JP2004072971A - モータ制御装置、モータ制御方法及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ステッピングモータ及びその制御回路を有した画像形成装置において、ＣＰＵのソフトウェア処理を軽減し、かつ高速の記録紙搬送等を実現できるようにする。
【解決手段】ステッピングモータの回転制御をＣＰＵ７により行い、Ｍ個の速度データからなる加速テーブルデータを励磁パターンレジスタ１０１に格納するとともに、Ｎ＜ＭであるＮ個のリング状のバッファを有した励磁信号生成回路１０４を設け、ＣＰＵ７により、励磁パターンレジスタ１０１からＭ個の速度データを順次読み出し、読み出した速度データをＮ個の上記バッファに対して既定タイミングで順次セットするとともに、モータ駆動を指示するようにし、モータ駆動指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行う。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被駆動媒体の駆動源となるステッピングモータモータの制御装置、特に、装置制御用のＣＰＵ（ＭＰＵ）のデータ処理負担を軽減させながら、低コストかつ正確なタイミングでのステッピングモータの制御を行うモータ制御装置、モータ制御方法及び画像形成装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ファクシミリ、複写機等の画像形成装置におけるプリンタ部のモータとして、また例えばプリンタの記録紙搬送用のモータとして、ステッピングモータが多く使用されている。このステッピングモータの制御においては、従来、ＣＰＵのタイマ割り込みを該ステッピングモータの１ステップと同期させて、ステッピングモータに対する駆動制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来のステッピングモータの駆動制御では、例えば画像形成装置における記録紙搬送速度が高速になるにつれて、ＣＰＵの割り込み処理のインターバルが短くなる。したがって、ソフトウェアの割り込みルーチンの比率が増大し、その他のソフトウェア処理との両立が速度的に難しくなるという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、ＣＰＵのソフトウェア処理を軽減し、かつ高速の記録紙搬送等を実現できるモータ制御装置、モータ制御方法及び画像形成装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るモータ制御装置、モータ制御方法及び画像形成装置は、次のように構成したものである。
【０００６】
（１）ステッピングモータの駆動を制御する制御装置であって、前記ステッピングモータの回転を制御する回転制御手段と、Ｍ個の速度データからなる加速テーブルデータを格納する速度データ格納手段と、Ｎ＜ＭであるＮ個のバッファと、前記速度データ格納手段からＭ個の速度データを順次読み出し、読み出した速度データをＮ個の前記バッファに対して既定タイミングで順次セットするとともに、前記回転制御手段に対してモータ駆動を指示する動作制御手段とを有し、前記回転制御手段は、前記動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行うようにした。
【０００７】
（２）前記（１）において、前記速度データ格納手段に格納されたＭ個の速度データは、それぞれ相励磁を切り替えるためのタイマデータ及びそのタイマデータによる相励磁切り替えを行うステップ回数によって構成され、前記回転制御手段は、前記バッファからロードされたタイマデータが示す間隔にて相励磁を切り替え、該相励磁切り替えを前記バッファからロードされたステップ回数分繰り返し、指定回数の相励磁切り替え終了時に前記バッファから次の速度データをロードするようにした。
【０００８】
（３）前記（２）において、前記動作制御手段は、前記回転制御手段に対して無限にステップ繰り返しを行うよう指示する機能を有し、前記回転制御手段は、前記動作制御手段からのモータ駆動の指示及びステップの無限繰り返し指示に対応し、ロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うようにした。
【０００９】
（４）前記（２）において、前記回転制御手段は、前記バッファからロードされたステップ回数があらかじめ定められた一定値である場合に、前記動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、ロードされているタイマデータの示す間隔にて相励磁切り替えを行う回数を制限しないようにした。
【００１０】
（５）前記（３）または（４）において、前記動作制御手段は、前記回転制御手段に対して例外的に速度データの切り替えを指示する機能を有し、前記回転制御手段は、前記動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、前記バッファから次の速度データをロードして速度データを変更するようにした。
【００１１】
（６）前記（５）において、前記回転制御手段は、前記動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、指示後の最初の相励磁切り替えタイミングにて速度データを変更するようにした。
【００１２】
（７）ステッピングモータの駆動を制御する制御方法であって、Ｍ個の速度データからなる加速テーブルデータを速度データ格納手段に格納しておき、前記速度データ格納手段からＭ個の速度データを順次読み出し、読み出した速度データをＮ＜ＭであるＮ個のバッファに対して既定タイミングで順次セットするとともに、前記ステッピングモータの回転を制御する回転制御手段に対してモータ駆動を指示し、前記回転制御手段により、前記モータ駆動の指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行うようにした。
【００１３】
（８）前記（７）において、前記速度データ格納手段に格納されたＭ個の速度データは、それぞれ相励磁を切り替えるためのタイマデータ及びそのタイマデータによる相励磁切り替えを行うステップ回数によって構成され、前記回転制御手段により、前記バッファからロードされたタイマデータが示す間隔にて相励磁を切り替え、該相励磁切り替えを前記バッファからロードされたステップ回数分繰り返し、指定回数の相励磁切り替え終了時に前記バッファから次の速度データをロードするようにした。
【００１４】
（９）前記（８）において、前記回転制御手段により、モータ駆動の指示及びステップの無限繰り返し指示に対応し、ロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うようにした。
【００１５】
