JP4526535B2 - 容器開閉装置 - Google Patents
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Description
能な容器を開閉するための容器開閉装置に関し、特に容器を受け渡す載置部において、容器の載置位置を所望の位置に変更可能とするその機構に関する。
エンバイロンメントと呼ばれる局所的なクリーンルームを使用した設備が増加してきている。ミニエンバイロンメント方式のプロセスでは、高い清浄状態に保たれた設備を部分的に設け、その設備内でのウエハのハンドリングを行なう。そして、ウエハ搬送時には、密閉型のウエハキャリア(FOUP:Front Opening Unified Pod )を利用し、ウエハをパーティクルから保護する。
Equipment Materials International) によって規格化されている。同様に、ウエハキャリアの寸法もSEMI規格で規定されており、FOUPオープナの載置部位置の位置決めピンとウエハキャリアの位置決め溝とが一致して確実にFOUPオープナの載置位置にウエハキャリアが載置されるようになっている。そのため、ウエハキャリアの位置決め溝は、必要最小限の溝穴となっており、容易に位置決めできるように円錐状に加工している。そうすることで、天井搬送装置や移載装置によって搬送されてきたウエハキャリアがFOUPオープナの載置部と搬送装置との間で正確に移載される。
FOUPオープナの載置部と移載装置との間でウエハキャリアを移載するために、X・Y
方向の位置合わせを行なわなくてはならない。このとき、天井搬送装置や移載装置のX方
向(走行方向)は、停止位置の修正により比較的調整し易いが、Y方向については、走行
軌道の調整や、FOUPオープナの設置位置調整又はFOUPオープナが設置されている
プロセス装置全体の位置調整をしなくてはならない。
エハキャリアを任意の方向に移動し、載置部に載置するようにしている(特開2003−051527号公報参照)。
と移載装置との間でウエハキャリアを移載するようになると、アームの旋回範囲の確保が
必要になる。また、移載装置支持部からウエハキャリア保持部までの距離が長くなり、移
載機構の水平動作の位置決め時にウエハキャリアの振動が発生し、発生した振動が停止す
るまで、その場で待機しなくてはならなくなり、ウエハキャリアの移載時間に影響が出る。また、移載装置にアーム型機構などの追加機構を備えると、大掛かりな装置となり、コ
ストアップとなる。
法が有する前記のような問題点を解決して、容器開閉装置に備わるドックプレートの位置
と、容器に備わるドックプレートへの位置決め溝とのずれを調節し、スムースにドックプ
レートの容器載置位置と容器の位置決め溝との位置合わせをすることが可能な容器開閉装
置を提供することを課題とする。
すなわち、その容器開閉装置は、少なくとも、半導体ウエハを所定の間隔で水平に複数枚収納可能で、搬送装置にて搬送される容器を載置して位置決めするドックプレートと、前記ドックプレートを容器受渡位置と容器ドアが着脱される作業位置との間で移動させることが可能なドック移動機構と、前記容器ドアを着脱する着脱機構と前記容器ドアを保持する保持機構とを有するポートドアと、前記ポートドアを水平に移動させるポートドア進退機構と、前記容器ドアを格納するために前記ポートドアが前記容器ドアを保持した状態で前記ポートドアを垂直に移動させるポートドア昇降機構と、前記ポートドアにより閉塞される開口部を有するポートプレートとを備えてなる容器開閉装置において、前記ドック移動機構は、前記搬送装置と前記容器開閉装置との間で前記容器を受け渡す際、前記容器開閉装置に予め記憶されている前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータに基づき、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置を所望の位置に変更可能とする停止位置可変手段を備えていることを特徴としている。
置に変更可能とする停止位置可変手段を備えることで、容器を搬送装置と容器開閉装置の
容器載置部(ドックプレートに備えられる)との間で受渡をするときの容器載置位置を所望の位置に容易に柔軟に位置決めすることができ、異なる容器や搬送装置と容器開閉装置の容器載置部とのずれに個別に、容易に対応することが可能になり、さらに、これを数値制御により行なうことで、自動で正確に容器の受渡移載をすることができるとともに、停止位置確認をする特別な機構を設けなくてもよい。
