JP4172492B2 - ステッピングモータの制御方法、ステッピングモータの制御装置およびプリンタ - Google Patents

Description

本発明は、ステッピングモータの制御方法、ステッピングモータの制御装置およびプリ
ンタに関する。

従来より、印刷用紙等に印刷を行うインクジェットプリンタでは、印刷用紙を搬送する
搬送ローラを回転駆動するための搬送用モータとしてステッピングモータが利用されてい
る（たとえば、特許文献１および２参照）。特許文献１および２に記載されたインクジェ
ットプリンタで使用されているステッピングモータは、駆動用コイルがそれぞれ巻回され
るとともに、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組とＢ相の磁極組とを有す
る２相のステッピングモータである。また、印刷用紙を搬送するための搬送用モータとし
てＤＣ（直流モータ）を利用したインクジェットプリンタも知られている（たとえば、特
許文献３参照）。

搬送用モータとしてＤＣモータを採用するプリンタは、特許文献３に記載されているよ
うに、一般に、印刷用紙の搬送制御を行うためのロータリエンコーダを備えている。その
ため、搬送用モータとしてステッピングモータを採用するプリンタに比べ、搬送用モータ
としてＤＣモータを採用するプリンタでは、ロータリエンコーダを用いた高解像度の印刷
が可能（すなわち、高分解能で印刷用紙を搬送することが可能）である。一方で、ＤＣモ
ータを採用するプリンタでは、ロータリエンコーダが必要となるため、ステッピングモー
タを採用するプリンタと比較して、ＤＣモータを採用するプリンタのコストは高くなる。
したがって、一般に、ステッピングモータは、それほど高い解像度での印刷が要求されな
い比較的安価なプリンタの搬送用モータとして採用されている。

特開２００４−５６９９１号公報 特開平１０−３２３０９０号公報 特開２００１−２３２８８２号公報

近年、比較的安価なプリンタにおいても、高解像度化が市場で要求されている。しかし
ながら、ステッピングモータは、磁極（極歯）の数でステップ角が決まり、ステップ角に
よって分解能が決まるため、機械的な構成の変更によって、ステッピングモータ自体の分
解能を上げるのには限界がある。また、ステッピングモータと搬送ローラとを連結するギ
アのギア比を上げれば、分解能を上げることはできるが、印刷用紙の搬送速度の低下を招
く。その結果、印刷速度が低下する。

ここで、２相のステッピングモータにおいては、理論上、電気角で４５°のステップ角
でロータを回転させるいわゆる１−２相励磁方式や、理論上、電気角で２２．５°のステ
ップ角でロータを回転させるいわゆるＷ１−２相励磁方式、あるいは、理論上、電気角で
１１．２５°のステップ角でロータを回転させるいわゆる２Ｗ１−２相励磁方式等の励磁
方式でステッピングモータを駆動させることで、高分解能で印刷用紙を搬送することが可
能になる。

しかしながら、本願発明者の検討によれば、一般のステッピングモータの駆動回路を用
いてステッピングモータを駆動させた場合、たとえば、図１８に示すように、電気角によ
っては、理論上のロータの回転位置がθ１であるにもかかわらず、Ａ相の磁極組に巻回さ
れた駆動用コイルに供給される実際の電流と、Ｂ相の磁極組に巻回された駆動用コイルに
供給される実際の電流とから特定される実際のロータの回転位置がθ２になる箇所がある
ことがわかった。すなわち、Ａ相の磁極組に巻回された駆動用コイルに供給される実際の
電流値Ｃ１００Ａと、Ｂ相の磁極組に巻回された駆動用コイルに供給される実際の電流値
Ｃ１００Ｂとから生成される合成ベクトルＶ２０が、理論上の合成ベクトルＶ１０と一致
しない箇所があることがわかった。

このステッピングモータの駆動回路の特性に加え、ステッピングモータが用いられてい
るプリンタは、駆動用コイルに電流が供給されていない無励磁時の保持トルクであるステ
ッピングモータのディテントトルク、印刷用紙の搬送負荷、あるいは、ステッピングモー
タと搬送ローラとを連結するギア部分での負荷等の機械的な負荷の影響も受ける。そのた
め、本願発明者の検討によれば、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２
相励磁方式等の励磁方式でステッピングモータを駆動させた場合、ステッピングモータを
２相励磁方式で駆動させたときのロータの停止位置でない位置でロータを停止させるとき
のロータの停止精度が大きく低下することがわかった。すなわち、ロータの停止位置が、
電気角で図１８に示す４５°、１３５°、２２５°あるいは３１５°以外の位置である場
合には、ロータの停止精度が大きく低下することがわかった。その結果、高解像度での印
刷が困難であることがわかった。

そこで、本願発明者は種々の検討を行った。その結果、所定の制御方法でロータを停止
させることで、２相励磁方式で駆動させたときのロータの停止位置でない位置でロータを
停止させる場合であっても、ロータの停止精度の低下を抑制できることを知見するに至っ
た。

本発明はかかる新たな知見に基づくものであり、本発明の課題は、高分解能での回転駆
動が可能で、かつ、停止精度の低下を抑制できるステッピングモータの制御方法およびス
テッピングモータの制御装置を提供することにある。また、本発明の課題は、比較的安価
で、かつ、高解像度化を図ることできるプリンタを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明のステッピングモータの制御方法は、所定のステッ
プ角でロータを回転駆動させる駆動制御と、ロータを目標停止位置に停止させるとき、駆
動制御におけるステップ角よりも細かいステップ角の角度分、ロータの回転方向で目標停
止位置の先あるいは手前にロータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路
に与える停止制御とを行うことを特徴とする。

本発明では、停止制御において、ロータを目標停止位置に停止させるとき、駆動制御に
おけるステップ角よりも細かいステップ角の角度分、ロータの回転方向で目標停止位置の
先あるいは手前にロータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路に与えて
いる。そのため、たとえば、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２
相励磁方式等の励磁方式でステッピングモータを駆動して、高分解能化を図った場合であ
っても、停止精度の低下を抑制できる。

