JP4536281B2 - 方位探知方法および方位探知装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は方位探知を行う場合に、MUSICアルゴリズムを用いて入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法および方位探知装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
方位探知装置において、入射する多重波の入射角度を考慮する場合に、これらの分解能が高精度であるスーパーレゾリューション法を用いることが知られている。ここで、そのスーパーレゾリューション法の一手法であるMUSIC(MUltiple SIgnal Classification、以下MUSICと呼ぶ)を用いた二次元測角の処理について説明する。
【0003】
MUSICアルゴリズムについては、文献 “Multiple Emitter Location and Signal Parameter Estimation”,R.O.Schmidt,IEEE Trans.Antennas Propagat,AP−34,34,3,pp.276−280に記載されている。ただし、ここでの説明を簡単にするため、アジマスのみ測角を行う一次元測角の場合ついて説明する。
図7は従来のMUSICアルゴリズムを用いて一次元測角方法を行う方位探知装置を示すブロック図で、この図により入射波の入射角度の推定方法について説明する。図において、11,…,1m,…,1Mは地上に設置した円形アレーにおいて等間隔にM個配置された素子アンテナである。21,…,2k,…,2Kは入射波、31,…,3m,…,3MはA/D変換器、4は共分散行列演算部、5は固有値固有ベクトル演算部、6は入射角度推定部である。
【0004】
波数Kの入射波21,…,2k,…,2Kが素子アンテナ11,…,1m,…,1Mの配置された方向に対し入射する。第k番目の波2kがアジマスθkの角度で入射すると仮定する。ここで、入射波の波数Kは素子アンテナの数Mよりも小さいものとし、各入射波21,…,2k,…,2Kは互いに無相関であるとする。またアジマスθはアンテナ配置面上の角度とする。
各素子アンテナから出力される受信信号x(t)は、次式で与えられる。
【0005】
【数1】
【0006】
ここで、a(θk)をステアリングベクトルと呼ぶ。gm(θk)はm番目の素子アンテナ1mの複素指向性パターンを表し、pmはm番目の素子アンテナ1mの位相基準点からの位置ベクトルを表し、q(θk)は第k番目の入射波2kの入射方向単位ベクトルを表す。skは各入射波の振幅と周波数を表した複数信号であり、n(t)はノイズベクトルである。Tは転置を表す。入射波とノイズは無相関であると仮定する。
式(1)を受信信号ベクトルx(t)、ステアリングベクトルを並べたM×K行列A、入射信号ベクトルs(t)、ノイズベクトルn(t)を用いると、次式で表される。
【0007】
【数2】
【0008】
次に、共分散行列演算部4において、受信信号ベクトルxについてのM×M次元の共分散行列Rを求める。
【0009】
【数3】
【0010】
ここで、 ̄はサンプル平均、Hは複素共役転置、R0は入射信号ベクトルs(t)の共分散行列を表す。σ2はノイズの電力、Iは単位行列である。共分散行列Rの固有値はM個存在し、これをλmと表記する。これと対応する共分散行列RのM個の固有ベクトルをemとすると、
【0011】
【数4】
と表すことができる。
【0012】
続いて固有値固有ベクトル演算部5の処理を示す。いま、入射波はK波としているので、M個存在する固有値λmのうちノイズの電力と等しくないものはK個と考えられる。Rの固有値λmのうちλm>σ2となる個数から推定入射波数が求まる。
【0013】
次に入射角度推定部での処理6を示す。電波入射角度θkの推定を行うとき、λm=σ2となる(M−K)の固有ベクトルemを要素とするM×(M−K)行列ENを用いた次式の評価関数を用いる。
【0014】
【数5】
【0015】
ここで、アジマスθを変化させると、θが電波入射角度θk(k=1,2,…,K)に一致した場合のみ分母が0になり、実際には高いピークになる。したがってPMU(θ)のピークを探すことで入射角度の推定が可能になる。
【0016】
最後に、MUSICによる入射角度推定の手順を、以下のステップにまとめる。
Step1 入射信号ベクトルxの共分散行列Rを求める。
Step2 Rの固有構造を計算する。
