、続くステップ２１で、搬送切替部１０４による搬送切り替えを行って搬送を再開させ、続くステップ２２で、投票券を減算口に搬送する。
【００４９】
このようにして、フォトセンサ１０１の位置まで搬送される前に、読取センサ１００による判定結果がでないで、その後で、読取センサ１００により印刷不良な投票券であることが検出される場合には、図８（ｃ）に示すような形で投票券を搬送する。なお、この図８（ｃ）では、パンチ穴を開けた後の搬送速度については記述していない。
【００５０】
一方、ステップ１９で、減速中に受け取った読取センサ１００の判定結果が印刷良好を示している場合には、ステップ２３に進んで、加速データを準備する。続いて、ステップ２４で、減速モードに入ってからの減速データの流れを逆に使うことで減速開始点の速度まで戻し、続くステップ２５で、ステップ２３で準備した加速データを有効化する。
【００５１】
続いて、ステップ６に進んで、その有効化した加速データを使ってパルスモータを加速させて一定速度まで上げた後に減速させていって、続くステップ７で、搬送切替部１０４による搬送切り替えを行わないことで、投票券を出口に搬送する。
【００５２】
このようにして、フォトセンサ１０１の位置まで搬送される前に、読取センサ１００による判定結果がでないで、その後で、読取センサ１００により印刷良好な投票券であることが検出される場合には、図８（ｄ）に示すような形で投票券を搬送する。
【００５３】
このように動作する本発明により実現される投票券発券機では、従来技術で用いていたストッパ部１０２を用いることなく、投票券の搬送速度を制御することで、印刷不良の投票券をパンチ器１０３の位置に正確に停止させるという構成を採ることから、投票券に開けるパンチ穴の位置にばらつきが出るというような不都合は起こらない。
【００５４】
そして、読取センサ１００の通過後の投票券の搬送速度が読取センサ１００の読み取り可能な最大速度に制限されなくなるので、投票券を高速化に発券できるようになる。
【００５５】
図９に、この本発明により実現される投票券発券機を実現するために用意する本発明のパルスモータ制御装置の一実施形態例を図示する。
【００５６】
図中、１は本発明を具備するパルスモータ制御装置、２はメモリであって、パルスモータの速度データをアドレス順に格納するもの、３０はＣＰＵであって、パルスモータを制御するためのプログラムを走行させるもの、３１はパルス時間間隔カウンタであって、メモリ２から読み出す速度データの指定する時間ΔＴをクロックで計時して、その指定時間ΔＴに到達するときにパルスモータの駆動パルスを生成するもの、３２は励磁切替信号生成回路であって、パルス時間間隔カウンタ３１の生成する駆動パルスに応答して励磁信号を切り替えるもの、３３はモータドライバであって、励磁切替信号生成回路３２により切り替えられる励磁信号に応答してパルスモータを回転させるものである。
【００５７】
本発明のパルスモータ制御装置１は、メモリ２から読み出す速度データをＦＩＦＯ形式で格納するＦＩＦＯメモリ４０と、メモリ２から読み出す速度データのメモリアドレスをカウントするアドレスカウンタ４１と、アドレスカウンタ４１にセットするメモリアドレスを保持するアドレスレジスタ４２と、スタート開始・終了を表示するスタートビットなどを格納する制御レジスタ４３と、メモリ２から読み出す速度データの持つＥＮＤビットを保持するＥＮＤビット保持域４４と、メモリ２から読み出す速度データの持つＬＯＯＰビットを保持するＬＯＯＰビット保持域４５と、全体の制御処理を司る制御機構４６とを備える。
【００５８】
ＣＰＵ３０は、読取センサ１００の判定結果などを入力として、制御レジスタ４３のスタートビットに“１”を書き込むことでメモリ２からの速度データの読出処理を開始したり、そのスタートビットに“０”を書き込むことで、メモリ２からの速度データの読出処理を終了したり、アドレスカウンタ４１にメモリアドレスの初期値を設定したり、アドレスカウンタ４１のカウントするメモリアドレスの書き替えを指示したり、ＥＮＤビット保持域４４にＥＮＤビットが保持されるときに発生する割り込みに応答して終了処理を実行する、といった各種の処理を行う。
【００５９】
図１０に、メモリ２に格納される速度データの基本データ構造の一実施形態例を図示する。
【００６０】
この図に示すように、メモリ２に格納される速度データは、１６ビットで構成されて、最後の速度データであるときに”１”を示すとともに、最後の速度データ以外の速度データであるときに“０”を示すＥＮＤビットと、定速モードであるときに”１”を示すとともに、加速／減速モードであるときに“０”を示すＬＯＯＰビットと、１２ビットで定義される速度データ部分とを持つ。