また、上記の課題を解決するため、本発明は、駆動用コイルがそれぞれ巻回されるとと
もに、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組とＢ相の磁極組とを有する２相
のステッピングモータを制御するステッピングモータの制御方法において、ロータを、理
論上、電気角で９０°のステップ角で回転駆動させる２相励磁方式でステッピングモータ
を駆動させたときのロータの停止位置を安定位置とし、ロータを、理論上、電気角で（３
６０／２^{（ｎ１＋２）}）°（ｎ１は１以上の整数）のステップ角で回転駆動させる励磁方
式で、ステッピングモータを駆動させたときのロータの停止位置であって、安定位置を除
いた停止位置を不安定位置とする場合、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋２）}）°
（ｎ２は１以上の整数）のステップ角でロータを回転駆動させる励磁方式によって、ステ
ッピングモータを駆動させる駆動制御と、駆動制御後、少なくとも不安定位置を目標停止
位置としてロータを停止させるとき、ロータの回転方向において、理論上、電気角で（３
６０／２^{（ｎ２＋ｎ３）}）°（ｎ３は３以上の整数）だけ目標停止位置よりも先あるいは
手前にロータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路に与える停止制御と
を行うことを特徴とする。

本発明では、駆動制御において、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋２）}）°のス
テップ角でロータを回転駆動させる励磁方式でステッピングモータを駆動させている。す
なわち、駆動制御において、理論上、電気角で４５°のステップ角でロータを回転させる
１−２相励磁方式や、理論上、電気角で２２．５°のステップ角でロータを回転させるＷ
１−２相励磁方式あるいは、理論上、電気角で１１．２５°のステップ角でロータを回転
させる２Ｗ１−２相励磁方式等によって、ステッピングモータを駆動させている。そのた
め、たとえステッピングモータの機械的な分解能が低い場合であっても、ステッピングモ
ータの高分解能での回転駆動が可能となる。

また、本発明では、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋２）}）°のステップ角でロ
ータを回転駆動させる励磁方式によって、ステッピングモータを駆動させた後、停止制御
において、少なくとも不安定位置を目標停止位置としてロータを停止させるとき、理論上
、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋ｎ３）}）°だけ目標停止位置よりも先あるいは手前にロ
ータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路に与えている。すなわち、停
止制御では、駆動制御におけるステップ角よりも細かいステップ角の角度だけ目標停止位
置よりも先あるいは手前にロータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路
に与えている。そのため、ステッピングモータの高分解能化を図った場合であっても、停
止精度の低下を抑制できる。

本発明において、停止指令は、ロータの回転方向において、理論上、電気角で（３６０
／２^{（ｎ２＋３）}）°だけ目標停止位置よりも先あるいは手前にロータを停止させる制御
指令であることが好ましい。このように構成すると、駆動制御時のステップ角の半分の角
度だけ目標停止位置よりも先あるいは手前にロータを停止させる停止指令を生成させる制
御を行えば良いため、制御上の処理が簡素化される。

本発明において、停止制御では、安定位置および不安定位置にロータを停止させるとき
、停止指令を駆動回路に与えることが好ましい。このように構成すると、安定位置で停止
させる場合と不安定位置で停止させる場合との場合分けを、停止制御で行う必要がなくな
るため、制御上の処理が簡素化される。

さらに、上記の課題を解決するため、本発明のステッピングモータの制御装置は、所定
のステップ角でロータを回転駆動させる駆動手段と、ロータを目標停止位置に停止させる
とき、ロータの回転駆動時におけるステップ角よりも細かいステップ角の角度分、ロータ
の回転方向で目標停止位置の先あるいは手前にロータを停止させる停止指令を駆動手段に
与える指令手段とを備えることを特徴とする。

本発明の制御装置は、ロータの目標停止位置に停止させるとき、ロータの回転方向で、
ロータの回転駆動時におけるステップ角よりも細かいステップ角の角度分、目標停止位置
の先あるいは手前にロータを停止させる停止指令を駆動手段に与える指令手段を備えてい
る。そのため、たとえば、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２相
励磁方式等の励磁方式でステッピングモータを駆動して、高分解能化を図った場合であっ
ても、停止精度の低下を抑制できる。

さらにまた、上記の課題を解決するため、本発明は、駆動用コイルがそれぞれ巻回され
るとともに、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組とＢ相の磁極組とを有す
る２相のステッピングモータを制御するステッピングモータの制御装置において、ロータ
を、理論上、電気角で９０°のステップ角で回転駆動させる２相励磁方式でステッピング
モータを駆動させたときのロータの停止位置を安定位置とし、ロータを、理論上、電気角
で（３６０／２^{（ｎ１＋２）}）°（ｎ１は１以上の整数）のステップ角で回転駆動させる
励磁方式で、ステッピングモータを駆動させたときのロータの停止位置であって、安定位
置を除いた停止位置を不安定位置とする場合、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋２
）}）°（ｎ２は１以上の整数）のステップ角でロータを回転駆動させる励磁方式によって
、ステッピングモータを駆動させる駆動手段と、駆動手段で、理論上、電気角で（３６０
／２^{（ｎ２＋２）}）°のステップ角でロータを回転駆動させる励磁方式によって、ステッ
ピングモータを駆動させた後、少なくとも不安定位置を目標停止位置としてロータを停止
させるとき、ロータの回転方向において、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋ｎ３）}
）°（ｎ３は３以上の整数）だけ目標停止位置よりも先あるいは手前にロータを停止させ
る停止指令を駆動手段に与える指令手段とを備えることを特徴とする。

本発明の制御装置では、駆動手段が、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋２）}）°
のステップ角で回転させる励磁方式でステッピングモータを駆動させている。そのため、
ステッピングモータの高分解能での回転駆動が可能となる。また、本発明の制御装置では
、駆動手段が、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋２）}）°のステップ角でロータを
回転させる励磁方式によって、ステッピングモータを駆動させた後、少なくとも不安定位
置を目標停止位置としてロータを停止させるとき、指令手段は、理論上、（３６０／２^{（
ｎ２＋ｎ３）}）°だけ目標停止位置よりも先あるいは手前にロータを停止させる停止指令
を駆動手段に与えている。すなわち、指令手段は、ロータの回転駆動時におけるステップ
角よりも細かいステップ角の角度だけ目標停止位置よりも先あるいは手前にロータを停止
させる停止指令を駆動手段に与えている。そのため、ステッピングモータの高分解能化を
図った場合であっても、停止精度の低下を抑制できる。

本発明の制御方法で制御されるステッピングモータ、あるいは、本発明の制御装置で制
御されるステッピングモータを、プリンタの、印刷対象物を搬送する搬送用モータとして
用いることができる。本発明の制御方法で制御されるステッピングモータ、あるいは、本
発明の制御装置で制御されるステッピングモータは、高分解能化を図った場合であっても
、停止精度の低下を抑制できるため、このステッピングモータを搬送用モータとして備え
るプリンタでは、高解像度化を図ることできる。また、搬送用モータとしてＤＣモータを
用いる場合と比較して、プリンタのコストを低減することができる。