停止位置確認手段を備え、この停止位置確認手段の設置位置を所望の位置に変更可能とする設置位置可変手段をさらに備えることで、容器を搬送装置と容器開閉装置の容器載置部
(ドックプレートに備えられる)との間で受渡をするとき、ドックプレートの停止位置を
正確に確実に確認した上で、これに基づいてドックプレート上の容器載置位置を所望の位
置に容易に柔軟に位置決めすることができ、異なる容器や搬送装置と容器開閉装置の容器
載置部とのずれに個別に、正確かつ確実に、容易に対応することが可能になり、さらに、
これを数値制御により行なうことで、自動でさらに正確に容器の受渡移載をすることがで
きる。
図1は、本実施例1の容器開閉装置に相当するFOUPオープナの概観図、図2は、同
FOUPオープナの概略図であって、(a)は縦断面図、(b)は部分正面図、(c)は
平面図、図4は、本実施例1とその変形例におけるドック位置調整機構(ドック移動機構
)の概略図、図6は、本実施例1において、FOUPが作業位置まで前進して、FOUP
ドアがポートドアの係合面に接触した状態を示す動作図、図7は、本実施例1において、
ドックプレートとFOUPとの位置合わせする状態を示す動作図、図9は、本実施例1に
おけるFOUPオープナの概略制御構成図、図11は、従来例において、ドックプレート
と搬送装置との位置合わせを行なう場合の概略フローチャート図、図12は、本実施例1
において、ドックプレートと搬送装置との位置合わせを行なう場合の概略フローチャート
図である。
に、外部汚染空間300 の雰囲気にウェハ14を曝すことなくFOUPドア13を開放して、F
OUP内第1制御空間100 と第2制御空間200 とを連通させる役割を担う。そのため、F
OUP10は、FOUPオープナ1の定められた位置に確実に載置される必要がある。そこ
で、本実施例1においては、このような課題がどのようにして解決されているかを、以下
に説明する。
れるように、少なくとも、半導体ウェハ14を所定の間隔で、水平に、複数枚収納したFO
UP10と、FOUP10を載置して位置決めするドックプレート31と、ドックプレート31を
FOUP受渡位置とFOUPドア13が着脱される作業位置との間で移動させるドック移動
機構30と、FOUPドア13を着脱する着脱機構とFOUPドア13を保持する保持機構とを
内蔵して有するポートドア23と、ポートドア23を水平に移動させるポートドア進退機構40
と、FOUPドア13を格納するために、ポートドア23がFOUPドア13を保持した状態で
、ポートドア23を垂直に移動させるポートドア昇降機構50と、ポートドア23により閉塞さ
れる開口部を有するポートプレート21とからなっている。
FOUPフレーム11の前方開口12を開閉する蓋体をなす。
に位置決め溝15より若干小さい位置決めピン32が、位置決め溝15と略同じ間隔で取り付け
固定されるドックプレート31と、ドックプレート31の下方に配置されるベース321 と、ベ
ース321 の上面に固定して取り付けられ、嵌合溝が形成されたレール322 と、一定間隔を
空けてレール322 の嵌合溝に摺動可能に嵌合する二つの摺動部材323 と、ドックプレート
31の下方に配置されるベース311 と、ベース311 上に配置されるドックプレート31を移動
させるための駆動源となるドック移動モータ312 と、ドック移動モータ312 の出力軸の回
転とともに回転可能にベース311 上に取り付けられて支持され、ネジ溝が形成されたボー
ルネジ313 と、ボールネジ313 の回転時にボールネジ313 のネジ溝に螺合して水平移動す
る伝達部材314 と、ドックプレート31の下面に設けられ、ドックプレート31が移動すると
きドックプレート31とともに移動して、ドックプレート31上に載置されたFOUP10がド
ックプレート31上から落下しないようにドックプレート31上にFOUP10を一時的に固定
するロック機能を備えたロック機構330 とから構成される。
軸に接続されて回転出力を伝達することを可能とするドックプレート31の下面に取り付け
固定された伝達機構333 と、ドックプレート31の下面に取り付け固定されて軸受を備えた
支持部材335 と、支持部材335 の軸受に回転可能に支持されて一方の端部を伝達機構333
に接続した伝達部材334 と、伝達部材334 の一部に取り付け固定され、伝達部材334 が動
作するとともに動作するロックヘッド336 とから構成されている。
プレート31の下方に備える。検出確認機構340 は、検出センサ343a、343bを備え、これら
