KR100690490B1

KR100690490B1 - 유니버설 조인트

Info

Publication number: KR100690490B1
Application number: KR1020000070162A
Authority: KR
Inventors: 미찌오까히데까즈; 하타나까다까시; 히로까와다다시
Original assignee: 티에치케이 가부시끼가이샤
Priority date: 1999-11-25
Filing date: 2000-11-24
Publication date: 2007-03-08
Also published as: KR20010051907A; EP1103735A1; US6398656B1; JP2001153129A; EP1103735B1; DE60014555T2; JP4493767B2; DE60014555D1

Abstract

본 발명의 유니버설 조인트는 제1 회전 안내 수단과, 제1 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제2 회전 안내 수단과, 제2 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제3 회전 안내 수단을 포함한다. 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단은 3개의 회전 자유도를 제공하도록 연결 부재를 통해 작동하게 연결된다. 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단은 하나의 지점에서 상호 교차하는 회전 중심선을 각각 구비한다.

유니버설 조인트, 회전 안내 수단, 회전 자유도, 연결 부재, 회전 중심선

Description

유니버설 조인트{UNIVERSAL JOINT}

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 유니버설 조인트로서 축상의 Q 지점의 작동(운동) 영역을 도시한 단면도.

도2는 Pc 축 회전(선회) 베어링 및 Pb 축 회전(선회) 베어링의 사이의 교차각도에서 비교예로서의 유니버설 조인트를 도시한 도면.

도3은 상기 유니버설 조인트와 결합하는 회전 베어링을 도시하고 부분적으로 단면도를 포함하는 사시도.

도4는 평행 링크 기구를 도시한 개략도.

도5는 종래의 구형 베어링의 일예를 도시한 단면도.

도6은 종래의 유니버설 조인트의 다른 예를 도시한 사시도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

11: 유니버설 조인트

12: 연결 부재

15: 샤프트 부재

20: Pa 축 회전 베어링

21: Pb 축 회전 베어링

22: Pc 축 회전 베어링

33a: 외측 롤러

33b: 내측 롤러

본 발명은 예를 들어 평행 링크 기구를 위해 사용되기 위한 유니버설 조인트에 관한 것이다.

종래의 기술에서, 요동 테이블이 공간 운동을 수행하도록 기부와 요동 테이블의 사이에 복수개의 링크들이 개재되는 평행 링크 기구가 알려져 있다. 도4는 그러한 팽행 링크 기구를 이용한 구동 시뮬레이션 장치를 나타낸다.

도4를 참조하면, 링크(3) 등의 6개의 액튜에이터가 기부(1)와 요동 테이블(2)의 사이에 배치되고 요동부는 입방(즉, 3차원)의 위치 및 그 자세를 제어하도록 각 액튜에이터에 선택적으로 연장 또는 접촉함으로써 요동 테이블(2)에 분배된다. 이러한 작용에서, 요동 테이블(2)은 그 위치를 결정하도록 3개의 자유도와 그자세를 결정하도록 3개의 자유도를 갖는다. 요동 테이블은 총 6개의 자유도를 갖는다.

평행 링크 기구(3)의 단부들과 기부(1) 또는 요동 테이블(2)의 사이에 개재되는 조인트(4)로서, 도5 및 도6에 도시된 바와 같이, 링크(3)의 구형 운동을 허용하는 구형 베어링(3)(도5)과 기부(1) 또는 요동 테이블(2)에 대해 링크(3)의 교차각의 변화를 허용하는 유니버설 조인트(6)(도6)가 알려져 있다.

구형 베어링(5)은 링크(3)의 단부를 위해 제공되는 구형 저어널을 지지하는 베어링이고 3개의 회전 자유도를 가지며, 이러한 구조 때문에, 구형 베어링(5)은 요동 테이블(2)의 위치 및 자세를 결정할 때 원활하게 작용될 수 있다.