Step3 入射波数Kを決定する。
Step4 PMU(θ)方位スペクトラムを求める。
Step5 PMU(θ)のピークサーチを行いK個のピーク値を抽出し、電波入射角度θkを推定する。
【0017】
ステアリングベクトルを入射角度の関数と考える。角度を探知する角度範囲をθの定義域としたとき、全てのステアリングベクトルの集合をアレーマニフォールドという。これらのアレーマニフォールドを予め求めておき、Step5のピークサーチに用いる。
【0018】
ここまでアジマスθについての一次元測角を例にMUSICアルゴリズムの処理を説明してきた。この測角法を入射波のアジマスθ、エレベーションψを同時に測角する二次元測角に用いるときは、以下の手法による。
式(7)の評価関数について、アジマスθ、エレベーションψの2変数を用いて以下のように表すことができる。
【0019】
【数6】
【0020】
(θ,ψ)を変化させると、(θ,ψ)が電波入射角度(θk,ψk)(k=1,2,…,K)に一致した場合のみ分母が0になり、高いピークを示す。したがってPMU(θ,ψ)のピークを探すことで入射角度の推定が可能になる。
【0021】
図6は従来のピークサーチを行う参照点と比較空間の概念図で、この図に基づいてアジマス、エレベーションの二次元方位スペクトラムのピークサーチについて説明する。基準となる角度ポイント(以下参照点と呼ぶ)の方位スペクトラム値が、評価の対象となる周囲の比較空間内51で最大である場合に,ピーク値とみなすようにする。この方位スペクトラムのピーク値を与えるアジマスθ、エレベーションψの値を推定入射角度として出力する。
【0022】
二次元測角を行う場合には、アレーマニフォールドをアジマスθ、エレベーションψを共に求めておく必要がある。例えば、アジマスθ、エレベーションψを同時に測角する場合、一次元測角よりもアレーマニフォールドの記憶量が増大する。例えば、一次元測角においてアジマスθを0度から180度まで0.5度刻みにアレーマニフォールドを求めると361点であるが、二次元測角でアジマスθは同じく0度から180度まで0.5度刻み、エレベーションψは0度から90度まで1度刻みでアレーマニフォールドを求めると361×91=32851点となり、記憶量が増大する。アレーマニフォールドを求める角度間隔が狭くなるとさらに記憶量が大きくなる。また、この例で、二次元測角でアジマスθは同じく0度から180度まで0.25度刻み、エレベーションψは0度から90度まで0.5度刻みでアレーマニフォールドを求めると721×181=10501点となる。これらの点数についてピークサーチを行うと処理に時間を要することになる。
【0023】
【発明が解決しようとする課題】
従来の方位探知方法は以上のように構成されているので、MUSICアルゴリズムを用いた二次元測角を行う場合には、アレーマニフォールドをアジマスθ、エレベーションψを共に求めておくため、記憶容量が増大する問題があった。また、ピークサーチを行うため、この2変数を変化させる必要があり演算量も増大し、リアルタイム処理の点で問題となっていた。また、ピークサーチに用いるアレーマニフォールドの角度間隔を一定としていたため、高エレベーション時にはアジマスの誤差が大きくなるにもかかわらず、誤差以下の角度間隔でアレーマニフォールドを求めピークサーチを行うことになり、測角精度と記憶容量の点から課題があった。
【0024】
この発明は上記のような課題を解決するるためになされたもので、MUSICアルゴリズムを用いて入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う場合、アレーマニフォールドの記憶容量を低減し、これによりピークサーチに要する処理時間を短縮することが可能な方位探知方法および方位探知装置を得ることを目的とする。
【0025】
この発明は高エレベーションの角度に対してアレーマニフォールドを求める角度間隔を変化させることにより、記憶容量の削減、方位スペクトラムのピークサーチ演算の負荷低減を図り、リアルタイム処理可能な方位探知方法および方位探知装置を得ることを目的とする。
【0026】
【課題を解決しようとする手段】
この発明に係る方位探知方法は、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法において、エレベーションが大きくなるにしたがって、アジマス間隔を広く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るものである。