（１０）前記（８）において、前記回転制御手段により、前記バッファからロードされたステップ回数があらかじめ定められた一定値である場合に、モータ駆動の指示期間中、ロードされているタイマデータの示す間隔にて相励磁切り替えを行う回数を制限しないようにした。
【００１６】
（１１）前記（９）または（１０）において、前記回転制御手段により、例外的な速度データ切り替え指示に対応し、前記バッファから次の速度データをロードして速度データを変更するようにした。
【００１７】
（１２）前記（１１）において、前記回転制御手段により、例外的な速度データ切り替え指示に対応し、指示後の最初の相励磁切り替えタイミングにて速度データを変更するようにした。
【００１８】
（１３）画像形成装置において、前記（１）ないし（６）の何れかのモータ制御装置を備えた。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面について説明する。
【００２０】
図１は本発明に係るモータ制御回路を含む画像形成装置の構成の一例を示すブロック図である。この画像形成装置１は、記録制御を含め装置全体を制御するＣＰＵ７と、画像の解像度変換や変倍等の処理を行う画像処理部２と、記録用モータの駆動データの設定及び制御を行うモータ制御部３と、記録用モータの制御の基本動作を行うためのプログラムを格納してあるＲＯＭ４と、画像バッファ及び画像メモリ等に使用されるＲＡＭ５と、画像プリント・画像定着を行う記録部６とを備えている。
【００２１】
ここで、上記の記録部６は、ＬＢＰ（レーザビームプリンタ）等で用いられる公知の方法にて画像の記録を行うものである。また、画像形成用のモータには、ステッピングモータが使用されている。
【００２２】
上記モータ制御部３は、大きく分けて４つのブロックから構成されている。
【００２３】
第１のブロックは励磁位相を制御するブロックであり、ＣＰＵ７によりセットされた励磁パターンを格納する励磁パターンレジスタ１０１と、励磁位相をカウントする励磁位相カウンタ１０２と、励磁位相カウンタ１０２のカウント値により励磁パターンを選択する励磁パターンセレクタ１０３と、励磁パターンセレクタ１０３により選択された励磁パターンにより４本の励磁信号を出力する励磁信号生成回路１０４とから構成されている。
【００２４】
第２のブロックは励磁タイマデータと励磁ステップデータにより位相切り替えを行うブロックであり、ＣＰＵ７によりセットされた３個の励磁タイマデータＴ１、Ｔ２、Ｔ３を格納する励磁タイマレジスタ１０５と、各励磁タイマデータにて切り替えたステップ数を示しＣＰＵ７によりセットされた励磁ステップデータＳ１、Ｓ２、Ｓ３を格納する励磁ステップレジスタ１０６と、励磁タイマデータ及び励磁ステップデータのデータナンバー（１〜３）をカウントする励磁データナンバーカウンタ１０７と、励磁データナンバーカウンタ１０７のカウント値に対応する励磁タイマデータを選択する励磁タイマデータセレクタ１０８と、励磁を開始もしくは励磁パターンを切り替えてから現在までの短い方の時間を計測する励磁タイマカウンタ１１０と、励磁タイマデータセレクタ１０８で選択された励磁タイマデータと励磁タイマカウンタ１１０のカウント値を比較し、一致したときに励磁ステップカウンタ１１１及び励磁位相カウンタ１０２をインクリメントする信号を送出する励磁タイマ比較部１１２と、励磁データナンバーカウンタ１０７のカウント値に対応する励磁ステップデータを選択する励磁ステップデータセレクタ１０９と、励磁タイマ比較部１１２から送出される信号によってインクリメントを行う励磁ステップカウンタ１１１と、励磁ステップデータセレクタ１０９により選択された励磁ステップデータと励磁ステップカウンタ１１１のカウント値を比較し、一致したときに励磁データナンバーカウンタ１０７をインクリメントするための信号を送出する励磁ステップ比較部１１３とから構成されている。
【００２５】
ここで、データナンバー１に対応した励磁タイマレジスタ１０５上のデータ領域を励磁タイマレジスタ１０５（１）、励磁ステップレジスタ１０６上のデータ領域を励磁ステップレジスタ１０６（１）、データナンバー２に対応した励磁タイマレジスタ１０５上のデータ領域を励磁タイマレジスタ１０５（２）、励磁ステップレジスタ１０６上のデータ領域を励磁ステップレジスタ１０６（２）、データナンバー３に対応した励磁タイマレジスタ１０５上のデータ領域を励磁タイマレジスタ１０５（３）、励磁ステップレジスタ１０６上のデータ領域を励磁ステップレジスタ１０６（３）とする。
【００２６】
第３のブロックはモータ動作開始／停止を行うブロックであり、ＣＰＵ７によってモータの動作開始指示／停止命令を受ける動作命令レジスタ１１４と、動作命令レジスタ１１４がモータ停止状態を示すときに、励磁データナンバーカウンタ１０７と励磁タイマカウンタ１１０と励磁ステップカウンタ１１１を初期化する第１初期化回路１１５とから構成されている。ここで、動作命令レジスタ１１２がモータ停止状態を示す場合であっても、励磁位相カウンタ１０２は初期化されない。
【００２７】
第４のブロックは励磁ステップの切り替えを制御するブロックであり、励磁ステップデータセレクタ１０９により選択された励磁ステップデータが既定値例えば“０”であった場合に励磁ステップ比較部１１３に対して励磁データナンバーカウンタ１０７をインクリメントするための信号送出を禁止する励磁データ変更禁止部１１６と、ＣＰＵ７によって励磁タイマデータ及び励磁ステップデータを変更するための命令を受ける変更命令レジスタ１１７と、変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあった場合に励磁データナンバーカウンタ１０７を強制的にインクリメントする強制インクリメント部１１８と、励磁タイマカウンタ１１０と励磁ステップカウンタ１１１を初期化する第２初期化回路１１９とから構成されている。
【００２８】
そして、これらにより励磁ステップデータを“０”に設定すると、励磁データナンバーカウンタ１０７はインクリメントされず、その励磁ステップデータ例えばＳ２に対応した励磁タイマデータＴ２にて無限に位相切り替えを繰り返すことができる。また、励磁タイマデータＴ２にて無限に位相切り替えを繰り返している際に変更命令レジスタ１０７にライトアクセスすることで、励磁データナンバーカウンタ１０７を１つインクリメントした値に対応する励磁タイマデータＴ３と励磁ステップデータＳ３によって位相切り替えを繰り返すことができる。励磁ステップデータＳ３が“０”であれば、励磁タイマデータＴ３によって無限に位相切り替えを繰り返すことになる。
【００２９】
ここで、上記構成の画像形成装置にはステッピングモータの駆動を制御する制御装置（制御回路）が含まれており、この制御装置は、次の構成、機能を有している。
【００３０】
