JP4493767B2 - 自在継手 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばパラレルリンク機構に用いられる自在継手に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、基台と揺動台との間に複数本のリンクを介在させ、揺動台が空間運動されるパラレルリンク機構が知られている。図4はこのパラレルリンク機構を用いたドライビングシュミレーション装置示したものである(本出願人が提案した特願平11−224472号参照)。基台1と揺動台2との間には、例えば6本のリンク3としてのアクチュエータを架設している。各アクチュエータを選択的に伸縮して揺動台2の立体的な位置および姿勢を制御しながら、揺動台2に揺動を付与する。このとき、揺動台2は、位置を定める3自由度、および姿勢を定める3自由度の計6自由度を有する。
【0003】
このパラレルリンク機構のリンク3の両端と基台1または揺動台2との間に介在される継手4として、図16に示すようなリンク3の球面的な動きを許容する球面軸受5、またはリンク3の基台1または揺動台2に対する交差角度の変化を許容する自在継手6が知られている。
【0004】
球面軸受5は、リンク3の端部に設けられた球形のジャーナル7を支える軸受で、3つの回転の自由度を有する。このため、揺動台2の位置および姿勢を定める際に球面軸受5を円滑に作動することができる。
【0005】
自在継手6は、ヨーク8を有する継手本体9と、十字金具10と、ヨーク8と継手本体9との間に軸受を挿入した周知の機構で、2つの回転の自由度を有する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パラレルリンク機構においては、その構造上、継手4にリンク3の軸方向荷重が加わるという特徴を有する。球面軸受5ではこのリンク3の軸方向荷重を受けるのには剛性が不充分である。また、揺動台2の位置および姿勢を大きく変化させるのにはリンク3の揺動角度αも大きくする必要があるが、球面軸受5の場合はリンク3が軸受にあたってしまい、この揺動角度αを大きくとることができない。
【0007】
自在継手6にあっては、リンク3の揺動角度αを大きくすることができるが、2つの回転自由度しか有さないので、揺動台2の6自由度の位置および姿勢を定めるのには自由度がたりず、揺動台2の位置および姿勢を定める際に円滑に作動することができない場合がある。
【0008】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、円滑に作動することができ、リンクの揺動角度が大きくとれ、しかもリンクの軸方向荷重を受けることができる剛性の高いパラレルリンク機構用の自在継手を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものでない。
【0010】
上記課題を解決するために、本発明者らは、自在継手が円滑に作動するように3つの回転の自由度を持たせ、しかも自在継手が軸方向荷重を受けられるように3つの回転の自由度を第1乃至第3の回転案内手段から構成した。すなわち、本発明は、第1の回転案内手段(20)と、この第1の回転案内手段(20)に回転自在に案内される第2の回転案内手段(21)と、この第2の回転案内手段(21)に回転自在に案内される第3の回転案内手段(22)とを備え、合計3つの回転の自由度を有し、前記第1ないし第3の回転案内手段(20,21,22)の回転中心線(Pa,Pb,Pc)が互いに交差し、しかも一点(P)で交わり、前記第3の回転案内手段(22)に、前記第3の回転案内手段(22)の回転中心線(Pc)と鋭角に交差する軸(15)が回転自在に案内され、前記第2の回転案内手段(21)の回転中心線(Pb)と前記第3の回転案内手段(22)の回転中心線(Pc)とを鋭角に交差させ、前記軸(15)が360°回転可能なように前記第3の回転案内手段(22)の回転中心線(Pc)の周囲にスペースを空け、前記第2の回転案内手段(21)は、内周側にローラ転走溝(32)が形成された外輪(21b)と、外周側にローラ転走溝(31)が形成されて前記外輪(21b)内に嵌められた円環状の内輪(21a)と、これらローラ転走溝(31,32)間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数のローラ(33)とを有し、前記第3の回転案内手段(22)は、前記内輪(21a)の内部に配置されたことを特徴とする。
【0011】
この発明によれば、自在継手が3つの回転の自由度を有するので、例えばパラレルリンク機構において揺動台の位置および姿勢を定める際に、リンクが3次元的な任意の姿勢を取れるように自在継手(11)が円滑、軽快に作動する。ここで、各回転案内手段(20,21,22)は、回転の1自由度を有するものであればよく、例えば転がり軸受、すべり軸受、旋回軸受、曲線案内装置等を用いることができる。