【0028】
この発明に係る方位探知方法は、エレベーションが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るものである。
【0029】
この発明に係る方位探知方法は、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナを用いて入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るものである。
【0030】
この発明に係る方位探知方法は、方位スペクトラムの評価を行う角度空間をエレベーション方向にアジマスとエレベーションの幅が異なる設定の複数の角度ブロックに分割し、各角度ブロック内における角度間隔はアジマス間隔およびエレベーション間隔をそれぞれ一定とし、前記角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めるものである。
【0031】
この発明に係る方位探知方法は、ピークサーチを行うときには、参照点の方位スペクトラム値とその周囲の方位スペクトラム値とを比較して前記参照点が最大値をとる場合にピーク値とみなし、前記参照点が角度ブロックの境界付近にあるときは、隣接する角度ブロックとの間でオーバーラップ領域を設け、このオーバーラップ領域を含め評価するものである。
【0032】
この発明に係る方位探知方法は、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を参照し代入するものである。
【0033】
この発明に係る方位探知方法は、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに相当する部分における隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を加算平均し代入するものである。
【0034】
この発明に係る方位探知装置は、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得る入射角度推定手段を備えたものである。
【0036】
この発明に係る方位探知装置は、入射角度推定手段が、エレベーションが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るものである。
【0037】
この発明に係る方位探知装置は、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナを用いて入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るものである。
【0038】
この発明に係る方位探知装置は、入射角度推定手段が、方位スペクトラムの評価を行う角度空間をエレベーション方向にアジマスとエレベーションの幅が異なる設定の複数の角度ブロックに分割し、各角度ブロック内における角度間隔はアジマス間隔およびエレベーション間隔をそれぞれ一定とし、前記角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めるものである。
【0039】
この発明に係る方位探知装置は、入射角度推定手段が、ピークサーチを行うときには、参照点の方位スペクトラム値とその周囲の方位スペクトラム値とを比較して前記参照点が最大値をとる場合にピーク値とみなし、前記参照点が角度ブロックの境界付近にあるときは、隣接する角度ブロックとの間でオーバーラップ領域を設け、このオーバーラップ領域を含め評価するものである。
【0040】
この発明に係る方位探知装置は、入射角度推定手段が、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を参照し代入するものである。
【0041】
この発明に係る方位探知装置は、入射角度推定手段が、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに相当する部分における隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を加算平均し代入するものである。