の検出センサ343a、343bは、取付部材342a、342bへそれぞれ取り付け固定される。取付部
材342a、342bは、ドックプレート31の下方に配置されるベース331 の上部に取り付け固定
された固定部材341a、341bにそれぞれ取り付け固定される。
次に、本実施例1の変形例について、図4(a)、(b)を参照しつつ、詳細に説明する。
なお、図4(a)と図4(b) との違いは、ドック移動機構部分の構造に関し、図4(
b) に図示されるドック移動機構30は、X・Y方向の2方向にドックプレート31を移動する構成となっている点で異なる。その他の点については変わりがないので、これらについ
ては、同じ名称と符号とを用いることとし、その詳細な説明を省略する。
付けられているが、図4(b) のドック移動機構30では、摺動部材323 の取付面に、ドッ
クプレート31の移動方向をX・Y方向の2方向にするために、ドックプレート31に代えて
補助プレート31a が取り付けられている。補助プレート31a の上面には、ポートドア23の
面と略平行になるようにして、2本のレール372 が一定間隔をおいて略平行に取り付け固
定されている。そして、それぞれのレール372 に沿って摺動可能に摺動部材373 がそれぞ
れのレール372 に2本ずつ取り付けられている。摺動部材373 の上面には、ドックプレー
ト31が取り付け固定されている。
プレート移動機構360 が備えられている。ドックプレート移動機構360 は、駆動源として
ドック移動モータ362 と、ドック移動モータ362 の出力軸から出力される回転力を伝達す
るボールネジ363 と、ボールネジ363 のネジ溝に螺合するとともに、ボールネジ363 の回
転に伴って水平摺動する伝達部材364 とにより構成されている。そして、伝達部材364 が
ドックプレート31の下面の一部に取り付け固定されることにより、ドックプレート31をY
方向へ移動可能にしている。
次に、本実施例1におけるFOUP10の受け取りからFOUP10の作業位置への移動までの動作について、図6(a)〜(d)をもとに説明する。
OUP受渡位置(ポートプレート21から離れた位置)に待機している。このときの検出セ
ンサ343a、343bは、ドックプレート31の動作範囲限界を定めるとともに、その停止位置を確認するためのドックプレート31の確認手段として使用されている(図6(a))。
送装置がドックプレート31の略上方に停止する。停止後、搬送装置とFOUPオープナ1
との間で信号通信による遣り取りが行なわれ、FOUP10の位置決め溝15とドックプレー
ト31上に設けられている位置決めピン32とが合うように、FOUP10がドックプレート31
上に移載される(図6(b))。
ドックプレート31上に一時的に受け取られ固定される(図6(c))。
の作動により作業位置(ポートプレート21に接近した位置)に移動させられる(図6(d
))。
よりFOUPドア13のロックが解除され、FOUPフレーム11からFOUPドア13が取り
外される。その後、FOUPドア13は、ポートドア23に保持され、ポートドア進退機構40
により所定の位置まで水平移動が行なわれ、ポートドア昇降機構50により所定の位置まで
下降する。
で受け取られ、FOUPドア13が外されるまでの概略動作である。なお、FOUPドア13
の取付けから搬送装置への移載までは、受け取り動作の逆の順序で行なわれる。
次に、本実施例1において、FOUP10とドックプレート31との間で、FOUP10の位
置決め溝15とドックプレート31の位置きめピン32とを位置合わせする動作を図7、図9に
より説明する。
送装置とFOUPオープナ1との間で信号の確認が行なわれる。
ータ(後に説明されるFOUPオープナ1の設置時に記憶される搬送装置毎のドックプレ
ート31の受渡位置データ)を読み出す。
転制御して、ドックプレート31を受渡位置に移動させる。
これらドック移動モータ312 、ドック移動モータ312 の回転によりボールネジ機構を介
してドックプレート31を受渡位置へ移動させる機構及び制御手段60は、ドックプレート31
の停止位置可変手段をなしている。この停止位置可変手段は、ドックプレート31の停止位
置をX方向の所望の位置に変更可能である。
以上が本実施例1の搬送装置とドックプレート31とのFOUP10の受渡動作である。
ク移動機構30の構成等については、実施例1と同様であるので、説明を省略する。
に移動させるための検出センサ移動機構350 は、次のようにして構成されている。