すなわち、ステッピングモータの回転を制御する回転制御手段がＣＰＵ７により構成され、Ｍ個の速度データからなる加速テーブルデータを格納する速度データ格納手段として励磁パターンレジスタ１０１が設けられ、Ｎ＜ＭであるＮ個のリング状のバッファとして励磁信号生成回路１０４が設けられている。また、上記速度データ格納手段からＭ個の速度データを順次読み出し、読み出した速度データをＮ個の上記バッファに対して既定タイミングで順次セットするとともに、上記回転制御手段に対してモータ駆動を指示する動作制御手段がＣＰＵ７により構成されている。そして、上記回転制御手段は、上記動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行うようにしている。
【００３１】
また、上記速度データ格納手段に格納されたＭ個の速度データは、それぞれ相励磁を切り替えるためのタイマデータ及びそのタイマデータによる相励磁切り替えを行うステップ回数によって構成され、上記回転制御手段は、上記バッファからロードされたタイマデータが示す間隔にて相励磁を切り替え、該相励磁切り替えを上記バッファからロードされたステップ回数分繰り返し、指定回数の相励磁切り替え終了時に上記バッファから次の速度データをロードするようにしている。
【００３２】
また、上記動作制御手段は、回転制御手段に対して無限にステップ繰り返しを行うよう指示する機能を有し、回転制御手段は、動作制御手段からのモータ駆動の指示及びステップの無限繰り返し指示に対応し、ロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行う。
【００３３】
また、回転制御手段は、バッファからロードされたステップ回数があらかじめ定められた一定値である場合に、動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、ロードされているタイマデータの示す間隔にて相励磁切り替えを行う回数を制限しないようにする。
【００３４】
また、動作制御手段は、回転制御手段に対して例外的に速度データの切り替えを指示する機能を有し、回転制御手段は、動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、バッファから次の速度データをロードして速度データを変更するようにする。
【００３５】
また、回転制御手段は、動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、指示後の最初の相励磁切り替えタイミングにて速度データを変更する。
【００３６】
次に、上記構成に基づく本発明の第１の実施例の動作を図２〜図４のフローチャートを用いて説明する。ここでは上記の画像形成装置におけるモータ制御回路の記録モータ動作（モータ制御方法）を示し、このフローチャートに示す制御処理は、後述する図５及び図８に示す制御処理と共に、図１のＣＰＵ７によりあらかじめＲＯＭ４に記憶されたプログラムに従って実行されるものである。
【００３７】
まず、最初に図２のＳ１０１で画像処理装置１の電源をＯＮにする。その後、回路初期化のためにＳ１０２で励磁位相カウンタ１０２を０にする。そして、Ｓ１０３で励磁信号生成回路１０４から出力された位相別の信号パターンをセットする。続いて、Ｓ１０４で励磁タイマカウンタ１１０を０に、Ｓ１０５で励磁ステップカウンタ１１１を０に、Ｓ１０６で励磁データナンバーカウンタ１０７を１に順次セットする。
【００３８】
ここで、先に別ロジックについて説明しておく。図３のＳ２０１では動作命令レジスタ１１４が１か否かを評価する。動作命令レジスタ１１４が０であるならば、Ｓ２０１の再評価を行う。動作命令レジスタ１１４が１であるならば、Ｓ２０２でタイマ２をスタートして動作を開始する。動作を開始すると、Ｓ２０３で動作命令レジスタ１１４が０であるか否かを評価する。
【００３９】
上記Ｓ２０３において動作命令レジスタ１１４が０であるならば、Ｓ２０７でタイマ２をストップしてＳ２０１に戻る。Ｓ２０３において動作命令レジスタ１１４が１であるならば、Ｓ２０４で０．１ｍｓｅｃ経過したか否かをチェックする。Ｓ２０４において０．１ｍｓｅｃ経過していなければ、Ｓ２０３に戻る。Ｓ２０４において０．１ｍｓｅｃ経過していれば、Ｓ２０５で励磁タイマカウンタ１１０をインクリメントして、Ｓ２０６でタイマ２をリスタートし、Ｓ２０３に戻る。
【００４０】
また、他の別ロジックについても説明しておく。図４のＳ３０１では動作命令レジスタ１１４が０か否かを評価する。Ｓ３０１で動作命令レジスタ１１４が０つまりモータ停止状態ならば、Ｓ３０２で励磁信号生成回路１０４よりモータの停止状態を示すＡ信号Ｌレベル、／Ａ信号Ｌレベル、Ｂ信号Ｌレベル、／Ｂ信号Ｌレベルの信号を出力して、Ｓ３０１に戻る。Ｓ３０１で動作命令レジスタ１１４が０でなくモータ動作状態ならば、Ｓ３０３で励磁位相カウンタ１０２が０であるか否かをチェックする。Ｓ３０３において励磁位相カウンタが０であれば、Ｓ３０４で励磁信号生成回路１０４よりＡ信号Ｈレベル、／Ａ信号Ｌレベル、Ｂ信号Ｌレベル、／Ｂ信号Ｈレベルの信号を出力して、Ｓ３０１に戻る。
【００４１】
上記Ｓ３０３で励磁位相カウンタが０でなければ、Ｓ３０５で励磁位相カウンタ１０２が１であるか否かをチェックする。Ｓ３０５において励磁位相カウンタが１であれば、Ｓ３０６で励磁信号生成回路１０４よりＡ信号Ｈレベル、／Ａ信号Ｌレベル、Ｂ信号Ｈレベル、／Ｂ信号Ｌレベルの信号を出力して、Ｓ３０１に戻る。Ｓ３０５で励磁位相カウンタが１でなければ、Ｓ３０７で励磁位相カウンタ１０２が２であるか否かをチェックする。Ｓ３０７において励磁位相カウンタが２であれば、Ｓ３０８で励磁信号生成回路１０４よりＡ信号Ｌレベル、／Ａ信号Ｈレベル、Ｂ信号Ｈレベル、／Ｂ信号Ｌレベルの信号を出力して、Ｓ３０１に戻る。
【００４２】
上記Ｓ３０７で励磁位相カウンタが２でなければ、Ｓ３０９で励磁位相カウンタ１０２が３であるか否かをチェックする。Ｓ３０９において励磁位相カウンタが３であれば、Ｓ３１０で励磁信号生成回路１０４よりＡ信号Ｌレベル、／Ａ信号Ｈレベル、Ｂ信号Ｌレベル、／Ｂ信号Ｈレベルの信号を出力して、Ｓ３０１に戻る。Ｓ３０９において励磁位相カウンタが３でなければ、Ｓ３１１で励磁位相カウンタを０にセットして、Ｓ３０１に戻る。
【００４３】
元のロジックの説明に戻ると、図２のＳ１０５での設定後、Ｓ１０８で動作命令レジスタ１１４が０つまりモータ停止指示状態か否かをチェックする。動作命令レジスタ１１４が０でモータ停止指示状態であるならば、Ｓ１０４に戻る。動作命令レジスタ１１４が１つまりモータ動作指示状態に変化したならば、Ｓ１０９で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったかどうかを評価する。ライトアクセスがなければ、Ｓ１１１で励磁タイマカウンタ１１０が励磁タイマレジスタ１０５（１）上の励磁タイマデータ１と一致するか、すなわち位相の変化タイミングであるか否かを評価する。一致していなければ、Ｓ１０８に戻る。一致していれば、Ｓ１１２で励磁タイマカウンタ１１０をクリアすなわち０にセットし、Ｓ１１３で励磁位相カウンタ１０２をインクリメントし、Ｓ１１４で励磁ステップカウンタ１１１をインクリメントする。
【００４４】