【0042】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に係る方位探知方法のアレーマニフォールドを取得する角度間隔の設定を示す概念図である。図において、x軸方向にアジマスθ、y軸方向にエレベーションψをとり、MUSICアルゴリズムを用いて二次元測角を行う場合のアレーマニフォールドを取得する角度ポイントを表す。角度ポイントは、エレベーションψが大きくなる方向にエレベーション間隔が異なる階層に区分けされ、各階層間ではアジマス間隔を異ならしめ、かつ同一階層内ではアジマス間隔を一定にした桝目(方形)S1,S2,…,S5を形成する。図1の場合、エレベーション間隔はエレベーションψが高くなるに従って狭くなり、アジマス間隔は広くなるように形成されている。これら升目(方形)S1,S2,…,S5の一つで、一つのアレーマニフォールドを取得する。
【0043】
従来の手法とは異なり、エレベーションψの角度によって方位スペクトラムを求める角度間隔を変化させる。二次元測角を行うと、エレベーションψが大きくなるとアジマスθの角度推定誤差が増大し、またエレベーションψが小さいときにはエレベーションψの角度推定誤差が増大する。
【0044】
図5はエレベーションと測角誤差の関係を説明するアンテナ配置の説明図であり、説明の簡略化のため2素子の場合について説明する。71,72は素子アンテナで、y軸上に間隔dで配列されたものである。θはアジマス,ψはエレベーションである。
入射方向単位ベクトルiは次式で表される。
【0045】
【数7】
【0046】
第2素子の位置ベクトルpは次式で表される。
【0047】
【数8】
【0048】
式(9),(10)を用いると、素子アンテナの位相差φは次式のように与えられる。
【0049】
【数9】
【0050】
ゆえに、位相誤差εφはアジマス推定誤差εθおよびエレベーション推定誤差εψを用いて次式で表すことができる。
【0051】
【数10】
【0052】
式(12)より、アジマス推定誤差εθの大きさは位相誤差εφの大きさとは次のような関係にあることがわかる。
【0053】
【数11】
【0054】
式(13)より、エレベーションψが大きくなるとアジマス推定誤差εθが増大する傾向にあることがわかる。同様に,式(12)より、エレベーション推定誤差εψの大きさは位相誤差εφの大きさと次のような関係にあることがわかる。
【0055】
【数12】
【0056】
式(14)より、エレベーションψが小さくなるとエレベーション推定誤差εψが増大する傾向にあることがわかる。ここでは2素子についての説明を行ったが素子数を増しても同様の結果となる。
【0057】
これらのことを考慮して、方位スペクトラムを算出する角度間隔はエレベーションψが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く、アジマス間隔を広く設定する。この手法によると、角度推定誤差よりも小さい角度間隔でアレーマニフォールドを取得することを回避でき、アレーマニフォールドの記憶容量を削減することが可能となる。
【0058】
ピークサーチは、図6に示す従来手法の二次元測角と同様に、参照点(θ,ψ)の周囲の評価空間領域内で行い、方位スペクトラム値が最大である場合にピークとみなす。
この手法ではアレーマニフォールドの数が削減されているため、ピークサーチを行うときの処理時間も短縮可能である。
【0059】
ここまで地上に設置したアレーアンテナについて説明してきたが、地上に対して垂直に設置された場合にもアレーアンテナ面をアジマス、それと垂直な方向をエレベーションとしてこれら二方向を同時に測角する二次元測角を行うことは可能である。また、アジマスのみを角度変化させることやエレベーションのみを角度変化させることでも、アレーマニフォールドの数の削減は可能である。
なお、上述した実施の形態1の方位推定処理機能は、図7における入射角度推定部(入射角度推定手段)6に持たせることにより行うことができ、その場合、ソフトウェアを用いて処理される。
【0060】
以上のように実施の形態1によれば、方位スペクトラムを算出する角度間隔はエレベーションψが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く、アジマス間隔を広く設定しているので、角度推定誤差よりも小さい角度間隔でアレーマニフォールドを取得することを回避でき、アレーマニフォールドの記憶容量を削減する効果が得られる。また、ピークサーチは、参照点(θ,ψ)の周囲の評価空間領域内で行い、方位スペクトラム値が最大である場合にピークとみなすので、上記のようにアレーマニフォールドの数が削減されているため、ピークサーチを行うときの処理時間も短縮する効果が得られる。
【0061】
実施の形態2.