図3及び図5(a)に図示されるように、ベース331 の上面端部付近に検出センサ移動
機構350 のベース351 を取り付け固定し、ベース351 の上面にレール356 を取り付け固定
する。そして、レール356 に嵌合し、これに沿って摺動可能な摺動部材355 を設ける。摺
動部材355 には、固定部材341aが取り付け固定され、この固定部材341aの一部に伝達部材
354 が連結されている。
おり、この取付部材342aに検出センサ343aが、摺動部材355 がレール356 上を摺動するこ
とにより、わずかに位置調整可能に取り付けられている。
出力軸が回転するに伴ってボールネジ353 が回転動作すると、ボールネジ353 に螺合して
ネジ方向に水平移動することが可能に、固定部材341aに取り付けられている。
したことを確認する検出センサ343bが取付部材342bへ取り付け固定され、この取付部材34
2bは、ベース331 の端部の上部に取り付け固定された固定部材341bへ取り付け固定されて
いる。検出センター343bは、X方向におけるドックプレート31の基準位置として使用され
ている。
次に、本実施例2の変形例について、図5(a)、(b)をもとに説明する。なお、図
5(a)と図5(b)との違いは、ドック移動機構部分の構造に関し、図5(b)のドッ
ク移動機構30は、X・Y方向の2方向にドックプレート31を移動する構成を備えている点
で異なる。その他の点については変わりがないので、これらについては、同じ名称と符号
とを用いることとし、その詳細な説明を省略する。
付けられているが、図5(b) のドック移動機構30では、摺動部材323 の取付面に、ドッ
クプレート31の移動方向をX・Y方向の2方向にするために、ドックプレート31に代えて
補助プレート31a が取り付けられている。補助プレート31a の上面には、ポートドア23の
面と略平行になるようにして、2本のレール372 が一定間隔をおいて略平行に取り付け固
定されている。そして、それぞれのレール372 に沿って摺動可能に摺動部材373 がそれぞれのレール372 に2本ずつ取り付けられている。摺動部材373 の上面には、ドックプレー
ト31が取り付け固定されている。
プレート移動機構360 が備えられている。ドックプレート移動機構360 は、駆動源として
ドック移動モータ362 と、ドック移動モータ362 の出力軸から出力される回転力を伝達す
るボールネジ363 と、ボールネジ363 のネジ溝に螺合するとともに、ボールネジ363 の回
転に伴って水平摺動する伝達部材364 とにより構成されている。そして、伝達部材364 が
ドックプレート31の下面の一部に取り付け固定されることにより、ドックプレート31をY
方向へ移動可能にしている。
いる。この検出センサ移動機構400 は、次のようにして構成されている。
機構400 のベース401 を取り付け固定し、ベース401 の上面にレール406 を取り付け固定
する。そして、レール406 に嵌合し、これに沿って摺動可能な摺動部材405 を設ける。摺
動部材405 には、固定部材391aが取り付け固定され、この固定部材391aの一部に伝達部材
404 が連結されている。
おり、この取付部材392aに検出センサ393aが、摺動部材405 がレール406 上を摺動するこ
とにより、わずかに位置調整可能に取り付けられている。この検出センサ393aは、ドック
プレート31のY方向移動時のFOUP受取位置を検出する。
出力軸が回転するに伴ってボールネジ403 が回転動作すると、ボールネジ403 に螺合して
ネジ方向に水平移動することが可能に、固定部材391aに取り付けられている。
2bへ取り付けられている。この取付部材392bは、補助プレート31a の上面端部の一部に取
り付けられた固定部材391bへ取り付けられ、Y軸方向移動時のドックプレート31の基準位
置を検出できるように、補助プレート31a の端部に取り付け固定されている。
次に、本実施例2におけるFOUP10の受け取りからFOUP10の作業位置への移動までの動作について、実施例1で説明した図6(a)〜(d)をもとに説明する。
FOUP受渡位置(ポートプレート21から離れた位置)に待機している。このときの検出
センサ343a、343bは、ドックプレート31のFOUP受渡位置を定めるためのドックプレー
ト31の停止位置確認手段として使用されている(図6(a))。
送装置がドックプレート31の略上方に停止する。停止後、搬送装置とFOUPオープナ1