【００６１】
この速度データがＦＩＦＯメモリ４０を介してパルス時間間隔カウンタ３１にセットされ、パルス時間間隔カウンタ３１は、このセットされた速度データの指定する時間ΔＴをクロックで計時して、その指定時間ΔＴに到達するときにパルスモータの駆動パルスを生成することで、パルスモータの速度を制御するように動作する。
【００６２】
また、速度データの持つＥＮＤビットは、ＥＮＤビット保持域４４に保持され、ＥＮＤビット保持域４４は、“１”の保持に入るときに、ＣＰＵ３０に対して終了処理の実行を指示する割り込みを発生するように動作する。
【００６３】
また、速度データの持つＬＯＯＰビットは、ＬＯＯＰビット保持域４５に保持され、ＬＯＯＰビット保持域４５は、“１”の保持に入ると、フォトセンサ１０１が投票券の搬送を検出するまでの間、その“１”を保持し続けるように動作する。
【００６４】
図１１に、メモリ２に格納される速度データの時系列データの一実施形態例を図示する。
【００６５】
この図に示すように、メモリ２に格納される速度データは、メモリアドレス順に時系列データの形式で格納されるものであり、例えば、図中のαで示す搬送速度を実現するために用意される速度データの時系列データ（α用速度データ）と、図中のβで示す搬送速度を実現するために用意される速度データの時系列データ（β用速度データ）と、図中のγで示す搬送速度を実現するために用意される速度データの時系列データ（γ用速度データ）という３種類が用意される。
【００６６】
このとき用意されるα用速度データは、“１”にセットされるＬＯＯＰビットを使って、定速モードを表現するように構成されている。
【００６７】
次に、このように構成される本発明のパルスモータ制御装置１の動作処理について説明する。
【００６８】
ＣＰＵ３０は、投票券の印刷が終了すると、アドレスカウンタ４１にα用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定してから、制御レジスタ４３のスタートビットに“１”を書き込むことで、投票券の搬送を指示する。
【００６９】
このスタートビットの書込処理を受けて、アドレスカウンタ４１は、設定されたメモリアドレスを指定してメモリ２に速度データのロード要求を発行し、ＦＩＦＯメモリ４０は、そのロード要求に応答して送られてくる速度データを格納する。
【００７０】
そして、ＦＩＦＯメモリ４０は、パルス時間間隔カウンタ３１から速度データのロード要求が発行されると、先頭に格納する速度データをパルス時間間隔カウンタ３１に供給することでパルスモータの駆動パルスを発生させ、その速度データの供給に従って空き領域ができると、アドレスカウンタ４１に対して次の速度データのロード要求を発行する。
【００７１】
アドレスカウンタ４１は、ＦＩＦＯメモリ４０から次の速度データのロード要求が発行されると、メモリアドレスを１つカウントアップしてからメモリ２に速度データのロード要求を発行することで、メモリ２から次の速度データを読み出してＦＩＦＯメモリ４０に格納する。
【００７２】
この処理を繰り返していくことで、α用速度データの時系列データに従って、パルスモータは加速モードで駆動されるように制御される。
【００７３】
この処理を繰り返していくときに、メモリ２から読み出す速度データの持つＬＯＯＰビットがＬＯＯＰビット保持域４５に格納されていくことになるが、“１”を示すＬＯＯＰビットを持つ速度データがメモリ２から読み出されることで、ＬＯＯＰビット保持域４５に“１”が保持されると、ＦＩＦＯメモリ４０からアドレスカウンタ４１に対して発行される速度データのロード要求が遮断され、これにより、ＦＩＦＯメモリ４０は、ＬＯＯＰビットを持つ同じ速度データを繰り返しパルス時間間隔カウンタ３１に供給することで、パルスモータを定速度で駆動するように制御する。
【００７４】
パルスモータが定速度で駆動されるときに、読取センサ１００は搬送されてくる投票券の印刷状態を判定して、その判定結果をＣＰＵ３０に通知してくるので、この判定結果を受け取ると、ＣＰＵ３０は、印刷良好を示す判定結果である場合には、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定し、印刷不良を示す判定結果である場合には、その設定を行わないように処理する。
【００７５】
ここで、アドレスカウンタ４１が動作中であるときにはメモリアドレスの設定は不可能となるので、このときにはＣＰＵ３０に対して処理エラーが通知されることになる。しかるに、パルスモータを定速度で駆動しているときには、アドレスカウンタ４１は動作中でないので、ＣＰＵ３０は、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定することが可能になる。