한편, 유니버설 조인트(6)는 요오크(8)를 갖는 조인트 본체(9)와, 횡단부(10)와 요오크(8)와 조인트 본체(9)의 사이에 배치된 베어링 부재를 포함하는 공지의 구조로 구성되고, 이러한 유니버설 조인트(6)는 2개의 회전 자유도를 갖는다.

부수적으로, 평행 링크 기구에 있어서, 그 자신의 구조에 따르면, 링크(3)의 축방향 하중은 조인트(4)에 인가된다. 구형 베어링(5)은 링크(3)의 이 축방향 하중을 지지하는 데에 불충분한 강성을 갖는다. 더욱이, 요동 테이블(2)의 위치 및 자세를 크게 변경시키기 위해, 링크의 요동각(α)을 크게 할 필요가 있다. 그러나, 구형 베어링(5)에서, 링크(3)은 베어링에 대해 인접하기 때문에, 이 요동각(α)을 크게 하기에는 곤란하다.

한편, 유니버설 조인트(6)에 있어서, 링크(3)의 요동각(α)을 크게 할 수 있다. 그러나, 유니버설 조인트(6)는 2개의 회전 자유도만을 갖기 때문에, 회전 자유도의 개수는 요동 테이블(2)의 위치 및 자세를 미세하게 판정하는 데에 불충분하고, 따라서, 요동 테이블(2)의 위치 및 자세를 판정하기 위한 원활한 작용이 기대될 수 없는 경우를 일으킬 수 있다.

본 발명의 목적은 상술한 종래 기술에서 마주치는 단점 또는 결점을 사실상 제거하기 위해 원활한 작동을 하고 링크가 큰 요동각을 갖게 하고 링크의 축하중을 견디도록 높은 강성을 가질 수 있는 평행 링크 기구를 위한 유니버설 조인트를 제공한다.

이들 목적 및 다른 목적들은 본원 발명에 따라 제1 회전 안내 수단과, 제1 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제2 회전 안내 수단과, 제2 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제3 회전 안내 수단을 포함하고, 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단이 3개의 회전 자유도를 제공하도록 작동하게 연결되는 것을 유니버설 조인트를 제공함으로써 달성될 수 있다.

바람직한 실시예에서, 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단은 하나의 지점에서 상호 교차하는 회전 중심선을 각각 구비한다.

제3 회전 안내 수단은 유니버설 조인트가 적용되는 기구의 샤프트 부재를 안내하고, 상기 샤프트 부재는 상기 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선과 예각으로 교차하고, 제2 및 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선들이 서로 예각으로 교차하고, 상기 샤프트가 완전히 원형으로 회전하도록 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선의 주위에 공간이 형성된다. 이러한 경우에, 기구는 바람직하게는 평행 링크 기구일 수 있다.

제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단 중의 적어도 하나는 V 자형 롤러 회전 홈이 형성된 내주면을 갖는 외측 링과, 상기 외측 링에 끼워 맞춰지고 V 자형 롤러 회전 홈이 형성된 외주면을 갖는 내측 링과, 인접한 롤러들의 회전축이 서로 직각이 되도록 상기 롤러 회전 홈들의 사이에서 협력하여 형성된 롤러 회전 통로에 수용되는 다수의 롤러들을 포함한다.

더욱이, 이 회전 안내 수단들의 작동 연결은 제1 및 제2 회전 안내 수단을 연결하는 제1 연결 부재와 상기 제2 및 제3 회전 안내 수단을 연결하는 제2 연결 부재에 의해 수행된다. 제1 연결 부재는 제2 안내 회전 수단이 장착되는 에지부를 갖는 사발 형상을 갖고, 상기 에지부는 경사면을 갖는다. 제2 연결 부재는 한쌍의 연결편들을 갖고, 상기 연결편들 중의 하나는 상기 제3 안내 수단의 하나의 표면이 연결되는 경사진 에지부를 갖고, 상기 연결편들 중의 다른 하나는 상기 제3 안내 수단의 다른 표면이 연결되는 경사진 에지부를 갖는다.