図2はこの発明の実施の形態2に係る方位探知方法のアレーマニフォールドを取得する角度ブロックの設定法を示す概念図である。実施の形態1では角度間隔を連続的に変化させていたが、ここでは方位スペクトラムの評価を行う角度空間を、エレベーションψ方向に複数の角度ブロックB1,B2,B3に分割する。この角度ブロックB1,B2,B3のそれぞれは、アジマスとエレベーションの幅(縦と横の幅)が異なっている。
1つの角度ブロック(例えばB1)内で形成される升目(SB1)の1つにおいて、アジマス間隔とエレベーション間隔が実施の形態1のように異なる。この同一升目(SB1)が複数個形成されて角度ブロック(B1)を形成する。また、角度ブロックB1,B2,B3を形成するそれぞれの升目SB1,SB2,SB3はエレベーションψが大きくなるに従って実施の形態1の升目S1,S2,…,S5のように異なっている。それぞれの角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求める。
【0062】
例えば、角度ブロックB1は、エレベーションψが0度から30度まで3度刻み、アジマスθは0度から180度まで0.5度刻みでアレーマニフォールドを求める構成とする。角度ブロックB2は、エレベーションψが30度から60度まで1度刻み、アジマスθは0度から180度まで1度刻みでアレーマニフォールドを求める構成とする。また、角度ブロックB3は、エレベーションψが60度から90度まで0.5度刻み、アジマスθは0度から180度まで3度刻みでアレーマニフォールドを求める構成とする。この3個の角度ブロックB1,B2,B3内で方位スペクトラムのピークを求めるようにする。
【0063】
ピークサーチについては、図6に示す従来手法の二次元測角と同様に、参照点(θ,ψ)の方位スペクトラム値が周囲の評価空間領域内で最大である場合にピークとみなし、この操作を各角度ブロックについて行う。したがって、アレーマニフォールドの数が削減されているので、ピークサーチに要する処理時間の短縮も可能である。
なお、上述した実施の形態2の方位推定処理機能は、図7における入射角度推定部(入射角度推定手段)6に持たせることにより行うことができ、その場合、ソフトウェアを用いて処理される。
【0064】
実施の形態2は、方位スペクトラムの評価角度空間を、エレベーションψによって複数の角度ブロックB1,B2,B3に分割し、各角度ブロック内ではエレベーション間隔とアジマス間隔のそれぞれの角度間隔を等間隔に与えて升目を形成しアレーマニフォールドを求め、かつそれぞれの角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めるようにしているので、アレーマニフォールドの記憶容量を削減する効果が得られ、またアレーマニフォールドの数が削減されているためピークサーチを行うときの処理時間も短縮する効果が得られる。
【0065】
実施の形態3.
図3はこの発明の実施の形態3に係る方位探知方法のアレーマニフォールドを取得する角度ブロックとブロック境界におけるピークサーチの空間の概念図である。
角度ブロックB1,B2の境界付近に入射角が存在する場合、エレベーションψの角度ブロックB1が切り替わった後にも、まだ方位スペクトラムが増えていくにもかかわらず、元の範囲内で最大であるとみなすために、ピークサーチに失敗する可能性がある。
【0066】
上記失敗を回避するためには、ピークサーチを行うときに、分割した角度ブロックB1よりも広い範囲の方位スペクトラムの値が必要となる。ピークサーチは、参照点(θ,ψ)の方位スペクトラム値とその周囲の角度における方位スペクトラム値とを比較し、そこで最大値を取る場合にピーク値とみなす。参照点(θ,ψ)が境界付近では、隣接する角度ブロックB2との間でオーバーラップをもたせ、そのオーバーラップ領域B12も含めピークサーチを行う。
【0067】
図3は参照点(θ,ψ)のエレベーションψが角度ブロックB1の最大値に近いところでのピークサーチ範囲を示すが、エレベーションψが大きい隣接角度ブロックB2では、参照点(θ,ψ)が含まれている角度ブロックB1よりも、アジマス間隔は広く、エレベーション間隔は狭い。そこで、オーバーラップ領域B12の角度間隔は、参照点(θ,ψ)が含まれている角度ブロックB1の角度間隔を用い、方位スペクトラムの値は、それぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロックB2の方位スペクトラムの値を参照して代入する。
この後、方位スペクトラムのピークサーチは、実施の形態2と同様に角度ブロック毎に行うため、ピークサーチに要する処理時間も短縮可能である。
なお、上述した実施の形態3の方位推定処理機能は、図7における入射角度推定部(入射角度推定手段)6に持たせることにより行うことができ、その場合、ソフトウェアを用いて処理される。
【0068】
実施の形態3によれば、実施の形態2と同様に方位スペクトラムの評価角度空間を、エレベーションψによって複数の角度ブロックB1,B2のように分割し、各角度ブロック内では角度間隔を等間隔に与えてアレーマニフォールドを求めているので、アレーマニフォールドの記憶容量を削減する効果が得られる。また、角度ブロックB1,B2の境界付近に入射角が存在する場合に、オーバーラップ領域B12の角度間隔として参照点(θ,ψ)が含まれている角度ブロックB1の角度間隔を用い、方位スペクトラムの値は、それぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロックB2の方位スペクトラムの値を参照して代入するようにしたので、ピークサーチの失敗を防止し、さらに、その方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮できる効果が得られる。
【0069】
実施の形態4.
