JPH11341889A - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの制御装置Info
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- JPH11341889A JPH11341889A JP15522698A JP15522698A JPH11341889A JP H11341889 A JPH11341889 A JP H11341889A JP 15522698 A JP15522698 A JP 15522698A JP 15522698 A JP15522698 A JP 15522698A JP H11341889 A JPH11341889 A JP H11341889A
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- Japan
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- timer
- stepping motor
- clock
- speed
- set value
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 オートリロードタイマ（ＴＭ）５の出力
する相励磁切替信号によってステッピングモータ１６の
速度制御がされる。速度テーブルデータ２０には、クロ
ック供給部７の出力するタイマクロックＭＣＬＫの周波
数を選択する情報が含まれる。クロック周波数が低けれ
ば広範囲の制御ができ、クロック周波数が高ければ精密
な制御ができる。 【効果】 広い速度範囲でかつ高い分解能の制御をして
も速度テーブルデータ２０のビット幅を少なくできる。
する相励磁切替信号によってステッピングモータ１６の
速度制御がされる。速度テーブルデータ２０には、クロ
ック供給部７の出力するタイマクロックＭＣＬＫの周波
数を選択する情報が含まれる。クロック周波数が低けれ
ば広範囲の制御ができ、クロック周波数が高ければ精密
な制御ができる。 【効果】 広い速度範囲でかつ高い分解能の制御をして
も速度テーブルデータ２０のビット幅を少なくできる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プリンタ等のよう
に装置の内部回転機構をステッピングモータを用いて精
密に可変速制御するためのステッピングモータの制御装
置に関する。
に装置の内部回転機構をステッピングモータを用いて精
密に可変速制御するためのステッピングモータの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは、相励磁用のパル
スを供給し、その周波数を制御することによって精密に
可変速制御できる。従って、各種の精密機器に広く使用
されている。例えば、プリンタの用紙を搬送する機構に
もステッピングモータが使用される。プリンタの用紙
は、給紙動作から始まり印字処理と排出処理の間、多数
のローラによって搬送される。その効率的な印字を行う
には、こうした用紙搬送をステッピングモータによって
予め設定したプログラムに従って精密に可変速制御する
ことが好ましい。このために、可変速制御の内容を具体
的に表示した速度テーブルデータを用いる方法が開発さ
れている（特開昭５６−０１７４８０号公報）。
スを供給し、その周波数を制御することによって精密に
可変速制御できる。従って、各種の精密機器に広く使用
されている。例えば、プリンタの用紙を搬送する機構に
もステッピングモータが使用される。プリンタの用紙
は、給紙動作から始まり印字処理と排出処理の間、多数
のローラによって搬送される。その効率的な印字を行う
には、こうした用紙搬送をステッピングモータによって
予め設定したプログラムに従って精密に可変速制御する
ことが好ましい。このために、可変速制御の内容を具体
的に表示した速度テーブルデータを用いる方法が開発さ
れている（特開昭５６−０１７４８０号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電子機器の
小型化や低コスト化を目的として、プリンタ等を単一の
マイクロプロセッサで制御することが一般的になってき
ている。この場合に、内蔵するＲＡＭ（ランダム・アク
セス・メモリ）の容量は、小型化やコストダウンのため
に厳しく制限される。しかしながら、複雑な可変速制御
を行おうとすると制御すべき速度範囲が広がり、制御の
分解能も高くなる。従って、その速度を指定するための
速度テーブルデータのビット幅が大きくなり、メモリコ
スト増大の原因となっていた。
小型化や低コスト化を目的として、プリンタ等を単一の
マイクロプロセッサで制御することが一般的になってき
ている。この場合に、内蔵するＲＡＭ（ランダム・アク
セス・メモリ）の容量は、小型化やコストダウンのため
に厳しく制限される。しかしながら、複雑な可変速制御
を行おうとすると制御すべき速度範囲が広がり、制御の
分解能も高くなる。従って、その速度を指定するための
速度テーブルデータのビット幅が大きくなり、メモリコ
スト増大の原因となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は以上の点を解決
するため次の構成を採用する。 〈構成１〉ステッピングモータと、このステッピングモ
ータを可変速制御するための相励磁信号を生成するオー
トリロードタイマと、このオートリロードタイマ動作用
のタイマクロックを供給するクロック供給部と、装置の
動作を制御する制御部とを備え、上記オートリロードタ
イマは、上記制御部によりセットされたタイマセット値
に相当する数だけ上記タイマクロックをカウントしたと
き相励磁信号を一回出力するように動作し、上記制御部
は、上記ステッピングモータを高い分解能で速度制御す
るときはクロック供給部から高い周波数のタイマクロッ
クを出力するように制御し、低い分解能で速度制御する
ときはクロック供給部から低い周波数のタイマクロック
を出力するように制御することを特徴とするステッピン
グモータの制御装置。
するため次の構成を採用する。 〈構成１〉ステッピングモータと、このステッピングモ
ータを可変速制御するための相励磁信号を生成するオー
トリロードタイマと、このオートリロードタイマ動作用
のタイマクロックを供給するクロック供給部と、装置の
動作を制御する制御部とを備え、上記オートリロードタ
イマは、上記制御部によりセットされたタイマセット値
に相当する数だけ上記タイマクロックをカウントしたと
き相励磁信号を一回出力するように動作し、上記制御部
は、上記ステッピングモータを高い分解能で速度制御す
るときはクロック供給部から高い周波数のタイマクロッ
クを出力するように制御し、低い分解能で速度制御する
ときはクロック供給部から低い周波数のタイマクロック
を出力するように制御することを特徴とするステッピン
グモータの制御装置。
【０００５】〈構成２〉ステッピングモータと、このス
テッピングモータを可変速制御するための相励磁信号を
生成するオートリロードタイマと、このオートリロード
タイマ動作用のタイマクロックを供給するクロック供給
部と、装置の動作を制御する制御部とを備え、上記オー
トリロードタイマは、上記制御部によりセットされたタ
イマセット値に相当する数だけ上記タイマクロックをカ
ウントしたとき相励磁信号を一回出力するように動作
し、上記制御部は、上記ステッピングモータを制御する
ための速度テーブルデータを順に読み出しながら制御を
行い、この速度テーブルデータは、上記クロック供給部
の出力するタイマクロックの周波数を選択するタイマク
ロック選択情報と、このタイマクロックの周波数選択後
に、上記オートリロードタイマにセットするためのタイ
マセット値とを含むことを特徴とするステッピングモー
タの制御装置。
テッピングモータを可変速制御するための相励磁信号を
生成するオートリロードタイマと、このオートリロード
タイマ動作用のタイマクロックを供給するクロック供給
部と、装置の動作を制御する制御部とを備え、上記オー
トリロードタイマは、上記制御部によりセットされたタ
イマセット値に相当する数だけ上記タイマクロックをカ
ウントしたとき相励磁信号を一回出力するように動作
し、上記制御部は、上記ステッピングモータを制御する
ための速度テーブルデータを順に読み出しながら制御を
行い、この速度テーブルデータは、上記クロック供給部
の出力するタイマクロックの周波数を選択するタイマク
ロック選択情報と、このタイマクロックの周波数選択後
に、上記オートリロードタイマにセットするためのタイ
マセット値とを含むことを特徴とするステッピングモー
タの制御装置。
【０００６】〈構成３〉ステッピングモータと、このス
テッピングモータを可変速制御するための相励磁信号を
生成するオートリロードタイマと、装置の動作を制御す
る制御部とを備え、上記オートリロードタイマは、上記
制御部によりセットされたタイマセット値に相当する数
だけ所定のタイマクロックをカウントしたとき相励磁信
号を一回出力するように動作し、上記制御部は、上記ス
テッピングモータを制御するための速度テーブルデータ
を順に読み出しながら制御を行い、この速度テーブルデ
ータは、タイマセット値シフト情報と、要求されるビッ
ト数に満たないビット数で表現されたタイマセット値と
を含み、上記制御部は、速度テーブルデータから読み出
したタイマセット値を、上記タイマセット値シフト情報
に従って、上位側にシフトさせ、もしくは、上位側を無
効な値で満たして、上記オートリロードタイマにセット
するためのタイマセット値を得ることを特徴とするステ
ッピングモータの制御装置。
テッピングモータを可変速制御するための相励磁信号を
生成するオートリロードタイマと、装置の動作を制御す
る制御部とを備え、上記オートリロードタイマは、上記
制御部によりセットされたタイマセット値に相当する数
だけ所定のタイマクロックをカウントしたとき相励磁信
号を一回出力するように動作し、上記制御部は、上記ス
テッピングモータを制御するための速度テーブルデータ
を順に読み出しながら制御を行い、この速度テーブルデ
ータは、タイマセット値シフト情報と、要求されるビッ
ト数に満たないビット数で表現されたタイマセット値と
を含み、上記制御部は、速度テーブルデータから読み出
したタイマセット値を、上記タイマセット値シフト情報
に従って、上位側にシフトさせ、もしくは、上位側を無
効な値で満たして、上記オートリロードタイマにセット
するためのタイマセット値を得ることを特徴とするステ
ッピングモータの制御装置。
【０００７】〈構成４〉ステッピングモータと、このス
テッピングモータを可変速制御するための相励磁信号を
生成するオートリロードタイマと、装置の動作を制御す
る制御部とを備え、上記オートリロードタイマは、上記
制御部によりセットされたタイマセット値に相当する数
だけ所定のタイマクロックをカウントしたとき相励磁信
号を一回出力するように動作し、上記制御部は、上記ス
テッピングモータを制御するための速度テーブルデータ
を順に読み出しながら制御を行い、この速度テーブルデ
ータは、タイマ値繰り返しステップ数を示す情報と、タ
イマセット値とを含み、上記制御部は、速度テーブルデ
ータから読み出したタイマセット値を、上記タイマ値繰
り返しステップ数に相当する回数だけ繰り返して上記オ
ートリロードタイマにセットすることを特徴とするステ
ッピングモータの制御装置。