상술한 본원 발명의 구조 및 특징에 의하면, 예를 들어, 유니버설 조인트는 기구의 요동 테이블의 자세 및 위치를 결정하기 위해 평행 링크 기구에 적용될 때, 유니버설 조인트는 3개의 회전 자유도를 구비하기 때문에, 유니버설 조인트는 링크가 3차원 위치를 취하도록 원활하고 미세하게 작동될 수 있다. 더욱이, 본 실시예에서, 각 회전 안내 수단은 1개의 회전 자유도를 갖고, 예를 들면, 볼 및 롤러 베어링, 추력 베어링, 회전 베어링, 곡선 안내 수단 등이 이를 위해 사용될 수 있다.

바람직한 실시예에서, 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단은 각각 하나의 지점에서 상호 교차하는 회전 중심선을 가지기 때문에, 링크 등의 자세는 그 중심인 교차 지점의 주위에 3 차원 방향으로 효과적으로 변경될 수 있다.

더욱이, 바람직한 실시예에서, 유니버설 조인트에 연결된 링크 기구의 샤프트는, 예를 들어, 360도 회전될 수 있고, 이로써, 샤프트 부재의 넓은 요동각이 보장될 수 있다.

더욱이, 바람직한 실시예에 따르면, 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단 중의 적어도 하나는 V 자형 롤러 회전 홈이 형성된 내주면을 갖는 외측 링과, 상기 외측 링에 끼워 맞춰지고 V 자형 롤러 회전 홈이 형성된 외주면을 갖는 내측 링과, 이 롤러 회전 홈들에 의해 형성되는 롤러 회전 통로에 수용되는 다수의 롤러들을 포함한다. 이러한 예시가 평행 링크 기구에 적용될 때, 반경 하중, 추력 하중 및 모멘트 하중의 복합 하중이 지지될 수 있고, 이로써 유니버설 조인트의 고강성 구조를 제공한다.

더욱이, 롤러들이 V 자형 롤러 회전 홈들의 사이에서 접촉하고, 내측 및 외측 링들은 미끄럼 접촉을 갖지 않기 때문에, 내측 및 외측 링들의 사이에서 어떠한 유격을 형성할 필요가 없다. 그리고, 롤러들의 회전 운동으로 인한 마찰 저항이 작아서, 마모(마찰), 열 등이 발생하기 어렵다.

본 발명의 성질 및 더 이상의 특징은 첨부된 도면을 참조하여 기재된 다음의 설명으로부터 더욱 명백해질 것이다.

도1을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 이하에 기재하기로 한다. 도1에 도시된 유니버설 조인트(11)는 예를 들어 복수의 링크들이 기부와 요동 테이블의 사이에 배치되는 구조를 갖는 평행 링크 기구를 위해 사용할 수 있는 것이다. 링크들의 양단부들은 유니버설 조인트(11, 11)에 의해 기부 또는 요동 테이블에 연결된다.

도1 및 도2를 참조하면, 유니버설 조인트(11)에는 제1 안내 수단으로서 Pa 축 회전(선회) 베어링(20)과, Pa 축 회전 베어링(20)에 의해 회전가능하게 안내되는 제2 회전 안내 수단으로서 Pb 축 회전(선회) 베어링(21)과, Pb 축 회전 베어링(21)에 의해 회전가능하게 안내되는 제3 회전 안내 수단으로서 Pc 축 회전(선회)베어링(22)이 제공된다. 각 회전 베어링(20, 21, 22)은 일 지점(P)에서 서로 교차하는 회전 중심선(Pa, Pb, Pc)을 갖는다. 이러한 베어링들을 갖는 유니버설 조인트(11)는 전체적으로 3개의 자유도를 갖는다.

