JP2001153129A - 自在継手 - Google Patents
自在継手Info
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- JP2001153129A JP2001153129A JP33405499A JP33405499A JP2001153129A JP 2001153129 A JP2001153129 A JP 2001153129A JP 33405499 A JP33405499 A JP 33405499A JP 33405499 A JP33405499 A JP 33405499A JP 2001153129 A JP2001153129 A JP 2001153129A
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- Japan
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- rotation
- universal joint
- guide means
- rotation guide
- shaft
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 26
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
- F16D3/20—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
- F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
- F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T403/00—Joints and connections
- Y10T403/32—Articulated members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 円滑に作動することができ、しかもリンク等
の軸方向荷重を受けることができる剛性の高いパラレル
リンク機構用の自在継手を提供する。 【解決手段】 自在継手１１は、Ｐａ軸旋回軸受２０
と、このＰａ軸旋回軸受２０に回転自在に案内されるＰ
ｂ軸旋回軸受２１と、Ｐｂ軸旋回軸受２１に回転自在に
案内されるＰｃ軸旋回軸受２２とを備える。Ｐｃ軸旋回
軸受には、リンク等の軸１５が回転自在に案内される。
自在継手が３つの回転の自由度を有するので、リンク等
の軸が３次元的な任意の姿勢を取れるように自在継手１
１が円滑、軽快に作動する。また、３つの回転の自由度
を角旋回軸受２０，２１，２２から構成したので、リン
ク等の軸方向荷重も受けることができる。
の軸方向荷重を受けることができる剛性の高いパラレル
リンク機構用の自在継手を提供する。 【解決手段】 自在継手１１は、Ｐａ軸旋回軸受２０
と、このＰａ軸旋回軸受２０に回転自在に案内されるＰ
ｂ軸旋回軸受２１と、Ｐｂ軸旋回軸受２１に回転自在に
案内されるＰｃ軸旋回軸受２２とを備える。Ｐｃ軸旋回
軸受には、リンク等の軸１５が回転自在に案内される。
自在継手が３つの回転の自由度を有するので、リンク等
の軸が３次元的な任意の姿勢を取れるように自在継手１
１が円滑、軽快に作動する。また、３つの回転の自由度
を角旋回軸受２０，２１，２２から構成したので、リン
ク等の軸方向荷重も受けることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばパラレルリ
ンク機構に用いられる自在継手に関する。
ンク機構に用いられる自在継手に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、基台と揺動台との間に複数本
のリンクを介在させ、揺動台が空間運動されるパラレル
リンク機構が知られている。図４はこのパラレルリンク
機構を用いたドライビングシュミレーション装置示した
ものである（本出願人が提案した特願平１１−２２４４
７２号参照）。基台１と揺動台２との間には、例えば６
本のリンク３としてのアクチュエータを架設している。
各アクチュエータを選択的に伸縮して揺動台２の立体的
な位置および姿勢を制御しながら、揺動台２に揺動を付
与する。このとき、揺動台２は、位置を定める３自由
度、および姿勢を定める３自由度の計６自由度を有す
る。
のリンクを介在させ、揺動台が空間運動されるパラレル
リンク機構が知られている。図４はこのパラレルリンク
機構を用いたドライビングシュミレーション装置示した
ものである（本出願人が提案した特願平１１−２２４４
７２号参照）。基台１と揺動台２との間には、例えば６
本のリンク３としてのアクチュエータを架設している。
各アクチュエータを選択的に伸縮して揺動台２の立体的
な位置および姿勢を制御しながら、揺動台２に揺動を付
与する。このとき、揺動台２は、位置を定める３自由
度、および姿勢を定める３自由度の計６自由度を有す
る。
【０００３】このパラレルリンク機構のリンク３の両端
と基台１または揺動台２との間に介在される継手４とし
て、図１６に示すようなリンク３の球面的な動きを許容
する球面軸受５、またはリンク３の基台１または揺動台
２に対する交差角度の変化を許容する自在継手６が知ら
れている。
と基台１または揺動台２との間に介在される継手４とし
て、図１６に示すようなリンク３の球面的な動きを許容