その後、Ｓ１１５で励磁ステップデータ１が固有値“０”であるか否かを評価する。励磁ステップデータ１が固有値“０”であればＳ１０８に戻り、励磁タイマレジスタ１０５（１）上の励磁タイマデータ１に基づく位相変化によってモータ動作を無限に繰り返す。励磁ステップレジスタ１０６（１）上の励磁ステップデータ１が固有値“０”でなければ、Ｓ１１６で励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ１に一致するか否か評価する。Ｓ１１６において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ１に一致しないならＳ１０８に戻り、モータ動作を繰り返す。励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ１に一致するならＳ１１７に進む。
【００４５】
次に、Ｓ１０９において変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったなら、Ｓ１１０で励磁タイマカウンタ１１０を０にセットして、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１７では励磁ステップカウンタを０にセットし、続いてＳ１１８で励磁データナンバーカウンタ１０７をインクリメントして“２”にする。Ｓ１１８の後、Ｓ１１９で動作命令レジスタ１１４が０か否かを評価する。Ｓ１１９において動作命令レジスタ１１４が０ならば、Ｓ１０４に戻ってモータ動作を停止する。Ｓ１１９において動作命令レジスタ１１４が１ならば、Ｓ１２０で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったかどうかを評価する。ライトアクセスがなければ、Ｓ１２１で励磁タイマカウンタ１１０が励磁タイマレジスタ１０５（２）上の励磁タイマデータ２と一致するか、すなわち位相の変化タイミングであるか否かを評価する。一致していなければ、Ｓ１１９に戻る。一致していれば、Ｓ１２３で励磁タイマカウンタ１１０をクリアすなわち０にセットし、Ｓ１２４で励磁位相カウンタ１０２をインクリメントし、Ｓ１２５で励磁ステップカウンタ１１１をインクリメントする。
【００４６】
その後、Ｓ１２６で励磁ステップレジスタ１０６（２）上の励磁ステップデータ２が固有値“０”であるか否かを評価する。励磁ステップデータ２が固有値”０”であればＳ１１９に戻り、励磁タイマデータ２に基づく位相変化によってモータ動作を無限に繰り返す。励磁ステップデータ２が固有値“０”でなければ、Ｓ１２７で励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ２に一致するか否か評価する。Ｓ１２８において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ２に一致しないならＳ１１９に戻り、モータ動作を繰り返す。励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ２に一致するならＳ１２８に進む。
【００４７】
また、Ｓ１２０において変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったなら、Ｓ１２２で励磁タイマカウンタ１１０を０にセットして、Ｓ１２８に進む。Ｓ１２８では励磁ステップカウンタを０にセットし、続いてＳ１２９で励磁データナンバーカウンタ１０７をインクリメントして“３”にする。Ｓ１２９の後、Ｓ１３０で動作命令レジスタ１１４が０か否かを評価する。Ｓ１３０において動作命令レジスタ１１４が０ならば、Ｓ１０４に戻ってモータ動作を停止する。
【００４８】
上記Ｓ１３０において動作命令レジスタ１１４が１ならば、Ｓ１３１で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったかどうかを評価する。ライトアクセスがなければ、Ｓ１３３で励磁タイマカウンタ１１０が励磁タイマレジスタ１０５（３）上の励磁タイマデータ３と一致するか、すなわち位相の変化タイミングであるか否かを評価する。一致していなければＳ１３０に戻る。一致していればＳ１３４で励磁タイマカウンタ１１０をクリアすなわち０にセットし、Ｓ１３５で励磁位相カウンタ１０２をインクリメントし、Ｓ１３６で励磁ステップカウンタ１１１をインクリメントする。
【００４９】
その後、Ｓ１３７で励磁ステップレジスタ１０６（３）上の励磁ステップデータ３が固有値“０”であるか否かを評価する。励磁ステップデータ３が固有値”０”であればＳ１３０に戻り、励磁タイマデータ３に基づく位相変化によってモータ動作を無限に繰り返す。励磁ステップデータ３が固有値“０”でなければ、Ｓ１３８で励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ３に一致するか否か評価する。Ｓ１３８において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ３に一致しないならＳ１３０に戻り、モータ動作を繰り返す。励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ３に一致するならＳ１３９に進む。
【００５０】
また、Ｓ１３１において変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったなら、Ｓ１３２で励磁タイマカウンタ１１０を０にセットして、Ｓ１３９に進む。Ｓ１３９では励磁ステップカウンタを０にセットし、続いてＳ１４０で励磁データナンバーカウンタ１０７に“１”にする。そしてＳ１０８に戻る。
【００５１】
次に、本実施例のＣＰＵ７の動作について、図５のフローチャートに沿って説明する。
【００５２】
まず、最初にＳ４０１で画像処理装置１の電源をＯＮにする。その後、Ｓ４０２で励磁パターンレジスタ１０１に励磁信号生成回路１０４から出力された励磁パターンをセットする。
【００５３】
ここで、上記の励磁パターンはＲＯＭ４にあらかじめ記憶されており、ＣＰＵ７がＲＯＭ４からロードした後にセットを行う。励磁パターンレジスタ１０１は１６ビットであり、４本の信号線から出力される４パターンの信号組み合わせをセットする。
【００５４】
次に、Ｓ４２８でモータ動作開始タイミングか否かを評価し、動作開始タイミングでないなら、Ｓ４２８にてループする。動作開始タイミングであるならば、ＲＯＭ４にあらかじめ記憶されている励磁タイマデータと励磁ステップデータの９組の組み合わせからなるモータのスローアップ制御のための速度テーブルを順次励磁タイマレジスタ１０５及び励磁ステップレジスタ１０６にセットすることを開始する。
【００５５】