テッピングモータを可変速制御するための相励磁信号を
生成するオートリロードタイマと、装置の動作を制御す
る制御部とを備え、上記オートリロードタイマは、上記
制御部によりセットされたタイマセット値に相当する数
だけ所定のタイマクロックをカウントしたとき相励磁信
号を一回出力するように動作し、上記制御部は、上記ス
テッピングモータを制御するための速度テーブルデータ
を順に読み出しながら制御を行い、この速度テーブルデ
ータは、タイマ値繰り返しステップ数を示す情報と、タ
イマセット値とを含み、上記制御部は、速度テーブルデ
ータから読み出したタイマセット値を、上記タイマ値繰
り返しステップ数に相当する回数だけ繰り返して上記オ
ートリロードタイマにセットすることを特徴とするステ
ッピングモータの制御装置。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を具体
例を用いて説明する。 〈具体例１〉図１は、本発明の具体例１によるステッピ
ングモータの制御装置ブロック図である。本発明はステ
ッピングモータを可変速制御する場合に広く利用され
る。ここでは、その制御対象として、プリンタの用紙搬
送機構への適用例を紹介する。この図に示す装置は、プ
リンタのステッピングモータ制御部分を示している。図
の装置は、制御部（ＣＰＵ）１によって制御される。制
御部１には、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）２、Ｒ
ＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３、ステッピング
モータ制御回路４、オートリロードタイマ（ＴＭ）５及
びＩ／Ｏポート／ドライバ６とクロック供給部（ＳＵＢ
ＴＭ）７とが、バスライン９を介して接続されてい
る。
例を用いて説明する。 〈具体例１〉図１は、本発明の具体例１によるステッピ
ングモータの制御装置ブロック図である。本発明はステ
ッピングモータを可変速制御する場合に広く利用され
る。ここでは、その制御対象として、プリンタの用紙搬
送機構への適用例を紹介する。この図に示す装置は、プ
リンタのステッピングモータ制御部分を示している。図
の装置は、制御部（ＣＰＵ）１によって制御される。制
御部１には、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）２、Ｒ
ＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３、ステッピング
モータ制御回路４、オートリロードタイマ（ＴＭ）５及
びＩ／Ｏポート／ドライバ６とクロック供給部（ＳＵＢ
ＴＭ）７とが、バスライン９を介して接続されてい
る。
【０００９】制御部１は、プリンタ全体の動作を制御す
るための中央処理装置である。ＲＯＭ２には、制御部１
の動作用プログラムが格納されている。また、ＲＡＭ３
には、その動作用パラメータが格納され、ここにこの発
明で使用される速度テーブルデータ２０が格納される。
ステッピングモータ制御回路４は、ステッピングモータ
１６に対し動作制御用の相励磁信号を供給する回路であ
る。このステッピングモータ１６の速度制御のために、
オートリロードタイマ５から相励磁切替信号ＴＯが供給
される。Ｉ／Ｏポート／ドライバ６には、プリンタのイ
ンタフェース１２、印字ヘッド１３、高圧電源１４ある
いはセンサ１５等が接続されている。オートリロードタ
イマ５とクロック供給部７とは、この具体例では全く同
一の回路構成とする。なお、クロック供給部７には、ク
ロック発生部１１から基準クロックＣＬＫが入力し、ク
ロック供給部７はこの信号にタイミングを合わせて動作
する。また、オートリロードタイマ５は、クロック供給
部７から出力されるタイマクロックＭＣＬＫにタイミン
グを合わせて動作する。オートリロードタイマ５の出力
する相励磁切替信号ＴＯはステッピングモータ制御回路
４に出力される他、制御部１に対し割込信号として出力
されるよう構成されている。
るための中央処理装置である。ＲＯＭ２には、制御部１
の動作用プログラムが格納されている。また、ＲＡＭ３
には、その動作用パラメータが格納され、ここにこの発
明で使用される速度テーブルデータ２０が格納される。
ステッピングモータ制御回路４は、ステッピングモータ
１６に対し動作制御用の相励磁信号を供給する回路であ
る。このステッピングモータ１６の速度制御のために、
オートリロードタイマ５から相励磁切替信号ＴＯが供給
される。Ｉ／Ｏポート／ドライバ６には、プリンタのイ
ンタフェース１２、印字ヘッド１３、高圧電源１４ある
いはセンサ１５等が接続されている。オートリロードタ
イマ５とクロック供給部７とは、この具体例では全く同
一の回路構成とする。なお、クロック供給部７には、ク
ロック発生部１１から基準クロックＣＬＫが入力し、ク
ロック供給部７はこの信号にタイミングを合わせて動作
する。また、オートリロードタイマ５は、クロック供給
部７から出力されるタイマクロックＭＣＬＫにタイミン
グを合わせて動作する。オートリロードタイマ５の出力
する相励磁切替信号ＴＯはステッピングモータ制御回路
４に出力される他、制御部１に対し割込信号として出力
されるよう構成されている。
【００１０】図２には、オートリロードタイマの結線図
を示す。このオートリロードタイマ５には、レジスタ５
１、フリップフロップ（ＦＦ）５２、カウンタ５３、ア
ンドゲート５４，５５，５７及びオアゲート５６が設け
られている。このオートリロードタイマ５は、レジスタ
５１にセットされたタイマセット値により指定された周
期で相励磁切替信号ＴＯを出力し、レジスタ５１へセッ
トするタイマセット値を切り換える度に、相励磁切替信
号ＴＯの周期を変化させながら出力するように構成され
ている。
を示す。このオートリロードタイマ５には、レジスタ５
１、フリップフロップ（ＦＦ）５２、カウンタ５３、ア
ンドゲート５４，５５，５７及びオアゲート５６が設け
られている。このオートリロードタイマ５は、レジスタ
５１にセットされたタイマセット値により指定された周
期で相励磁切替信号ＴＯを出力し、レジスタ５１へセッ
トするタイマセット値を切り換える度に、相励磁切替信
号ＴＯの周期を変化させながら出力するように構成され
ている。
【００１１】レジスタ５１に入力するデータＤがタイマ
セット値であり、制御部１から出力されるセットパルス
ＰＳによってセットされる。また、制御部１からスター
トパルスＰＴが入力すると、これでフリップフロップ５
２がセットされる。スタートパルスＰＴは、オアゲート
５６を通ってロードパルスＰＬとなり、カウンタ５３に
入力する。これによって、カウンタ５３はレジスタ５１
に格納されたタイマセット値をロードする。これがカウ
ンタ５３の初期値となって、その後カウンタ５３はタイ
マクロックＭＣＬＫが入力する度に減算カウントを行
い、タイマセット値の値だけカウントをすると、ボロー
（ＰＢ）を出力する。このボロー（ＰＢ）が相励磁切替
信号ＴＯとなる。
セット値であり、制御部１から出力されるセットパルス
ＰＳによってセットされる。また、制御部１からスター
トパルスＰＴが入力すると、これでフリップフロップ５
２がセットされる。スタートパルスＰＴは、オアゲート
５６を通ってロードパルスＰＬとなり、カウンタ５３に
入力する。これによって、カウンタ５３はレジスタ５１
に格納されたタイマセット値をロードする。これがカウ
ンタ５３の初期値となって、その後カウンタ５３はタイ
マクロックＭＣＬＫが入力する度に減算カウントを行
い、タイマセット値の値だけカウントをすると、ボロー
（ＰＢ）を出力する。このボロー（ＰＢ）が相励磁切替
信号ＴＯとなる。
【００１２】フリップフロップ５２にスタートパルスが
セットされると、その出力はアンドゲート５４を開放
し、タイマクロックＭＣＬＫをカウンタ５３に供給す
る。これによって、カウンタ５３はデクリメント動作を
行う。アンドゲート５７はカウンタ５３の出力するボロ
ー（ＰＢ）の出力タイミングをタイマクロックＭＣＬＫ
と同期させるためのものである。更に、アンドゲート５
７の出力はアンドゲート５５とオアゲート５６を介して
ロードパルスＰＬとなってカウンタ５３に入力する。従
って、カウンタ５３はタイマセット値だけカウントダウ
ンして相励磁信号ＴＯを出力すると、再びロードパルス
ＰＬによって自動的にレジスタ５１に格納されたタイマ
セット値をロードする。
セットされると、その出力はアンドゲート５４を開放
し、タイマクロックＭＣＬＫをカウンタ５３に供給す
る。これによって、カウンタ５３はデクリメント動作を
行う。アンドゲート５７はカウンタ５３の出力するボロ
ー（ＰＢ）の出力タイミングをタイマクロックＭＣＬＫ
と同期させるためのものである。更に、アンドゲート５
７の出力はアンドゲート５５とオアゲート５６を介して
ロードパルスＰＬとなってカウンタ５３に入力する。従
って、カウンタ５３はタイマセット値だけカウントダウ
ンして相励磁信号ＴＯを出力すると、再びロードパルス
ＰＬによって自動的にレジスタ５１に格納されたタイマ
セット値をロードする。
【００１３】レジスタ５１に格納されたタイマセット値
が一定であれば、タイマセット値で示された一定の周期
で相励磁切替信号ＴＯが出力される。一方、カウンタ５
３がカウントダウンする前に、レジスタ５１に新たなタ
イマセット値がセットされると、カウンタ５３は次のカ
ウントダウンのタイミングで新たなタイマセット値をロ
ードし、そのカウントを行う。従って、その後は別の周
期で相励磁切替信号ＴＯが出力されることになる。
が一定であれば、タイマセット値で示された一定の周期
で相励磁切替信号ＴＯが出力される。一方、カウンタ５
３がカウントダウンする前に、レジスタ５１に新たなタ
イマセット値がセットされると、カウンタ５３は次のカ
ウントダウンのタイミングで新たなタイマセット値をロ
ードし、そのカウントを行う。従って、その後は別の周
期で相励磁切替信号ＴＯが出力されることになる。
【００１４】フリップフロップ５２をスタートパルスで
セットするのは、アンドゲート５４を開放してカウンタ
５３を始動させるとともに、オートリロードタイマ５が
相励磁切替信号ＴＯを周期的に出力する動作中にアンド
ゲート５５を開放し、アンドゲート５７の出力をオアゲ
ート５６を介してロードパルスＰＬとさせるためであ
る。一方、オートリロードタイマ５の動作を終了させる
には、制御部１がストップパルスＰＥでフリップフロッ
プ５２をリセットする。その出力によってアンドゲート
５４，５５が閉じられ、タイマクロックＭＣＬＫのカウ
ンタ５３への入力が停止し、カウンタ５３はカウントを
停止する。
セットするのは、アンドゲート５４を開放してカウンタ
５３を始動させるとともに、オートリロードタイマ５が
相励磁切替信号ＴＯを周期的に出力する動作中にアンド
ゲート５５を開放し、アンドゲート５７の出力をオアゲ
ート５６を介してロードパルスＰＬとさせるためであ
る。一方、オートリロードタイマ５の動作を終了させる
には、制御部１がストップパルスＰＥでフリップフロッ
プ５２をリセットする。その出力によってアンドゲート
５４，５５が閉じられ、タイマクロックＭＣＬＫのカウ
ンタ５３への入力が停止し、カウンタ５３はカウントを
停止する。
【００１５】図１に示したオートリロードタイマＴＭ５
は、このようにしてレジスタ５１に格納された任意のタ
イマセット値に従って、任意の周期の相励磁切替信号Ｔ
Ｏを出力する。一方、図１に示したクロック供給部７
は、図２に示したものと同一の回路構成をしており、予