との間で信号通信による遣り取りが行なわれ、FOUP10の位置決め溝15とドックプレー
ト31上に設けられている位置ぎめピン32とが合うように、FOUP10がドックプレート31
上に移載される(図6(b))。ここで、実施例1では、ドックプレート31が記憶部61(
図9参照)に記憶されているデータをもとに受取位置へ移動したが、本実施例2では、記
憶部61(図10参照)に記憶されているデータをもとに検出センサ移動機構350 が検出確
認機構340 を受渡位置に移動させてから、ドックプレート31が受渡位置に移動する。
ドックプレート31上に一時的に受け取られ固定される(図6(c))。
の作動により作業位置(ポートプレート21に接近した位置)に移動させられる(図6(d))。
よりFOUPドア13のロックが解除され、FOUPフレーム11からFOUPドア13が取り
外される。その後、FOUPドア13は、ポートドア23に保持され、ポートドア進退機構40
により所定の位置まで水平移動が行なわれ、ポートドア昇降機構50により所定の位置まで
下降する。
で受け取られ、FOUPドア13が外されるまでの概略動作である。なお、FOUPドア13
の取付けから搬送装置への移載までは、受け取り動作の逆の順序で行なわれる。
次に、本実施例2において、FOUP10とドックプレート31との間で、FOUP10の位置ぎめ溝15とドックプレート31の位置ぎめピン32とを位置合わせする動作を図8(a)〜
(c)、図10により説明する。
FOUP受渡位置(ポートプレート21から離れた位置)に待機している。このときの検出
センサ343a、343bは、ドックプレート31のFOUP受渡位置と作業位置との位置確認を行
なう検出センサとして使用されている。
装置がドックプレート31の略上方に停止する。停止後、搬送装置とFOUPオープナ1と
の間で信号通信による遣り取りが行なわれ、受渡しを行なう搬送装置に一致したドックプ
レート31の位置データ(後に説明するFOUPオープナ1設置時に記憶される搬送装置毎
のドックプレート31の受渡位置データ)を記憶部61から読み出す(図8(a))。
動モータ352 を回転制御して、検出センサ343aをドックプレート31の受渡位置に対応する
所定の位置に移動させる(図8(b))。
これら検出センサ駆動モータ352 、検出センサ駆動モータ352 の回転によりボールネジ
機構を介して検出センサ343aを所定の位置に移動させる機構及び制御手段60は、検出セン
サ343aの設置位置可変手段をなしている。この設置位置可変手段は、検出センサ343aの設
置位置をX方向の所望の位置に変更可能である。
動機構30によりFOUP10の受渡位置へ移動し、検出センサ343aにより検出されて、停止
する。その後、FOUP10がドックプレート31上に載置される。
され、検出センサ移動機構350 、ドックプレート移動機構30の作動により、ドックプレート31がFOUP10の受渡位置へ移動するまでの概略動作である。
次に、FOUPオープナ1の設置に関して、従来の設置方法と本願の発明の設置方法と
を図11、図12により説明する。
図示されないプロセス装置のインターフェース部に従来のFOUPオープナ(ドックプ
レートの停止位置が固定されているもの)を設置するとき、規格で決められた位置にFO
UPオープナを仮に取り付け、次に、FOUPを搬送する搬送装置をFOUPオープナの
上方に仮に待機させる(ステップ500)。
ステップ501)。
ックプレートの位置決めピンとの位置が確認できる位置まで徐々に近づける。また、搬送
装置の保持部で保持しているFOUPの位置決め溝とドックプレートの位置決めピンとの
位置が確認できる位置まで、ドックプレートを移動する(ステップ502)。
範囲内である(FOUP受渡位置が所定の範囲内にある)か確認を行なう(ステップ50
3)。
位置の再設置又は、搬送装置の停止位置の再設定を行なう(ステップ506)。
とドックプレートの位置決めピンとの位置確認を手動により行なう(ステップ507)。
以後、これらの両位置のずれが所定の範囲内になるまで、すなわち、FOUP受渡位置が
所定の範囲内にあるようになるまで、ステップ503、ステップ506、ステップ507
を繰り返し行なう。
OUPオープナとの間でのFOUP受渡位置の確認を行なう(ステップ504)。そして
、ステップ501、502、503、504、506、507の作業を繰り返す。このようにして、複数の搬送装置とFOUPオープナとの間でのFOUP受渡位置の確認ができたら、FOUPオープナの設置が完了となる(505)。