このとき、まずＳ４０３で第１タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（１）に励磁タイマデータ１としてセットし、Ｓ４０４で第２タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（２）に励磁タイマデータ２としてセットし、Ｓ４０５で第３タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（３）に励磁タイマデータ３としてセットし、Ｓ４０６で第１ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（１）に励磁ステップデータ１としてセットし、Ｓ４０７で第２ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（２）に励磁ステップデータ２としてセットし、Ｓ４０８で第３ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（３）に励磁ステップデータ３としてセットする。その後、Ｓ４０９で動作命令レジスタ１１４を１にセットしてモータ回転を開始させるとともに、Ｓ４１０でタイマ１をスタートする。
【００５６】
そして、Ｓ４１１でタイマ１が３００ｍｓｅｃ経過か否かをチェックし、経過していないならＳ４１１に戻る。経過しているならば、Ｓ４１２で第４タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（１）に励磁タイマデータ１としてセットし、Ｓ４１３で第５タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（２）に励磁タイマデータ２としてセットし、Ｓ４１４で第４ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（１）に励磁ステップデータ１としてセットし、Ｓ４１５で第５ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（２）に励磁ステップデータ２としてセットする。
【００５７】
次に、Ｓ４１６でタイマ１が５００ｍｓｅｃ経過か否かをチェックし、経過していないならＳ４１６に戻る。経過しているならば、Ｓ４１７で第６タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（３）に励磁タイマデータ３としてセットし、Ｓ４１８で第６ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（３）に励磁ステップデータ３としてセットする。
【００５８】
次に、Ｓ４１９でタイマ１が１０００ｍｓｅｃ経過か否かをチェックし、経過していないならＳ４１９に戻る。経過しているならば、Ｓ４２０で第７タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（１）に励磁タイマデータ１としてセットし、Ｓ４２１で第８タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（２）に励磁タイマデータ２としてセットし、Ｓ４２２で第７ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（１）に励磁ステップデータ１としてセットし、Ｓ４２３で第８ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（２）に励磁ステップデータ２としてセットする。
【００５９】
次に、Ｓ４２４でタイマ１が６０ｓｅｃ経過か否かをチェックし、経過していないならＳ４２４に戻る。この間、ステッピングモータは等速度にて回転を続ける。タイマ１が６０ｓｅｃ経過しているならば、Ｓ４２５で第９タイマデータを励磁タイマレジスタ１０５（３）に励磁タイマデータ３としてセットし、Ｓ４２６で第９ステップデータを励磁ステップレジスタ１０６（３）に励磁ステップデータ３としてセットする。そして、Ｓ４２７で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスする。このライトアクセスにより、図１の励磁データナンバーカウンタ１０７が強制的にインクリメントされて、励磁タイマデータと励磁ステップデータが切り替わり、モータの回転速度が変更されて等速回転を行う。
【００６０】
次に、Ｓ４２８でタイマ１が１２０ｓｅｃ経過か否かをチェックし、経過していないならＳ４２８に戻る。経過しているならば、Ｓ４２９で動作命令レジスタ１１４に０をセットし、モータ回転を停止する。
【００６１】
図６、図７は本実施例の記録モータ動作のタイミングを示す図である。本タイミングチャートでは、２相励磁によるモータ駆動について示している。
【００６２】
ＰＡＴ　ＲＥＧ（Ａ）、ＰＡＴ　ＲＥＧ（Ｂ）、ＰＡＴ　ＲＥＧ（Ｃ）、ＰＡＴ　ＲＥＧ（Ｄ）は、励磁パターンレジスタ１０１にセットされるデータ４ビット×４に相当し、それぞれ励磁位相カウンタ１０２が０、１、２、３のときに励磁信号生成回路の４本の信号線から出力される４パターンの信号の組み合わせを示している。
【００６３】
Ｔｉｍｅ　ＲＥＧ（１）、Ｔｉｍｅ　ＲＥＧ（２）、Ｔｉｍｅ　ＲＥＧ（３）は、励磁タイマレジスタ１０５にセットされるタイマデータ１、タイマデータ２、タイマデータ３であり、それぞれ励磁ナンバーカウンタ１０２が１、２、３のときのタイマデータとして使用される。
【００６４】
Ｓｔｅｐ　ＲＥＧ（１）、Ｔｉｍｅ　ＲＥＧ（２）、Ｔｉｍｅ　ＲＥＧ（３）は、励磁ステップレジスタ１０６にセットされるステップデータ１、ステップデータ２、ステップデータ３であり、それぞれ励磁ナンバーカウンタ１０２が１、２、３のときのステップデータとして使用される。
【００６５】
Ｐｈａｓｅ　ＣＮＴは、励磁位相カウンタ１０２のカウンタ値を示している。
【００６６】
ｄａｔａ　ｎｕｍｂｅｒは、励磁ナンバーカウンタ１０２のカウンタ値を示している。
【００６７】
ｌｏａｄｅｄ　Ｔｉｍｅ　ｄａｔａは、ｄａｔａ　ｎｕｍｂｅｒに基づいて使用されるタイマデータ１あるいはタイマデータ２あるいはタイマデータ３を示している。
【００６８】
ｌｏａｄｅｄ　Ｓｔｅｐ　ｄａｔａは、ｄａｔａ　ｎｕｍｂｅｒに基づいて使用されるステップデータ１あるいはステップデータ２あるいはステップデータ３を示している。
【００６９】
Ｓｔｅｐ　ＣＮＴは、励磁ステップカウンタ１１１のカウント値である。
【００７０】
Ｍｏｔｏｒ　ｏｎ　ＲＥＧは、動作命令レジスタの状態を示している。
【００７１】
Ｃｈａｎｇｅ　ＲＥＧは、変更命令レジスタ１１７へのアクセス状態を示している。アクセス時は矢印で示し、記述がない場合はアクセスがない状態であることを示す。
【００７２】
Ａ，／Ａ，Ｂ，／Ｂは、励磁信号生成回路１０４から出力される４本の信号のレベル状態を示している。
【００７３】
