JP4504784B2

JP4504784B2 - 成形機の型駆動装置

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Publication number: JP4504784B2
Application number: JP2004316805A
Authority: JP
Inventors: 純小池; 隆紀宮内; 治彦菊地
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 2004-10-29
Filing date: 2004-10-29
Publication date: 2010-07-14
Anticipated expiration: 2024-10-29
Also published as: CN100563996C; DE102005051787A1; US7373777B2; CN1765610A; JP2006123427A; DE102005051787B4; US20060090637A1

Description

この発明は、射出成形機、ダイキャストマシン等の成形機に使用される型駆動装置に関する。

射出成形機あるいはダイキャストマシン等の成形機に使用される型駆動装置は、型締および型開放のための駆動源として、例えば油圧によって駆動されるシリンダ機構を有している。このシリンダ機構は、一般的な市販のシリンダ機構と同様にピストンの一方側（ロッド側）に第１油室を有し、ピストンの他方側（ヘッド側）に第２油室を有している。

また、シリンダ機構の作動油量を少なくするために差動回路が装備されることもある。差動回路は、前記第１油室と第２油室とを互いに連通させる油路を備え、この油路に油圧ポンプによって加圧された作動油を供給するようにしている。差動回路を備えたシリンダ機構では、第１油室のピストン受圧面の面積（これ以降、ピストン受圧面積と呼ぶ）は、第２油室のピストン受圧面積よりも大きく、これら第１油室と第２油室が前記油路によって互いに接続されている。

前記差動回路の油路に、油圧ポンプによって加圧された作動油を供給すると、第１油室と第２油室のそれぞれのピストン受圧面積の差に応じて、ピストンが例えば第２油室側に移動する。このとき第２油室内の作動油の一部が第１油室に流入し、第１油室の作動油の一部をまかなうため、ピストンを駆動するためのポンプ吐出量を低減することができ、その結果ポンプの容量を削減できる。

また、油圧シリンダ機構を備えた型駆動装置において、油圧以外の付属駆動源（例えばサーボモータとボールねじとを用いる駆動源）によって、ピストンを駆動できるようにしたものも提案されている。（例えば下記特許文献１の図１参照）
例えば図６に示すシリンダ機構のように、第１油室１と第２油室２とピストン３とを有し、油圧によりピストン３を第１の方向あるいは第２の方向に駆動するものにおいて、ピストン３を高速移動させたり、ピストン３を所望の正確な位置に停止できるようにするために、油圧以外の付属駆動源４によって、ピストン３を駆動するものも提案されている。

付属駆動源４の一例は、サーボモータ５とボールねじ６とを用いる駆動機構である。第１油室１と第２油室２は互いに差動油路７によって連通している。差動油路７の途中に、パイロット圧によって開閉が制御されるロジック弁８が設けられている。差動油路７とロジック弁８などは差動回路を構成している。ロジック弁８は、第１油室１に油圧を加えるとき（ピストン３を第１の方向に移動させるとき）開弁し、第２油室２に油圧を加えるとき（ピストン３が第２の方向に移動するとき）閉弁する。

付属駆動源４によって、ピストン３を例えば第１の方向に高速で動作させる場合に、第２油室２の圧力が高まると同時に第１油室１の圧力が低下する。このためロジック弁８が開いていれば、第２油室２内の作動油が第１油室１に流れ込む。しかし第１油室１のピストン受圧面積の方が第２油室２のピストン受圧面積よりも大きいため、ピストン３が第１の方向に移動すると、第１油室１の作動油量が不足する。この作動油量の不足分がタンク（図示せず）から吸込まれることで、作動油の不足分をまかなうことになる。
特開平１０−２９６７３９号公報

前記したように付属駆動源４を有する従来のシリンダ機構では、付属駆動源４によってピストン３を移動させる際、作動油の不足分をタンクから吸込む必要があり、プレフィル弁などの付加装置が必要となる。しかも吸込み時の圧力損失を少なくするために、差動油路７などの流路断面積を大きくすることが望まれ、配管サイズが大きくなるなどの問題が生じる。また第２油室２の容積が比較的大きいため、ピストン３を第２の方向に駆動する際に多くの作動油をポンプから供給する必要があり、容量の大きなポンプが必要となる。