【0013】
また、この発明によれば、交差点(P)を中心とした任意の3次元的な方向に効率的にリンク等の姿勢を変化させることができる。
【0015】
この発明によれば、例えばリンク等の自在継手(11)に連結される軸(15)を360°回転させることができ、軸(15)の揺動角度を大きくすることができる。
【0016】
さらに、本発明は、前記第1の回転案内手段(20)および前記第3の回転案内手段(22)のうち少なくとも一つは、内周側に断面略V字状のローラ転走溝(32)が形成された外輪(21b)と、外周側に断面略V字状のローラ転走溝(31)が形成されて前記外輪(21b)内に嵌められた内輪(21a)と、これらローラ転走溝(31,32)間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数のローラ(33)とを有することを特徴とする。
【0017】
パラレルリンク機構においてリンクから自在継手(11)に軸方向荷重が加わる際、リンクの揺動角が変化するので、自在継手(11)の各回転案内手段(20,21,22)には、ラジアル荷重、スラスト荷重、モーメント荷重の各荷重が混合した荷重が加わる。この発明によれば、回転案内手段(20,21,22)が内周側に断面略V字状のローラ転走溝(32)が形成された外輪(21b)と、外周側に断面略V字状のローラ転走溝(31)が形成されて前記外輪(21b)内に嵌められた内輪(21a)と、これらローラ転走溝(31,32)間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数のローラ(33)を有するので、ラジアル荷重、スラスト荷重、モーメント荷重の各荷重が混合した荷重を負荷できる剛性の高い自在継手(11)が得られる。また、ローラ(33)がローラ転走溝(31,32)間を転がり運動するので、すべり運動させる場合のように内輪(21a)と外輪(21b)との間にガタを設ける必要がなく、精度が出し易くなる。さらに、転がり運動によって摩擦抵抗も小さくなり、摩耗、発熱を生じ難い自在継手(11)が得られる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて本発明を詳細に説明する。図1は本発明の第1の実施形態における自在継手を示すものである。この自在継手は、例えば、基台および揺動台との間に複数のリンクを介したパラレルリンク機構に用いられ、リンクの両端と基台または揺動台とを連結する。
【0019】
図1および図2に示すように、自在継手11は、第1の回転案内手段としてのPa軸旋回軸受20と、このPa軸旋回軸受20に回転自在に案内される第2の回転案内手段としてのPb軸旋回軸受21と、このPb軸旋回軸受21に回転自在に案内される第3の回転案内手段としてのPc軸旋回軸受22とを備える。各旋回軸受20,21,22の回転中心線Pa,Pb,Pcは、それぞれが交差し、しかも一点Pで交わる。そして、この自在継手11は全体で3つの回転の自由度を有する。
【0020】
Pa軸旋回軸受の外輪20bは、例えばパラレルリンク機構の基台に固定される。Pa軸旋回軸受20の内輪20aは、外輪内20bを回転運動する。Pa軸旋回軸受20の各部の構成については後述する。内輪20aには、Pa軸旋回軸受20の内輪20aとPb軸旋回軸受21の外輪21bとを連結する連結部材12が取り付けられる。この連結部材12は椀形状で、その上縁12aに傾斜が付けられている。
【0021】
Pb軸旋回軸受21は、Pa軸旋回軸受20の上方にそれぞれの回転中心線Pa,Pcが互いに交差するように連結部材12の上縁12aに取り付けられている。そして、Pb軸旋回軸受21の中心PはPa軸旋回軸受20の回転中心線Pa上に位置する。中心線Pbと中心線Pbとの交差角αは鋭角に、例えば20°に設定される。内輪20aを回転すると、Pb軸旋回軸受21はPa軸旋回軸受20に対して交差角αを一定に保ったまま、その中心線Pbが円錐状の軌跡を描くように回転する。内輪21aには、Pb軸旋回軸受21の内輪21aとPc軸旋回軸受22の外輪22bとを連結する一対の連結部材13a,13bが取り付けられる。連結部材の一方13aは内輪21aの上面側に取り付けられ、他方13bは内輪21aの下面側に取り付けられている。連結部材13aの上縁14aおよび連結部材13bの下縁14bには傾斜が付けられている。また、内輪21aの中央には、内部にPc軸旋回軸受22を配置することができるようにスペースが空けられている。
【0022】
Pc軸旋回軸受22は、Pb軸旋回軸受21の内側にそれぞれの回転中心線Pb,Pcが互いに交差するように、連結部材13aの上縁14aおよび連結部材13bの下縁14bに取り付けられている。Pc軸旋回軸受22の中心PはPb軸旋回軸受21の中心Pと一致している。中心線Pcと中心線Pbとの交差角βは鋭角に例えば40°に設定される。内輪21aを回転すると、Pc軸旋回軸受22は、Pb軸旋回軸受21に対して交差角βを一定に保ったまま、その中心線Pcが円錐状の軌跡を描くように回転する。