Ｔ＊は、位相切り替えにかかる時間を示している。タイマデータ１７０ｍｓでの位相切り替えはＴ１のみ１回、タイマデータ５ｍｓでの位相切り替えはＴ２〜Ｔ６の５回、タイマデータ４ｍｓでの位相切り替えはＴ７〜Ｔ１２の６回、タイマデータ３ｍｓでの位相切り替えはＴ１３〜Ｔ１８の６回、タイマデータ２．７ｍｓでの位相切り替えはＴ１９〜Ｔ２８の１０回、タイマデータ２．５ｍｓでの位相切り替えはＴ２９〜Ｔ４３の１５回、タイマデータ２．３ｍｓでの位相切り替えはＴ４４〜Ｔ６３の２０回、タイマデータ２．２ｍｓ＝Ｔｍ１での位相切り替えの回数設定は無限、タイマデータ２．１ｍｓ＝Ｔｍ２での位相切り替えの回数設定は無限である。なお、タイマデータＴｍ１からＴｍ２への移行は変更命令レジスタ１１７へのライトアクセスで行われる。
【００７４】
上記のタイミングチャートにおいては、ＣＰＵ７がタイマデータ及びステップデータを設定するタイミングについて固定値にて示したが、これらはそれぞれのデータをロードするタイミングに間に合うような値であれば他の任意の値であって構わない。また、設定されるタイマデータ及びステップデータについても固定値にて示したが、希望のモータ制御を実現するための他の任意の値であっても構わない。また、励磁タイマレジスタ１０５に設定するタイマデータ及び励磁ステップレジスタ１０６に設定するステップデータは共に各３個として示したが、他の任意の整数値であっても構わない。
【００７５】
図８は本発明の第２の実施例の動作を示すフローチャートであり、記録モータ動作について示している。なお、本実施例は図３及び図４の動作を含み、またＣＰＵ７の動作制御方法は図５の動作と同様であるので、これらの動作説明については省略する。
【００７６】
まず、最初にＳ１０１で画像処理装置１の電源をＯＮにする。その後、回路初期化のためにＳ１０２で励磁位相カウンタ１０２を０にセットし、Ｓ５１０で変更命令レジスタライトビットを０にセットし、Ｓ１０３で励磁信号生成回路１０４から出力する位相別の信号パターンをセットする。そして、Ｓ１０４で励磁タイマカウンタ１１０を０に、Ｓ１０５で励磁ステップカウンタ１１１を０に、Ｓ１０６で励磁データナンバーカウンタ１０７を１に順次セットする。
【００７７】
上記Ｓ１０５での設定後、Ｓ１０８で動作命令レジスタ１１４が０か、すなわちモータ停止指示状態か否かをチェックする。動作命令レジスタ１１４が０でモータ停止指示状態であるならば、Ｓ１０４に戻る。動作命令レジスタ１１４が１でモータ動作指示状態に変化したならば、Ｓ１０９で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったかどうかを評価する。ここでライトアクセスがあったなら、Ｓ５０１で変更命令レジスタライトビットを１にセットしてＳ１１１に進む。ライトアクセスがなければそのままＳ１１１に進み、Ｓ１１１で励磁タイマカウンタ１１０が励磁タイマレジスタ１０５（１）上の励磁タイマデータ１と一致するか、すなわち位相の変化タイミングであるか否かを評価する。一致していなければＳ１０８に戻る。一致していれば、Ｓ１１２で励磁タイマカウンタ１１０をクリアすなわち０にセットし、Ｓ１１３で励磁位相カウンタ１０２をインクリメントし、Ｓ５０２で変更命令レジスタライトビットが１か否かを評価する。
【００７８】
Ｓ５０２で変更命令レジスタライトビットが１であればＳ５０３に進む。Ｓ５０２で変更命令レジスタライトビットが０であれば、Ｓ１１４で励磁ステップカウンタ１１１をインクリメントする。その後、Ｓ１１５で励磁ステップデータ１が固有値“０”であるか否かを評価する。励磁ステップデータ１が固有値“０”であればＳ１０８に戻り、励磁タイマレジスタ１０５（１）上の励磁タイマデータ１に基づく位相変化によってモータ動作を無限に繰り返す。励磁ステップレジスタ１０６（１）上の励磁ステップデータ１が固有値“０”でなければ、Ｓ１１６で励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ１に一致するか否か評価する。
【００７９】
Ｓ１１６において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ１に一致しないならＳ１０８に戻り、モータ動作を繰り返す。励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ１に一致するならＳ５０３に進む。Ｓ５０３では変更命令レジスタビットに０をセットしてＳ１１７に進む。Ｓ１１７では励磁ステップカウンタを０にセットし、続いてＳ１１８で励磁データナンバーカウンタ１０７をインクリメントして“２”にする。Ｓ１１８の後、Ｓ１１９で動作命令レジスタ１１４が０か否かを評価する。
【００８０】
Ｓ１１９において動作命令レジスタ１１４が０ならば、Ｓ１０４に戻ってモータ動作を停止する。Ｓ１１９において動作命令レジスタ１１４が１ならば、Ｓ１２０で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったかどうかを評価する。ここでライトアクセスがあったなら、Ｓ５０４で変更命令レジスタライトビットを１にセットしてＳ１２１に進む。ライトアクセスがなければそのままＳ１２１に進み、励磁タイマカウンタ１１０が励磁タイマレジスタ１０５（２）上の励磁タイマデータ２と一致するか、すなわち位相の変化タイミングであるか否かを評価する。一致していなければＳ１１９に戻る。一致していれば、Ｓ１２３で励磁タイマカウンタ１１０をクリアすなわち０にセットし、Ｓ１２４で励磁位相カウンタ１０２をインクリメントし、Ｓ５０５で変更命令レジスタライトビットが１か否かを評価する。
【００８１】
Ｓ５０５で変更命令レジスタライトビットが１であればＳ５０６に進む。Ｓ５０５で変更命令レジスタライトビットが０であれば、Ｓ１２５で励磁ステップカウンタ１１１をインクリメントする。その後、Ｓ１２６で励磁ステップレジスタ１０６（２）上の励磁ステップデータ２が固有値“０”であるか否かを評価する。励磁ステップデータ２が固有値“０”であればＳ１１９に戻り、励磁タイマデータ２に基づく位相変化によってモータ動作を無限に繰り返す。励磁ステップデータ２が固有値”０”でなければ、Ｓ１２７で励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ２に一致するか否か評価する。
【００８２】
Ｓ１２７において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ２に一致しないならＳ１１９に戻り、モータ動作を繰り返す。励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ２に一致するならＳ５０６に進む。Ｓ５０６では変更命令レジスタビットに０をセットしてＳ１２８に進む。Ｓ１２８では励磁ステップカウンタを０にセットし、続いてＳ１２９で励磁データナンバーカウンタ１０７をインクリメントして“３”にする。Ｓ１２９の後、Ｓ１３０で動作命令レジスタ１１４が０か否かを評価する。
【００８３】