本発明のプリンタでは、停止指令は、ロータの回転方向で目標停止位置よりも先にロー
タを停止させる制御指令であることが好ましい。プリンタの場合、印刷用紙の搬送負荷や
ステッピングモータと搬送ローラとを連結するギア部分での負荷等の機械的な負荷の影響
で、ステッピングモータの停止位置が目標停止位置より手前になりやすい。そのため、こ
のように構成することで、プリンタでは、停止精度の低下を効果的に抑制できる。

以下、本発明の実施の形態にかかるステッピングモータの制御方法、ステッピングモー
タの制御装置およびプリンタを図面に基づいて説明する。

［プリンタの概略構成］
図１は、本発明の実施の形態にかかるプリンタ１の概略構成を示す斜視図である。図２
は、図１のプリンタ１の紙送りに関する部分の概略構成を示す概略側面図である。図３は
、図２に示すＰＦ駆動ローラ６の駆動部を拡大して示す拡大平面図である。

本形態のプリンタ１は、印刷対象物となる印刷用紙Ｐ等に対して液体状のインクを吐出
して印刷を行うインクジェットプリンタである。このプリンタ１は、図１から図３に示す
ように、インク滴を吐出する印刷ヘッド２が搭載されたキャリッジ３と、主走査方向ＭＳ
へキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（ＣＲモータ）４と、印刷用紙Ｐを副走査方
向ＳＳへ搬送する搬送用モータとしての紙送りモータ（ＰＦモータ）５（図３参照）と、
ＰＦモータ５に連結されたＰＦ駆動ローラ６と、印刷ヘッド２のインク吐出面（図２の下
面）と対向するように配置されたプラテン７と、これらの構成が搭載された本体シャーシ
８とを備えている。本形態のＣＲモータ４はＤＣモータである。また、本形態のＰＦモー
タ５はステッピングモータである。なお、ＣＲモータ４はステッピングモータであっても
良い。

また、プリンタ１は、図２に示すように、印刷前の印刷用紙Ｐが載置されるホッパ１１
と、ホッパ１１に載置された印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ取り込むための給紙ローラ
１２および分離パッド１３と、ホッパ１１からプリンタ１の内部へ取り込まれた印刷用紙
Ｐの通過を検出するための紙検出装置１４と、プリンタ１の内部から印刷用紙Ｐを排出す
る排紙駆動ローラ１５とを備えている。

キャリッジ３は、本体シャーシ８に固定された支持フレーム１６に支持されたガイドシ
ャフト１７と、タイミングベルト１８とによって主走査方向ＭＳに搬送可能に構成されて
いる。すなわち、タイミングベルト１８は、その一部がキャリッジ３に固定される（図２
参照）とともに、ＣＲモータ４の出力軸に取り付けられたプーリ１９と支持フレーム１６
に回転可能に取り付けられたプーリ２０とに掛け渡された状態で一定の張力を有するよう
に配設されている。ガイドシャフト１７は、キャリッジ３を主走査方向ＭＳへ案内するよ
うに、キャリッジ３を摺動可能に保持している。また、キャリッジ３には、印刷ヘッド２
に加え、印刷ヘッド２に供給される各種のインクが収納されたインクカートリッジ２１が
搭載されている。

給紙ローラ１２は、図示を省略するギアを介してＰＦモータ５に連結され、ＰＦモータ
５によって駆動される。ホッパ１１は、図２に示すように、印刷用紙Ｐを載置可能な板状
部材であり、図示を省略するカム機構によって、上部に設けられた回動軸２２を中心に揺
動可能となっている。そして、カム機構による揺動によって、ホッパ１１の下端部が給紙
ローラ１２に弾性的に圧接され、また、給紙ローラ１２から離間する。分離パッド１３は
、摩擦係数の高い部材から形成され、給紙ローラ１２に対向する位置に配置されている。

給紙ローラ１２が回転すると、給紙ローラ１２の表面と分離パッド１３とが圧接する。
そのため、給紙ローラ１２が回転すると、ホッパ１１に載置された印刷用紙Ｐのうち、一
番上の印刷用紙Ｐは、給紙ローラ１２の表面と分離パッド１３との圧接部分を通過して排
紙側へ送られるが、上から２番目以降に載置された印刷用紙Ｐは、分離パッド１３によっ
て、排紙側への搬送が阻止される。

ＰＦ駆動ローラ６は、図２の紙面奥側で、ＰＦモータ５に連結されている。すなわち、
ＰＦ駆動ローラ６は、図３に示すように、図２におけるＰＦ駆動ローラ６の紙面奥側端に
取り付けられた大ギア３５と、ＰＦモータ５の出力軸に取り付けられ大ギア３５と噛み合
う小ギア３６とを介してＰＦモータ５に連結されている。本形態では、大ギア３５と小ギ
ア３６とのギア比は１：７．５である。また、本形態のＰＦ駆動ローラ６の周長は１イン
チである。

図２に示すように、プリンタ１には、ＰＦ駆動ローラ６とともに印刷用紙Ｐを搬送する
ＰＦ従動ローラ２３が設けられている。ＰＦ従動ローラ２３は、回転軸２５を中心に揺動
可能に構成された従動ローラホルダ２４の排紙側に回動可能に保持されている。従動ロー
ラホルダ２４は、図示を省略するバネによって、ＰＦ従動ローラ２３がＰＦ駆動ローラ６
へ向かう付勢力を常時受けるように、図示反時計方向へ付勢されている。そして、ＰＦ駆
動ローラ６が駆動されると、ＰＦ駆動ローラ６とともにＰＦ従動ローラ２３も回転する。

紙検出装置１４は、図２に示すように検出レバー２６とフォトセンサ２７とから構成さ
れ、従動ローラホルダ２４の近傍に設けられている。検出レバー２６は、回転軸２８を中
心に回動可能になっている。そして、図２に示す印刷用紙Ｐの通過状態から、検出レバー
２６の下側を印刷用紙Ｐが通過し終わると、検出レバー２６が反時計方向へ回動する。検
出レバー２６が回動すると、フォトセンサ２７の発光素子（図示省略）から受光素子（図
示省略）へ向かう光を遮断して、印刷用紙Ｐの通過終了を検出できる構成となっている。

排紙駆動ローラ１５は、プリンタ１の排紙側に配置され、図２の紙面奥側で、ＰＦモー
タ５に連結されている。すなわち、排紙駆動ローラ１５は、図３に示すように、図２にお
ける排紙駆動ローラ１５の紙面奥側端に取り付けられた大ギア３７と、この大ギア３７と
噛み合う小ギア３６とを介してＰＦモータ５に連結されている。本形態では、大ギア３７
と小ギア３６とのギア比は、大ギア３５と小ギア３６とのギア比と同様に１：７．５であ
る。また、本形態の排紙駆動ローラ１５の周長は１インチである。