従ってこの発明の目的は、容量の大きなポンプを使用しなくてよく、しかも付属駆動機構によってピストンを駆動する際にタンクからの作動油の吸込みをゼロもしくは僅少にすることが可能な型駆動装置を提供することにある。

本発明は、成形機の移動型を駆動するためのシリンダ機構を有する型駆動装置であって、前記シリンダ機構は、シリンダ本体と、前記シリンダ本体に収容され該シリンダ本体の軸線に沿って第１の方向とその反対の第２の方向に移動可能なピストン部材と、前記ピストン部材の一方側の受圧面と前記シリンダ本体の内面とによって形成され該ピストン部材が前記第１の方向に移動する際に容積が増加する第１の圧力発生部と、前記ピストン部材の他方側の受圧面と前記シリンダ本体の内面とによって形成され該ピストン部材が前記第１の方向に移動する際に容積が減少する第２の圧力発生部とを有し、前記第１の圧力発生部が一つの第１油室を有し、前記第２の圧力発生部が第２油室と第３油室とを有し、前記第１油室と前記第２油室が互いに油路でつながれて差動回路を構成している。該差動回路は、前記ピストン部材が前記第１の方向に移動するときに前記第２油室内の油を前記第１油室に流入させかつ前記ピストン部材が前記第２の方向に移動するときに前記第１油室内の油を前記第２油室に流入させるロジック弁を有している。前記シリンダ機構は、前記ピストン部材を前記第１の方向と前記第２の方向に移動させることが可能なサーボモータを有する付属駆動機構を備え、かつ、前記第１油室のピストン受圧面積が、前記第２油室と第３油室を合わせたピストン受圧面積と同等であることを特徴とするものである。

本発明によれば、複数の油室によって第２の圧力発生部を構成し、これら油室のうちの一部に作動油を供給すればよいため、ピストン部材を第２の方向に駆動する際の作動油量が少なくてすむ。このことにより、ポンプ容量を減らすことができ、容量の小さなポンプを使用することが可能である。

本発明において、第１油室と第２油室等によって差動回路を構成すれば、ピストン部材を第１の方向に駆動するのに必要な作動油量が少なくてすみ、ポンプの吐出量を減らすことが可能となる。

本発明において、油圧以外の駆動源によって前記ピストン部材を移動させることのできる付属駆動機構を備えていれば、例えばピストン部材を高速で移動させたり、ピストン部材をシリンダ本体に対して所定位置に正確に停止させることが可能となる。

本発明において、第１の圧力発生部のピストン受圧面積と第２の圧力発生部のピストン受圧面積を同等にすれば、ピストン部材を付属駆動機構によって駆動する際に、ピストン受圧面積の差から生じる作動油の過不足をゼロもしくは少量にすることができる。このためタンクからの作動油の吸込みを不要または少量とすることができる。これにより、作動油の吸込みを助けるための補助的な装置を配管に設ける必要がなく、吸込み時の配管の圧力損失を考慮しなくてすむので配管サイズを小さくすることができる。

以下に本発明の第１の実施形態に係る型駆動装置について、図１〜図３を参照して説明する。
図１は成形機の一例として、型駆動装置１０を備えた射出成形機１１の一部を示している。この射出成形機１１は、固定盤１２と、可動部の一例である移動盤１３と、移動盤１３を駆動するための型駆動装置１０などを含んでいる。

固定盤１２に固定型１５が取付けられている。移動盤１３には移動型１６が取付けられている。移動型１６は固定型１５と対向し、これらの型１５，１６間に、材料を成形するためのキャビティ１７が形成される。固定型１５には、キャビティ１７に連通する材料通路１８が形成されている。材料通路１８の入口部に、射出ノズル１９の先端が接合することができる。固定盤１２に、複数本のタイバー２５（図１に１本のみ示す）が互いに平行に設けられている。これらタイバー２５に沿って、移動盤１３が移動するようになっている。

タイバー２５に係合部２６が形成されている。移動盤１３には、係合部２６に対して係脱可能なハーフナット等のロック部材２７が設けられている。ロック部材２７は、油圧シリンダ等のアクチュエータ２８によって、タイバー２５の径方向に駆動される。ロック部材２７がアクチュエータ２８によって係合部２６と噛合う方向に駆動されたとき、移動盤１３がタイバー２５に固定される。ロック部材２７がアクチュエータ２８によって係合部２６から離脱する方向に駆動されたとき、移動盤１３とタイバー２５との固定が解除され、移動盤１３がタイバー２５の軸線方向に移動可能となる。