図4はこの発明の実施の形態4に係る方位探知方法のアレーマニフォールドを取得する角度ブロックとブロック境界におけるピークサーチの空間の概念図である。ここでは角度ブロックB1,B2の境界付近に電波が入射しているとする。実施の形態3で述べたように、ピークサーチの失敗を回避するために、分割した角度ブロックB1よりも広い範囲の方位スペクトラムの値を予め準備しておく。ピークサーチは、参照点(θ,ψ)の方位スペクトラム値とその周囲の角度における方位スペクトラム値とを比較し、そこで最大値を取る場合にピーク値とみなす。参照点(θ,ψ)が境界付近では、隣接する角度ブロックB2との間でオーバーラップをもたせ、そのオーバーラップ領域B12も含めピークサーチを行う。
【0070】
図4は、参照点(θ,ψ)のエレベーションが角度ブロックB1の最大値に近いところでのピークサーチ範囲を示すが、エレベーションが大きい隣接角度ブロックB2では、参照点(θ,ψ)が含まれている角度ブロックB1よりも、アジマス間隔は広く、エレベーション間隔は狭い。そこで、オーバーラップ領域B12の角度間隔は、参照点(θ,ψ)が含まれている角度ブロックB1の角度間隔を用い、方位スペクトラムの値は、それぞれの角度ポイントに相当する部分の隣接角度ブロックB2における方位スペクトラムの値を加算平均して代入する。
この後は実施の形態3と同様に、方位スペクトラムのピークサーチを角度ブロック毎に行うため、ピークサーチに要する処理時間も短縮可能である。
なお、上述した実施の形態4の方位推定処理機能は、図7における入射角度推定部(入射角度推定手段)6に持たせることにより行うことができ、その場合、ソフトウェアを用いて処理される。
【0071】
実施の形態4によれば、実施の形態2と同様に方位スペクトラムの評価角度空間を、エレベーションψによって複数の角度ブロックB1,B2のように分割し、各角度ブロック内では角度間隔を等間隔に与えてアレーマニフォールドを求めているので、アレーマニフォールドの記憶容量を削減する効果が得られる。また、角度ブロックB1,B2の境界付近に入射角が存在する場合に、オーバーラップ領域B12の角度間隔として参照点(θ,ψ)が含まれている角度ブロックB1の角度間隔を用い、方位スペクトラムの値は、それぞれの角度ポイントに相当する部分の隣接角度ブロックB2における方位スペクトラムの値を加算平均して代入するようにしたので、ピークサーチの失敗を防止し、さらに、その方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮できる効果が得られる。
【0072】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法において、エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチの処理時間が短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0073】
この発明によれば、エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチの処理時間が短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0074】
この発明によれば、エレベーションが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチの処理時間が短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0075】
この発明によれば、エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るように構成したので、角度推定誤差よりも小さい角度間隔でアレーマニフォールドを取得することを回避でき、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、ピークサーチは参照点の周囲の評価空間領域内で行い、方位スペクトラム値が最大である場合にピークとみなすので、ピークサーチを行うときの処理時間も短縮する効果がある。
【0076】
この発明によれば、方位スペクトラムの評価を行う角度空間をエレベーション方向にアジマスとエレベーションの幅が異なる設定の複数の角度ブロックに分割し、各角度ブロック内における角度間隔はアジマス間隔およびエレベーション間隔をそれぞれ一定とし、角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めるように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチを行うときの処理時間も短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0077】
この発明によれば、ピークサーチを行うときには、参照点の方位スペクトラム値とその周囲の方位スペクトラム値とを比較して参照点が最大値をとる場合にピーク値とみなし、参照点が角度ブロックの境界付近にあるときは、隣接する角度ブロックとの間でオーバーラップ領域を設け、このオーバーラップ領域を含め評価するように構成したので、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、また参照点が角度ブロックの境界付近にあるときのピークサーチの失敗はオーバーラップ領域を含めて評価することで防止でき、その方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮する効果がある。
【0078】
この発明によれば、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を参照し代入するように構成したので、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、また参照点が角度ブロックの境界付近にあるときのピークサーチの失敗はそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロックの方位スペクトラムの値を参照して代入することで防止でき、かつその方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮する効果がある。