め用意されたいくつかの種類のクロック周波数を選択す
るためのタイマクロック選択情報をレジスタ５１にセッ
トし、その周波数でタイマクロックＭＣＬＫを出力する
よう構成されている。この場合、クロック供給部７のカ
ウンタ５３は、図１に示した基準クロックＣＬＫをアン
ドゲート５４から受け入れてカウントしながら動作す
る。その他の動作はオートリロードタイマ５と全く同様
である。
は、このようにしてレジスタ５１に格納された任意のタ
イマセット値に従って、任意の周期の相励磁切替信号Ｔ
Ｏを出力する。一方、図１に示したクロック供給部７
は、図２に示したものと同一の回路構成をしており、予
め用意されたいくつかの種類のクロック周波数を選択す
るためのタイマクロック選択情報をレジスタ５１にセッ
トし、その周波数でタイマクロックＭＣＬＫを出力する
よう構成されている。この場合、クロック供給部７のカ
ウンタ５３は、図１に示した基準クロックＣＬＫをアン
ドゲート５４から受け入れてカウントしながら動作す
る。その他の動作はオートリロードタイマ５と全く同様
である。
【００１６】図３に、プリンタ用ステッピングモータ制
御例説明図を示す。プリンタの用紙搬送用ステッピング
モータは、例えばこの図に示すような複雑な可変速制御
が要求される。図の（ａ）は、横軸に時間、縦軸に速度
を示したグラフで、時刻ｔ１で速度が“０”から給紙を
開始し、時刻ｔ２まで数段階で加速制御される。そし
て、時刻ｔ２から時刻ｔ５まで一定の速度で搬送され、
時刻ｔ５から時刻ｔ６まで減速制御されて用紙が排出さ
れる。（ｂ）には、排紙センサの出力信号を示し、時刻
ｔ３から時刻ｔ４の間用紙を検出しており、時刻ｔ４で
用紙が通過したことを検出してオフとなる。
御例説明図を示す。プリンタの用紙搬送用ステッピング
モータは、例えばこの図に示すような複雑な可変速制御
が要求される。図の（ａ）は、横軸に時間、縦軸に速度
を示したグラフで、時刻ｔ１で速度が“０”から給紙を
開始し、時刻ｔ２まで数段階で加速制御される。そし
て、時刻ｔ２から時刻ｔ５まで一定の速度で搬送され、
時刻ｔ５から時刻ｔ６まで減速制御されて用紙が排出さ
れる。（ｂ）には、排紙センサの出力信号を示し、時刻
ｔ３から時刻ｔ４の間用紙を検出しており、時刻ｔ４で
用紙が通過したことを検出してオフとなる。
【００１７】（ｃ）は、タイマ割込許可信号で、図１に
示したオートリロードタイマ５が出力する相励磁切替信
号ＴＯを制御部１に入力した場合に、制御部１がこれを
割込信号として受け入れるかどうかを示す状態信号であ
る。オンのときは割込みを受け付ける状態で、オフのと
きは割込みを受け付けない。時刻ｔ１から時刻ｔ２まで
と、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの間、割込みが受け付け
られる。即ち、この割込みは、可変速制御を実行する場
合に、制御部１がオートリロードタイマＴＭのレジスタ
５１にタイマセット値を書き込むタイミングを制御する
ためのものである。従って、図３に示すように、可変速
制御が行われる時刻ｔ１からｔ２と、時刻ｔ４からｔ６
の間にのみ割込みが受け付けられる。
示したオートリロードタイマ５が出力する相励磁切替信
号ＴＯを制御部１に入力した場合に、制御部１がこれを
割込信号として受け入れるかどうかを示す状態信号であ
る。オンのときは割込みを受け付ける状態で、オフのと
きは割込みを受け付けない。時刻ｔ１から時刻ｔ２まで
と、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの間、割込みが受け付け
られる。即ち、この割込みは、可変速制御を実行する場
合に、制御部１がオートリロードタイマＴＭのレジスタ
５１にタイマセット値を書き込むタイミングを制御する
ためのものである。従って、図３に示すように、可変速
制御が行われる時刻ｔ１からｔ２と、時刻ｔ４からｔ６
の間にのみ割込みが受け付けられる。
【００１８】図４には、具体例１の速度テーブルデータ
説明図を示す。上記タイマクロック発生部の出力するタ
イマクロック周波数を指定するためのタイマクロック選
択情報や、オートリロードタイマが出力する相励磁切替
信号の出力タイミングを指定するためのタイマセット値
は、例えばこの図に示すような速度テーブルに可変速制
御順に格納される。
説明図を示す。上記タイマクロック発生部の出力するタ
イマクロック周波数を指定するためのタイマクロック選
択情報や、オートリロードタイマが出力する相励磁切替
信号の出力タイミングを指定するためのタイマセット値
は、例えばこの図に示すような速度テーブルに可変速制
御順に格納される。
【００１９】図において、左端には可変速制御の実行順
序が No.１〜 No.９…というように表示されている。各
データは、８ビットで構成される。速度テーブルデータ
には、タイマクロック選択コマンドとタイマセットコマ
ンドとが含められる。タイマクロック選択コマンドは、
上位２ビットがコマンド識別部２１とされ、下位６ビッ
トがコマンドデータ部２２とされる。コマンドデータ部
２２にタイマクロック選択情報Ｘj が格納されている。
タイマセットコマンドは上位１ビットがコマンド識別部
２１とされ、下位７ビットがコマンドデータ部２２とさ
れる。コマンドデータ部２２にはタイマセット値ＡＮi
が格納される。
序が No.１〜 No.９…というように表示されている。各
データは、８ビットで構成される。速度テーブルデータ
には、タイマクロック選択コマンドとタイマセットコマ
ンドとが含められる。タイマクロック選択コマンドは、
上位２ビットがコマンド識別部２１とされ、下位６ビッ
トがコマンドデータ部２２とされる。コマンドデータ部
２２にタイマクロック選択情報Ｘj が格納されている。
タイマセットコマンドは上位１ビットがコマンド識別部
２１とされ、下位７ビットがコマンドデータ部２２とさ
れる。コマンドデータ部２２にはタイマセット値ＡＮi
が格納される。
【００２０】タイマクロック選択コマンドは、クロック
供給部７の制御に使用される。オートリロードタイマＴ
Ｍの動作開始の際あるいは動作中に、オートリロードタ
イマＴＭに供給するタイマクロックＭＣＬＫの周波数を
切り替えるためのものである。これは所定のタイミング
で速度テーブルデータ中に含められる。従って、例えば
No.１のタイマクロック選択コマンドによって、一旦タ
イマクロック周波数が指定されると、その後に続くタイ
マセットコマンドは、このタイマクロックで動作する。
そして、その後、新たなタイマクロック選択コマンドが
No.６で出現すると、その後は、こうして選択された新
たなタイマクロックで動作する。
供給部７の制御に使用される。オートリロードタイマＴ
Ｍの動作開始の際あるいは動作中に、オートリロードタ
イマＴＭに供給するタイマクロックＭＣＬＫの周波数を
切り替えるためのものである。これは所定のタイミング
で速度テーブルデータ中に含められる。従って、例えば
No.１のタイマクロック選択コマンドによって、一旦タ
イマクロック周波数が指定されると、その後に続くタイ
マセットコマンドは、このタイマクロックで動作する。
そして、その後、新たなタイマクロック選択コマンドが
No.６で出現すると、その後は、こうして選択された新
たなタイマクロックで動作する。
【００２１】従って、同一のタイマセット値であって
も、タイマクロック周波数が低ければ、長い時間的周期
で相励磁切替信号を出力することになり、タイマクロッ
ク周波数が高ければ短い時間的周期で相励磁切替信号を
出力することになる。高い周波数のタイマクロックであ
れば、高い分解能で速度制御ができ、低い周波数のタイ
マクロックであれば、十分に長い周期で相励磁切替信号
を出力することが可能になる。
も、タイマクロック周波数が低ければ、長い時間的周期
で相励磁切替信号を出力することになり、タイマクロッ
ク周波数が高ければ短い時間的周期で相励磁切替信号を
出力することになる。高い周波数のタイマクロックであ
れば、高い分解能で速度制御ができ、低い周波数のタイ
マクロックであれば、十分に長い周期で相励磁切替信号
を出力することが可能になる。
【００２２】〈動作〉以下、フローチャートを用いて上
記の装置の具体的な動作を説明する。図５は、タイマ起
動処理動作フローチャートである。まず、ステッピング
モータ制御用タイマ起動処理プログラムがスタートし、
ＣＰＵ１はステップＳ１で速度テーブルデータの読出し
ポインタを初期設定し、ステップＳ２で速度テーブルデ
ータ No.１を読み出して、ステップＳ３でタイマクロッ
ク選択情報を所定のビット長のタイマセット値に、例え
ば以下の規則で変換する。タイマクロック選択情報をＸ
j （０≦Ｘj ≦９）、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）
７のタイマセット値をＹj として、変換式Ｙj ＝２Xj−
１を用いた場合、Ｙj ＝０，１，３，７，１５，３１，
６３，１２７，２５５，５１１、即ち９ビットの２進数
に変換する。ＣＰＵ１はステップＳ４でクロック供給部
（ＳＵＢ ＴＭ）７に上記タイマセット値Ｙj をセット
し、クロック供給部（ＳＵＢＴＭ）７をスタートする
と、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７はタイマクロッ
ク７ａ（クロック周期はｔclk ）によりダウンカウント
を開始して所定周期のタイマクロックＭＣＬＫを出力す
る。上記Ｘj に対応させると２Xj×ｔclk 周期のクロッ
クとなる。
記の装置の具体的な動作を説明する。図５は、タイマ起
動処理動作フローチャートである。まず、ステッピング
モータ制御用タイマ起動処理プログラムがスタートし、
ＣＰＵ１はステップＳ１で速度テーブルデータの読出し
ポインタを初期設定し、ステップＳ２で速度テーブルデ
ータ No.１を読み出して、ステップＳ３でタイマクロッ
ク選択情報を所定のビット長のタイマセット値に、例え
ば以下の規則で変換する。タイマクロック選択情報をＸ
j （０≦Ｘj ≦９）、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）
７のタイマセット値をＹj として、変換式Ｙj ＝２Xj−
１を用いた場合、Ｙj ＝０，１，３，７，１５，３１，
６３，１２７，２５５，５１１、即ち９ビットの２進数
に変換する。ＣＰＵ１はステップＳ４でクロック供給部
（ＳＵＢ ＴＭ）７に上記タイマセット値Ｙj をセット
し、クロック供給部（ＳＵＢＴＭ）７をスタートする
と、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７はタイマクロッ
ク７ａ（クロック周期はｔclk ）によりダウンカウント
を開始して所定周期のタイマクロックＭＣＬＫを出力す
る。上記Ｘj に対応させると２Xj×ｔclk 周期のクロッ
クとなる。
【００２３】次にＣＰＵ１は、ステップＳ５で速度テー
ブルデータ No.２を読み出して、ステップＳ６でタイマ
セット値ＡＮi をオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセ
ットし、オートリロードタイマ（ＴＭ）５をスタートす
る。オートリロードタイマ（ＴＭ）５はクロック供給部
（ＳＵＢ ＴＭ）７のタイマクロックＭＣＬＫ（クロッ
ク周期は２Xj×ｔclk ）によりダウンカウントを開始し
て、ＡＮi ×｛２Xj×ｔclk ｝の時間経過後に、ステッ