する球面軸受５、またはリンク３の基台１または揺動台
２に対する交差角度の変化を許容する自在継手６が知ら
れている。
【０００４】球面軸受５は、リンク３の端部に設けられ
た球形のジャーナル７を支える軸受で、３つの回転の自
由度を有する。このため、揺動台２の位置および姿勢を
定める際に球面軸受５を円滑に作動することができる。
た球形のジャーナル７を支える軸受で、３つの回転の自
由度を有する。このため、揺動台２の位置および姿勢を
定める際に球面軸受５を円滑に作動することができる。
【０００５】自在継手６は、ヨーク８を有する継手本体
９と、十字金具１０と、ヨーク８と継手本体９との間に
軸受を挿入した周知の機構で、２つの回転の自由度を有
する。
９と、十字金具１０と、ヨーク８と継手本体９との間に
軸受を挿入した周知の機構で、２つの回転の自由度を有
する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パラレ
ルリンク機構においては、その構造上、継手４にリンク
３の軸方向荷重が加わるという特徴を有する。球面軸受
５ではこのリンク３の軸方向荷重を受けるのには剛性が
不充分である。また、揺動台２の位置および姿勢を大き
く変化させるのにはリンク３の揺動角度αも大きくする
必要があるが、球面軸受５の場合はリンク３が軸受にあ
たってしまい、この揺動角度αを大きくとることができ
ない。
ルリンク機構においては、その構造上、継手４にリンク
３の軸方向荷重が加わるという特徴を有する。球面軸受
５ではこのリンク３の軸方向荷重を受けるのには剛性が
不充分である。また、揺動台２の位置および姿勢を大き
く変化させるのにはリンク３の揺動角度αも大きくする
必要があるが、球面軸受５の場合はリンク３が軸受にあ
たってしまい、この揺動角度αを大きくとることができ
ない。
【０００７】自在継手６にあっては、リンク３の揺動角
度αを大きくすることができるが、２つの回転自由度し
か有さないので、揺動台２の６自由度の位置および姿勢
を定めるのには自由度がたりず、揺動台２の位置および
姿勢を定める際に円滑に作動することができない場合が
ある。
度αを大きくすることができるが、２つの回転自由度し
か有さないので、揺動台２の６自由度の位置および姿勢
を定めるのには自由度がたりず、揺動台２の位置および
姿勢を定める際に円滑に作動することができない場合が
ある。
【０００８】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、円滑に作動す
ることができ、リンクの揺動角度が大きくとれ、しかも
リンクの軸方向荷重を受けることができる剛性の高いパ
ラレルリンク機構用の自在継手を提供することを目的と
する。
たものであり、その目的とするところは、円滑に作動す
ることができ、リンクの揺動角度が大きくとれ、しかも
リンクの軸方向荷重を受けることができる剛性の高いパ
ラレルリンク機構用の自在継手を提供することを目的と
する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】以下、本発明について説
明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図
面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本
発明が図示の形態に限定されるものでない。
明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図
面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本
発明が図示の形態に限定されるものでない。
【００１０】上記課題を解決するために、本発明者ら
は、自在継手が円滑に作動するように３つの回転の自由
度を持たせ、しかも自在継手が軸方向荷重を受けられる
ように３つの回転の自由度を第１乃至第３の回転案内手
段から構成した。すなわち、本発明は、第１の回転案内
手段（２０）と、この第１の回転案内手段（２０）に回
転自在に案内される第２の回転案内手段（２１）と、こ
の第２の回転案内手段（２１）に回転自在に案内される
第３の回転案内手段（２２）とを備え、合計３つの回転
の自由度を有することを特徴とする。
は、自在継手が円滑に作動するように３つの回転の自由
度を持たせ、しかも自在継手が軸方向荷重を受けられる
ように３つの回転の自由度を第１乃至第３の回転案内手
段から構成した。すなわち、本発明は、第１の回転案内
手段（２０）と、この第１の回転案内手段（２０）に回
転自在に案内される第２の回転案内手段（２１）と、こ
の第２の回転案内手段（２１）に回転自在に案内される
第３の回転案内手段（２２）とを備え、合計３つの回転
の自由度を有することを特徴とする。
【００１１】この発明によれば、自在継手が３つの回転
の自由度を有するので、例えばパラレルリンク機構にお
いて揺動台の位置および姿勢を定める際に、リンクが３
次元的な任意の姿勢を取れるように自在継手（１１）が
円滑、軽快に作動する。ここで、各回転案内手段（２
０，２１，２２）は、回転の１自由度を有するものであ
ればよく、例えば転がり軸受、すべり軸受、旋回軸受、
曲線案内装置等を用いることができる。
の自由度を有するので、例えばパラレルリンク機構にお
いて揺動台の位置および姿勢を定める際に、リンクが３
次元的な任意の姿勢を取れるように自在継手（１１）が