【0079】
この発明によれば、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに相当する部分における隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を加算平均し代入するように構成したので、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、また参照点が角度ブロックの境界付近にあるときのピークサーチの失敗はそれぞれの角度ポイントに相当する部分の隣接角度ブロックにおける方位スペクトラムの値を加算平均して代入することで防止でき、かつその方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮する効果がある。
【0080】
この発明によれば、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得る入射角度推定手段を備えるように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチの処理時間が短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0081】
この発明によれば、入射角度推定手段が、エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチの処理時間が短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0082】
この発明によれば、入射角度推定手段が、エレベーションが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得るように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチの処理時間が短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0083】
この発明によれば、MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナを用いてアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得る入射角度推定手段を備えるように構成したので、角度推定誤差よりも小さい角度間隔でアレーマニフォールドを取得することを回避でき、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、ピークサーチは参照点の周囲の評価空間領域内で行い、方位スペクトラム値が最大である場合にピークとみなすので、ピークサーチを行うときの処理時間も短縮する効果がある。
【0084】
この発明によれば、入射角度推定手段が、方位スペクトラムの評価を行う角度空間をエレベーション方向にアジマスとエレベーションの幅が異なる設定の複数の角度ブロックに分割し、各角度ブロック内における角度間隔はアジマス間隔およびエレベーション間隔をそれぞれ一定とし、前記角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めるように構成したので、MUSICアルゴリズムによる入射波の入射角度の高分解能推定に必要となるアレーマニフォールドの記憶容量は削減され、アレーマニフォールドが削減されたことによりピークサーチを行うときの処理時間も短縮されリアルタイム処理を実現する効果がある。
【0085】
この発明によれば、入射角度推定手段が、ピークサーチを行うときには、参照点の方位スペクトラム値とその周囲の方位スペクトラム値とを比較して前記参照点が最大値をとる場合にピーク値とみなし、前記参照点が角度ブロックの境界付近にあるときは、隣接する角度ブロックとの間でオーバーラップ領域を設け、このオーバーラップ領域を含め評価するように構成したので、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、また参照点が角度ブロックの境界付近にあるときのピークサーチの失敗をそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロックの方位スペクトラムの値を参照して代入することで防止でき、かつその方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮する効果がある。
【0086】
この発明によれば、入射角度推定手段が、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を参照し代入するように構成したので、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、また参照点が角度ブロックの境界付近にあるときのピークサーチの失敗はオーバーラップ領域を含めて評価することで防止でき、その方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮する効果がある。
【0087】
この発明によれば、入射角度推定手段が、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに相当する部分における隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を加算平均し代入するように構成したので、アレーマニフォールドの記憶容量は削減され、また参照点が角度ブロックの境界付近にあるときのピークサーチの失敗をそれぞれの角度ポイントに相当する部分の隣接角度ブロックにおける方位スペクトラムの値を加算平均して代入することで防止でき、かつその方位スペクトラムのピークサーチに要する処理時間も短縮する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1に係るアレーマニフォールドを取得する角度間隔の設定法を示す概念図である。
【図2】 この発明の実施の形態2に係るアレーマニフォールドを取得する角度ブロックの設定法を示す概念図である。