固定盤１２に移動盤駆動モータ３０が取付けられている。移動盤駆動モータ３０の出力軸に、送りねじ３１が取付けられている。送りねじ３１は、タイバー２５と平行な方向に延びている。移動盤１３にナット部材３２が設けられている。ナット部材３２は送りねじ３１に螺合している。このため移動盤駆動モータ３０が回転すると、ナット部材３２を介して、移動盤１３がタイバー２５に沿って、図１に矢印Ａまたは矢印Ｂで示す方向に移動する。

この型駆動装置１０は、油圧によって駆動されるシリンダ機構４０と、油圧以外の駆動源によって駆動される付属駆動機構４１とを備えている。シリンダ機構４０は、固定盤１２に設けたシリンダ本体４５と、シリンダ本体４５に収容されたピストン部材４６と、ピストン部材４６に設けられたロッド４７などを含んでいる。ピストン部材４６は、シリンダ本体４５の内部において、シリンダ本体４５の軸線Ｘに沿って、第１の方向Ｍ１（図２に示す）とその反対の第２の方向Ｍ２に移動することができる。

シリンダ本体４５は、実質的に固定盤１２と一体に形成された第１シリンダ部５１と、第１シリンダ部５１に取付けられた第２シリンダ部５２と、第２シリンダ部５２に取付けられた支持部材５３などを備えている。支持部材５３に軸受５４が設けられている。

ピストン部材４６は、第１ピストン６１と、第２ピストン６２と、軸部６３などを有している。第１ピストン６１と第２ピストン６２は実質的に一体に形成されていてもよい。第２ピストン６２の外径は第１ピストン６１の外径よりも小さいが、ロッド４７の外径よりも大きい。軸部６３の外径は第２ピストン６２の外径よりも小さく、ロッド４７の外径と同等である。ロッド４７は、シリンダ本体４５の端壁６４に形成された孔６５に挿通されている。ロッド４７は、実質的に前記タイバー２５に連なっている。

図２は、シリンダ機構４０の油圧回路７０を示している。シリンダ機構４０は、第１ピストン６１を境にして、図２において左側に位置する第１の圧力発生部７１と、右側に位置する第２の圧力発生部７２とを有している。

第１の圧力発生部７１は、ピストン部材４６の一方側（図２において左側）の受圧面とシリンダ本体４５の内面とによって形成され、ピストン部材４６が第１の方向Ｍ１に移動する際に容積が増加する。第２の圧力発生部７２は、ピストン部材４６の他方側（図２において右側）の受圧面とシリンダ本体４５の内面とによって形成され、ピストン部材４６が第１の方向Ｍ１に移動する際に容積が減少する。

第１の圧力発生部７１は、一つの油室（第１油室８１のみ）からなる。第２の圧力発生部７２は、複数の油室（第２油室８２と第３油室８３）を含んでいる。さらに詳しくは、第１シリンダ部５１の内部が、第１ピストン６１によって、第１油室８１と第２油室８２とに仕切られている。第２ピストン６２は、第２シリンダ部５２に挿入されている。軸部６３は、第２シリンダ部５２に形成された孔８５を通って、支持部材５３側に突出している。第２シリンダ部５２の内部に第３油室８３が形成されている。

第１油室８１のピストン受圧面積は、実質的に、第２油室８２および第３油室８３の各ピストン受圧面積の和に等しい。
またこの油圧回路７０は、第１油室８１に接続された第１油路９１と、第２油室８２に接続された第２油路９２と、第３油室８３に接続された第３油路９３と、ドレン配管９４などを含んでいる。第１油路９１と第２油路９２は差動油路９５によって互いに連通している。差動油路９５の途中にロジック弁９６が設けられている。

ロジック弁９６はパイロット圧によって開閉が制御される。例えばパイロット圧が加わればロジック弁９６が閉弁し、パイロット圧が除去されればロジック弁９６が開弁する。ロジック弁９６が開弁すれば第１油路９１と第２油路９２が互いに連通し、ロジック弁９６が閉じれば第１油路９１と第２油路９２が互いに遮断される。