Pa 축 회전 베어링(20)은 예를 들어 평행 링크 기구의 기부에 고정된 외측 링(20b)과 외측 링(20b)의 내측에서 회전 운동을 수행하는 내측 링(20a)을 갖는다. Pa 축 회전 부재(20)의 다른 부재 또는 요소의 구조는 이후에 설명하기로 한다. Pa 축 회전 베어링(20)의 내측 링(20a)에는 이 내측 링(20a)과 Pb 축 회전 베어링(21)의 외측 링(21b)을 연결하는 연결 부재(12)가 장착된다. 이 연결 부재(12)는 경사진 상측 에지부(12a)를 갖는 사발 형상을 갖는다.

Pb 축 회전 베어링(21)은 연결 부재(12)의 상측 에지부(12a)에 장착되어 회전 중심선(Pa, Pb)은 Pa 축 회전 베어링(20)의 위에서 서로 교차한다. Pb 축 회전 베어링(21)의 중심(P)은 Pa 축 회전 베어링(20)의 회전 중심선(Pa)상에 위치한다. 중심선(Pa, Pb)들의 사이의 교차각(α)은 예각, 예를 들어 20°로 설정된다.

내측 링(20a)이 회전될 때, Pb 축 회전 베어링(21)이 회전되어 그 중심선(Pb)은 Pa 축 회전 베어링(20)에 대해 유지되는 교차각(α)으로 원뿔형의 궤적을 나타낸다.

Pb 축 회전 베어링(21)의 내측 링(21a)에는 내측 링(21a)과 Pc 축 회전 베어 링(22)의 외측 링(22b)을 연결하는 연결 부재(13a, 13b) 쌍이 장착된다. 연결 부재(13a)의 하나는 내측 링(21a)의 상부면측에 장착되고, 그 다른 하나의 연결 부재(13b는 도1에 도시된 바와 같이 그 하부면 측에 장착된다. 연결 부재(13a)의 상측에지부(14a)와 하측 에지부(14b)는 경사져 있다. 내측 링(21a)은 그안에 Pc 축 회전 베어링(22)을 배열하도록 중심 공간을 갖는다.

Pc 축 회전 베어링(22)은 연결 부재(13a)의 상측 에지부(14a)에 장착되고 연결 부재(13b)의 하측 에지부(14b)에 장착되어 Pb 및 Pc 축 회전 베어링(21, 22)의 회전 중심(Pb, Pc)은 Pb 축 회전 베어링(21)의 내측에서 서로 교차한다. Pc 축 회전 베어링(22)의 중심(P)은 Pb 축 회전 베어링(21)의 중심(P)와 일치한다. 중심선(Pc, Pb)들의 사이의 교차각(β)은 예를 들어 40°로 설정된다. 내측 링(21a)이 회전될 때, Pc 축 회전 베어링(22)이 회전되어 그 중심선(Pc)은 Pb 축 회전 베어링(21)에 대해 유지되는 교차각(β)으로 원뿔형의 궤적을 나타낸다.

Pc 축 회전 베어링(22)의 내측 링(22a)에는, 예를 들어, 평행 링크 기구에서의 링크와 같은 샤프트 부재(15)가 연결되고, 샤프트 부재(15)는 Pa 축 회전 베어링(20)의 중심선(Pa)와 일치하는 중심선을 갖고, 예각(α), 예를 들어 20°에서 Pc 축 회전 베어링(22)의 중심선(Pc)와 교차한다. Pc 축 회전 베어링(22)의 내측 링(22a)이 회전될 때, 샤프트 부재(15)는 원뿔형 궤적을 나타낸다.

상술한 바와 같이, Pb 및 Pc 축 회전 베어링(21, 22)의 회전 중심선(Pb, Pc)은 예각에서 서로 교차하고, 공간이 Pc 축 회전 베어링의 회전 중심선(Pc)의 주위에 형성되어 샤프트 부재(15)는 360°로 회전할 수 있다.