円滑、軽快に作動する。ここで、各回転案内手段（２
０，２１，２２）は、回転の１自由度を有するものであ
ればよく、例えば転がり軸受、すべり軸受、旋回軸受、
曲線案内装置等を用いることができる。
【００１２】また、本発明は、前記第１ないし第３の回
転手段（２０，２１，２２）の回転中心線（Ｐａ，Ｐ
ｂ，Ｐｃ）が互いに交差し、しかも一点（Ｐ）で交わる
ことを特徴とする。
転手段（２０，２１，２２）の回転中心線（Ｐａ，Ｐ
ｂ，Ｐｃ）が互いに交差し、しかも一点（Ｐ）で交わる
ことを特徴とする。
【００１３】この発明によれば、交差点（Ｐ）を中心と
した任意の３次元的な方向に効率的にリンク等の姿勢を
変化させることができる。
した任意の３次元的な方向に効率的にリンク等の姿勢を
変化させることができる。
【００１４】さらに、本発明は、前記第３の回転案内手
段（２２）に、前記第３の回転案内手段（２２）の回転
中心線（Ｐｃ）と鋭角に交差する軸（１５）が回転自在
に案内され、前記第２の回転案内手段（２１）の回転中
心線（Ｐｂ）と前記第３の回転案内手段（２２）の回転
中心線（Ｐｃ）とを鋭角に交差させ、前記軸（１５）が
３６０°回転可能なように前記第３の回転案内手段（２
２）の回転中心線（Ｐｃ）の周囲にスペースを空けたこ
とを特徴とする。
段（２２）に、前記第３の回転案内手段（２２）の回転
中心線（Ｐｃ）と鋭角に交差する軸（１５）が回転自在
に案内され、前記第２の回転案内手段（２１）の回転中
心線（Ｐｂ）と前記第３の回転案内手段（２２）の回転
中心線（Ｐｃ）とを鋭角に交差させ、前記軸（１５）が
３６０°回転可能なように前記第３の回転案内手段（２
２）の回転中心線（Ｐｃ）の周囲にスペースを空けたこ
とを特徴とする。
【００１５】この発明によれば、例えばリンク等の自在
継手（１１）に連結される軸（１５）を３６０°回転さ
せることができ、軸（１５）の揺動角度を大きくするこ
とができる。
継手（１１）に連結される軸（１５）を３６０°回転さ
せることができ、軸（１５）の揺動角度を大きくするこ
とができる。
【００１６】さらに、本発明は、前記第１の回転案内手
段（２０）、前記第２の回転案内手段（２１）および前
記第３の回転案内手段（２２）のうち少なくとも一つ
は、内周側に断面略Ｖ字状のローラ転走溝（３２）が形
成された外輪（２１ｂ）と、外周側に断面略Ｖ字状のロ
ーラ転走溝（３１）が形成されて前記外輪（２１ｂ）内
に嵌められた内輪（２１ａ）と、これらローラ転走溝
（３１，３２）間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに
直交するように配列収容された複数のローラ（３３）と
を有することを特徴とする。
段（２０）、前記第２の回転案内手段（２１）および前
記第３の回転案内手段（２２）のうち少なくとも一つ
は、内周側に断面略Ｖ字状のローラ転走溝（３２）が形
成された外輪（２１ｂ）と、外周側に断面略Ｖ字状のロ
ーラ転走溝（３１）が形成されて前記外輪（２１ｂ）内
に嵌められた内輪（２１ａ）と、これらローラ転走溝
（３１，３２）間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに
直交するように配列収容された複数のローラ（３３）と
を有することを特徴とする。
【００１７】パラレルリンク機構においてリンクから自
在継手（１１）に軸方向荷重が加わる際、リンクの揺動
角が変化するので、自在継手（１１）の各回転案内手段
（２０，２１，２２）には、ラジアル荷重、スラスト荷
重、モーメント荷重の各荷重が混合した荷重が加わる。
この発明によれば、回転案内手段（２０，２１，２２）
が内周側に断面略Ｖ字状のローラ転走溝（３２）が形成
された外輪（２１ｂ）と、外周側に断面略Ｖ字状のロー
ラ転走溝（３１）が形成されて前記外輪（２１ｂ）内に
嵌められた内輪（２１ａ）と、これらローラ転走溝（３
１，３２）間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交
するように配列収容された複数のローラ（３３）を有す
るので、ラジアル荷重、スラスト荷重、モーメント荷重
の各荷重が混合した荷重を負荷できる剛性の高い自在継
手（１１）が得られる。また、ローラ（３３）がローラ
転走溝（３１，３２）間を転がり運動するので、すべり
運動させる場合のように内輪（２１ａ）と外輪（２１
ｂ）との間にガタを設ける必要がなく、精度が出し易く
なる。さらに、転がり運動によって摩擦抵抗も小さくな
り、摩耗、発熱を生じ難い自在継手（１１）が得られ
る。
在継手（１１）に軸方向荷重が加わる際、リンクの揺動
角が変化するので、自在継手（１１）の各回転案内手段
（２０，２１，２２）には、ラジアル荷重、スラスト荷
重、モーメント荷重の各荷重が混合した荷重が加わる。
この発明によれば、回転案内手段（２０，２１，２２）
が内周側に断面略Ｖ字状のローラ転走溝（３２）が形成
された外輪（２１ｂ）と、外周側に断面略Ｖ字状のロー
ラ転走溝（３１）が形成されて前記外輪（２１ｂ）内に
嵌められた内輪（２１ａ）と、これらローラ転走溝（３
１，３２）間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交
するように配列収容された複数のローラ（３３）を有す
るので、ラジアル荷重、スラスト荷重、モーメント荷重
の各荷重が混合した荷重を負荷できる剛性の高い自在継
手（１１）が得られる。また、ローラ（３３）がローラ