第２油路９２と第３油路９３に、例えばソレノイドによって駆動される切換弁１００が接続されている。この切換弁１００は、例えばソレノイドが励磁されていないときには第２油路９２と第３油路９３を遮断し、ソレノイドが励磁されたときに第２油路９２と第３油路９３とを連通させるように、流路を切換えることができる。第１油路９１と第３油路９３は、それぞれ、切換弁１１０を介して油圧ポンプ１１１に接続されている。符号１１２は油を貯めるタンクを示している。

付属駆動機構４１は、油圧以外の駆動源として機能するサーボモータ１２０と、サーボモータ１２０の回転を動力伝達機構１２１を介して軸方向動力に変換するボールねじ１２２などからなる。ボールねじ１２２は、ピストン部材４６の軸部６３に設けたナット部材１２３に螺合している。

この付属駆動機構４１によってピストン部材４６を第１の方向Ｍ１と第２の方向Ｍ２に移動させることができる。すなわち、サーボモータ１２０によってボールねじ１２２を第１の方向に回転させれば、ピストン部材４６が第１の方向Ｍ１に移動する。第１の方向Ｍ１は、前記移動型１６の型締方向である。サーボモータ１２０によってボールねじ１２２を第２の方向に回転させれば、ピストン部材４６が第２の方向Ｍ２に移動する。第２の方向Ｍ２は、移動型１６の型開放方向である。

以下に、前記型駆動装置１０を備えた射出成形機１１の作用について説明する。
移動型１６の型開放を行う際には、ロック部材２７をアクチュエータ２８によってタイバー２５の係合部２６から離脱させる。この状態で移動盤駆動モータ３０を回転させることにより、移動盤１３を図１の矢印Ａ方向に移動させる。こうすることにより、移動型１６が固定型１５から離れる。

移動型１６を型締方向に移動させる際には、ロック部材２７をアクチュエータ２８によってタイバー２５の係合部２６に噛合わせる。このときロック部材２７が係合部２６に対して所定の位置で噛合うことができるように、付属駆動機構４１によって、タイバー２５を軸線方向に高速移動させる。そののちアクチュエータ２８によって、ロック部材２７を係合部２６に噛合わせる。この状態で移動盤駆動モータ３０を逆方向に回転させることにより、移動盤１３を矢印Ｂ方向に移動させる。そして移動型１６を固定型１５に対して僅かなギャップＧが生じる位置に停止させる。

そののち、射出ノズル１９から材料をキャビティ１７に射出する。キャビティ１７内に材料が充填されたのち、図２に示す切換弁１１０の流路を第１ポジションＰ１に切換えることにより、ポンプ１１１によって加圧された作動油を、切換弁１１０を介して第１油路９１に供給する。

第１油路９１に供給された作動油の圧力が第１油室８１に加わるとともに、作動油の圧力が差動油路９５と第２油路９２を介して第２油室８２に作用する。このため、第１油室８１のピストン受圧面積と第２油室８２のピストン受圧面積の差に応じた差圧が発生することにより、ピストン部材４６が第１の方向Ｍ１に移動する。このとき第２油室８２内の作動油が、差動油路９５と第１油路９１を経て第１油室８１に戻される。このため、ポンプ１１１から第１油室８１に供給する作動油量を少なくすることができる。第３油室８３内の作動油はタンク１１２に戻される。

第１油室８１に供給された作動油によって、ピストン部材４６が第１の方向Ｍ１に移動することにより、キャビティ１７内に充填されていた材料が高圧でプレスされ、それに伴って、図１に示すギャップＧが減少する。その後、保圧と冷却工程とを経て成形品が所定形状に成形される。

そののち、型開放工程において、切換え弁１１０を第２ポジションＰ２に切換えることにより流路を切換え、ポンプ１１１からの作動油を第３油路９３を介して第３油室８３に供給する。こうすることにより、ピストン部材４６が第２の方向Ｍ２に移動する。このとき第１油室８１内の作動油は第１ピストン６１により第１油路９１に押し出され、第１油路９１を経てタンク１１２に回収される。また作動油の一部は、ロジック弁９６を経て第２油室８２に流入する。