ピングモータ制御回路４に相励磁切替信号ＴＯを出力す
ると共にＣＰＵ１に割込信号を出力する。
ブルデータ No.２を読み出して、ステップＳ６でタイマ
セット値ＡＮi をオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセ
ットし、オートリロードタイマ（ＴＭ）５をスタートす
る。オートリロードタイマ（ＴＭ）５はクロック供給部
（ＳＵＢ ＴＭ）７のタイマクロックＭＣＬＫ（クロッ
ク周期は２Xj×ｔclk ）によりダウンカウントを開始し
て、ＡＮi ×｛２Xj×ｔclk ｝の時間経過後に、ステッ
ピングモータ制御回路４に相励磁切替信号ＴＯを出力す
ると共にＣＰＵ１に割込信号を出力する。
【００２４】なお、ＣＰＵ１はオートリロードタイマ
（ＴＭ）５のタイマ出力割込発生前に、ステップＳ７で
次の速度テーブルデータ No.３を読み出して、ステップ
Ｓ８でタイマセットコマンドと判定し、ステップＳ９で
タイマセット値ＡＮi+1 をオートリロードタイマ（Ｔ
Ｍ）５にセットして、ステップＳ１０でタイマ割込許可
フラグをオンにして次処理へ進み、タイマ割込の発生を
待つ。ＣＰＵ１は上記ステップＳ８でコマンド判定がタ
イマクロック選択コマンドならばステップＳ１１でタイ
マクロック選択待フラグをオンにして次処理へ進み、タ
イマ割込の発生を待つ。
（ＴＭ）５のタイマ出力割込発生前に、ステップＳ７で
次の速度テーブルデータ No.３を読み出して、ステップ
Ｓ８でタイマセットコマンドと判定し、ステップＳ９で
タイマセット値ＡＮi+1 をオートリロードタイマ（Ｔ
Ｍ）５にセットして、ステップＳ１０でタイマ割込許可
フラグをオンにして次処理へ進み、タイマ割込の発生を
待つ。ＣＰＵ１は上記ステップＳ８でコマンド判定がタ
イマクロック選択コマンドならばステップＳ１１でタイ
マクロック選択待フラグをオンにして次処理へ進み、タ
イマ割込の発生を待つ。
【００２５】図６は、タイマ割込処理動作フローチャー
トである。タイマ割込が発生するとステッピングモータ
制御用タイマ割込処理プログラムがスタートし、ＣＰＵ
１はステップＳ１２で速度モード判定を行い、加減速モ
ードならステップＳ１３に進み、タイマクロック選択待
フラグの判定を行い、オフなのでステップＳ１４に進
む。ＣＰＵ１はステップＳ１４で速度テーブル読出しポ
インタを更新して、ステップＳ１５及びステップＳ１６
で加減速テーブルの読出し終了判定を行い、加減速中な
のでステップＳ１７に進む。ＣＰＵ１はステップＳ１８
で次の速度テーブルデータ No.４を読み出して、ステッ
プＳ１８でタイマセットコマンドと判定し、ステップＳ
１９でタイマセット値ＡＮi+2 をオートリロードタイマ
（ＴＭ）５にセットして次処理へ進み、タイマ割込の発
生を待つ。
トである。タイマ割込が発生するとステッピングモータ
制御用タイマ割込処理プログラムがスタートし、ＣＰＵ
１はステップＳ１２で速度モード判定を行い、加減速モ
ードならステップＳ１３に進み、タイマクロック選択待
フラグの判定を行い、オフなのでステップＳ１４に進
む。ＣＰＵ１はステップＳ１４で速度テーブル読出しポ
インタを更新して、ステップＳ１５及びステップＳ１６
で加減速テーブルの読出し終了判定を行い、加減速中な
のでステップＳ１７に進む。ＣＰＵ１はステップＳ１８
で次の速度テーブルデータ No.４を読み出して、ステッ
プＳ１８でタイマセットコマンドと判定し、ステップＳ
１９でタイマセット値ＡＮi+2 をオートリロードタイマ
（ＴＭ）５にセットして次処理へ進み、タイマ割込の発
生を待つ。
【００２６】次に、速度テーブルデータ No.５が上記と
同様に処理された後、ＣＰＵはステップＳ１７で次の速
度テーブルデータ No.６を読み出して、ステップＳ１８
でタイマクロック選択コマンドと判定し、ステップＳ２
０に進み、タイマクロック選択待フラグをオンにして次
処理に進み、タイマ割込の発生を待つ。次にタイマ割込
が発生すると、ＣＰＵ１はステップＳ１３でタイマクロ
ック選択待フラグオンと判定し、タイマクロックを選択
する処理に進む。
同様に処理された後、ＣＰＵはステップＳ１７で次の速
度テーブルデータ No.６を読み出して、ステップＳ１８
でタイマクロック選択コマンドと判定し、ステップＳ２
０に進み、タイマクロック選択待フラグをオンにして次
処理に進み、タイマ割込の発生を待つ。次にタイマ割込
が発生すると、ＣＰＵ１はステップＳ１３でタイマクロ
ック選択待フラグオンと判定し、タイマクロックを選択
する処理に進む。
【００２７】図７は、クロック選択処理動作フローチャ
ートである。クロック選択処理では、クロック供給部
（ＳＵＢ ＴＭ）７とオートリロードタイマ（ＴＭ）５
をストップし（ステップＳ２１）、ステップＳ２２で再
び速度テーブルデータ No.６を読み出して、ステップＳ
２３でステップＳ３と同様にタイマクロック選択情報Ｘ
j+1 をタイマセット値Ｙj+1 に変換する。ステップＳ２
４でクロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７にタイマセット
値Ｙj+1 をセットし、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）
７を再スタートし、ステップＳ２５で次の速度テーブル
データ No.７を読み出して、ステップＳ２６でタイマセ
ット値ＡＮi+4 をオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセ
ットし、オートリロードタイマ（ＴＭ）５を再スタート
する。次にＣＰＵ１はタイマ割込処理のステップＳ１４
に進み、ステップＳ１４〜ステップＳ１９まで前述のよ
うに処理して次処理に進み、タイマ割込の発生を待つ。
ートである。クロック選択処理では、クロック供給部
（ＳＵＢ ＴＭ）７とオートリロードタイマ（ＴＭ）５
をストップし（ステップＳ２１）、ステップＳ２２で再
び速度テーブルデータ No.６を読み出して、ステップＳ
２３でステップＳ３と同様にタイマクロック選択情報Ｘ
j+1 をタイマセット値Ｙj+1 に変換する。ステップＳ２
４でクロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７にタイマセット
値Ｙj+1 をセットし、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）
７を再スタートし、ステップＳ２５で次の速度テーブル
データ No.７を読み出して、ステップＳ２６でタイマセ
ット値ＡＮi+4 をオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセ
ットし、オートリロードタイマ（ＴＭ）５を再スタート
する。次にＣＰＵ１はタイマ割込処理のステップＳ１４
に進み、ステップＳ１４〜ステップＳ１９まで前述のよ
うに処理して次処理に進み、タイマ割込の発生を待つ。
【００２８】上記したように、タイマ割込の発生毎にＣ
ＰＵ１は速度テーブルデータを順次読み出してコマンド
判定し、タイマクロック選択タイマ値Ｙj をクロック供
給部（ＳＵＢ ＴＭ）７にセットまたはタイマセット値
ＡＮi をオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセットし、
タイマ出力を得ることによりステッピングモータの相励
磁切替信号を得て加速モードの速度を制御する。なお、
加速が終了して加速テーブルエンドに達すると、ＣＰＵ
１はステップＳ１５の判定でステップＳ２７に進み、タ
イマ割込許可フラグをオフにして、モータの速度制御処
理を減速が必要となるまで中断し、定速モードに入る。
定速モードでは加速モードの最後にセットされたタイマ
セット値による同じ周期のタイマ出力で相励磁切替され
る。
ＰＵ１は速度テーブルデータを順次読み出してコマンド
判定し、タイマクロック選択タイマ値Ｙj をクロック供
給部（ＳＵＢ ＴＭ）７にセットまたはタイマセット値
ＡＮi をオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセットし、
タイマ出力を得ることによりステッピングモータの相励
磁切替信号を得て加速モードの速度を制御する。なお、
加速が終了して加速テーブルエンドに達すると、ＣＰＵ
１はステップＳ１５の判定でステップＳ２７に進み、タ
イマ割込許可フラグをオフにして、モータの速度制御処
理を減速が必要となるまで中断し、定速モードに入る。
定速モードでは加速モードの最後にセットされたタイマ
セット値による同じ周期のタイマ出力で相励磁切替され
る。
【００２９】図８は、センサ割込処理動作フローチャー
トである。ＣＰＵ１は排紙センサの出力信号が変化する
タイミングでセンサ割込が発生するとセンサ割込処理プ
ログラムがスタートする。ステップＳ２８で印刷ジョブ
の最後の用紙の後端が排紙センサを通過したタイミング
を検出すると、ステップＳ２９で定速処理フラグオン及
びタイマ割込許可フラグをオンにして次処理へ進みタイ
マ割込の発生を待つ。
トである。ＣＰＵ１は排紙センサの出力信号が変化する
タイミングでセンサ割込が発生するとセンサ割込処理プ
ログラムがスタートする。ステップＳ２８で印刷ジョブ
の最後の用紙の後端が排紙センサを通過したタイミング
を検出すると、ステップＳ２９で定速処理フラグオン及
びタイマ割込許可フラグをオンにして次処理へ進みタイ
マ割込の発生を待つ。
【００３０】次にタイマ割込が発生すると、ＣＰＵ１は
図６のステップＳ１２で定速処理フラグオンを判定しス
テップＳ３０に進み、ポジションカウンタを更新し、ス
テップＳ３２で所定のパルス数回転して減速ポイントに
達したかどうかを判定し、減速ポイントに達していなけ
ればそのまま次処理へ進み、タイマ割込発生毎に減速ポ
イントに達するまでステップＳ１２、ステップＳ３０、
ステップＳ３１を繰り返す。減速ポイントに達すると、
ＣＰＵ１はステップＳ３１からステップＳ３２に進み、
定速処理フラグをオフにして減速モードに入り、次処理
へ進みタイマ割込を待つ。
図６のステップＳ１２で定速処理フラグオンを判定しス
テップＳ３０に進み、ポジションカウンタを更新し、ス
テップＳ３２で所定のパルス数回転して減速ポイントに
達したかどうかを判定し、減速ポイントに達していなけ
ればそのまま次処理へ進み、タイマ割込発生毎に減速ポ
イントに達するまでステップＳ１２、ステップＳ３０、
ステップＳ３１を繰り返す。減速ポイントに達すると、
ＣＰＵ１はステップＳ３１からステップＳ３２に進み、
定速処理フラグをオフにして減速モードに入り、次処理
へ進みタイマ割込を待つ。
【００３１】次にタイマ割込が発生すると、ＣＰＵ１は
ステップＳ１６で減速テーブルエンドと判定するまで、
加速モードと同様に速度テーブルデータを順次読み出し
てコマンド判定し、タイマクロック選択タイマ値Ｙj を
クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７にセットまたはタイ
マセット値ＡＮi をオートリロードタイマ（ＴＭ）５に
セットし、タイマ出力を得ることによりステッピングモ
ータの相励磁切替信号を得て減速モードの速度を制御す
る。減速が終了して減速テーブルエンドに達すると、Ｃ
ＰＵ１はステップＳ１６の判定でステップＳ３３に進
み、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７とオートリロー
ドタイマ（ＴＭ）５をストップし、またタイマ割込許可