転走溝（３１，３２）間を転がり運動するので、すべり
運動させる場合のように内輪（２１ａ）と外輪（２１
ｂ）との間にガタを設ける必要がなく、精度が出し易く
なる。さらに、転がり運動によって摩擦抵抗も小さくな
り、摩耗、発熱を生じ難い自在継手（１１）が得られ
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
を詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施形態にお
ける自在継手を示すものである。この自在継手は、例え
ば、基台および揺動台との間に複数のリンクを介したパ
ラレルリンク機構に用いられ、リンクの両端と基台また
は揺動台とを連結する。
を詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施形態にお
ける自在継手を示すものである。この自在継手は、例え
ば、基台および揺動台との間に複数のリンクを介したパ
ラレルリンク機構に用いられ、リンクの両端と基台また
は揺動台とを連結する。
【００１９】図１および図２に示すように、自在継手１
１は、第１の回転案内手段としてのＰａ軸旋回軸受２０
と、このＰａ軸旋回軸受２０に回転自在に案内される第
２の回転案内手段としてのＰｂ軸旋回軸受２１と、この
Ｐｂ軸旋回軸受２１に回転自在に案内される第３の回転
案内手段としてのＰｃ軸旋回軸受２２とを備える。各旋
回軸受２０，２１，２２の回転中心線Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ
は、それぞれが交差し、しかも一点Ｐで交わる。そし
て、この自在継手１１は全体で３つの回転の自由度を有
する。
１は、第１の回転案内手段としてのＰａ軸旋回軸受２０
と、このＰａ軸旋回軸受２０に回転自在に案内される第
２の回転案内手段としてのＰｂ軸旋回軸受２１と、この
Ｐｂ軸旋回軸受２１に回転自在に案内される第３の回転
案内手段としてのＰｃ軸旋回軸受２２とを備える。各旋
回軸受２０，２１，２２の回転中心線Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ
は、それぞれが交差し、しかも一点Ｐで交わる。そし
て、この自在継手１１は全体で３つの回転の自由度を有
する。
【００２０】Ｐａ軸旋回軸受の外輪２０ｂは、例えばパ
ラレルリンク機構の基台に固定される。Ｐａ軸旋回軸受
２０の内輪２０ａは、外輪内２０ｂを回転運動する。Ｐ
ａ軸旋回軸受２０の各部の構成については後述する。内
輪２０ａには、Ｐａ軸旋回軸受２０の内輪２０ａとＰｂ
軸旋回軸受２１の外輪２１ｂとを連結する連結部材１２
が取り付けられる。この連結部材１２は椀形状で、その
上縁１２ａに傾斜が付けられている。
ラレルリンク機構の基台に固定される。Ｐａ軸旋回軸受
２０の内輪２０ａは、外輪内２０ｂを回転運動する。Ｐ
ａ軸旋回軸受２０の各部の構成については後述する。内
輪２０ａには、Ｐａ軸旋回軸受２０の内輪２０ａとＰｂ
軸旋回軸受２１の外輪２１ｂとを連結する連結部材１２
が取り付けられる。この連結部材１２は椀形状で、その
上縁１２ａに傾斜が付けられている。
【００２１】Ｐｂ軸旋回軸受２１は、Ｐａ軸旋回軸受２
０の上方にそれぞれの回転中心線Ｐａ，Ｐｃが互いに交
差するように連結部材１２の上縁１２ａに取り付けられ
ている。そして、Ｐｂ軸旋回軸受２１の中心ＰはＰａ軸
旋回軸受２０の回転中心線Ｐａ上に位置する。中心線Ｐ
ｂと中心線Ｐｂとの交差角αは鋭角に、例えば２０°に
設定される。内輪２０ａを回転すると、Ｐｂ軸旋回軸受
２１はＰａ軸旋回軸受２０に対して交差角αを一定に保
ったまま、その中心線Ｐｂが円錐状の軌跡を描くように
回転する。内輪２１ａには、Ｐｂ軸旋回軸受２１の内輪
２１ａとＰｃ軸旋回軸受２２の外輪２２ｂとを連結する
一対の連結部材１３ａ，１３ｂが取り付けられる。連結
部材の一方１３ａは内輪２１ａの上面側に取り付けら
れ、他方１３ｂは内輪２１ａの下面側に取り付けられて
いる。連結部材１３ａの上縁１４ａおよび連結部材１３
ｂの下縁１４ｂには傾斜が付けられている。また、内輪
２１ａの中央には、内部にＰｃ軸旋回軸受２２を配置す
ることができるようにスペースが空けられている。
０の上方にそれぞれの回転中心線Ｐａ，Ｐｃが互いに交
差するように連結部材１２の上縁１２ａに取り付けられ
ている。そして、Ｐｂ軸旋回軸受２１の中心ＰはＰａ軸
旋回軸受２０の回転中心線Ｐａ上に位置する。中心線Ｐ
ｂと中心線Ｐｂとの交差角αは鋭角に、例えば２０°に
設定される。内輪２０ａを回転すると、Ｐｂ軸旋回軸受
２１はＰａ軸旋回軸受２０に対して交差角αを一定に保
ったまま、その中心線Ｐｂが円錐状の軌跡を描くように
回転する。内輪２１ａには、Ｐｂ軸旋回軸受２１の内輪
２１ａとＰｃ軸旋回軸受２２の外輪２２ｂとを連結する
一対の連結部材１３ａ，１３ｂが取り付けられる。連結
部材の一方１３ａは内輪２１ａの上面側に取り付けら
れ、他方１３ｂは内輪２１ａの下面側に取り付けられて
いる。連結部材１３ａの上縁１４ａおよび連結部材１３
ｂの下縁１４ｂには傾斜が付けられている。また、内輪
２１ａの中央には、内部にＰｃ軸旋回軸受２２を配置す
ることができるようにスペースが空けられている。
【００２２】Ｐｃ軸旋回軸受２２は、Ｐｂ軸旋回軸受２
１の内側にそれぞれの回転中心線Ｐｂ，Ｐｃが互いに交
差するように、連結部材１３ａの上縁１４ａおよび連結
部材１３ｂの下縁１４ｂに取り付けられている。Ｐｃ軸