次に、本願の発明のFOUPオープナ1の設置方法を図12により説明する。
ドックプレート31の停止位置が可変にされているもの)を設置するとき、規格で決められ
た位置にFOUPオープナ1を仮に取り付け、次に、FOUP10を搬送する搬送装置をF
OUPオープナ1の上方に仮に待機させる(ステップ600)。
(ステップ601)。
15とドックプレート31の位置決めピン32との位置が確認できる位置まで徐々に近づける。
また、位置決め溝15と位置決めピン32との位置が確認できる位置まで、ドックプレート31
を移動する(ステップ602)。
一致する範囲内にある(FOUP受渡位置が所定の範囲内にある)か確認を行なう(60
3)。
とが略一致しない)ときは、手動によりドックプレート31を再度動作させ、FOUP10の
位置決め溝15とのドックプレート31の位置決めピン32とが略一致するように調整を行なう
(ステップ606)。
めピン32とが略一致したら)、図10に図示されるように、入力手段70によりドックプレ
ート31の位置データを制御手段60に入力し、その後、位置データを記憶部61に記憶する(
ステップ610、611)。このとき、搬送装置を識別可能な識別番号などで管理できる
ように行なうことにより、搬送装置毎に対応したドックプレート31の位置データを記憶することができる。
う(ステップ604)。そして、ステップ602、603、606、610、611の作
業を繰り返す。このようにして、複数の搬送装置とFOUPオープナ1との間でのFOU
P受渡位置の確認ができたら、FOUPオープナ1の設置が完了となる(605)。
次に、実施例2の検出センサ移動機構350 、400 の変形例について説明する。実施例2
の検出センサ移動機構350 、400 においては、いずれも検出センサ343a、393aを移動させ
るためにボールネジ353 、403 が使用されたが、これらのボールネジに代えて、カム機構
が使用されてもよい。図13には、図5(b)に図示される検出センサ移動機構400 が、
そこで使用されていたボールネジ403 がカム機構によって置換されることによって変形さ
れた検出センサ移動機構の例(検出センサ移動機構420 )が図示されている。
図13(a)において、検出センサ駆動モータ402 の出力軸には、アーム状の伝達部材
423 の一端部が固着されており、この伝達部材423 の他端部には、カムフォロア424 が転
動自在に取り付けられている。このカムフォロア424 は、伝達部材423 が検出センサ駆動
モータ402 の出力軸の回転により回動されるとき、固定部材391aの一半側に形成されたカ
ム溝427 内を転動しながら摺動する。それと同時に、固定部材391aは、カムフォロア424
によりレール406 に沿った方向の押圧作用を受けて、摺動部材405 とともにレール406 に
沿って移動する。これにより、検出センサ393aのレール406 に沿った方向(Y方向)にお
ける位置調整が可能になる。図13(b)は、伝達部材423 の長手方向がレール406 に直
交する位置にまで伝達部材423 が回動された時点において、検出センサ393aが占める調整
位置を示している。
1aと伝達部材404 とが一体化されたものに相当している。カムフォロア424 の伝達部材42
3 に対する取付位置は、伝達部材423 に形成された調整溝428 内でカムフォロア424 を適
切に動かして固定することにより、種々に調整が可能であり、これにより、検出センサ39
3aの最大位置調整量を可変にすることができる。
その他の点は、図5(b)に図示される検出センサ移動機構400 と同様であるので、同
じ名称と符号とを用いることとして、その詳細な説明を省略する。
この実施例3の実施例1(図2参照)との違いは、ドック移動機構30に使用されている移動機構部分がボールネジを使用した構成からカム機構を使用した構成となっている点にある。その他の点については変わりがないので、これらについては、同じ名称と符号とを用いることとし、その詳細な説明を省略する。
には、アーム状の伝達部材514 の一端部が固着されており、この伝達部材514 の他端部には、カムフォロア516 が転動自在に取り付けられている。このカムフォロア516 は、伝達部材514 がドック移動モータ512 の出力軸513 の回転により回動されるとき、固定部材515 の一部に形成されたカム溝517 内を転動しながら摺動する。それと同時に、固定部材515 は、カムフォロア516 によりレール322 に沿った方向の押圧作用を受けて、摺動部材323 とともにレール322 に沿って移動する。これにより、ドックプレート31のレール322 に沿った方向における動作が可能になる。