도2는 Pb 및 Pc 축 회전 베어링(21, 22)의 회전 중심선(Pb, Pc)의 사이의 교차각이 90도로 설정되는 유니버설 조인트의 비교예를 도시한 것이다. 도2의 유니버설 조인트에 있어서, Pc 축 회전 베어링(22)의 내측 링(22a)이 회전될 때, 샤프트 부재(15)는 도2의 실선으로 도시된 위치로부터 이점 쇄선으로 도시된 위치로 이동한 다음, Pb 축 회전 베어링(21)의 연결 부재(12) 또는 연결 부재(13)에 인접하여, 360도로 회전되지 않는다.

도3은 Pb 축 회전 베어링(21)을 도시한 것이다. 각각의 회전 베어링(20, 21, 22)은 사실상 동일한 구조를 가지므로, Pb 축 회전 베어링(21)을 대표적으로 이하에 설명하기로 한다.

Pb 축 회전 베어링(21)에는 내주연측상에 개방각 90도 섹션에서 거의 V 자형을 갖는 롤러 회전 홈(32)으로 형성된 외측 링(21b)과, 외주연 측에서 개방각 90도 섹션에서 거의 V 자형을 갖는 롤러 회전 홈(31)으로 형성된 내측 링(21a)과, 이 롤러 회전 홈(31, 32)의 사이에 배열 및 수용되는 다수의 실러더형 롤러(33)들이 제공된다. (도1 참조)

내측 및 외측 링(21a, 21b)에 각각 형성된 V 자형 롤러 회전 홈(31, 32)은 사실상 사각 단면을 갖는 롤러 회전 통로를 형성한다. 롤러(3)의 개수는 롤러 회전 통로에 배열되어 그 인접부의 회전각은 직각(90도)을 이룬다. 더욱이, 다수의 스페이서(34)들이 인접하는 롤러(33)들의 사이에 각각 배치된다. 즉, 롤러(33)와 스페이서(34)는 롤러 회전 통로 내에 교대로 배열되어 롤러(33)들의 소정의 자세를 유지한다. 롤러 회전 통로에서, 스페이서(24)의 양측에 배치된 롤러(33)들은 서로 에 대해 직각인 축선(축)을 갖고 이로써 이 롤러들을 외측 롤러(33a)와 내측 롤러(33b)로 분류한다. 외측 롤러(33a)는 그 자세가 외측 및 내측 링(21b, 21a)의 회전 중심선에 위치한 회전 중심(B)에 향하도록 유지되기 위해 축(C)를 갖는다. 더욱이, 내측 롤러(33b)는 그 자세가 이 회전 중심선에 위치하는 회전 중심(A)에 향하도록 유지되기 위해 축(D)을 갖는다. 롤러(33a, 33b)가 하중이 인가된 상태에서 롤러 회전 통로에서 회전할 때, 롤러(33a, 33b)의 축들은 링 형상의 롤러 회전 통로에 대해 항상 직각을 유지하고, 이로써 롤러(33a, 33b)는 외측 및 내측 링(21b, 21a)에 대해 회전 접촉 및 미끄럼 접촉이 매끄럽고 균일하게 회전할 수 있다.

상술한 바와 같이, Pb 축 회전 베어링(21)에 있어서, 인접한 실린더형 롤러(33)는 교대로 배열되어, 그 회전축은 V 자형(90도) 롤러 회전 홈에서 직각(90도)으로 상호 교차한다. 따라서, 베어링은 반경 하중, 추력 하중, 모멘트 하중 등을 포함하는 전방향 하중을 견딜 수 있다.

다음에, 도1을 참조하여, 유니버설 조인트(11)의 각 회전 베어링(20, 21, 22)의 회전으로 인해 샤프트 부재(15)의 자세의 변화(변동)를 설명하기로 한다.