フラグをオフして次処理へ進む。
ステップＳ１６で減速テーブルエンドと判定するまで、
加速モードと同様に速度テーブルデータを順次読み出し
てコマンド判定し、タイマクロック選択タイマ値Ｙj を
クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７にセットまたはタイ
マセット値ＡＮi をオートリロードタイマ（ＴＭ）５に
セットし、タイマ出力を得ることによりステッピングモ
ータの相励磁切替信号を得て減速モードの速度を制御す
る。減速が終了して減速テーブルエンドに達すると、Ｃ
ＰＵ１はステップＳ１６の判定でステップＳ３３に進
み、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７とオートリロー
ドタイマ（ＴＭ）５をストップし、またタイマ割込許可
フラグをオフして次処理へ進む。
【００３２】図１の速度テーブルデータのビット数は８
ビットであり、従来例の半分であるが、タイマの最大相
切替時間及び分解能は以下のように従来と同等となって
いる。 ｔmax ＝ＡＮimax×（２Xjmax ×ｔclk ） ＝２7 ×２9 ×ｔclk ≒２16×３μsec ≒２００msec Ｘj ＝０のときのタイマカウント範囲は、 （１〜２7 ）×ｔclk ≒３μsec〜３８４μsec 但し、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７のタイマクロ
ックＭＣＬＫの周波数は従来と同様約３００ＫＨｚ（ク
ロック周期約３μsec ）である。
ビットであり、従来例の半分であるが、タイマの最大相
切替時間及び分解能は以下のように従来と同等となって
いる。 ｔmax ＝ＡＮimax×（２Xjmax ×ｔclk ） ＝２7 ×２9 ×ｔclk ≒２16×３μsec ≒２００msec Ｘj ＝０のときのタイマカウント範囲は、 （１〜２7 ）×ｔclk ≒３μsec〜３８４μsec 但し、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７のタイマクロ
ックＭＣＬＫの周波数は従来と同様約３００ＫＨｚ（ク
ロック周期約３μsec ）である。
【００３３】〈具体例１の効果〉具体例１によれば、制
御部が速度テーブルデータを可変速制御順に参照して、
タイマクロック選択情報が表示されているときは、タイ
マクロック発生部にそのタイマクロック選択情報をセッ
トし、タイマセット値が表示されているときはそのタイ
マセット値をオートリロードタイマにセットして、必要
に応じてタイマクロック周波数を切り替えながらステッ
ピングモータを制御するので、全ての速度範囲について
タイマセット値を設定し、これを速度テーブルデータに
含めるよりも少ないビット数で同等の分解能の制御がで
きる。即ち、高い周波数のタイマクロックによって高分
解能の制御を行い、低い周波数のタイマクロックによっ
て長い周期の相励磁信号を出力できる。従って、速度テ
ーブルデータを格納するためのメモリを小容量にするこ
とができ、装置のコストダウンを図ることができる。
御部が速度テーブルデータを可変速制御順に参照して、
タイマクロック選択情報が表示されているときは、タイ
マクロック発生部にそのタイマクロック選択情報をセッ
トし、タイマセット値が表示されているときはそのタイ
マセット値をオートリロードタイマにセットして、必要
に応じてタイマクロック周波数を切り替えながらステッ
ピングモータを制御するので、全ての速度範囲について
タイマセット値を設定し、これを速度テーブルデータに
含めるよりも少ないビット数で同等の分解能の制御がで
きる。即ち、高い周波数のタイマクロックによって高分
解能の制御を行い、低い周波数のタイマクロックによっ
て長い周期の相励磁信号を出力できる。従って、速度テ
ーブルデータを格納するためのメモリを小容量にするこ
とができ、装置のコストダウンを図ることができる。
【００３４】〈具体例２〉図９には、具体例２のステッ
ピングモータの制御装置ブロック図を示す。この装置
は、図１に示す装置のクロック供給部７を除外してい
る。即ち、オートリロードタイマ（ＴＭ）５は、一定の
周波数のタイマクロックＣＬＫを受け入れて動作する構
成となっている。この具体例の場合、速度テーブルデー
タ２５の内容によって、具体例１と同様に少ないビット
数のデータで広範囲の制御を行うようにしている。
ピングモータの制御装置ブロック図を示す。この装置
は、図１に示す装置のクロック供給部７を除外してい
る。即ち、オートリロードタイマ（ＴＭ）５は、一定の
周波数のタイマクロックＣＬＫを受け入れて動作する構
成となっている。この具体例の場合、速度テーブルデー
タ２５の内容によって、具体例１と同様に少ないビット
数のデータで広範囲の制御を行うようにしている。
【００３５】図１０には、具体例２の速度テーブルデー
タ説明図を示す。この速度テーブルデータ２５も図の左
側に示すように、可変速制御の実行順にコマンドが配列
されたものである。その実行順序は No.１〜 No.９…と
いうように表示した。この具体例における速度テーブル
データはタイマセット値シフトコマンドとタイマセット
コマンドを組み合わせて構成される。タイマセット値シ
フトコマンドは上位２ビットがコマンド識別部２６、下
位６ビットがコマンドデータ部２７から構成される。ま
た、タイマセットコマンドは具体例１のものと全く同一
の構成で、上位１ビットがコマンド識別部、下位７ビッ
トがコマンドデータ部から構成される。タイマセット値
シフトコマンドのコマンドデータ部２７には、タイマセ
ット値シフト情報Ｘj が格納される。具体例１では、タ
イマのクロック周期を変化させて、高分解能の制御と長
周期の相励磁切替信号出力制御を実現した。一方、この
具体例２では、タイマセット値のビット数を十分少ない
状態にして、その２進数を上位方向にシフトさせて長周
期の相励磁信号出力を実現する。上位ビットは変化する
が下位ビットは全て“０”で補完する。高分解能の制御
は上位ビットに“０”を補完してタイマセット値を下位
ビットとしてそのまま使用する。このようにしても、具
体例１と同様の効果を得る。
タ説明図を示す。この速度テーブルデータ２５も図の左
側に示すように、可変速制御の実行順にコマンドが配列
されたものである。その実行順序は No.１〜 No.９…と
いうように表示した。この具体例における速度テーブル
データはタイマセット値シフトコマンドとタイマセット
コマンドを組み合わせて構成される。タイマセット値シ
フトコマンドは上位２ビットがコマンド識別部２６、下
位６ビットがコマンドデータ部２７から構成される。ま
た、タイマセットコマンドは具体例１のものと全く同一
の構成で、上位１ビットがコマンド識別部、下位７ビッ
トがコマンドデータ部から構成される。タイマセット値
シフトコマンドのコマンドデータ部２７には、タイマセ
ット値シフト情報Ｘj が格納される。具体例１では、タ
イマのクロック周期を変化させて、高分解能の制御と長
周期の相励磁切替信号出力制御を実現した。一方、この
具体例２では、タイマセット値のビット数を十分少ない
状態にして、その２進数を上位方向にシフトさせて長周
期の相励磁信号出力を実現する。上位ビットは変化する
が下位ビットは全て“０”で補完する。高分解能の制御
は上位ビットに“０”を補完してタイマセット値を下位
ビットとしてそのまま使用する。このようにしても、具
体例１と同様の効果を得る。
【００３６】〈動作〉次に、この装置の動作をフローチ
ャートを用いて説明する。図１１は、タイマ起動処理フ
ローチャートである。ステッピングモータ制御用タイマ
起動処理プログラムがスタートし、ＣＰＵ１はステップ
Ｓ１で速度テーブル読出しポインタを初期設定し、ステ
ップＳ２で速度テーブルデータ No.１を読み出して、ス
テップＳ３でタイマセット値シフト情報Ｘj をレジスタ
ＳＦに記憶する。次に、ＣＰＵ１はステップＳ４で速度
テーブルデータ No.２を読み出して、ステップＳ５でタ
イマセット値ＡＮi をレジスタＳＦの情報Ｘj に従って
左シフト即ち２Xj倍してオートリロードタイマ（ＴＭ）
５にセットし、オートリロードタイマ（ＴＭ）５をスタ
ートする。オートリロードタイマ（ＴＭ）５はタイマク
ロック５ａ（クロック周期はｔclk）によりダウンカウ
ントを開始して｛ＡＮi ×２Xj｝×ｔclkの時間経過後
にタイマ出力を発生しステッピングモータ制御回路４に
相励磁切替信号ＴＯを出力すると共にＣＰＵ１に割込信
号を出力する。
ャートを用いて説明する。図１１は、タイマ起動処理フ
ローチャートである。ステッピングモータ制御用タイマ
起動処理プログラムがスタートし、ＣＰＵ１はステップ
Ｓ１で速度テーブル読出しポインタを初期設定し、ステ
ップＳ２で速度テーブルデータ No.１を読み出して、ス
テップＳ３でタイマセット値シフト情報Ｘj をレジスタ
ＳＦに記憶する。次に、ＣＰＵ１はステップＳ４で速度
テーブルデータ No.２を読み出して、ステップＳ５でタ
イマセット値ＡＮi をレジスタＳＦの情報Ｘj に従って
左シフト即ち２Xj倍してオートリロードタイマ（ＴＭ）
５にセットし、オートリロードタイマ（ＴＭ）５をスタ
ートする。オートリロードタイマ（ＴＭ）５はタイマク
ロック５ａ（クロック周期はｔclk）によりダウンカウ
ントを開始して｛ＡＮi ×２Xj｝×ｔclkの時間経過後
にタイマ出力を発生しステッピングモータ制御回路４に
相励磁切替信号ＴＯを出力すると共にＣＰＵ１に割込信
号を出力する。
【００３７】なお、ＣＰＵ１はオートリロードタイマ
（ＴＭ）５のタイマ出力割込発生前に、ステップＳ６で
次の速度テーブルデータ No.３を読み出して、ステップ
Ｓ７でタイマセットコマンドと判定し、ステップＳ８で
タイマセット値ＡＮi+1 をレジスタＳＦの情報Ｘj に従
って左シフト即ち２Xj倍してオートリロードタイマ（Ｔ
Ｍ）５にセットして、ステップＳ９でタイマ割込許可フ
ラグをオンにして次処理へ進み、タイマ割込の発生を待
つ。ＣＰＵ１は、上記ステップＳ７でコマンド判定がタ
イマセット値シフトコマンドならばステップＳ１０でタ
イマセット値シフト情報をレジスタＳＦに記憶し、再び
ステップＳ６へ進み、ステップＳ６〜ステップＳ９まで
前述のように処理して次処理に進み、タイマ割込の発生
を待つ。
（ＴＭ）５のタイマ出力割込発生前に、ステップＳ６で
次の速度テーブルデータ No.３を読み出して、ステップ
Ｓ７でタイマセットコマンドと判定し、ステップＳ８で
タイマセット値ＡＮi+1 をレジスタＳＦの情報Ｘj に従
って左シフト即ち２Xj倍してオートリロードタイマ（Ｔ
Ｍ）５にセットして、ステップＳ９でタイマ割込許可フ
ラグをオンにして次処理へ進み、タイマ割込の発生を待
つ。ＣＰＵ１は、上記ステップＳ７でコマンド判定がタ
イマセット値シフトコマンドならばステップＳ１０でタ
イマセット値シフト情報をレジスタＳＦに記憶し、再び
ステップＳ６へ進み、ステップＳ６〜ステップＳ９まで
前述のように処理して次処理に進み、タイマ割込の発生
を待つ。
【００３８】図１２は、タイマ割込処理フローチャート
である。次に、タイマ割込が発生するとステッピングモ
ータ制御用タイマ割込処理プログラムがスタートし、Ｃ
ＰＵ１はステップＳ１１で、速度モード判定を行い、加
減速モードならステップＳ１２に進み、速度テーブル読
出しポインタを更新して、ステップＳ１３及びステップ
Ｓ１４で加減速テーブルの読出し終了判定を行い、加減
速中なのでステップＳ１５に進む。ＣＰＵ１はステップ