図２に示すように、プリンタ１には、排紙駆動ローラ１５とともに印刷用紙Ｐを排紙す
る排紙従動ローラ２９が設けられている。排紙従動ローラ２９も、ＰＦ従動ローラ２３と
同様に、図示を省略するバネによって、常時、排紙駆動ローラ１５へ向かう付勢力を受け
ている。そして、排紙駆動ローラ１５が駆動されると、排紙駆動ローラ１５とともに、排
紙従動ローラ２９も回転する。

また、プリンタ１は、図２に示すように、主走査方向ＭＳにおけるキャリッジ３の位置
検出やキャリッジ３の速度検出等を行うために、リニアスケール３１およびフォトセンサ
３２を有するリニアエンコーダ３３を備えている。図２に示すように、フォトセンサ３２
は、キャリッジ３の背面（図１の紙面奥側の面）に固定されている。また、リニアスケー
ル３１は、主走査方向ＭＳと平行に支持フレーム１６に取り付けられている。なお、ＣＲ
モータ４をステッピングモータとした場合には、リニアエンコーダ３３は不要である。

ＰＦモータ５は、図３に示すように、樹脂で形成された取付ブラケット３８に固定され
ている。取付ブラケット３８は、図２の紙面奥側で、支持フレーム１６に取り付けられて
いる。

このプリンタ１では、給紙ローラ１２や分離パッド１３によってホッパ１１からプリン
タ１の内部に取り込まれた印刷用紙Ｐを、ＰＦモータ５で回転駆動されたＰＦ駆動ローラ
６で副走査方向ＳＳへ送りながら、ＣＲモータ４で駆動されたキャリッジ３が主走査方向
ＭＳで往復移動する。キャリッジ３が往復移動する際には、印刷ヘッド２からインク滴が
吐出され、印刷用紙Ｐへの印刷が行われる。また、印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、排
紙駆動ローラ１５等によって印刷用紙Ｐはプリンタ１の外部へ排出される。

［プリンタの制御部の概略構成］
図４は、図１のプリンタ１の制御部５０およびその周辺機器の概略構成を示すブロック
図である。なお、図４では、ＰＦモータ５の制御に関連する制御部５０の構成のみを図示
している。

制御部５０は、ＰＦモータ５の制御に関連する構成として、図４に示すように、バス５
１、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５、ＡＳＩＣ５６、ＰＦモ
ータ駆動回路５８等を備えている。

バス５１は、制御部５０の各構成を接続する信号線である。このバス５１によって、Ｃ
ＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５およびＡＳＩＣ５６等は、相互
に接続され、これらの間で各種信号の授受を行うように構成されている。ＣＰＵ５２は、
ＲＯＭ５３および不揮発性メモリ５５等に記憶されているプリンタ１の制御プログラムを
実行するための演算処理およびその他必要な演算処理を行う。また、ＲＯＭ５３には、プ
リンタ１を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている
。ＲＡＭ５４には、ＣＰＵ５２が実行途中のプログラムおよび演算途中のデータ等が一時
的に格納される。不揮発性メモリ５５には、プリンタ１の電源を切った後も保存しておく
ことが必要となる各種のデータが記憶される。

ＡＳＩＣ５６は、ＰＦモータ５等の制御を行うための制御指令をデジタル信号として出
力する。具体的には、ＡＳＩＣ５６は、ＲＯＭ５３や不揮発性メモリ５５に記憶された各
種データに基づく各種信号や、ＣＰＵ５２での演算処理に基づく各種信号を制御指令とし
て出力する。また、ＡＳＩＣ５６は、インターフェース回路を内蔵しており、パーソナル
コンピュータ等からなる制御指令部５９から供給される印刷指令を受け取ることができる
ように構成されている。

ＰＦモータ駆動回路５８は、ＡＳＩＣ５６から制御指令に基づいてＰＦモータ５を回転
駆動させるＰＦモータ５の駆動回路である。本形態のＰＦモータ駆動回路５８は、所定の
ステップ角でＰＦモータ５を回転駆動させる駆動手段となっている。ＰＦモータ駆動回路
５８の詳細については後述する。

なお、本形態では、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５および
ＡＳＩＣ５６等によって、ＰＦモータ駆動回路５８（駆動手段）に制御指令を与える指令
手段が構成されている。また、本形態では、駆動手段であるＰＦモータ駆動回路５８と、
指令手段であるＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５およびＡＳＩ
Ｃ５６等とからステッピングモータであるＰＦモータ５の制御装置が構成されている。

［ＰＦモータ、ＰＦモータ駆動回路の概略構成］
図５は、図３に示すＰＦモータ５の要部の構成を模式的に示す模式図である。図６は、
図４に示すＰＦモータ駆動回路５８の概略構成を示す回路図である。図７は、図３に示す
ＰＦモータ５を各励磁方式で駆動したときのステップ角および停止位置を説明するための
図である。図８は、図６に示すＡ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に供給され
る電流の理想波形を示す図であり、（Ａ）は、縦軸を電流比率、横軸を電気角（またはス
テップ数）として示す理想波形であり、（Ｂ）は、縦軸をＡ相駆動コイル４８の電流比率
、横軸をＢ相駆動コイル４９の電流比率として示す理想波形である。図９は、図６に示す
制御ロジック回路６３に記憶された電流比率算出テーブルを示す表である。

本形態のＰＦモータ５は、２相のステッピングモータであり、図５に模式的に示すよう
に、回転軸３９および回転軸３９の外周面に固定された駆動マグネット４０を有するロー
タ４１と、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組４３（以下、Ａ相磁極組４
３とする。）およびＢ相の磁極組４４（以下、Ｂ相磁極組４４とする。）を有するステー
タ４５とを備えている。

駆動マグネット４０の外周面は、周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に着磁されている
。また、Ａ相磁極組４３およびＢ相磁極組４４にはそれぞれ、駆動用コイル４８、４９（
図６参照）が巻回されている。なお、以下では、Ａ相磁極組４３に巻回される駆動用コイ
ル４８を「Ａ相駆動コイル４８」、Ｂ相磁極組４４に巻回される駆動用コイル４９を「Ｂ
相駆動コイル４９」とする。