その他の点は、図2に図示されるドック移動機構30 と同様であるので、同じ名称と符号とを用いることとして、その詳細な説明を省略する。
制御手段60によるドック移動モータ312 、512 、検出センサ駆動モータ352 等の制御は、これらのモータとしてサーボモータを使用し、これらのモータの制御を数値制御により行なうように構成することもできる。これにより、自動でより正確な制御が可能になる。
UPオープナを設置するにあたり、搬送装置との位置合わせを容易にすばやく確実にする
ことが可能である。また、FOUPを確実にFOUPオープナの載置部に載置することが
でき、産業上の利用可能性がきわめて大である。
Pドア、14…半導体ウェハ、15…位置決め溝、21…ポートプレート、23…ポートドア、30
…ドック移動機構、31…ドックプレート、31a …補助プレート、32…位置決めピン、40…
ポートドア進退機構、41…支持台、42…支持腕、43…レール、50…ポートドア昇降機構、
60…制御手段、61…記憶部、70…入力(表示)手段、80…他制御手段、100 …第1制御空
間、200 …第2制御空間、300 …外部環境、311 …ベース、312 …ドック移動モータ(駆
動源)、313 …ボールネジ、314 …伝達部材、321 …ベース、322 …レール、323 …摺動
部材、330 …ロック機構、331 …ベース、332 …ロックモータ、333 …伝達機構、334 …
伝達部材、335 …支持部材、336 …ロックヘッド、340 …検出確認機構、341 (341a、34
1b)…固定部材、342 (342a、342b)…取付部材、343 (343a、343b)…検出センサ、35
0 …検出センサ移動機構、351 …ベース、352 …検出センサ駆動モータ(駆動源)、353
…ボールネジ、354 …伝達部材、355 …摺動部材、356 …レール、360 …ドックプレート
移動機構、362 …ドック移動モータ、363 …ボールネジ、364 …伝達部材、372 …レール
、373 …摺動部材、381 (381a、381b)…固定部材、382 (382a、382b)…取付部材、38
3 (383a、383b)…検出センサ、390 …検出確認機構、391 (391a、391b)…固定部材、
392 (392a、392b)…取付部材、393 (393a、393b)…検出センサ、400 …検出センサ移
動機構、401 …ベース、402 …検出センサ駆動モータ(駆動源)、403 …ボールネジ、40
4 …伝達部材、405 …摺動部材、406 …レール、420 …検出センサ移動機構、423 …伝達
部材、424 …カムフォロア(転動部材)、427 …カム溝、428 …調整溝。
Claims (8)
- 少なくとも、
半導体ウエハを所定の間隔で水平に複数枚収納可能で、搬送装置にて搬送される容器を載置して位置決めするドックプレートと、
前記ドックプレートを容器受渡位置と容器ドアが着脱される作業位置との間で移動させることが可能なドック移動機構と、
前記容器ドアを着脱する着脱機構と前記容器ドアを保持する保持機構とを有するポートドアと、
前記ポートドアを水平に移動させるポートドア進退機構と、
前記容器ドアを格納するために前記ポートドアが前記容器ドアを保持した状態で前記ポートドアを垂直に移動させるポートドア昇降機構と、
前記ポートドアにより閉塞される開口部を有するポートプレートと
を備えてなる容器開閉装置において、
前記ドック移動機構は、前記搬送装置と前記容器開閉装置との間で前記容器を受け渡す際、前記容器開閉装置に予め記憶されている前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータに基づき、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置を所望の位置に変更可能とする停止位置可変手段を備えている
ことを特徴とする容器開閉装置。 - 制御手段を更に備え、
前記制御手段は、前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータが記憶される記憶部を有し、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置を、前記容器受渡位置のデータに基づき、前記容器受渡位置に数値制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の容器開閉装置。 - 前記制御手段は、