【0023】
Pc軸旋回軸受22の内輪22aには、例えばパラレルリンク機構におけるリンク等の軸15が結合される。この軸15の中心線は、Pa軸旋回軸受20の中心線Paと重なり、Pc軸旋回軸受22の回転中心線Pcと鋭角に例えば20°の交差角αで交差する。Pc軸旋回軸受22の内輪22aを回転すると、軸15は円錐状の軌跡を描く。
【0024】
上述のように、Pb軸旋回軸受21とPc軸旋回軸受22の回転中心線Pb,Pcをそれぞれ鋭角に交差させ、軸15が360°回転可能なようにPc軸旋回軸受22の回転中心線Pcの周囲にスペースを空けている。図2は、比較のために、Pc軸旋回軸受22の中心線PcとPb軸旋回軸受21の中心線Pbとの交差角を90°に設定した自在継手を示したものである。この自在継手においてPc軸旋回軸受22の内輪22aを回転すると、軸15が図中実線の位置から2点鎖線の位置まで移動し、軸15が連結部材12,13やPb軸旋回軸受21にあたってしまい、360°回転させることができないことがわかる。
【0025】
図3はPb軸旋回軸受21を示すものである。各旋回軸受20,21,22の構成はすべて略同一なので、ここでは代表してPb軸旋回軸受21について説明する。このPb軸旋回軸受21は、内周側に90°の断面略V字状のローラ転走溝32が形成された外輪21bと、外周側に90°の断面略V字状のローラ転走溝31が形成されて前記外輪21b内に嵌められた内輪21aと、これらローラ転走溝31,32間に配列収容された複数の円筒形のローラ33とを備える(図1参照)。
【0026】
外輪21b及び内輪21aそれぞれに形成されたV字状のローラ転走溝31,32で断面略四角形のローラ転走路が形成される。複数のローラ33は、隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するようにローラ転走路に配列収納される。複数のローラ33間には、ローラ33を所定の姿勢に保持するスペーサ34が介在される。このローラ転走路において、スペーサ34の左右に隣接するローラ33は、その軸線が互いに直交し、外向きローラ33aと内向きローラ33bとに分類される。外向きローラ33aは、その軸線Cが前記外輪21b及び前記内輪21aの回転中心線上に位置する旋回中心点Bを向くような姿勢に保持されている。内向きローラ33bも、その軸線Dが回転中心線上に位置する旋回中心点Aを向くような姿勢に保持されている。ローラ転走路をローラ33a,33bが荷重を受けながら転走する際、ローラ33a,33bの軸線はリング状のローラ転走路に対して常に直角を保ち、各ローラ33a,33bは均等なすべりを保ちながら転走する。
【0027】
Pb軸旋回軸受21は、上述のように90°のV字状のローラ転走溝31,32に、円筒形ローラ33が隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように交互に配列されているため、ラジアル荷重、スラスト荷重、モーメント荷重などのあらゆる方向の荷重を負荷することができる。
【0028】
図1に示すように自在継手11の各旋回軸受20,21,22の回転による軸15の姿勢変化について説明する。まず、Pc軸旋回軸受22の内輪22aを回転させた場合について説明する。内輪22aを回転すると、上述のように、軸15はPa軸上に位置する初期姿勢から円錐状の軌跡を描くように360°回転して姿勢変化する。軸15の中心線上の一点Qの平面上における軌跡は、図1中▲1▼で示す楕円状になる。そして、側面方向からみた軸15は初期位置からP点を中心として時計回りに角度2αまで旋回する。
【0029】
次に、Pb軸旋回軸受21の内輪21aを回転させた場合について説明する。軸15が初期位置姿勢の状態で内輪21aを回転すると、軸15は初期姿勢から円錐状の軌跡を描くように360°回転して姿勢変化し、Q点の平面上における軌跡は図1中▲2▼で示すような楕円状になる。そして、側面方向からみた軸15は初期姿勢からP点を中心として反時計回りに角度2αまで旋回する。また、軸15が反時計回りに2α旋回した状態で、Pc軸旋回軸受22の内輪22aを回転すると、Q点の平面上における軌跡は図1中▲3▼で示すような楕円になる。
【0030】
次に、Pc軸旋回軸受22とPb軸旋回軸受21を同時に回転させると、Q点が移動可能な動作範囲Sは図1中斜線で示す領域となる。Pc軸旋回軸受22とPb軸旋回軸受21を回転するだけだと、動作範囲SにQ点が移動できない空白部16が存在するが、Pa軸旋回軸受20の内輪20aを回転すると、Q点がR点を中心として回転することになるので、空白部16がなくなり、広範囲の動作が可能になる。中心線Pa,Pb,Pcの取付角度を変化することで、このQ点の動作範囲を自在継手11が使用される状況に合わせて任意に変えることができる。また、軸15は常にP点を中心として旋回するので、Q点の動作範囲Sに空白部がなくなれば軸15を3次元的に任意に姿勢変化させることができる。