旋回軸受２２の中心ＰはＰｂ軸旋回軸受２１の中心Ｐと
一致している。中心線Ｐｃと中心線Ｐｂとの交差角βは
鋭角に例えば４０°に設定される。内輪２１ａを回転す
ると、Ｐｃ軸旋回軸受２２は、Ｐｂ軸旋回軸受２１に対
して交差角βを一定に保ったまま、その中心線Ｐｃが円
錐状の軌跡を描くように回転する。
１の内側にそれぞれの回転中心線Ｐｂ，Ｐｃが互いに交
差するように、連結部材１３ａの上縁１４ａおよび連結
部材１３ｂの下縁１４ｂに取り付けられている。Ｐｃ軸
旋回軸受２２の中心ＰはＰｂ軸旋回軸受２１の中心Ｐと
一致している。中心線Ｐｃと中心線Ｐｂとの交差角βは
鋭角に例えば４０°に設定される。内輪２１ａを回転す
ると、Ｐｃ軸旋回軸受２２は、Ｐｂ軸旋回軸受２１に対
して交差角βを一定に保ったまま、その中心線Ｐｃが円
錐状の軌跡を描くように回転する。
【００２３】Ｐｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａには、例
えばパラレルリンク機構におけるリンク等の軸１５が結
合される。この軸１５の中心線は、Ｐａ軸旋回軸受２０
の中心線Ｐａと重なり、Ｐｃ軸旋回軸受２２の回転中心
線Ｐｃと鋭角に例えば２０°の交差角αで交差する。Ｐ
ｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａを回転すると、軸１５は
円錐状の軌跡を描く。
えばパラレルリンク機構におけるリンク等の軸１５が結
合される。この軸１５の中心線は、Ｐａ軸旋回軸受２０
の中心線Ｐａと重なり、Ｐｃ軸旋回軸受２２の回転中心
線Ｐｃと鋭角に例えば２０°の交差角αで交差する。Ｐ
ｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａを回転すると、軸１５は
円錐状の軌跡を描く。
【００２４】上述のように、Ｐｂ軸旋回軸受２１とＰｃ
軸旋回軸受２２の回転中心線Ｐｂ，Ｐｃをそれぞれ鋭角
に交差させ、軸１５が３６０°回転可能なようにＰｃ軸
旋回軸受２２の回転中心線Ｐｃの周囲にスペースを空け
ている。図２は、比較のために、Ｐｃ軸旋回軸受２２の
中心線ＰｃとＰｂ軸旋回軸受２１の中心線Ｐｂとの交差
角を９０°に設定した自在継手を示したものである。こ
の自在継手においてＰｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａを
回転すると、軸１５が図中実線の位置から２点鎖線の位
置まで移動し、軸１５が連結部材１２，１３やＰｂ軸旋
回軸受２１にあたってしまい、３６０°回転させること
ができないことがわかる。
軸旋回軸受２２の回転中心線Ｐｂ，Ｐｃをそれぞれ鋭角
に交差させ、軸１５が３６０°回転可能なようにＰｃ軸
旋回軸受２２の回転中心線Ｐｃの周囲にスペースを空け
ている。図２は、比較のために、Ｐｃ軸旋回軸受２２の
中心線ＰｃとＰｂ軸旋回軸受２１の中心線Ｐｂとの交差
角を９０°に設定した自在継手を示したものである。こ
の自在継手においてＰｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａを
回転すると、軸１５が図中実線の位置から２点鎖線の位
置まで移動し、軸１５が連結部材１２，１３やＰｂ軸旋
回軸受２１にあたってしまい、３６０°回転させること
ができないことがわかる。
【００２５】図３はＰｂ軸旋回軸受２１を示すものであ
る。各旋回軸受２０，２１，２２の構成はすべて略同一
なので、ここでは代表してＰｂ軸旋回軸受２１について
説明する。このＰｂ軸旋回軸受２１は、内周側に９０°
の断面略Ｖ字状のローラ転走溝３２が形成された外輪２
１ｂと、外周側に９０°の断面略Ｖ字状のローラ転走溝
３１が形成されて前記外輪２１ｂ内に嵌められた内輪２
１ａと、これらローラ転走溝３１，３２間に配列収容さ
れた複数の円筒形のローラ３３とを備える（図１参
照）。
る。各旋回軸受２０，２１，２２の構成はすべて略同一
なので、ここでは代表してＰｂ軸旋回軸受２１について
説明する。このＰｂ軸旋回軸受２１は、内周側に９０°
の断面略Ｖ字状のローラ転走溝３２が形成された外輪２
１ｂと、外周側に９０°の断面略Ｖ字状のローラ転走溝
３１が形成されて前記外輪２１ｂ内に嵌められた内輪２
１ａと、これらローラ転走溝３１，３２間に配列収容さ
れた複数の円筒形のローラ３３とを備える（図１参
照）。
【００２６】外輪２１ｂ及び内輪２１ａそれぞれに形成
されたＶ字状のローラ転走溝３１，３２で断面略四角形
のローラ転走路が形成される。複数のローラ３３は、隣
り合うもの同士の回転軸が互いに直交するようにローラ
転走路に配列収納される。複数のローラ３３間には、ロ
ーラ３３を所定の姿勢に保持するスペーサ３４が介在さ
れる。このローラ転走路において、スペーサ３４の左右
に隣接するローラ３３は、その軸線が互いに直交し、外
向きローラ３３ａと内向きローラ３３ｂとに分類され
る。外向きローラ３３ａは、その軸線Ｃが前記外輪２１
ｂ及び前記内輪２１ａの回転中心線上に位置する旋回中
心点Ｂを向くような姿勢に保持されている。内向きロー
ラ３３ｂも、その軸線Ｄが回転中心線上に位置する旋回
中心点Ａを向くような姿勢に保持されている。ローラ転
走路をローラ３３ａ，３３ｂが荷重を受けながら転走す
る際、ローラ３３ａ，３３ｂの軸線はリング状のローラ
転走路に対して常に直角を保ち、各ローラ３３ａ，３３
ｂは均等なすべりを保ちながら転走する。
されたＶ字状のローラ転走溝３１，３２で断面略四角形
のローラ転走路が形成される。複数のローラ３３は、隣