먼저, Pc 축 회전 베어링(22)의 내측 링(22a)이 회전되는 경우를 설명하기로 한다. 내층 링(22a)이 회전될 때, 상술한 바와 같이, 샤프트 부재(5)는 Pa 축상에 위치한 초기 자세로부터 시작하는 원뿔형 궤적을 그리면서 360。도 회전하고 그 자세를 변경한다. 샤프트 부재(15)의 중심선상의 지점(Q)의 평면상의 궤적은 도1에 도시된 타원형 (I)을 보여주고, 측면 방향으로부터 바라본 바와 같이, 샤프트 부재(15)는 지점(P)이 요동의 중심인 상태에서 그 초기 위치로부터 시계 방향으로 2α 의 각도로 요동된다.

다음 단계에서, Pb 축 회전 베어링(21)의 내측 링(21a)이 회전되는 경우를 설명하기로 한다. 샤프트 부재(15)가 초기 자세 위치를 취한 상태에서 내측 링(21a)이 회전될 때, 샤프트 부재(15)는 Pa 축상에 위치한 초기 위치로부터 시작하는 원뿔형 궤적을 그리면서 360。로 회전하고 그 자세를 변경한다. 지점(Q)의 평면상의 궤적은 도1에서 도시된 타원형(Ⅱ)을 나타낸 것이고, 측면 방향으로부터 바라본 바와 같이, 샤프트 부재(15)는 지점(P)이 요동의 중심인 상태에서 그 초기 위치로부터 반시계 방향으로 2α의 각도로 요동된다. 더욱이, 샤프트 부재(15)가 반시계 방향으로 2α의 각도에 의해 회전되는 상태하에서, Pc 축 회전 베어링(22)의 내측 링(22a)이 회전될 때, 지점(Q)의 평면상의 궤적은 도1에 도시된 타원형(Ⅲ)을 나타낸다.

다음에, Pc 및 Pb 축 회전 베어링(22, 21)이 동시에 회전될 때, 지점(Q)의 가동 작용(이동) 범위(S)는 도1에서 사선으로 도시된다. 더욱이, Pc 및 Pb 축 회전 베어링(22, 21)만이 회전되는 경우에서, 지점(Q)이 이동하는 작동 범위(S)에서 블랭크 공간(16)(백색 부분)이 존재한다. 그러나, Pa 축 회전 베어링(Pa)이 또한 회전될 때, 지점(Q)은 회전의 중심인 지점(R)의 주위에 회전되어, 블랭크 공간(16)이 작동 범위내에 포함됨으로써, 넓은 작동 범위가 실현될 수 있다. 지점(Q)의 작동 범위는 Pa, Pb, Pc 축의 각도를 변경함으로써 유니버설 조인트(11)의 사용 조건에 따라 선택적으로 변경될 수 있다. 더욱이, 샤프트 부재(15)는 지점(P)의 주위 에 항상 요동되므로, Q 지점의 작동 범위(S)의 블랭크 공간이 없는 경우에, 샤프트 부재(15)의 자세가 3차원으로 선택적으로 변경될 수 있다.

기재된 실시예에서, 유니버설 조인트는 제1 내지 제3 회전 베어링이 연결 부재를 통해 연결된 구조를 갖지만, 그 구조는 기재된 것에 한정되지 않고 많은 다른 변경 또는 수정이 이루어질 수 있다. 예를 들면, 2개의 회전 자유도를 적용하기 위해, 요오크, 횡단부 및 요오크와 횡단부의 사이에 배치된 베어링이 제공되는 한쌍의 조인트 본체를 갖는 종래의 알려진 유니버설 조인트로 이루어진 유니버설 조인트가 제공될 수 있고, 3개의 회전 자유도를 얻기 위해 추가의 회전 베어링이 더 배열될 수 있다. 즉, 이러한 유니버설 조인트는 분기된 요오크와 이 요오크에 연결되도록 샤프트(섕크) 부분을 갖는 십자형 부재를 포함한다. 본 유니버설 조인트에서, 제2 회전 베어링은 조인트 본체의 하나의 요오크들과 십자형 부재의 샤프트부분의 사이에 배치된다. 제3 회전 베어링은 조인트 본체의 다른 하나의 요오크들과 십자형 부재의 상기 제1 샤프트 부분과 교차하는 샤프트(섕크) 부분의 사이에 배치된다. 유니버설 조인트에서, 제1 회전 베어링은 한쌍의 조인트 본체들의 어느 하나에 제공된다.