ピストン部材４６が第２の方向Ｍ２に移動すると、タイバー２５も第２の方向Ｍ２に移動する。移動盤１３も同じ方向に移動することにより、移動型１６が型開放方向に移動する。その後、アクチュエータ２８によってロック部材２７をタイバー２５の係合部２６から離脱させる。そして移動盤駆動モータ３０を回転させることにより、移動盤１３を型開放方向（図１に矢印Ａで示す方向）に大きなストロークで高速移動させる。こうすることにより、固定型１５と移動型１６との間が大きく広がり、キャビティ１７から成形品を取出すことが可能となる。

付属駆動機構４１によってピストン部材４６を第１の方向Ｍ１あるいは第２の方向Ｍ２に駆動するときの様子を、図２と図３を参照して説明する。付属駆動機構４１によってピストン部材４６を第１の方向Ｍ１に移動させるときは、切換弁１００のソレノイドを励磁することによって、図３に示すように切換弁１００の流路を切換える。これにより、第２油路９２と第３油路９３が互いに連通する。ロジック弁９６は開弁しているため、第１油路９１と第２油路９２が互いに連通する。

ここでサーボモータ１２０を作動させ、ボールねじ１２２を回転させることにより、ピストン部材４６を第１の方向Ｍ１に駆動する。このとき第１油室８１の容積が増大することに伴い、第２油室８２内の作動油が差動油路９５を経て第１油室８１に流入する。また第３油室８３内の作動油が切換弁１００を経て第１油室８１に流入する。第１油室８１のピストン受圧面積は、第２油室８２と第３油室８３のピストン受圧面積の和と同等であるため、ピストン部材４６が第１の方向Ｍ１に移動しても各油室８１，８２，８３の作動油の総量は実質的に変化しない。このため、タンクからの作動油の吸込みを不要または少量とすることができる。

サーボモータ１２０を逆方向に回転させ、ピストン部材４６を第２の方向Ｍ２に駆動するときも、切換弁１００のソレノイドを励磁することによって、図３に示すように切換弁１００の流路を切換えておく。付属駆動機構４１によってピストン部材４６が第２の方向Ｍ２に移動すると、第１油室８１の容積が減少することに伴い、第１油室８１内の作動油の一部が差動油路９５を経て第２油室８２に流入する。また第１油室８１内の作動油の一部が切換弁１００を経て第３油室８３に流入する。

すなわちピストン部材４６が第２の方向Ｍ２に移動するときも、各油室８１，８２，８３の作動油の総量は実質的に変化しない。このため、タンクからの作動油の吸込みを不要または少量とすることができる。

設計上、第１油室８１のピストン受圧面積を、第２油室８２と第３油室８３を合わせたピストン受圧面積と等しくしても、現実的にはシリンダ機構４０の加工誤差等を考慮すると、僅かに作動油量の過不足を生じることがある。この場合、ドレン配管９４を介して作動油を第２油室８２に出入りさせることで、作動油の過不足に対応することができる。

本実施形態では、ピストン受圧面積が互いに異なる第１油室８１と第２油室８２とを差動油路９５によって連通させ、ピストン部材４６を第１の方向Ｍ１に駆動する際に第２油室８２内の作動油を第１油室８１に流入させるため、ポンプ１１１から第１油室８１に供給する作動油の量を少なくすることができる。また第３油室８３の容積を小さくすることができるので、ピストン部材４６を第２の方向Ｍ２に移動させる際に第３油室８３に供給する作動油の量を低減でき、容量が小さいポンプ１１１を使用することができる。

次に本発明の第２の実施形態について、図４を参照して説明する。図４に示す型駆動装置１０Ａのピストン部材４６は、第１ピストン６１と、第１ピストン６１に固定された複数の第２ピストン１３０を備えている。これら第２ピストン１３０はシリンダ本体４５の仕切り壁１３１を貫通し、それぞれ補助シリンダ１３２に挿入されている。補助シリンダ１３２の内部に第３油室８３が形成されている。これら第３油室８３は油路１３３によって互いに連通している。それ以外の構成について、この第２の実施形態の型駆動装置１０Ａは第１の実施形態と同様であるため、両者に共通の部位に共通の符号を付して説明を省略する。