り合うもの同士の回転軸が互いに直交するようにローラ
転走路に配列収納される。複数のローラ３３間には、ロ
ーラ３３を所定の姿勢に保持するスペーサ３４が介在さ
れる。このローラ転走路において、スペーサ３４の左右
に隣接するローラ３３は、その軸線が互いに直交し、外
向きローラ３３ａと内向きローラ３３ｂとに分類され
る。外向きローラ３３ａは、その軸線Ｃが前記外輪２１
ｂ及び前記内輪２１ａの回転中心線上に位置する旋回中
心点Ｂを向くような姿勢に保持されている。内向きロー
ラ３３ｂも、その軸線Ｄが回転中心線上に位置する旋回
中心点Ａを向くような姿勢に保持されている。ローラ転
走路をローラ３３ａ，３３ｂが荷重を受けながら転走す
る際、ローラ３３ａ，３３ｂの軸線はリング状のローラ
転走路に対して常に直角を保ち、各ローラ３３ａ，３３
ｂは均等なすべりを保ちながら転走する。
【００２７】Ｐｂ軸旋回軸受２１は、上述のように９０
°のＶ字状のローラ転走溝３１，３２に、円筒形ローラ
３３が隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するよう
に交互に配列されているため、ラジアル荷重、スラスト
荷重、モーメント荷重などのあらゆる方向の荷重を負荷
することができる。
°のＶ字状のローラ転走溝３１，３２に、円筒形ローラ
３３が隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交するよう
に交互に配列されているため、ラジアル荷重、スラスト
荷重、モーメント荷重などのあらゆる方向の荷重を負荷
することができる。
【００２８】図１に示すように自在継手１１の各旋回軸
受２０，２１，２２の回転による軸１５の姿勢変化につ
いて説明する。まず、Ｐｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａ
を回転させた場合について説明する。内輪２２ａを回転
すると、上述のように、軸１５はＰａ軸上に位置する初
期姿勢から円錐状の軌跡を描くように３６０°回転して
姿勢変化する。軸１５の中心線上の一点Ｑの平面上にお
ける軌跡は、図１中で示す楕円状になる。そして、側
面方向からみた軸１５は初期位置からＰ点を中心として
時計回りに角度２αまで旋回する。
受２０，２１，２２の回転による軸１５の姿勢変化につ
いて説明する。まず、Ｐｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａ
を回転させた場合について説明する。内輪２２ａを回転
すると、上述のように、軸１５はＰａ軸上に位置する初
期姿勢から円錐状の軌跡を描くように３６０°回転して
姿勢変化する。軸１５の中心線上の一点Ｑの平面上にお
ける軌跡は、図１中で示す楕円状になる。そして、側
面方向からみた軸１５は初期位置からＰ点を中心として
時計回りに角度２αまで旋回する。
【００２９】次に、Ｐｂ軸旋回軸受２１の内輪２１ａを
回転させた場合について説明する。軸１５が初期位置姿
勢の状態で内輪２１ａを回転すると、軸１５は初期姿勢
から円錐状の軌跡を描くように３６０°回転して姿勢変
化し、Ｑ点の平面上における軌跡は図１中で示すよう
な楕円状になる。そして、側面方向からみた軸１５は初
期姿勢からＰ点を中心として反時計回りに角度２αまで
旋回する。また、軸１５が反時計回りに２α旋回した状
態で、Ｐｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａを回転すると、
Ｑ点の平面上における軌跡は図１中で示すような楕円
になる。
回転させた場合について説明する。軸１５が初期位置姿
勢の状態で内輪２１ａを回転すると、軸１５は初期姿勢
から円錐状の軌跡を描くように３６０°回転して姿勢変
化し、Ｑ点の平面上における軌跡は図１中で示すよう
な楕円状になる。そして、側面方向からみた軸１５は初
期姿勢からＰ点を中心として反時計回りに角度２αまで
旋回する。また、軸１５が反時計回りに２α旋回した状
態で、Ｐｃ軸旋回軸受２２の内輪２２ａを回転すると、
Ｑ点の平面上における軌跡は図１中で示すような楕円
になる。
【００３０】次に、Ｐｃ軸旋回軸受２２とＰｂ軸旋回軸
受２１を同時に回転させると、Ｑ点が移動可能な動作範
囲Ｓは図１中斜線で示す領域となる。Ｐｃ軸旋回軸受２
２とＰｂ軸旋回軸受２１を回転するだけだと、動作範囲
ＳにＱ点が移動できない空白部１６が存在するが、Ｐａ
軸旋回軸受２０の内輪２０ａを回転すると、Ｑ点がＲ点
を中心として回転することになるので、空白部１６がな
くなり、広範囲の動作が可能になる。中心線Ｐａ，Ｐ
ｂ，Ｐｃの取付角度を変化することで、このＱ点の動作
範囲を自在継手１１が使用される状況に合わせて任意に
変えることができる。また、軸１５は常にＰ点を中心と
して旋回するので、Ｑ点の動作範囲Ｓに空白部がなくな
れば軸１５を３次元的に任意に姿勢変化させることがで
きる。
受２１を同時に回転させると、Ｑ点が移動可能な動作範
囲Ｓは図１中斜線で示す領域となる。Ｐｃ軸旋回軸受２
２とＰｂ軸旋回軸受２１を回転するだけだと、動作範囲
ＳにＱ点が移動できない空白部１６が存在するが、Ｐａ
軸旋回軸受２０の内輪２０ａを回転すると、Ｑ点がＲ点
を中心として回転することになるので、空白部１６がな
くなり、広範囲の動作が可能になる。中心線Ｐａ，Ｐ
ｂ，Ｐｃの取付角度を変化することで、このＱ点の動作
範囲を自在継手１１が使用される状況に合わせて任意に
変えることができる。また、軸１５は常にＰ点を中心と