図５に示すように、本形態のＡ相磁極組４３は、機械角で１５°ピッチで形成された２
４個のＡ相磁極４６を備えている。具体的には、Ａ相磁極組４３は、機械角で１５°ピッ
チ（電気角で１８０°ピッチ）で交互に配置されたＡ＋相磁極４６ａとＡ−相磁極４６ｂ
とを備えている。Ａ＋相磁極４６ａとＡ−相磁極４６ｂとは、Ａ相駆動コイル４８に電流
が供給されたときにそれぞれ異極に磁化される。たとえば、Ａ相駆動コイル４８に所定方
向の電流が供給されると、Ａ＋相磁極４６ａがＮ極、Ａ−相磁極４６ｂがＳ極に磁化され
、Ａ相駆動コイル４８に逆方向の電流が供給されると、Ａ＋相磁極４６ａがＳ極、Ａ−相
磁極４６ｂがＮ極に磁化される。

同様に、Ｂ相磁極組４４も、機械角で１５°ピッチで形成された２４個のＢ相磁極４７
を備えている。具体的には、Ｂ相磁極組４３は、機械角で１５°ピッチ（電気角で１８０
°ピッチ）で交互に配置されたＢ＋相磁極４７ａとＢ−相磁極４７ｂとを備えている。Ａ
＋相磁極４６ａおよびＡ−相磁極４６ｂと同様に、Ｂ＋相磁極４７ａとＢ−相磁極４７ｂ
とは、Ｂ相駆動コイル４９に電流が供給されたときにそれぞれ異極に磁化される。

Ａ相磁極４６とＢ相磁極４７とは、機械角で７．５°ピッチ（電気角で９０°ピッチ）
で交互に配置されている。たとえば、図５に示すように、Ａ＋相磁極４６ａ、Ｂ＋相磁極
４７ａ、Ａ−相磁極４６ｂおよびＢ−相磁極４７ｂが、時計方向にこの順番で配置されて
いる。また、Ａ＋相磁極４６ａ、Ｂ＋相磁極４７ａ、Ａ−相磁極４６ｂおよびＢ−相磁極
４７ｂの関係を電気角で示すと図７のようになる。すなわち、Ａ＋相磁極４６ａ、Ｂ＋相
磁極４７ａ、Ａ−相磁極４６ｂおよびＢ−相磁極４７ｂは、電気角では９０°ピッチでこ
の順番に配置されている。

なお、以下では、図７に示すように、Ｂ＋相磁極４７ａの配置位置を電気角で０°の位
置、Ａ＋相磁極４６ａの配置位置を電気角で９０°の位置、Ｂ−相磁極４７ｂの配置位置
を電気角で１８０°の位置、Ａ−相磁極４６ｂの配置位置を電気角で２７０°の位置とす
る。また、以下では、図７に示す４５°の位置を電気角の基準位置とする。さらに、後述
のように、この基準位置でのステップをステップ０とする。

本形態のＰＦモータ５では、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に供給され
る電流の方向および量を変化させることで、４ステップでロータ４１を電気角で３６０°
回転させる（すなわち、理論上、ロータ４１を電気角で９０°のステップ角で回転駆動さ
せる）２相励磁方式、８ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち
、理論上、ロータ４１を電気角で４５°のステップ角で回転駆動させる）１−２相励磁方
式、１６ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち、理論上、ロー
タ４１を電気角で２２．５°のステップ角で回転駆動させる）Ｗ１−２相励磁方式および
３２ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち、理論上、ロータ４
１を電気角で１１．２５°のステップ角で回転駆動させる）２Ｗ１−２相励磁方式の４つ
の励磁方式での回転駆動が可能となっている。なお、本形態のＰＦモータ５では、所定の
設定を行うことで、６４ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち
、理論上、ロータ４１を電気角で５．６２５°のステップ角で回転駆動させる）４Ｗ１−
２相励磁方式での回転駆動も可能となる。

なお、上述のように、ＰＦモータ５は４つの励磁方式によって回転駆動が可能となって
いるが、本形態では、２相励磁方式、１−２相励磁方式およびＷ１−２相励磁方式の３つ
の励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される。また、以下では、図７に示すように、Ｐ
Ｆモータ５を、２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の停止位置を第１停止位
置７１、１−２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の停止位置であって第１停
止位置７１を除く停止位置（すなわち、１相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１
の停止位置）を第２停止位置７２、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４
１の停止位置であって第１停止位置７１および第２停止位置７２を除く停止位置を第３停
止位置７３、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の停止位置であっ
て第１停止位置７１から第３停止位置７３を除く停止位置を第４停止位置７４、４Ｗ１−
２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の停止位置であって第１停止位置７１か
ら第４停止位置７４を除く停止位置を第５停止位置７５とする。

ここで、一般に、２相のステッピングモータでは、その特性上、駆動用コイルに電流が
供給されているときには、２相励磁方式における停止位置での停止時の位置保持トルクが
最大になる。そのため、駆動用コイルに電流が供給されているときには、２相励磁方式で
の停止位置で停止するときのロータの停止状態が安定する。すなわち、本形態では、第１
停止位置７１は、ロータ４１の停止状態が安定する安定位置であり、第１停止位置７１を
除く停止位置、すなわち、第２停止位置７２から第５停止位置７５までが不安定位置とな
る。なお、ディテントトルク（無励磁保持トルク）は、第２停止位置７２において最大と
なる。

ＰＦモータ駆動回路５８は、図６に示すように、Ａ相駆動コイル４８に供給される電流
を制御するＡ相電流制御回路６１と、Ｂ相駆動コイル４９に供給される電流を制御するＢ
相電流制御回路６２と、ＡＳＩＣ５６から出力されたデジタル信号である制御指令が入力
される制御ロジック回路６３とを備えている。

Ａ相電流制御回路６１およびＢ相電流制御回路６２はともに、図６に示すように、トラ
ンジスタ６４を４個使用したいわゆるフルブリッジ回路である。それぞれのトランジスタ
６４のベース端子は、制御ロジック回路６３に接続されている。そして、制御ロジック回
路６３から各トランジスタ６４のベース端子へ入力される信号に基づいて、Ａ相電流制御
回路６１およびＢ相電流制御回路６２は、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９
へ供給される電流の量および方向を制御する。

具体的には、ロータ４１が微小なステップ角（すなわち、無限のステップ数）で回転す
ると仮定した場合、理想的には、図８（Ａ）に示すように、正弦波状に変化する電流Ｃ１
がＡ相駆動コイル４８に供給され、電流Ｃ１と電気角で９０°位相差を有する電流Ｃ２が
Ｂ相駆動コイル４９に供給される。すなわち、ＰＦモータ５の回転速度等の駆動条件が一
定であれば、理想的には、図８（Ｂ）に示すように、Ａ相駆動コイル４８に供給される電
流Ｃ１のベクトルＶ_Ａと、Ｂ相駆動コイル４９に供給される電流Ｃ２のベクトルＶ_Ｂとの
合成ベクトルＶの大きさ（すなわち、図８（Ｂ）に示す円の半径）が電気角によって変動
しないような電流Ｃ１、Ｃ２が、Ａ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９へ供給される
。なお、本形態では、実際には、図８（Ｂ）の二点鎖線で示すように、合成ベクトルＶに
よって、たとえば、１２角形状が形成されるように（すなわち、電気角によって合成ベク
トルＶの大きさがわずかに変動するように）、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル
４９には電流が供給されている。また、ＰＦモータ５の回転速度等の駆動条件によっては
、合成ベクトルＶの大きさ自体は変化する。