【００７６】
投票券は読取センサ１００の位置を通過すると、それに続いてフォトセンサ１０１の位置に到達する。フォトセンサ１０１は、投票券が搬送されてくると、ＬＯＯＰビット保持域４５に保持されるＬＯＯＰビットを“０”にクリアする。
【００７７】
このクリア処理により定速モードが解除され、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスが設定されている場合には、図８（ａ）に示すような形でパルスモータの駆動が制御されることになる。
【００７８】
一方、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスが設定されていない場合には、α用速度データの時系列データの続きに従って、図８（ｂ）に示すような形でパルスモータの駆動が制御されて、投票券はパンチ器１０３の位置に停止してパンチ器１０３によりパンチ穴が開けられる。そして、その後、ＣＰＵ３０は、アドレスカウンタ４１にγ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定することで、パンチ穴の開けた投票券を減算口に搬送する。
【００７９】
投票券がフォトセンサ１０１の位置に到達するまでに、読取センサ１００の判定結果がでない場合には、ＣＰＵ３０は、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定する処理を行わない。
【００８０】
これから、このときには、投票券がフォトセンサ１０１の位置に到達することで定速モードが解除されると、α用速度データの時系列データの続きに従って、パルスモータが減速モードに入ることになる。
【００８１】
この後、読取センサ１００の判定結果がでると、ＣＰＵ３０は、その判定結果が印刷不良を示す場合には、その減速モードがそのまま維持されることになるようにと何も処理を行わず、これにより、図８（ｃ）に示すような形でパルスモータの駆動が制御されて、パンチ器１０３により投票券にパンチ穴が開けられる。
そして、その後、ＣＰＵ３０は、アドレスカウンタ４１にγ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定することで、パンチ穴の開けた投票券を減算口に搬送する。
【００８２】
一方、読取センサ１００の判定結果が印刷良好を示す場合には、ＣＰＵ３０は、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスを設定するように処理する。しかるに、このときには、アドレスカウンタ４１は減速モードにあることで動作中であるので、ＣＰＵ３０からの設定要求を受け付ける状態にない。
【００８３】
このときには、制御機構４６は、ＣＰＵ３０から設定要求のあるβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスをアドレスレジスタ４２に待避させてから、アドレスカウンタ４１に対してカウント値をカウントダウンしていく形でメモリアドレスを算出していくように指示することで、図１２に示すような形でメモリ２から速度データを読み出していくように制御する。
【００８４】
そして、その読出制御によりＬＯＯＰビットを持つ速度データがメモリ２から読み出されて、それによりアドレスカウンタ４１にメモリアドレスの設定が可能になると、アドレスレジスタ４２に待避させたメモリアドレス（β用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレス）をアドレスカウンタ４１に設定してから、ＬＯＯＰビットを持つ速度データの読み出しによりセットされたＬＯＯＰビット保持域４５の保持値を“１”から“０”にクリアすることで、アドレスカウンタ４１を再び動作状態に設定する。
【００８５】
このクリア処理により定速モードが解除され、アドレスカウンタ４１にβ用速度データの時系列データの先頭のメモリアドレスが設定されていることで、図８（ｄ）に示すような形でパルスモータの駆動が制御されることになる。
【００８６】
ここで、パルスモータの速度をＬＯＯＰビットを持つ速度データの所へと戻してから加速モードに入るようにしていることから、外部から発行されるメモリアドレスの変更指示の発行タイミングにばらつきがあっても、パルスモータの速度を正確に制御できるようになるとともに、パルスモータの脱調を確実に防止できるようになる。
【００８７】