Ｓ１５で次の速度テーブルデータ No.４を読み出して、
ステップＳ１６でタイマセットコマンドと判定し、ステ
ップＳ１７でタイマセット値ＡＮi+2 をレジスタＳＦの
情報Ｘi に従って左シフト即ち２Xj倍してオートリロー
ドタイマ（ＴＭ）５にセットして次処理へ進み、タイマ
割込の発生を待つ。
である。次に、タイマ割込が発生するとステッピングモ
ータ制御用タイマ割込処理プログラムがスタートし、Ｃ
ＰＵ１はステップＳ１１で、速度モード判定を行い、加
減速モードならステップＳ１２に進み、速度テーブル読
出しポインタを更新して、ステップＳ１３及びステップ
Ｓ１４で加減速テーブルの読出し終了判定を行い、加減
速中なのでステップＳ１５に進む。ＣＰＵ１はステップ
Ｓ１５で次の速度テーブルデータ No.４を読み出して、
ステップＳ１６でタイマセットコマンドと判定し、ステ
ップＳ１７でタイマセット値ＡＮi+2 をレジスタＳＦの
情報Ｘi に従って左シフト即ち２Xj倍してオートリロー
ドタイマ（ＴＭ）５にセットして次処理へ進み、タイマ
割込の発生を待つ。
【００３９】次に、速度テーブルデータ No.５が上記と
同様に処理された後、ＣＰＵ１はステップＳ１５で次の
速度テーブルデータ No.６を読み出して、ステップＳ１
６でタイマセット値シフトコマンドと判定しステップＳ
１８に進み、タイマセット値シフト情報Ｘj+1 をレジス
タＳＦに記憶し、ステップＳ１９で速度テーブル読出し
ポインタを更新し、再びステップＳ１５へ進みステップ
Ｓ１５〜ステップＳ１７まで前述のように処理して次処
理に進み、タイマ割込の発生を待つ。
同様に処理された後、ＣＰＵ１はステップＳ１５で次の
速度テーブルデータ No.６を読み出して、ステップＳ１
６でタイマセット値シフトコマンドと判定しステップＳ
１８に進み、タイマセット値シフト情報Ｘj+1 をレジス
タＳＦに記憶し、ステップＳ１９で速度テーブル読出し
ポインタを更新し、再びステップＳ１５へ進みステップ
Ｓ１５〜ステップＳ１７まで前述のように処理して次処
理に進み、タイマ割込の発生を待つ。
【００４０】上記したように、タイマ割込の発生毎に、
ＣＰＵ１は速度テーブルデータを順次読み出してコマン
ド判定し、タイマセット値シフト情報Ｘj をレジスタＳ
Ｆに記憶または／およびタイマセット値ＡＮi をレジス
タＳＦの情報Ｘj に従って左シフト即ち２Xj倍してオー
トリロードタイマ（ＴＭ）５にセットし、タイマ出力を
得ることによりステッピングモータの相励磁切替信号Ｔ
Ｏを得て加速モードの速度を制御する。
ＣＰＵ１は速度テーブルデータを順次読み出してコマン
ド判定し、タイマセット値シフト情報Ｘj をレジスタＳ
Ｆに記憶または／およびタイマセット値ＡＮi をレジス
タＳＦの情報Ｘj に従って左シフト即ち２Xj倍してオー
トリロードタイマ（ＴＭ）５にセットし、タイマ出力を
得ることによりステッピングモータの相励磁切替信号Ｔ
Ｏを得て加速モードの速度を制御する。
【００４１】なお、加速が終了して加速テーブルエンド
に達すると、ＣＰＵ１はステップＳ１３の判定でステッ
プＳ２０に進み、タイマ割込許可フラグをオフにして、
モータの速度制御処理を減速が必要となるまで中断し、
定速モードに入る。定速モードでは加速モードの最後に
セットされたタイマセット値による同じ周期のタイマ出
力５ｂで相励磁切替される。
に達すると、ＣＰＵ１はステップＳ１３の判定でステッ
プＳ２０に進み、タイマ割込許可フラグをオフにして、
モータの速度制御処理を減速が必要となるまで中断し、
定速モードに入る。定速モードでは加速モードの最後に
セットされたタイマセット値による同じ周期のタイマ出
力５ｂで相励磁切替される。
【００４２】図１３は、センサ割込処理フローチャート
である。ＣＰＵ１は排紙センサの変化でセンサ割込が発
生するとセンサ割込処理プログラムがスタートし、ステ
ップＳ２１で印刷ジョブの最後の用紙の後端が排紙セン
サを通過したタイミングを検出すると、ステップＳ２２
で定速処理フラグオン及びタイマ割込許可フラグをオン
にして次処理へ進みタイマ割込の発生を待つ。
である。ＣＰＵ１は排紙センサの変化でセンサ割込が発
生するとセンサ割込処理プログラムがスタートし、ステ
ップＳ２１で印刷ジョブの最後の用紙の後端が排紙セン
サを通過したタイミングを検出すると、ステップＳ２２
で定速処理フラグオン及びタイマ割込許可フラグをオン
にして次処理へ進みタイマ割込の発生を待つ。
【００４３】次にタイマ割込が発生すると、ＣＰＵ１は
ステップＳ１１で定速処理フラグオンを判定しステップ
Ｓ２３に進み、ポジションカウンタを更新しステップＳ
２４で所定のパルス数回転して減速ポイントに達したか
どうかを判定し、減速ポイントに達していなければその
まま次処理へ進み、タイマ割込発生毎に減速ポイントに
達するまでステップＳ１１、ステップＳ２３、ステップ
Ｓ２４を繰り返す。減速ポイントに達すると、ＣＰＵ１
はステップＳ２４からステップＳ２５に進み、定速処理
フラグをオフにして減速モードに入り、次処理へ進みタ
イマ割込を待つ。
ステップＳ１１で定速処理フラグオンを判定しステップ
Ｓ２３に進み、ポジションカウンタを更新しステップＳ
２４で所定のパルス数回転して減速ポイントに達したか
どうかを判定し、減速ポイントに達していなければその
まま次処理へ進み、タイマ割込発生毎に減速ポイントに
達するまでステップＳ１１、ステップＳ２３、ステップ
Ｓ２４を繰り返す。減速ポイントに達すると、ＣＰＵ１
はステップＳ２４からステップＳ２５に進み、定速処理
フラグをオフにして減速モードに入り、次処理へ進みタ
イマ割込を待つ。
【００４４】次にタイマ割込が発生すると、ＣＰＵ１は
ステップＳ１４で減速テーブルエンドと判定するまで、
加速モードと同様に速度テーブルデータを順次読み出し
てコマンド判定し、タイマセット値シフト情報Ｘj をレ
ジスタＳＦに記憶または／およびタイマセット値ＡＮi
をレジスタＳＦの情報Ｘj に従って左シフト即ち２Xj倍
してオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセットし、タイ
マ出力を得ることによりステッピングモータの相励磁切
替信号ＴＯを得て減速モードの速度を制御する。減速が
終了して減速テーブルエンドに達すると、ＣＰＵ１はス
テップＳ１４の判定でステップＳ２６に進み、オートリ
ロードタイマ（ＴＭ）５をストップし、またタイマ割込
許可フラグをオフして次処理へ進む。
ステップＳ１４で減速テーブルエンドと判定するまで、
加速モードと同様に速度テーブルデータを順次読み出し
てコマンド判定し、タイマセット値シフト情報Ｘj をレ
ジスタＳＦに記憶または／およびタイマセット値ＡＮi
をレジスタＳＦの情報Ｘj に従って左シフト即ち２Xj倍
してオートリロードタイマ（ＴＭ）５にセットし、タイ
マ出力を得ることによりステッピングモータの相励磁切
替信号ＴＯを得て減速モードの速度を制御する。減速が
終了して減速テーブルエンドに達すると、ＣＰＵ１はス
テップＳ１４の判定でステップＳ２６に進み、オートリ
ロードタイマ（ＴＭ）５をストップし、またタイマ割込
許可フラグをオフして次処理へ進む。
【００４５】図１０の速度テーブルデータのビット数は
８ビットであり、従来例の半分であるが、タイマの最大
相切替時間及び分解能は以下のように従来と同等となっ
ている。 ｔmax ＝ＡＮimax×（２Xjmax ×ｔclk ） ＝２7 ×２9 ×ｔclk ≒２16×３μsec ≒２００msec Ｘj ＝０のときのタイマカウント範囲は、 （１〜２7 ）×ｔclk ≒３μsec〜３８４μsec 但し、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７のタイマクロ
ック７ａの周波数は従来と同様約３００ＫＨｚ（クロッ
ク周期約３μsec ）である。
８ビットであり、従来例の半分であるが、タイマの最大
相切替時間及び分解能は以下のように従来と同等となっ
ている。 ｔmax ＝ＡＮimax×（２Xjmax ×ｔclk ） ＝２7 ×２9 ×ｔclk ≒２16×３μsec ≒２００msec Ｘj ＝０のときのタイマカウント範囲は、 （１〜２7 ）×ｔclk ≒３μsec〜３８４μsec 但し、クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ）７のタイマクロ
ック７ａの周波数は従来と同様約３００ＫＨｚ（クロッ
ク周期約３μsec ）である。
【００４６】〈具体例２の効果〉以上のように、具体例
２の装置によれば、速度テーブルデータにタイマセット
値シフト情報と要求されるビット数に満たないビット数
で表現されたタイマセット値を含めることによって、タ
イマセット値を上位側に桁シフトさせて下位側を“０”
で満たした場合には長周期の相励磁信号を出力でき、タ
イマセット値の上位側を無効な値“０”で満たした場合
には高分解能で制御ができる。これによって、速度テー
ブルデータのタイマセット値のビット数を十分に少なく
しても高機能のステッピングモータ制御ができる。従っ
て、速度テーブルデータを格納するためのメモリの容量
を削減し、装置のコストダウンを図ることができる。
２の装置によれば、速度テーブルデータにタイマセット
値シフト情報と要求されるビット数に満たないビット数
で表現されたタイマセット値を含めることによって、タ
イマセット値を上位側に桁シフトさせて下位側を“０”
で満たした場合には長周期の相励磁信号を出力でき、タ
イマセット値の上位側を無効な値“０”で満たした場合
には高分解能で制御ができる。これによって、速度テー
ブルデータのタイマセット値のビット数を十分に少なく
しても高機能のステッピングモータ制御ができる。従っ
て、速度テーブルデータを格納するためのメモリの容量
を削減し、装置のコストダウンを図ることができる。
【００４７】〈具体例３〉図１４には、具体例３のステ
ッピングモータの制御装置ブロック図を示す。ここに示
す制御部１やＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ステッピングモータ
制御回路４等の構成は、図９を用いて説明したものと同
様である。ここで、この具体例では、オートリロードタ
イマ（ＴＭ）５に加えて、繰り返しタイマＳＵＢＣＴ２
７が設けられている。この繰り返しタイマ２７は、オー
トリロードタイマ５から出力される相励磁切替信号ＴＯ
を受け入れ、くり返し処理を制御する機能を持つ。
ッピングモータの制御装置ブロック図を示す。ここに示
す制御部１やＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ステッピングモータ
制御回路４等の構成は、図９を用いて説明したものと同
様である。ここで、この具体例では、オートリロードタ
イマ（ＴＭ）５に加えて、繰り返しタイマＳＵＢＣＴ２
７が設けられている。この繰り返しタイマ２７は、オー
トリロードタイマ５から出力される相励磁切替信号ＴＯ
を受け入れ、くり返し処理を制御する機能を持つ。
【００４８】上記の具体例１や２では、オートリロード
タイマの動作や速度テーブルデータの内容を工夫するこ
とによって、必要な部分に分解能の高い制御を行いつ
つ、速度テーブルデータ全体のデータ量を削減するよう
にした。従って、具体例１や具体例２は、可変速制御を
行う部分において効果的に利用される。
タイマの動作や速度テーブルデータの内容を工夫するこ
とによって、必要な部分に分解能の高い制御を行いつ
つ、速度テーブルデータ全体のデータ量を削減するよう