ここで、図８（Ａ）において、電流Ｃ１、Ｃ２の正負は電流の方向を示しており、電流
Ｃ１、Ｃ２の正負が変わると、Ａ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９に供給される電
流Ｃ１、Ｃ２の方向が変わる。また、図８（Ａ）に示す電気角は、図８（Ｂ）に示す合成
ベクトルＶで形成される円の外周側に図示された電気角と対応する。

制御ロジック回路６３は、ＡＳＩＣ５６から入力されるデジタル信号に基づいてアナロ
グ信号を生成し、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９への電流の量および方向
を制御するための信号を各トランジスタ６４のベース端子に向かって出力する。

制御ロジック回路６３には、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値（すなわち、図８（Ｂ）に
示す合成ベクトルＶの大きさ）に対応するデジタル信号が入力される。すなわち、電流Ｃ
１と電流Ｃ２との総和値に関するデータがＲＯＭ５３に記憶されており、ＰＦモータ５の
回転速度等に応じてＲＯＭ５３から読み出された総和値のデータに対応するデジタル信号
がＡＳＩＣ５６から制御ロジック回路６３に入力される。本形態では、ＰＦモータ５の回
転速度等の駆動条件が一定の場合、ステップ数（あるいは電気角）によって電流Ｃ１と電
流Ｃ２との総和値（すなわち、合成ベクトルＶの大きさ）が図８（Ｂ）の二点鎖線のよう
に変動するようなデジタル信号が制御ロジック回路６３に入力される。

また、制御ロジック回路６３には、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対する電流Ｃ１の
比率および電流Ｃ２の比率に対応するデジタル信号が入力される。すなわち、電流Ｃ１、
Ｃ２の比率に関するデータがＲＯＭ５３に記憶されており、ＰＦモータ５の励磁方式等に
応じて、ＲＯＭ５３から読み出された電流Ｃ１、Ｃ２の比率に関するデータに対応するデ
ジタル信号がＡＳＩＣ５６から制御ロジック回路６３に入力される。

具体的には、図９に示すように、４ビットのデジタル信号である角度データ信号と、１
ビットのデジタル信号である符号データ信号とが、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジ
タル信号として、制御ロジック回路６３に入力される。また、制御ロジック回路６３には
、図９に示す電流比率算出テーブルが記憶されている。そして、制御ロジック回路６３で
は、入力された角度データ信号と符号データ信号とから電流比率算出テーブルを用いて、
電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対する電流Ｃ１の比率と電流Ｃ２の比率とがそれぞれ算
出される。

上述のように、本形態では、所定の設定を行うことで、４Ｗ１−２相励磁方式での回転
駆動が可能となるため、図９に示すように、電流比率算出テーブルでは、４Ｗ１−２相励
磁方式での６４ステップ分の電流Ｃ１の比率および電流Ｃ２の比率が設定されている。す
なわち、図９の電流比率算出テーブル上の１ステップで、ロータ４１は、理論上、電気角
で５．６２５°で回転する。なお、図９に示すように、制御ロジック回路６３に入力され
る角度データ信号と符号データ信号とからロータ４１の電気角の特定が可能である。図９
に記載された電気角は、図７に示す電気角に対応する。また、上述のように、図７に示す
４５°の位置が電気角の基準位置であり、この基準位置でのステップがステップ０である
。また、図９に示すように、電気角で３９．３７５°の位置でのステップがステップ１と
なり、以下同様に、図９に示す各電気角の位置でのステップがそれぞれ、ステップ２・・
・・ステップ６３となる。

このように、制御ロジック回路６３には、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデ
ジタル信号と、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが入力される。そして、
電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値と、電流Ｃ１の総和値に対する比率と、電流Ｃ２の総和値
に対する比率とから、電流Ｃ１および電流Ｃ２の大きさおよび方向が特定され、特定され
た電流Ｃ１、Ｃ２がそれぞれＡ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９に供給されるよう
に、制御ロジック回路６３は、所定の信号を各トランジスタ６４のベース端子へ向かって
出力する。

また、入力される電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号（具体的には、角度デ
ータ信号および符号データ信号）に基づいて、上述した２相励磁方式や１−２相励磁方式
等の各励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される。すなわち、図９に示すステップＭ１
（Ｍ１は０から６３までの整数）での信号（具体的には、角度データ信号および符号デー
タ信号）をＭ１信号とすると、２相励磁方式では、０信号、１６信号、３２信号、４８信
号、０信号、・・・の順番で４種類の信号が順次、制御ロジック回路６３に入力され、１
−２相励磁方式では、０信号、８信号、１６信号、２４信号、３２信号、４０信号、４８
信号、５６信号、０信号、・・・の順番で８種類の信号が順次、制御ロジック回路６３に
入力される。同様に、Ｗ１−２相励磁方式では１６種類の信号が、２Ｗ１−２相励磁方式
では３２種類の信号が、４Ｗ１−２相励磁方式では６４種類の信号が、順次、制御ロジッ
ク回路６３に入力される。

［ＰＦモータの制御方法］
以下、ＰＦモータ５の加速制御、起動制御、減速制御、停止制御の方法をこの順番で説
明する。

（ＰＦモータの加速制御）
図１０は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の加速テーブルを示す表で
ある。図１１は、図３に示すＰＦモータ５の加速制御を説明するための図である。

本形態では、ＲＯＭ５３には、図１０に示すＰＦモータ５の加速テーブルが記憶されて
いる。ＰＦモータ５の加速時には、この加速テーブルに設定された加速時間データにした
がって、上述した電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジタル信号と、電流Ｃ１、
Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが、ＡＳＩＣ５６から出力される。そして、Ａ相駆
動コイル４８に供給される電流Ｃ１およびＢ相駆動コイル４９に供給される電流Ｃ２が制
御されて、ロータ４１が加速される。また、本形態では、上述のように、２相励磁方式、
１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式および２Ｗ１−２相励磁方式の４つの励磁方式で
、ＰＦモータ５の回転駆動が可能となっている。これに対して、いずれの励磁方式におい
ても図１０に示す共通の（同じ）加速テーブルが使用される。以下、ロータ４１を加速さ
せるＰＦモータ５の加速制御について説明する。