Ｓ１３０において動作命令レジスタ１１４が０ならば、Ｓ１０４に戻ってモータ動作を停止する。Ｓ１３０において動作命令レジスタ１１４が１ならば、Ｓ１３１で変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったかどうかを評価する。ここでライトアクセスがあったなら、Ｓ５０７で変更命令レジスタライトビットを１にセットしてＳ１３３に進む。ライトアクセスがなければそのままＳ１３３に進み、励磁タイマカウンタ１１０が励磁タイマレジスタ１０５（３）上の励磁タイマデータ３と一致するか、すなわち位相の変化タイミングであるか否かを評価する。一致していなければＳ１３０に戻る。一致していれば、Ｓ１３４で励磁タイマカウンタ１１０をクリアすなわち０にセットし、Ｓ１３５で励磁位相カウンタ１０２をインクリメントし、Ｓ５０８で変更命令レジスタライトビットが１か否かを評価する。
【００８４】
Ｓ５０５で変更命令レジスタライトビットが１であればＳ５０９に進む。Ｓ５０８で変更命令レジスタライトビットが０であれば、Ｓ１３６で励磁ステップカウンタ１１１をインクリメントする。その後、Ｓ１３７で励磁ステップレジスタ１０６（３）上の励磁ステップデータ３が固有値“０”であるか否かを評価する。励磁ステップデータ３が固有値“０”であればＳ１３０に戻り、励磁タイマデータ３に基づく位相変化によってモータ動作を無限に繰り返す。励磁ステップデータ３が固有値“０”でなければ、Ｓ１３８で励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ３に一致するか否か評価する。
【００８５】
Ｓ１３８において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ３に一致しないならＳ１３０に戻り、モータ動作を繰り返す。Ｓ１３８において励磁ステップカウンタ１１１が励磁ステップデータ３に一致するならＳ５０９に進む。Ｓ５０９では変更命令レジスタビットに０をセットしてＳ１３９に進む。ここでＳ１３１において変更命令レジスタ１１７にライトアクセスがあったなら、Ｓ１３２で励磁タイマカウンタ１１０を０にセットしてＳ１３９に進む。Ｓ１３９では励磁ステップカウンタを０にセットし、続いてＳ１４０で励磁データナンバーカウンタ１０７に”１”にする。そしてＳ１０８に戻る。
【００８６】
図９は本実施例の記録モータ動作のタイミングを示す図である。
【００８７】
図７のタイミングチャートとの違いは、変更命令レジスタ１１７へのアクセスタイミングと実際にタイマデータが切り替わるタイミングの関係であり、変更命令レジスタ１１７へライトアクセスした後、次の相励磁切り替えタイミングにおいて、新しいタイムデータ及びステップデータがロードされ、新タイミングによるモータ制御に使用される。
【００８８】
以上、本発明の実施例について説明したが、実施例によれば、ＣＰＵ７のソフトウェア処理を軽減でき、かつ高速の記録紙搬送等を実現することができる。
【００８９】
すなわち、回転制御手段により、動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行うようにしたので、ソフトウェア負荷が増大しないようモータ駆動制御が可能となり、かつバッファ削減によるハードウェア回路の削減となる。
【００９０】
また、速度データ格納手段に格納されたＭ個の速度データは、それぞれ相励磁を切り替えるためのタイマデータ及びそのタイマデータによる相励磁切り替えを行うステップ回数によって構成し、回転制御手段は、バッファからロードされたタイマデータが示す間隔にて相励磁を切り替え、該相励磁切り替えを上記バッファからロードされたステップ回数分繰り返し、指定回数の相励磁切り替え終了時にバッファから次の速度データをロードするようにしたので、ソフトウェア負荷が増大しないようスローアップ・スローダウン等のモータ駆動制御が可能となり、かつバッファ削減によるハードウェア回路の削減となる。
【００９１】
また、動作制御手段は回転制御手段に対して無限にステップ繰り返しを行うよう指示する機能を有し、回転制御手段は動作制御手段からのモータ駆動の指示及びステップの無限繰り返し指示に対応し、ロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うようにしたので、例えばモータの定常回転中にデータの再設定を行わなくてもモータ駆動制御が可能となり、かつバッファ削減によるハードウェア回路の削減となる。
【００９２】
また、回転制御手段は、バッファからロードされたステップ回数があらかじめ定められた一定値である場合に、動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、ロードされているタイマデータの示す間隔にて相励磁切り替えを行う回数を制限しないようにしたので、例えばステップ回数を“０”として設定した場合、わざわざ他のビットを操作しなくてもロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うことが可能となる。
【００９３】
また、動作制御手段は回転制御手段に対して例外的に速度データの切り替えを指示する機能を有し、回転制御手段は動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、バッファから次の速度データをロードして速度データを変更するようにしたので、例えば定常回転中の装置状態変化に対応してわずかにモータ速度を補正したい場合であっても、複雑なソフト操作無しにモータの速度変更を行うことができる。
【００９４】
また、回転制御手段は動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、指示後の最初の相励磁切り替えタイミングにて速度データを変更するようにしたので、例えば定常回転中の装置状態変化に対応してわずかにモータ速度を補正したい場合であっても、複雑なソフト操作無しに安全にモータの速度変更を行うことができる。
【００９５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ＣＰＵのソフトウェア処理を軽減でき、かつ画像形成装置においては高速の記録紙搬送等を実現することができる。
【００９６】
すなわち、ソフトウェア負荷が増大しないようモータ駆動制御が可能となり、かつバッファ削減によるハードウェア回路の削減となる。
【００９７】
また、ソフトウェア負荷が増大しないようスローアップ・スローダウン等のモータ駆動制御が可能となり、かつバッファ削減によるハードウェア回路の削減となる。
【００９８】
また、例えばモータの定常回転中にデータの再設定を行わなくてもモータ駆動制御が可能となり、かつバッファ削減によるハードウェア回路の削減となる。
【００９９】
また、例えばステップ回数を“０”として設定した場合、わざわざ他のビットを操作しなくてもロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うことが可能となる。
【０１００】
また、例えば定常回転中の装置状態変化に対応してわずかにモータ速度を補正したい場合であっても、複雑なソフト操作無しにモータの速度変更を行うことができる。
【０１０１】