にした。従って、具体例１や具体例２は、可変速制御を
行う部分において効果的に利用される。
【００４９】ここで、図３に示したプリンタ用ステッピ
ングモータ制御例説明図を再び参照する。この図の時刻
ｔ１からｔ２までは加速制御を行う部分である。ところ
が、この中に一時的に定速制御を行う部分がある。この
部分においてもこれまでの例では速度テーブルデータを
一定の周期で読み取り、オートリロードタイマへの周期
的なデータセットが必要となる。従って、一定の速度で
駆動していても相当量のデータが必要となる。この具体
例３では、こうした定速制御が一部に含まれるような場
合に、データ量を削減するようにしている。このデータ
量削減のために繰り返しタイマ２７が設けられる。
ングモータ制御例説明図を再び参照する。この図の時刻
ｔ１からｔ２までは加速制御を行う部分である。ところ
が、この中に一時的に定速制御を行う部分がある。この
部分においてもこれまでの例では速度テーブルデータを
一定の周期で読み取り、オートリロードタイマへの周期
的なデータセットが必要となる。従って、一定の速度で
駆動していても相当量のデータが必要となる。この具体
例３では、こうした定速制御が一部に含まれるような場
合に、データ量を削減するようにしている。このデータ
量削減のために繰り返しタイマ２７が設けられる。
【００５０】図１５には、繰り返しタイマの結線図を示
す。この繰り返しタイマ２７には、レジスタ６１、フリ
ップフロップ６２、カウンタ６３、アンドゲート６４が
設けられている。レジスタ６１には、図１４に示す制御
部１が速度テーブルデータ２５を読み取って得たタイマ
セット値がセットされる。フリップフロップ６２は、図
１４に示す制御部１から出力される繰り返しスタートパ
ルスＰＴによりセットされる。また、カウンタ６３がカ
ウントダウンして出力するボロー信号６３Ａを、繰り返
しストップパルスＰＥとして受け入れて、リセットされ
る。
す。この繰り返しタイマ２７には、レジスタ６１、フリ
ップフロップ６２、カウンタ６３、アンドゲート６４が
設けられている。レジスタ６１には、図１４に示す制御
部１が速度テーブルデータ２５を読み取って得たタイマ
セット値がセットされる。フリップフロップ６２は、図
１４に示す制御部１から出力される繰り返しスタートパ
ルスＰＴによりセットされる。また、カウンタ６３がカ
ウントダウンして出力するボロー信号６３Ａを、繰り返
しストップパルスＰＥとして受け入れて、リセットされ
る。
【００５１】カウンタ６３はレジスタ６１の出力を受け
入れて、これを繰り返しスタートパルスＰＴが入力する
タイミングでロードし、その後、アンドゲート６４の出
力で減算カウントを行うカウンタである。アンドゲート
６４にはオートリロードタイマ５から出力される相励磁
切替信号ＴＯが入力する。これをカウンタ６３がカウン
トし、最初にロードされたデータをデクリメントする。
アンドゲート６４は、繰り返しスタートパルスＰＴがフ
リップフロップ６２にセットされているときにのみ相励
磁切替信号ＴＯをカウンタ６３に供給するためのもので
ある。
入れて、これを繰り返しスタートパルスＰＴが入力する
タイミングでロードし、その後、アンドゲート６４の出
力で減算カウントを行うカウンタである。アンドゲート
６４にはオートリロードタイマ５から出力される相励磁
切替信号ＴＯが入力する。これをカウンタ６３がカウン
トし、最初にロードされたデータをデクリメントする。
アンドゲート６４は、繰り返しスタートパルスＰＴがフ
リップフロップ６２にセットされているときにのみ相励
磁切替信号ＴＯをカウンタ６３に供給するためのもので
ある。
【００５２】こうして、繰り返しタイマ２７が相励磁切
替信号との出力回数をカウントし、繰り返し回数分をカ
ウントしている間、図１０を用いて説明した速度テーブ
ルデータのアドレスポインタが一定の位置に保持され
る。そして、カウンタ６３がカウントダウンすると、ボ
ロー信号によりフリップフロップ６２がリセットされ
て、繰り返しタイマ２７の動作が停止するとともに、速
度テーブルデータのアドレスポインタが次に進められ
る。
替信号との出力回数をカウントし、繰り返し回数分をカ
ウントしている間、図１０を用いて説明した速度テーブ
ルデータのアドレスポインタが一定の位置に保持され
る。そして、カウンタ６３がカウントダウンすると、ボ
ロー信号によりフリップフロップ６２がリセットされ
て、繰り返しタイマ２７の動作が停止するとともに、速
度テーブルデータのアドレスポインタが次に進められ
る。
【００５３】図１６には、こうした具体例３に使用され
る速度テーブルデータの説明図を示す。このデータは、
これまで説明してきた速度テーブルと同様のタイマセッ
トコマンドの中に、繰り返しコマンドが含められたもの
である。この繰り返しコマンドはタイマ値繰り返しステ
ップ数の情報を含む。そして、そのすぐ後に続くタイマ
セット値がこの繰り返しの対象となる速度である。
る速度テーブルデータの説明図を示す。このデータは、
これまで説明してきた速度テーブルと同様のタイマセッ
トコマンドの中に、繰り返しコマンドが含められたもの
である。この繰り返しコマンドはタイマ値繰り返しステ
ップ数の情報を含む。そして、そのすぐ後に続くタイマ
セット値がこの繰り返しの対象となる速度である。
【００５４】従って、この図の例では実行順序が No.１
〜 No.４まで加速制御が行われ、 No.５と No.６でタイ
マ値繰り返しステップ数に相当する時間定速制御が行わ
れ、実行順序 No.７から再び加速制御が行われる。
〜 No.４まで加速制御が行われ、 No.５と No.６でタイ
マ値繰り返しステップ数に相当する時間定速制御が行わ
れ、実行順序 No.７から再び加速制御が行われる。
【００５５】図１７と図１８を用いて、装置の具体的な
動作を説明する。図１７は、具体例３の装置の動作フロ
ーチャート（その１）、図１８は、同じく（その２）で
ある。まず、図１７のステップＳ１において、ステッピ
ングモータ制御用タイマ自動処理プログラムがスタート
し、制御部１が図１６に示したような速度テーブルデー
タの読出しポインタを初期設定する。次に、ステップＳ
２で、そのポインタが示す速度テーブルデータを読み出
す。次に、ステップＳ３では、そのデータがタイマセッ
トコマンドか繰り返しコマンドかの判断をする。タイマ
セットコマンドであればステップＳ４に進む。繰り返し
コマンドであればステップＳ５に進む。タイマセットコ
マンドであればそのタイマセット値をオートリロードタ
イマ（ＴＭ）５にセットする。
動作を説明する。図１７は、具体例３の装置の動作フロ
ーチャート（その１）、図１８は、同じく（その２）で
ある。まず、図１７のステップＳ１において、ステッピ
ングモータ制御用タイマ自動処理プログラムがスタート
し、制御部１が図１６に示したような速度テーブルデー
タの読出しポインタを初期設定する。次に、ステップＳ
２で、そのポインタが示す速度テーブルデータを読み出
す。次に、ステップＳ３では、そのデータがタイマセッ
トコマンドか繰り返しコマンドかの判断をする。タイマ
セットコマンドであればステップＳ４に進む。繰り返し
コマンドであればステップＳ５に進む。タイマセットコ
マンドであればそのタイマセット値をオートリロードタ
イマ（ＴＭ）５にセットする。
【００５６】一方、繰り返しコマンドであれば、繰り返
しタイマ（ＳＵＢＣＴ）２７にタイマ値繰り返しステッ
プ数をセットする。次に、ステップＳ６では、速度テー
ブルデータの読出しポインタを１つ更新し、繰り返しコ
マンドの次に続くタイマセットコマンドを読み出す。そ
して、ステップＳ７でオートリロードタイマ（ＴＭ）５
にそのタイマセット値をセットする。ステップＳ４ある
いはステップＳ５〜Ｓ７のいずれの処理を実行した後に
もステップＳ８に進み、オートリロードタイマ（ＴＭ）
５をスタートさせる。
しタイマ（ＳＵＢＣＴ）２７にタイマ値繰り返しステッ
プ数をセットする。次に、ステップＳ６では、速度テー
ブルデータの読出しポインタを１つ更新し、繰り返しコ
マンドの次に続くタイマセットコマンドを読み出す。そ
して、ステップＳ７でオートリロードタイマ（ＴＭ）５
にそのタイマセット値をセットする。ステップＳ４ある
いはステップＳ５〜Ｓ７のいずれの処理を実行した後に
もステップＳ８に進み、オートリロードタイマ（ＴＭ）
５をスタートさせる。
【００５７】次に、ステップＳ９では、速度テーブル読
出しポインタを“１”だけ更新する。更に、ステップＳ
１０で、更新した速度テーブル読出しポインタがテーブ
ル最後のポインタであるかどうかを判断する（ステップ
Ｓ１０）。最後のテーブル読出しポインタであれば、オ
ートリロードタイマ（ＴＭ）５がカウントを終了後にモ
ータは停止し、プリンタは次の処理に移る。速度テーブ
ル読出しポインタが最後のポインタでなければ加減速制
御が継続される。この処理の続きが図１８に示されてい
る。
出しポインタを“１”だけ更新する。更に、ステップＳ
１０で、更新した速度テーブル読出しポインタがテーブ
ル最後のポインタであるかどうかを判断する（ステップ
Ｓ１０）。最後のテーブル読出しポインタであれば、オ
ートリロードタイマ（ＴＭ）５がカウントを終了後にモ
ータは停止し、プリンタは次の処理に移る。速度テーブ
ル読出しポインタが最後のポインタでなければ加減速制
御が継続される。この処理の続きが図１８に示されてい
る。
【００５８】ステップＳ１１では、速度テーブルデータ
の読出しポインタが示している位置のデータを読出し、
ステップＳ１２ではこれがタイマセットコマンドかどう
かを判断する。ステップＳ１３では、タイマセットコマ
ンドの場合にオートリロードタイマ（ＴＭ）５にタイマ
値をセットする。また、タイマセットコマンドでなけれ
ば繰り返しコマンドであるから、ステップＳ１４，Ｓ１
５，Ｓ１６の処理を実行する。これは、ステップＳ５，
Ｓ６，Ｓ７に示した処理と同一である。そして、ステッ
プＳ７で、速度テーブル読出しポインタを更新し、ステ
ップＳ１８でそのポインタが速度テーブルデータの最後
を示すポインタかどうかを判断する。最後を示したもの
でなければ再びステップＳ１１に戻る。こうして、ステ
ップＳ１１〜Ｓ１８の処理を繰り返し、ステッピングモ
ータの加減速制御が実行される。
の読出しポインタが示している位置のデータを読出し、
ステップＳ１２ではこれがタイマセットコマンドかどう
かを判断する。ステップＳ１３では、タイマセットコマ
ンドの場合にオートリロードタイマ（ＴＭ）５にタイマ
値をセットする。また、タイマセットコマンドでなけれ
ば繰り返しコマンドであるから、ステップＳ１４，Ｓ１
５，Ｓ１６の処理を実行する。これは、ステップＳ５，
Ｓ６，Ｓ７に示した処理と同一である。そして、ステッ
プＳ７で、速度テーブル読出しポインタを更新し、ステ
ップＳ１８でそのポインタが速度テーブルデータの最後
を示すポインタかどうかを判断する。最後を示したもの
でなければ再びステップＳ１１に戻る。こうして、ステ
ップＳ１１〜Ｓ１８の処理を繰り返し、ステッピングモ
ータの加減速制御が実行される。
【００５９】図１９には、速度テーブル読出しポインタ
更新処理説明図を示す。この図により、図１７と図１８
に示したステップＳ９及びステップＳ１７の速度テーブ
ル読出しポインタ更新処理について説明する。通常の処
理の場合には、図１６に示すように、タイマセットコマ
ンドが順番に読み出され、１つのタイマセットコマンド
を実行する毎に速度テーブル読出しポインタが更新され
て、次のタイマセットコマンドが読み出される。こうし