上述のように、加速制御では、図１０に示す加速テーブルに設定された加速時間データ
にしたがって、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジタル信号と、電流Ｃ１、Ｃ
２の比率に対応するデジタル信号とがＡＳＩＣ５６から出力され、制御ロジック回路６３
に入力されるが、以下では説明の簡略化のため、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタ
ル信号のみが制御ロジック回路６３に入力されるものとして説明する。

たとえば、２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電流Ｃ１、Ｃ２の比
率に対応するデジタル信号として入力されるのは、上述のように、０信号、１６信号、３
２信号および４８信号の４種類の信号である。そして、この４種類の信号が、図１０に示
す加速時間データにしたがって入力される。たとえば、基準位置となる電気角で４５°の
位置（すなわち、ステップ０での位置）から図１０に示す加速時間データにしたがってロ
ータ４１が加速される場合、２相励磁方式では、まず、１６信号が入力され、１６信号が
入力されてから３２信号が入力されるまでの時間は、図１０に示すＮｏ．１の時間、すな
わち、１８１８μｓである。また、３２信号が入力されてから４８信号が入力されるまで
の時間は、図１０に示すＮｏ．２の時間、すなわち、１３４８μｓである。以下同様であ
り、図１０に示すＮｏ．Ｍ２（Ｍ２は、１以上の整数（図１０では、１から３２までの整
数））の時間をｔＭ２とすると、２相励磁方式では、図１１に示すように、時間ｔ１から
時間ｔ４までの総和時間で、ロータ４１が電気角で３６０°回転する。

なお、図１１では、Ａ相駆動コイル４８に供給される電流の状態を模式的に示しており
、ハイレベルは、図８（Ａ）に示す正の状態に対応し、ローレベルは、図８（Ａ）に示す
負の状態に対応する。また、ハイレベルとローレベルとの間の中間レベルは、Ａ相駆動コ
イル４８に供給される電流が０の状態に対応する。また、図１１では、時間ｔＭ２（すな
わち、時間ｔ１から時間ｔ１６）の間隔を模式的に等しく図示しているが、実際には時間
がしだいに短くなっていくため、時間ｔＭ２の間隔は順次、狭くなる。

また、たとえば、１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電流Ｃ１
、Ｃ２の電気角に対応するデジタル信号として入力されるのは、上述の８種類の信号であ
る。そして、この８種類の信号が、図１０に示す加速時間データにしたがって入力される
。たとえば、電気角で４５°の位置（基準位置）から図１０に示す加速時間データにした
がってロータ４１が加速される場合、１−２相励磁方式では、まず、８信号が入力され、
８信号が入力されてから１６信号が入力されるまでの時間は、時間ｔ１である。また、１
６信号が入力されてから２４信号が入力されるまでの時間は、時間ｔ２である。以下同様
であり、１−２相励磁方式では、図１１に示すように、時間ｔ１から時間ｔ８までの総和
時間でロータ４１が電気角で３６０°回転する。

さらに、Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電流Ｃ１、Ｃ２
の電気角に対応するデジタル信号として入力されるのは、１−２相励磁方式で入力される
信号に加え、４信号、１２信号、２０信号、２８信号、３６信号、４４信号、５２信号お
よび６０信号の１６種類の信号である。そして、この１６種類の信号が、図１０に示す加
速時間データにしたがって入力される。たとえば、電気角で４５°の位置（基準位置）か
ら図１０に示す加速時間データにしたがってロータ４１が加速される場合、Ｗ１−２相励
磁方式では、まず、４信号が入力され、４信号が入力されてから８信号が入力されるまで
の時間は、時間ｔ１である。また、８信号が入力されてから１２信号が入力されるまでの
時間は、時間ｔ２である。以下同様であり、Ｗ１−２相励磁方式では、図１１に示すよう
に、時間ｔ１から時間ｔ１６までの総和時間でロータ４１が電気角で３６０°回転する。

さらにまた、２Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電流Ｃ１
、Ｃ２の電気角に対応するデジタル信号として入力されるのは、Ｗ１−２相励磁方式で入
力される信号に加え、２信号、６信号、１０信号、１４信号、１８信号、２２信号、２６
信号、３０信号、３４信号、３８信号、４２信号、４６信号、５０信号、５４信号、５８
信号および６２信号の３２種類の信号である。そして、３２種類の信号が、図１０に示す
加速時間データにしたがって入力される。たとえば、電気角で４５°の位置（基準位置）
から図１０に示す加速時間データにしたがってロータ４１が加速される場合、２Ｗ１−２
相励磁方式では、まず、２信号が入力され、２信号が入力されてから４信号が入力される
までの時間は、時間ｔ１である。また、４信号が入力されてから６信号が入力されるまで
の時間は、時間ｔ２である。以下同様であり、２Ｗ１−２相励磁方式では、図１１に示す
ように、時間ｔ１から時間ｔ３２までの総和時間で、ロータ４１が電気角で３６０°回転
する。すなわち、時間ｔ１から時間ｔ１６までの総和時間では、ロータ４１が電気角で１
８０°回転する。

このように、たとえば、図１０の加速時間データに基づく加速時のＰＦモータ５におい
て、２相励磁方式で回転駆動されるときの最初の電気角で３６０°分の加速時間を１とす
ると、１−２相励磁方式で回転駆動されるときの加速時間は約１．６、Ｗ１−２相励磁方
式で回転駆動されるときの加速時間は約２．４、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される
ときの加速時間は約３．６となる。すなわち、図１０の加速時間データに基づく加速時の
ＰＦモータ５において、２相励磁方式で回転駆動されるときの平均加速度が最も大きくな
り、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動されるときの平均加速度が最も小さくなる。

なお、図１０で示す加速時間データに基づく加速が行われた後、ロータ４１を所定の一
定回転速度で回転させる等速制御においては、２相励磁方式では、０信号、１６信号、３
２信号および４８信号の４種類の信号が順次、一定時間間隔ｔｃで入力され、１−２相励
磁方式では、０信号、８信号、１６信号、２４信号、３２信号、４０信号、４８信号およ
び５６信号の８種類の信号が順次、一定時間間隔ｔｃで入力される。また、等速制御にお
いては、Ｗ１−２相励磁方式では、上述の１６種類の信号が順次、一定時間間隔ｔｃで入
力され、２Ｗ１−２相励磁方式では、上述の３２種類の信号が順次、一定時間間隔ｔｃで
入力される。すなわち、等速制御時においては、２相励磁方式で回転駆動されるときの回
転速度を１とすると、１−２相励磁方式で回転駆動されるときの回転速度は２分の１、Ｗ
１−２相励磁方式で回転駆動されるときの回転速度は４分の１、２Ｗ１−２相励磁方式で
回転駆動されるときの回転速度は８分の１となる。