このようにして、図９に示した本発明のパルスモータ制御装置１により、図４に示した投票券発券機の搬送構成を実現できるようになる。
【００８８】
図示実施形態例に従って本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、実施形態例では投票券の搬送制御を具体例にして本発明を説明したが、本発明はその適用が投票券の搬送制御に限られるものではない。
【００８９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、パルスモータの速度データを格納するメモリの容量を大幅に削減しつつ、所望の形態で、パルスモータの速度を制御できるようになる。
【００９０】
そして、本発明によれば、物品を搬送する場合にあって、その物品の状態によって物品を一時的に停止させてパンチ穴を開けるなどの処理を実行するときに、ストッパのような機構を用意することなく、それを実行できるようになる。
【００９１】
そして、本発明によれば、物品を搬送する場合にあって、物品の検査に用いるセンサの性能により物品の搬送速度に制限が設けられるような場合にも、そのセンサを通過する場合には、その制限に妨げられずに物品を搬送できるようになるので、物品を高速に搬送できるようになる。
【００９２】
そして、本発明によれば、物品を搬送する場合にあって、物品の検査に用いるセンサの性能により検査結果がでるまでの時間にばらつきがあっても、パルスモータの速度を正確に制御できるようになるとともに、パルスモータの脱調を確実に防止できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概要構成図である。
【図２】メモリに格納される速度データの説明図である。
【図３】本発明により実現されるパルスモータの速度制御の説明図である。
【図４】本発明により実現される投票券発券機の搬送構成の説明図である。
【図５】本発明により実現される投票券発券機の搬送処理のフローチャートである。
【図６】本発明により実現される投票券発券機の搬送処理のフローチャートである。
【図７】本発明により実現される投票券発券機の搬送処理のフローチャートである。
【図８】本発明により実現される投票券発券機の搬送処理の説明図である。
【図９】本発明のパルスモータ制御装置の一実施形態例である。
【図１０】本発明で用いられる速度データの基本データ構造の一実施形態例である。
【図１１】メモリに格納される速度データの時系列データの一実施形態例である。
【図１２】メモリからの速度データの読出処理の説明図である。
【図１３】投票券発券機の説明図である。
【図１４】投票券発券機の説明図である。
【図１５】投票券発券機の搬送制御の説明図である。
【図１６】パルスモータの速度制御の説明図である。
【図１７】従来技術の説明図である。
【図１８】投票発券機の搬送処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１ パルスモータ制御装置
２ メモリ
３ パルスモータ駆動回路
１０ 読出手段
１１ 検出手段
１２ 格納手段
１３ 発生手段
１４ 保持手段
１５ 消去手段
１６ 変更手段
１７ 検知手段
２０ 第１の読出制御手段
２１ 第２の読出制御手段
２２ 第３の読出制御手段

Claims (1)

1. パルスモータの速度データをアドレス順に格納するメモリから、該速度データをアドレス順に読み出し、それに基づいて駆動パルスを発生することでパルスモータを制御するパルスモータ制御装置において、
   上記メモリから読み出した速度データが定速度制御を指示する制御データを持つのか否かを検出する手段と、
   上記制御データが検出される場合に、それを保持する手段と、
   外部からの指示に応答して、上記保持される上記制御データを消去する手段と、
   上記制御データが保持される間、それを持つ速度データが駆動パルスの発生用の速度データとして繰り返し用いられるように制御する手段と、
   上記制御データが保持されていないときに、外部からの指示に応答して、速度データの読み出し先となるメモリアドレスの変更指示が発行されるのか否かを検出する手段と、
   上記変更指示が発行される場合に、上記アドレス順とは逆のアドレス順序に従って、上記メモリから速度データを読み出しするように制御する手段と、
   上記逆アドレス順に従って上記制御データを持つ速度データまで読み出されるときに、上記変更指示されたメモリアドレスを速度データの読み出し先として設定する手段とを備えることを、
   特徴とするパルスモータ制御装置。

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