て、タイマセット値が次々に更新され、オートリロード
タイマが動作する。一方、繰り返しコマンドにより図１
５に示す繰り返しタイマが動作を開始すると、ここに示
されたタイマ値繰り返しステップ数だけ同一のタイマセ
ット値をそのまま使用する。即ち、速度テーブルの更新
をしない。従って、図１７の場合も図１８の場合も、速
度テーブル読出しポインタ更新処理（ステップＳ９，Ｓ
１７）では、この図１９に示すような判断が行われる。
更新処理説明図を示す。この図により、図１７と図１８
に示したステップＳ９及びステップＳ１７の速度テーブ
ル読出しポインタ更新処理について説明する。通常の処
理の場合には、図１６に示すように、タイマセットコマ
ンドが順番に読み出され、１つのタイマセットコマンド
を実行する毎に速度テーブル読出しポインタが更新され
て、次のタイマセットコマンドが読み出される。こうし
て、タイマセット値が次々に更新され、オートリロード
タイマが動作する。一方、繰り返しコマンドにより図１
５に示す繰り返しタイマが動作を開始すると、ここに示
されたタイマ値繰り返しステップ数だけ同一のタイマセ
ット値をそのまま使用する。即ち、速度テーブルの更新
をしない。従って、図１７の場合も図１８の場合も、速
度テーブル読出しポインタ更新処理（ステップＳ９，Ｓ
１７）では、この図１９に示すような判断が行われる。
【００６０】即ち、まずステップＳ１９において、繰り
返しタイマが動作中かどうかを判断する。動作中でなけ
れば通常のタイマセットコマンドであるから、ステップ
Ｓ２０において、速度テーブル読出しポインタを更新す
る。一方、繰り返しタイマが動作中であれば速度テーブ
ル読出しポインタはそのままにして処理を元に戻す。
返しタイマが動作中かどうかを判断する。動作中でなけ
れば通常のタイマセットコマンドであるから、ステップ
Ｓ２０において、速度テーブル読出しポインタを更新す
る。一方、繰り返しタイマが動作中であれば速度テーブ
ル読出しポインタはそのままにして処理を元に戻す。
【００６１】〈具体例３の効果〉以上のように、繰り返
しコマンドを速度テーブルデータ中に含めることによっ
て、１つのタイマセットコマンドを用いて一定速度を連
続的に維持することが可能になる。従って、速度テーブ
ルデータのデータ量を減少させ、メモリコストの削減が
可能になる。
しコマンドを速度テーブルデータ中に含めることによっ
て、１つのタイマセットコマンドを用いて一定速度を連
続的に維持することが可能になる。従って、速度テーブ
ルデータのデータ量を減少させ、メモリコストの削減が
可能になる。
【図１】具体例１のステッピングモータの制御装置ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】オートリロードタイマの結線図である。
【図３】プリンタ用ステッピングモータ制御例説明図で
ある。
ある。
【図４】具体例１の速度テーブルデータ説明図である。
【図５】タイマ起動処理フローチャートである。
【図６】タイマ割込処理フローチャートである。
【図７】クロック選択処理フローチャートである。
【図８】センサ割込処理フローチャートである。
【図９】具体例２のステッピングモータ制御装置ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１０】具体例２の速度テーブルデータ説明図であ
る。
る。
【図１１】タイマ起動処理フローチャートである。
【図１２】タイマ割込処理フローチャートである。
【図１３】センサ割込処理フローチャートである。
【図１４】具体例３のステッピングモータの制御装置で
ある。
ある。
【図１５】繰り返しタイマの結線図である。
【図１６】具体例３の速度テーブルデータ説明図であ
る。
る。
【図１７】具体例３の装置の動作フローチャート（その
１）である。
１）である。
【図１８】具体例３の装置の動作フローチャート（その
２）である。
２）である。
【図１９】速度テーブル読出しポインタ更新処理の説明
図である。
図である。
１ 制御部（ＣＰＵ） ４ ステッピングモータ制御回路 ５ オートリロードタイマ（ＴＭ） ７ クロック供給部（ＳＵＢ ＴＭ） １６ ステッピングモータ
Claims (4)
- 【請求項１】 ステッピングモータと、 このステッピングモータを可変速制御するための相励磁
信号を生成するオートリロードタイマと、 このオートリロードタイマ動作用のタイマクロックを供
給するクロック供給部と、 装置の動作を制御する制御部とを備え、 前記オートリロードタイマは、前記制御部によりセット
されたタイマセット値に相当する数だけ前記タイマクロ
ックをカウントしたとき相励磁信号を一回出力するよう
に動作し、 前記制御部は、前記ステッピングモータを高い分解能で
速度制御するときはクロック供給部から高い周波数のタ
イマクロックを出力するように制御し、低い分解能で速
度制御するときはクロック供給部から低い周波数のタイ
マクロックを出力するように制御することを特徴とする
ステッピングモータの制御装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータと、 このステッピングモータを可変速制御するための相励磁
信号を生成するオートリロードタイマと、 このオートリロードタイマ動作用のタイマクロックを供
給するクロック供給部と、 装置の動作を制御する制御部とを備え、 前記オートリロードタイマは、前記制御部によりセット
されたタイマセット値に相当する数だけ前記タイマクロ
ックをカウントしたとき相励磁信号を一回出力するよう
に動作し、 前記制御部は、前記ステッピングモータを制御するため
の速度テーブルデータを順に読み出しながら制御を行
い、 この速度テーブルデータは、 前記クロック供給部の出力するタイマクロックの周波数
を選択するタイマクロック選択情報と、このタイマクロ
ックの周波数選択後に、前記オートリロードタイマにセ
ットするためのタイマセット値とを含むことを特徴とす
るステッピングモータの制御装置。 - 【請求項３】 ステッピングモータと、 このステッピングモータを可変速制御するための相励磁
信号を生成するオートリロードタイマと、 装置の動作を制御する制御部とを備え、 前記オートリロードタイマは、前記制御部によりセット
されたタイマセット値に相当する数だけ所定のタイマク
ロックをカウントしたとき相励磁信号を一回出力するよ
うに動作し、 前記制御部は、前記ステッピングモータを制御するため
の速度テーブルデータを順に読み出しながら制御を行
い、 この速度テーブルデータは、 タイマセット値シフト情報と、要求されるビット数に満
たないビット数で表現されたタイマセット値とを含み、 前記制御部は、速度テーブルデータから読み出したタイ
マセット値を、前記タイマセット値シフト情報に従っ
て、上位側にシフトさせ、もしくは、上位側を無効な値
で満たして、前記オートリロードタイマにセットするた
めのタイマセット値を得ることを特徴とするステッピン
グモータの制御装置。 - 【請求項４】 ステッピングモータと、 このステッピングモータを可変速制御するための相励磁
信号を生成するオートリロードタイマと、 装置の動作を制御する制御部とを備え、 前記オートリロードタイマは、前記制御部によりセット
されたタイマセット値に相当する数だけ所定のタイマク
ロックをカウントしたとき相励磁信号を一回出力するよ
うに動作し、 前記制御部は、前記ステッピングモータを制御するため
の速度テーブルデータを順に読み出しながら制御を行
い、 この速度テーブルデータは、 タイマ値繰り返しステップ数を示す情報と、タイマセッ
ト値とを含み、 前記制御部は、速度テーブルデータから読み出したタイ
マセット値を、前記タイマ値繰り返しステップ数に相当
する回数だけ繰り返して前記オートリロードタイマにセ
ットすることを特徴とするステッピングモータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15522698A JP3689801B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | ステッピングモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15522698A JP3689801B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | ステッピングモータの制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11341889A true JPH11341889A (ja) | 1999-12-10 |
| JP3689801B2 JP3689801B2 (ja) | 2005-08-31 |
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ID=15601292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15522698A Expired - Fee Related JP3689801B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | ステッピングモータの制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3689801B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002109576A (ja) * | 2000-10-03 | 2002-04-12 | Fujitsu Ltd | パルスモータ制御装置 |
| US11518644B2 (en) | 2020-03-30 | 2022-12-06 | Oki Electric Industry Co., Ltd. | Timing specifying device, image forming apparatus, motor drive device, and timing-signal output method |
-
1998
- 1998-05-20 JP JP15522698A patent/JP3689801B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002109576A (ja) * | 2000-10-03 | 2002-04-12 | Fujitsu Ltd | パルスモータ制御装置 |
| JP4642988B2 (ja) * | 2000-10-03 | 2011-03-02 | 富士通フロンテック株式会社 | パルスモータ制御装置 |
| US11518644B2 (en) | 2020-03-30 | 2022-12-06 | Oki Electric Industry Co., Ltd. | Timing specifying device, image forming apparatus, motor drive device, and timing-signal output method |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3689801B2 (ja) | 2005-08-31 |
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