また、例えば定常回転中の装置状態変化に対応してわずかにモータ速度を補正したい場合であっても、複雑なソフト操作無しに安全にモータの速度変更を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る画像形成装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施例の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の第１の実施例の動作を示すフローチャート
【図４】本発明の第１の実施例の動作を示すフローチャート
【図５】第１の実施例のＣＰＵの動作を示すフローチャート
【図６】第１の実施例の動作タイミングを示すタイミングチャート
【図７】第１の実施例の動作タイミングを示すタイミングチャート
【図８】本発明の第２の実施例の動作を示すフローチャート
【図９】第２の実施例の動作タイミングを示すタイミングチャート
【符号の説明】
１　画像形成装置
２　画像処理部
３　モータ制御部
４　ＲＯＭ
５　ＲＡＭ
６　記録部
１０１　励磁パターンレジスタ
１０２　励磁位相カウンタ
１０３　励磁パターンセレクタ
１０４　励磁信号生成回路
１０５　励磁タイマレジスタ
１０６　励磁ステップレジスタ
１０７　励磁データナンバーカウンタ
１０８　励磁タイマデータセレクタ
１０９　励磁ステップデータセレクタ
１１０　励磁タイマカウンタ
１１１　励磁ステップカウンタ
１１２　励磁タイマ比較部
１１３　励磁ステップ比較部
１１４　動作命令レジスタ
１１５　第１初期化回路
１１６　励磁データ変更禁止部
１１７　変更命令レジスタ
１１８　強制インクリメント部
１１９　第２初期化回路

Claims (13)

1. ステッピングモータの駆動を制御する制御装置であって、前記ステッピングモータの回転を制御する回転制御手段と、Ｍ個の速度データからなる加速テーブルデータを格納する速度データ格納手段と、Ｎ＜ＭであるＮ個のバッファと、前記速度データ格納手段からＭ個の速度データを順次読み出し、読み出した速度データをＮ個の前記バッファに対して既定タイミングで順次セットするとともに、前記回転制御手段に対してモータ駆動を指示する動作制御手段とを有し、
   前記回転制御手段は、前記動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記速度データ格納手段に格納されたＭ個の速度データは、それぞれ相励磁を切り替えるためのタイマデータ及びそのタイマデータによる相励磁切り替えを行うステップ回数によって構成され、
   前記回転制御手段は、前記バッファからロードされたタイマデータが示す間隔にて相励磁を切り替え、該相励磁切り替えを前記バッファからロードされたステップ回数分繰り返し、指定回数の相励磁切り替え終了時に前記バッファから次の速度データをロードすることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記動作制御手段は、前記回転制御手段に対して無限にステップ繰り返しを行うよう指示する機能を有し、
   前記回転制御手段は、前記動作制御手段からのモータ駆動の指示及びステップの無限繰り返し指示に対応し、ロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記回転制御手段は、前記バッファからロードされたステップ回数があらかじめ定められた一定値である場合に、前記動作制御手段からのモータ駆動の指示期間中、ロードされているタイマデータの示す間隔にて相励磁切り替えを行う回数を制限しないことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
5. 前記動作制御手段は、前記回転制御手段に対して例外的に速度データの切り替えを指示する機能を有し、
   前記回転制御手段は、前記動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、前記バッファから次の速度データをロードして速度データを変更することを特徴とする請求項３または４に記載のモータ制御装置。
6. 前記回転制御手段は、前記動作制御手段の例外的な速度データ切り替え指示に対応し、指示後の最初の相励磁切り替えタイミングにて速度データを変更することを特徴とする請求項５記載のモータ制御装置。
7. ステッピングモータの駆動を制御する制御方法であって、Ｍ個の速度データからなる加速テーブルデータを速度データ格納手段に格納しておき、前記速度データ格納手段からＭ個の速度データを順次読み出し、読み出した速度データをＮ＜ＭであるＮ個のバッファに対して既定タイミングで順次セットするとともに、前記ステッピングモータの回転を制御する回転制御手段に対してモータ駆動を指示し、
   前記回転制御手段により、前記モータ駆動の指示期間中、Ｎ個のバッファについて順に速度データをロードし、該速度データに基づいてステッピングモータの回転制御を行うようにしたことを特徴とするモータ制御方法。
8. 前記速度データ格納手段に格納されたＭ個の速度データは、それぞれ相励磁を切り替えるためのタイマデータ及びそのタイマデータによる相励磁切り替えを行うステップ回数によって構成され、
   前記回転制御手段により、前記バッファからロードされたタイマデータが示す間隔にて相励磁を切り替え、該相励磁切り替えを前記バッファからロードされたステップ回数分繰り返し、指定回数の相励磁切り替え終了時に前記バッファから次の速度データをロードするようにしたことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御方法。
9. 前記回転制御手段により、モータ駆動の指示及びステップの無限繰り返し指示に対応し、ロードされているタイマデータが示す間隔にて無限に相励磁切り替えを行うようにしたことを特徴とする請求項８に記載のモータ制御方法。
10. 前記回転制御手段により、前記バッファからロードされたステップ回数があらかじめ定められた一定値である場合に、モータ駆動の指示期間中、ロードされているタイマデータの示す間隔にて相励磁切り替えを行う回数を制限しないようにしたことを特徴とする請求項８に記載のモータ制御方法。
11. 前記回転制御手段により、例外的な速度データ切り替え指示に対応し、前記バッファから次の速度データをロードして速度データを変更するようにしたことを特徴とする請求項９または１０に記載のモータ制御方法。
12. 前記回転制御手段により、例外的な速度データ切り替え指示に対応し、指示後の最初の相励磁切り替えタイミングにて速度データを変更するようにしたことを特徴とする請求項１１に記載のモータ制御方法。
13. 請求項１ないし６何れかに記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。

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