더욱이, 기재된 실시예에서, 유니버설 조인트(11)가 평행 링크 기구에 적용되지만, 본 발명의 유니버설 조인트(11)는 축하중이 유니버설 조인트에 인가되고 기구가 복수의 회전 자유도를 갖도록 유니버설 조인트에게 요구되는 한, 평행 링크 기구에 한정되지 않고 다른 다양한 기구들에 적용될 것이다.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되지 않고, 수정된 예시와, 많은 다른 변경 과 대안이 첨부된 청구범위로부터 일탈함이 없이 이루어질 수 있다.

이상 설명한 본원 발명에 의하면, 원활한 작동을 하고 링크가 큰 요동각을 갖게 하고 자체의 축하중을 견디도록 높은 강성을 가질 수 있는 평행 링크 기구를 위한 유니버설 조인트를 제공한다.

Claims

제1 회전 안내 수단과,

제1 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제2 회전 안내 수단과,

제2 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제3 회전 안내 수단을 포함하고,

합계 3개의 회전 자유도를 가지며,

상기 제1 내지 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선이 하나의 지점에서 서로 교차하는 것을 특징으로 하는 유니버설 조인트.
삭제
제1 회전 안내 수단과,

제1 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제2 회전 안내 수단과,

제2 회전 안내 수단에 의해 회전 가능하도록 안내되는 제3 회전 안내 수단을 포함하고,

합계 3개의 회전 자유도를 가지며,

상기 제3 회전 안내 수단에 의해 상기 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선과 예각으로 교차하는 샤프트 부재가 회전가능하게 안내되고, 상기 제2 회전 안내 수단의 회전 중심선과 상기 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선이 예각으로 교차되고, 상기 샤프트 부재가 360°로 회전가능하도록 상기 제3 회전 안내 수단의 회전 중심선의 주위에 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 유니버설 조인트.
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 제1, 제2 및 제3 회전 안내 수단 중의 적어도 하나는 V 자형 롤러 회전 홈이 형성된 내주면을 갖는 외측 링과, 상기 외측 링에 끼워 맞춰지고 V 자형 롤러 회전 홈이 형성된 외주면을 갖는 내측 링과, 인접한 롤러들의 회전축이 서로 직각이 되도록 상기 롤러 회전 홈들의 사이에서 협력하여 형성된 롤러 회전 통로에 수용되는 다수의 롤러들을 포함하는 것을 특징으로 하는 유니버설 조인트.
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 제1 및 제2 회전 안내 수단을 연결하는 제1 연결 부재와 상기 제2 및 제3 회전 안내 수단을 연결하는 제2 연결 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 유니버설 조인트.
제5항에 있어서, 상기 제1 연결 부재는 상기 제2 안내 회전 수단이 장착되는 에지부를 갖는 사발 형상을 갖고, 상기 에지부는 경사면을 갖는 것을 특징으로 하는 유니버설 조인트.
제6항에 있어서, 상기 제2 연결 부재는 한쌍의 연결편들을 갖고, 상기 연결편들 중의 하나는 상기 제3 안내 수단의 하나의 표면이 연결되는 경사진 에지부를 갖고, 상기 연결편들 중의 다른 하나는 상기 제3 안내 수단의 다른 표면이 연결되는 경사진 에지부를 갖는 것을 특징으로 하는 유니버설 조인트.