【図3】 この発明の実施の形態3に係るアレーマニフォールドを取得する角度ブロックとブロック境界におけるピークサーチの空間の概念図である。
【図4】 この発明の実施の形態4に係るアレーマニフォールドを取得する角度ブロックとブロック境界におけるピークサーチの空間の概念図である。
【図5】 エレベーションと測角誤差の関係を説明するためのアンテナ配置の図である。
【図6】 従来のピークサーチを行う参照点と比較空間の概念図である。
【図7】 MUSICアルゴリズムを用いて一次元測角の方法を行う従来の方位探知装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
11,…,1m,…,1M 素子アンテナ、21,…,2K,…,2K 入射波、31,…,3m,…,3M A/D変換器、4 共分散行列演算部、5 固有値固有ベクトル演算部、6 入射角度推定部、51 比較空間内、71,72素子アンテナ、θ アジマス、ψ エレベーション、B1,B2,B3 角度ブロック、B12 オーバーラップ領域、S1,S2,…,S5,SB1,SB2,SB3 升目。
Claims (14)
- MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得ることを特徴とする方位探知方法。
- MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法において、前記エレベーションが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得ることを特徴とする方位探知方法。
- MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナを用いて入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知方法において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得ることを特徴とする方位探知方法。
- 方位スペクトラムの評価を行う角度空間をエレベーション方向にアジマスとエレベーションの幅が異なる設定の複数の角度ブロックに分割し、各角度ブロック内における角度間隔はアジマス間隔およびエレベーション間隔をそれぞれ一定とし、前記角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めることを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の方位探知方法。
- ピークサーチを行うときには、参照点の方位スペクトラム値とその周囲の方位スペクトラム値とを比較して前記参照点が最大値をとる場合にピーク値とみなし、前記参照点が角度ブロックの境界付近にあるときは、隣接する角度ブロックとの間でオーバーラップ領域を設け、このオーバーラップ領域を含め評価することを特徴とする請求項4記載の方位探知方法。
- オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を参照し代入することを特徴とする請求項5記載の方位探知方法。
- オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに相当する部分における隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を加算平均し代入することを特徴とする請求項5記載の方位探知方法。
- MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得る入射角度推定手段を備えたことを特徴とする方位探知装置。
- MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナの入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、エレベーション間隔を狭く設定すると共に、アジマス間隔とエレベーション間隔とを不等間隔に設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得る入射角度推定手段を備えたことを特徴とする方位探知装置。
- MUSICアルゴリズムを用いて地上に設置したアレーアンテナを用いて入射波のアジマスとエレベーションを同時に測角する二次元測角を行う方位探知装置において、前記エレベーションが大きくなるに従って、アジマス間隔を広く設定すると共に、エレベーション間隔を狭く設定することによりアレーマニフォールドを取得する角度間隔を得る入射角度推定手段を備えたことを特徴とする方位探知装置。
- 入射角度推定手段が、方位スペクトラムの評価を行う角度空間をエレベーション方向にアジマスとエレベーションの幅が異なる設定の複数の角度ブロックに分割し、各角度ブロック内における角度間隔はアジマス間隔およびエレベーション間隔をそれぞれ一定とし、前記角度ブロック毎に方位スペクトラムのピークを求めることを特徴とした請求項8から請求項10のうちのいずれか1項記載の方位探知装置。
- 入射角度推定手段が、ピークサーチを行うときには、参照点の方位スペクトラム値とその周囲の方位スペクトラム値とを比較して前記参照点が最大値をとる場合にピーク値とみなし、前記参照点が角度ブロックの境界付近にあるときは、隣接する角度ブロックとの間でオーバーラップ領域を設け、このオーバーラップ領域を含め評価することを特徴とした請求項11記載の方位探知装置。
- 入射角度推定手段が、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに最も近い隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を参照し代入することを特徴とした請求項12記載の方位探知装置。
- 入射角度推定手段が、オーバーラップ領域の角度間隔には参照点が含まれている角度ブロックの角度間隔を用い、前記オーバーラップ領域の方位スペクトルの値にはそれぞれの角度ポイントに相当する部分における隣接角度ブロック内の方位スペクトルの値を加算平均し代入することを特徴とした請求項12記載の方位探知装置。
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