この第２の実施形態の型駆動装置１０Ａも、第１油室８１のピストン受圧面積と、第２および第３油室８２，８３のピストン受圧面積の和とが、互いに同等である。このため第２の実施形態も第１の実施形態と同等の作用および効果を奏することができる。しかも第２の実施形態の型駆動装置１０Ａは、従来のシリンダ機構（例えば図６に示すシリンダ機構）のピストン部材に、第２ピストン１３０と補助シリンダ１３２を追加することなどによって構成できる。このため従来のシリンダ機構を利用することが可能であり、低コスト化に寄与できるという利点がある。

図５は本発明の第３の実施形態を示している。この実施形態の型駆動装置１０Ｂは、第１ピストン６１の一端側に第２ピストン６２が形成され、第１ピストン６１の他端側に軸部６３が形成されている。このピストン部材４６も、サーボモータ１２０を駆動源とする付属駆動機構４１によって、第１の方向Ｍ１と第２の方向Ｍ２とに移動させることができる。第２ピストン６２の端部に第３ピストン１４０が取付けられている。第３ピストン１４０は、シリンダ本体４５に設けた補助シリンダ１４１の内部に挿入されている。それ以外の構成について、この第３の実施形態の型駆動装置１０Ｂは第１および第２の実施形態と同様であるため、第１および第２の実施形態と共通の部位に共通の符号を付して説明を省略する。

第３の実施形態の型駆動装置１０Ｂも、第１油室８１のピストン受圧面積と、第２および第３油室８２，８３のピストン受圧面積の和とが、互いに同等である。このため第３の実施形態も第１および第２の実施形態と同等の作用および効果を奏することができる。なお、第１油室８１のピストン受圧面積と、第２および第３油室８２，８３のピストン受圧面積の和とが完全に同一であれば、第１および第２の実施形態で述べたドレン配管９４を省略することが可能である。

本発明の第１の実施形態に係る型駆動装置を備えた射出成形機の一部の断面図。図１に示された型駆動装置のシリンダ機構の断面と油圧回路を示す図。図２に示された油圧回路の切換弁の流路が切換わった状態を示す図。本発明の第２の実施形態に係る型駆動装置のシリンダ機構の断面と油圧回路を示す図。本発明の第３の実施形態に係る型駆動装置のシリンダ機構の断面と油圧回路を示す図。従来の型駆動装置のシリンダ機構の断面と油圧回路を示す図。

符号の説明

１０，１０Ａ，１０Ｂ・・・型駆動装置
４０・・・シリンダ機構
４１・・・付属駆動機構
４５・・・シリンダ本体
４６・・・ピストン部材
７０・・・油圧回路
７１・・・第１の圧力発生部
７２・・・第２の圧力発生部
８１・・・第１油室
８２・・・第２油室
８３・・・第３油室

Claims

成形機の移動型を駆動するためのシリンダ機構を有する型駆動装置であって、
前記シリンダ機構は、
シリンダ本体と、
前記シリンダ本体に収容され該シリンダ本体の軸線に沿って第１の方向とその反対の第２の方向に移動可能なピストン部材と、
前記ピストン部材の一方側の受圧面と前記シリンダ本体の内面とによって形成され該ピストン部材が前記第１の方向に移動する際に容積が増加する第１の圧力発生部と、
前記ピストン部材の他方側の受圧面と前記シリンダ本体の内面とによって形成され該ピストン部材が前記第１の方向に移動する際に容積が減少する第２の圧力発生部とを有し、
前記第１の圧力発生部が一つの第１油室を有し、
前記第２の圧力発生部が第２油室と第３油室とを有し、
前記第１油室と前記第２油室が互いに油路でつながれて差動回路を構成し、該差動回路は、前記ピストン部材が前記第１の方向に移動するときに前記第２油室内の油を前記第１油室に流入させかつ前記ピストン部材が前記第２の方向に移動するときに前記第１油室内の油を前記第２油室に流入させるロジック弁を有し、
前記シリンダ機構は、前記ピストン部材を前記第１の方向と前記第２の方向に移動させることが可能なサーボモータを有する付属駆動機構を備え、かつ、
前記第１油室のピストン受圧面積が、前記第２油室と第３油室を合わせたピストン受圧面積と同等であることを特徴とする成形機の型駆動装置。
請求項１に記載の型駆動装置において、
前記付属駆動機構が前記サーボモータと該サーボモータの回転を前記ピストン部材に伝えるボールねじとを有したことを特徴とする型駆動装置。