して旋回するので、Ｑ点の動作範囲Ｓに空白部がなくな
れば軸１５を３次元的に任意に姿勢変化させることがで
きる。
【００３１】なお、上記実施の形態では、自在継手を、
第１ないし第３の旋回軸受を連結部材で連結することで
構成しているが、もちろん自在継手の構成はこれに限ら
れることはなく、例えば、ヨークを有する一対の継手本
体と、十字金具と、ヨークと継手本体との間に軸受を挿
入した２つの回転の自由度を有する周知の自在継手に、
３つの回転の自由度を有するように、もう一つ旋回軸受
を取り付けた構成にしてもよい。すなわち、自在継手
は、二股のヨークを有する一対の継手本体と、このヨー
クに連結される十字状の軸部を有する十字形部材とを備
え、一方の継手本体のヨークと十字形部材の軸部との間
に第２の旋回軸受を設け、他方の前記継手本体のヨーク
と十字形部材の前記軸部と交差する軸部との間に第３の
旋回軸受を設け、前記一対の継手本体のいずれか一方に
第１の旋回軸受を設けた構成であってもよい。
第１ないし第３の旋回軸受を連結部材で連結することで
構成しているが、もちろん自在継手の構成はこれに限ら
れることはなく、例えば、ヨークを有する一対の継手本
体と、十字金具と、ヨークと継手本体との間に軸受を挿
入した２つの回転の自由度を有する周知の自在継手に、
３つの回転の自由度を有するように、もう一つ旋回軸受
を取り付けた構成にしてもよい。すなわち、自在継手
は、二股のヨークを有する一対の継手本体と、このヨー
クに連結される十字状の軸部を有する十字形部材とを備
え、一方の継手本体のヨークと十字形部材の軸部との間
に第２の旋回軸受を設け、他方の前記継手本体のヨーク
と十字形部材の前記軸部と交差する軸部との間に第３の
旋回軸受を設け、前記一対の継手本体のいずれか一方に
第１の旋回軸受を設けた構成であってもよい。
【００３２】また、上記実施の形態では、自在継手１１
をパラレルリンク機構に適用した場合について説明して
いるが、本発明の自在継手１１は、自在継手１１に軸方
向荷重が加わり、しかも自在継手１１に複数の回転の自
由度が要求される機構であれば、パラレルリンク機構に
限られることなく種々な機構に適用することができる。
をパラレルリンク機構に適用した場合について説明して
いるが、本発明の自在継手１１は、自在継手１１に軸方
向荷重が加わり、しかも自在継手１１に複数の回転の自
由度が要求される機構であれば、パラレルリンク機構に
限られることなく種々な機構に適用することができる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自在継手が３つの回転の自由度を有するので、例えばパ
ラレルリンク機構において揺動台の位置および姿勢を定
める際リンクが３次元的な任意の姿勢を取れるように自
在継手が円滑、軽快に作動する。
自在継手が３つの回転の自由度を有するので、例えばパ
ラレルリンク機構において揺動台の位置および姿勢を定
める際リンクが３次元的な任意の姿勢を取れるように自
在継手が円滑、軽快に作動する。
【００３４】また、本発明によれば、前記第１ないし第
３の回転手段の回転中心線が互いに交差し、しかも一点
で交わるので、リンク等に効率的に３次元的な任意の姿
勢を取らせることができる。
３の回転手段の回転中心線が互いに交差し、しかも一点
で交わるので、リンク等に効率的に３次元的な任意の姿
勢を取らせることができる。
【００３５】さらに、本発明によれば、例えばリンク等
の軸を３６０°回転させることができ、軸の揺動角度を
大きくすることができる。
の軸を３６０°回転させることができ、軸の揺動角度を
大きくすることができる。
【００３６】さらに、回転案内手段が内周側に断面略Ｖ
字状のローラ転走溝が形成された外輪と、外周側に断面
略Ｖ字状のローラ転走溝が形成されて前記外輪内に嵌め
られた内輪と、これらローラ転走溝間に隣り合うもの同
士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数
のローラを有するので、ラジアル荷重、スラスト荷重、
モーメント荷重の各荷重が混合した荷重を負荷できる自
在継手が得られる。
字状のローラ転走溝が形成された外輪と、外周側に断面
略Ｖ字状のローラ転走溝が形成されて前記外輪内に嵌め
られた内輪と、これらローラ転走溝間に隣り合うもの同
士の回転軸が互いに直交するように配列収容された複数
のローラを有するので、ラジアル荷重、スラスト荷重、
モーメント荷重の各荷重が混合した荷重を負荷できる自
在継手が得られる。
【図１】本発明の一実施形態における自在継手を示す断
面図および軸上のＱ点の動作領域を記載した図。
面図および軸上のＱ点の動作領域を記載した図。
【図２】Ｐｃ軸旋回軸受とＰｂ軸旋回軸受との交差角を
９０°に設定した自在継手を示す比較例。
９０°に設定した自在継手を示す比較例。
【図３】上記自在継手に組み込まれる旋回軸受を示す斜
視図（一部断面図を含む）。
視図（一部断面図を含む）。
【図４】パラレルリンク機構を示す概略図。
【図５】従来の球面軸受を示す断面図。
【図６】従来の自在継手を示す斜視図。
１１ 自在継手 １５ 軸 ２０ Ｐａ軸旋回軸受（第１の回転案内手段） ２１ Ｐｂ軸旋回軸受（第２の回転案内手段） ２１ａ 内輪 ２１ｂ 外輪 ２２ Ｐｃ軸旋回軸受（第３の回転案内手段） ３１，３２ ローラ転走溝 ３３ ローラ Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ 回転中心線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 廣川 忠 東京都品川区西五反田３丁目11番６号 テ イエチケー株式会社内 Ｆターム(参考） 3J105 AA02 AA03 AA05