【0031】
なお、上記実施の形態では、自在継手を、第1ないし第3の旋回軸受を連結部材で連結することで構成しているが、もちろん自在継手の構成はこれに限られることはなく、例えば、ヨークを有する一対の継手本体と、十字金具と、ヨークと継手本体との間に軸受を挿入した2つの回転の自由度を有する周知の自在継手に、3つの回転の自由度を有するように、もう一つ旋回軸受を取り付けた構成にしてもよい。すなわち、自在継手は、二股のヨークを有する一対の継手本体と、このヨークに連結される十字状の軸部を有する十字形部材とを備え、一方の継手本体のヨークと十字形部材の軸部との間に第2の旋回軸受を設け、他方の前記継手本体のヨークと十字形部材の前記軸部と交差する軸部との間に第3の旋回軸受を設け、前記一対の継手本体のいずれか一方に第1の旋回軸受を設けた構成であってもよい。
【0032】
また、上記実施の形態では、自在継手11をパラレルリンク機構に適用した場合について説明しているが、本発明の自在継手11は、自在継手11に軸方向荷重が加わり、しかも自在継手11に複数の回転の自由度が要求される機構であれば、パラレルリンク機構に限られることなく種々な機構に適用することができる。
【0033】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、自在継手が3つの回転の自由度を有するので、例えばパラレルリンク機構において揺動台の位置および姿勢を定める際リンクが3次元的な任意の姿勢を取れるように自在継手が円滑、軽快に作動する。
【0034】
また、本発明によれば、前記第1ないし第3の回転手段の回転中心線が互いに交差し、しかも一点で交わるので、リンク等に効率的に3次元的な任意の姿勢を取らせることができる。
【0035】
さらに、本発明によれば、例えばリンク等の軸を360°回転させることができ、軸の揺動角度を大きくすることができる。
【0036】
さらに、回転案内手段が内周側に断面略V字状のローラ転走溝が形成された外輪と、外周側に断面略V字状のローラ転走溝が形成されて前記外輪内に嵌められた内輪と、これらローラ転走溝間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数のローラを有するので、ラジアル荷重、スラスト荷重、モーメント荷重の各荷重が混合した荷重を負荷できる自在継手が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態における自在継手を示す断面図および軸上のQ点の動作領域を記載した図。
【図2】Pc軸旋回軸受とPb軸旋回軸受との交差角を90°に設定した自在継手を示す比較例。
【図3】上記自在継手に組み込まれる旋回軸受を示す斜視図(一部断面図を含む)。
【図4】パラレルリンク機構を示す概略図。
【図5】従来の球面軸受を示す断面図。
【図6】従来の自在継手を示す斜視図。
【符号の説明】
11 自在継手
15 軸
20 Pa軸旋回軸受(第1の回転案内手段)
21 Pb軸旋回軸受(第2の回転案内手段)
21a 内輪
21b 外輪
22 Pc軸旋回軸受(第3の回転案内手段)
31,32 ローラ転走溝
33 ローラ
Pa,Pb,Pc 回転中心線
Claims (2)
- 第1の回転案内手段と、
この第1の回転案内手段に回転自在に案内される第2の回転案内手段と、
この第2の回転案内手段に回転自在に案内される第3の回転案内手段とを備え、
合計3つの回転の自由度を有し、
前記第1、第2、第3の回転案内手段の回転中心線が互いに交差し、しかも一点で交わり、
前記第3の回転案内手段に、前記第3の回転案内手段の回転中心線と鋭角に交差する軸が回転自在に案内され、前記第2の回転案内手段の回転中心線と前記第3の回転案内手段の回転中心線とを鋭角に交差させ、前記軸が360°回転可能なように前記第3の回転案内手段の回転中心線の周囲にスペースを空け、
前記第2の回転案内手段は、内周側にローラ転走溝が形成された外輪と、外周側にローラ転走溝が形成されて前記外輪内に嵌められた円環状の内輪と、これらローラ転走溝間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数のローラとを有し、
前記第3の回転案内手段は、前記内輪の内部に配置されたことを特徴とする自在継手。 - 前記第1の回転案内手段および前記第3の回転案内手段のうち少なくとも一つは、内周側に断面略V字状のローラ転走溝が形成された外輪と、外周側に断面略V字状のローラ転走溝が形成されて前記外輪内に嵌められた内輪と、これらローラ転走溝間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数のローラとを有することを特徴とする請求項1に記載の自在継手。
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