前記搬送装置が前記容器開閉装置に前記容器を受け渡す位置に到達したとき、前記搬送装置と前記容器開閉装置との間で信号の確認を行い、
確認した信号に基づいて、前記記憶部に予め記憶させておいた搬送装置毎の前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータを読み出し、
読み出した前記容器受渡位置のデータを基に、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置を数値制御して、前記ドックプレートを前記容器受渡位置に移動させる
ことを特徴とする請求項2に記載の容器開閉装置。 - 前記停止位置可変手段は、前記容器ドアの取り外しを行なう方向への前記ドックプレートの移動方向をX方向とし、前記X方向と直交する方向をY方向とするとき、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置をX方向及びY方向の所望の位置に変更可能とすることを特徴とする請求項1に記載の容器開閉装置。
- 少なくとも、
半導体ウエハを所定の間隔で水平に複数枚収納可能で、搬送装置にて搬送される容器を載置して位置決めするドックプレートと、
定の間隔で水平に複数枚収納可能な容器を載置して位置決めするドックプレートと、
前記ドックプレートを容器受渡位置と容器ドアが着脱される作業位置との間で移動させることが可能なドック移動機構と、
前記容器ドアを着脱する着脱機構と前記容器ドア保持する保持機構とを有するポートドアと、
前記ポートドアを水平に移動させるポートドア進退機構と、
前記容器ドアを格納するために前記ポートドアが前記容器ドアを保持した状態で前記ポートドアを垂直に移動させるポートドア昇降機構と、
前記ポートドアにより閉塞される開口部を有するポートプレートと
を備えてなる容器開閉装置において、
前記ドック移動機構は、
前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置を確認する停止位置確認手段と、
前記搬送装置と前記容器開閉装置との間で前記容器を受け渡す際、前記容器開閉装置に予め記憶されている前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータに基づき、前記停止位置確認手段の設置位置を所望の位置に変更可能とする設置位置可変手段と、
を備えている
ことを特徴とする容器開閉装置。 - 制御手段を更に備え、
前記制御手段は、前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータが記憶される記憶部を有し、前記停止位置確認手段の設置位置を、前記容器受渡位置のデータに基づき、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置に対応する所定の位置に数値制御する
ことを特徴とする請求項5に記載の容器開閉装置。 - 前記制御手段は、
前記搬送装置が前記容器開閉装置に前記容器を受け渡す位置に到達したとき、前記搬送装置と前記容器開閉装置との間で信号の確認を行い、
確認した信号に基づいて、前記記憶部に予め記憶させておいた搬送装置毎の前記ドックプレートの前記容器受渡位置のデータを読み出し、
読み出した前記容器受渡位置のデータを基に、前記停止位置確認手段の設置位置を数値制御して、前記停止位置確認手段を、前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置に対応する所定の位置に移動させ、
前記停止位置確認手段の前記所定の位置への移動が完了した後、前記ドック移動機構により前記ドックプレートを前記容器受渡のための停止位置に移動させ、前記停止位置確認手段により前記ドックプレートの前記容器受渡のための停止位置を確認し、移動を停止させる
ことを特徴とする請求項6に記載の容器開閉装置。 - 前記設置位置可変手段は、前記容器ドアの取り外しを行なう方向への前記ドックプレートの移動方向をX方向とし、前記X方向と直交する方向をY方向とするとき、前記停止位置確認手段の設置位置をX方向及びY方向の所望の位置に変更可能とすることを特徴とする請求項5に記載の容器開閉装置。
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