Claims (4)
- 【請求項１】 第１の回転案内手段と、この第１の回転
案内手段に回転自在に案内される第２の回転案内手段
と、この第２の回転案内手段に回転自在に案内される第
３の回転案内手段とを備え、合計３つの回転の自由度を
有することを特徴とする自在継手。 - 【請求項２】 前記第１ないし第３の回転案内手段の回
転中心線が互いに交差し、しかも一点で交わることを特
徴とする請求項１に記載の自在継手。 - 【請求項３】 前記第３の回転案内手段に、前記第３の
回転案内手段の回転中心線と鋭角に交差する軸が回転自
在に案内され、 前記第２の回転案内手段の回転中心線と前記第３の回転
案内手段の回転中心線とを鋭角に交差させ、前記軸が３
６０°回転可能なように前記第３の回転案内手段の回転
中心線の周囲にスペースを空けたことを特徴とする請求
項１または２に記載の自在継手。 - 【請求項４】 前記第１の回転案内手段、前記第２の回
転案内手段および前記第３の回転案内手段のうち少なく
とも一つは、内周側に断面略Ｖ字状のローラ転走溝が形
成された外輪と、外周側に断面略Ｖ字状のローラ転走溝
が形成されて前記外輪内に嵌められた内輪と、これらロ
ーラ転走溝間に隣り合うもの同士の回転軸が互いに直交
するように配列収容された複数のローラとを有すること
を特徴とする請求項１ないし３いずれかに記載の自在継
ぎ手。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33405499A JP4493767B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 自在継手 |
| EP00309688A EP1103735B1 (en) | 1999-11-25 | 2000-11-02 | Universal joint |
| DE60014555T DE60014555T2 (de) | 1999-11-25 | 2000-11-02 | Universalgelenk |
| US09/712,160 US6398656B1 (en) | 1999-11-25 | 2000-11-15 | Universal joint |
| KR1020000070162A KR100690490B1 (ko) | 1999-11-25 | 2000-11-24 | 유니버설 조인트 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33405499A JP4493767B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 自在継手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001153129A true JP2001153129A (ja) | 2001-06-08 |
| JP4493767B2 JP4493767B2 (ja) | 2010-06-30 |
Family
ID=18273004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33405499A Expired - Fee Related JP4493767B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 自在継手 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6398656B1 (ja) |
| EP (1) | EP1103735B1 (ja) |
| JP (1) | JP4493767B2 (ja) |
| KR (1) | KR100690490B1 (ja) |
| DE (1) | DE60014555T2 (ja) |
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-
1999
- 1999-11-25 JP JP33405499A patent/JP4493767B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-11-02 DE DE60014555T patent/DE60014555T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-02 EP EP00309688A patent/EP1103735B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-15 US US09/712,160 patent/US6398656B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-24 KR KR1020000070162A patent/KR100690490B1/ko not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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