（ＰＦモータの起動制御）
図１２は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の位置合せ動作テーブルを
示す表である。図１３は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の予備加速テ
ーブルを示す表である。図１４は、図３に示すＰＦモータ５の位置合せ制御と速度制御と
の関係を説明するための図であり、（Ａ）は本発明の実施の形態にかかる位置合せ制御と
加速制御との関係を示し、（Ｂ）は予備加速制御がない場合の位置合せ制御と加速制御と
の関係を示す。

上述のように、本形態の加速制御では、２相励磁方式、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相
励磁方式および２Ｗ１−２相励磁方式のいずれの励磁方式においても共通の加速テーブル
（すなわち、加速時間データ）が使用される。そのため、本形態では、上述のように、励
磁方式ごとにロータ４１の平均加速度が異なる。すなわち、ステップ角の大きな２相励磁
方式では、ロータ４１の平均加速度が大きくなり、ステップ角の小さな２Ｗ１−２相励磁
方式では、ロータ４１の平均加速度が小さくなる。したがって、ＰＦモータ５の起動直後
から共通の加速時間データに基づいてロータ４１を加速させる場合、たとえば、２Ｗ１−
２相励磁方式においてロータ４１を起動直後から適切に加速させるように、２Ｗ１−２相
励磁方式での小さなステップ角（理論上、電気角で１１．２５°）に合わせて起動から何
ステップ分かの加速時間データを設定すると、２相励磁方式においてロータ４１を加速さ
せるときには、その加速時間データに基づいて大きなステップ角（理論上、電気角で９０
°）でロータ４１が回転するため、ロータ４１が急加速する。一方、２相励磁方式におい
てロータ４１を起動直後から適切に加速させるように、２相励磁方式での大きなステップ
角に合わせて起動から何ステップ分かの加速時間データを設定すると、２Ｗ１−２相励磁
方式においてロータ４１を加速させるときには、その加速時間データに基づいて小さなス
テップ角でロータ４１が回転するため、加速時にロータ４１が非常に微速で回転し、ロー
タ４１を加速させるために必要な時間が長くなる。

そこで、本形態では、この問題の発生を防止するため、４つの励磁方式ごとに設定され
た起動動作データに基づいてロータ４１を起動させる起動制御が加速制御の前に行われて
いる。具体的には、ロータ４１の位置合せを行う位置合せ制御と、位置合せ制御後にロー
タ４１を予備加速させる予備加速制御とからなる起動制御が行われている。また、本形態
では、後述の位置合せ動作データと予備加速データとが起動動作データとなっている。以
下では、まず、位置合せ制御について説明する。

一般に、２相のステッピングモータでは、その特性上、２相励磁方式で回転駆動させる
ときのロータの停止位置から起動を行う場合に、最も安定した加速が可能になる。すなわ
ち、本形態では、上述した第１停止位置７１（図７参照）からＰＦモータ５を起動させる
場合に、ロータ４１の加速が最も安定する。一方、上述のように、本形態では、２相励磁
方式、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式および２Ｗ１−２相励磁方式の４つの励磁
方式で、ＰＦモータ５の回転駆動が可能となっているため、ロータ４１の停止位置は、必
ずしも第１停止位置７１にはならない。たとえば、２Ｗ１−２相励磁方式でＰＦモータ５
を回転駆動させると、ロータ４１の停止位置は、第１停止位置７１から第４停止位置７４
のいずれかになる。したがって、ロータ４１の停止位置が、第２停止位置７２から第４停
止位置７４のいずれかになるとロータ４１の加速が安定しない。

また、ステッピングモータの特性上、第１停止位置７１から第４停止位置７４のそれぞ
れで起動時のトルクが相違する。そのため、ある励磁方式でＰＦモータ５を起動させる場
合、どの停止位置にロータ４１が停止しているときであっても、一定のステップ数で所定
の回転速度までロータ４１を加速させるためには、各停止位置によって、加速時の電流Ｃ
１と電流Ｃ２との総和値を変える必要がある。また、ある励磁方式でＰＦモータ５を起動
させる場合、どの停止位置にロータ４１が停止しているときであっても、一定の電流Ｃ１
と電流Ｃ２との総和値で所定の回転速度まで加速させるためには、各停止位置によって、
加速完了までのステップ数を変える必要がある。そのため、起動時の制御が複雑になる。

そこで、本形態では、起動制御において、ロータ４１を第１停止位置７１まで回転させ
て、ロータ４１の回転位置を合わせる位置合せ制御が行われる。本形態では、図１２に示
す位置合せ動作テーブルがＲＯＭ５３に記憶されており、この位置合せ動作テーブルの位
置合せ動作時間データ（以下、位置合せ動作データとする。）に基づいて位置合せ制御が
行われる。

上述のように、本形態では、２相励磁方式、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式お
よび２Ｗ１−２相励磁方式の４つの励磁方式で、ＰＦモータ５の回転駆動が可能となって
いる。停止前の励磁方式がいずれの励磁方式であったとしても、ロータ４１を第１停止位
置７１まで移動させて位置合せできるように、位置合せ制御では、４つの励磁方式の中で
の最小のステップ角である２Ｗ１−２相励磁方式でのステップ角で位置合せが行われる。
すなわち、位置合せ制御では、理論上、電気角で１１．２５°のステップ角でロータ４１
を回転させる。

また、図１２に示すように、位置合せ動作テーブル上では、２Ｗ１−２相励磁方式での
８ステップ分の位置合せ動作データが設定されている。これは、２Ｗ１−２相励磁方式で
のステップ角は理論上、電気角で１１．２５°であるため、ロータ４１の停止位置が第１
停止位置７１から第４停止位置７４のいずれであっても、最大８ステップで第１停止位置
７１にロータ４１を位置合せできるからである。ここで、停止前の励磁方式が２相励磁方
式である場合には、ロータ４１は、第１停止位置７１にのみ停止し、停止前の励磁方式が
２相励磁方式以外の方式であっても、ロータ４１が、第１停止位置７１に停止する場合は
ある。そのため、第１停止位置７１に停止した場合には、位置合せ制御を行う必要がなく
、位置合せ動作テーブル上の位置合せ動作データを７ステップ分とすることも可能である
。しかしながら、本形態では、第１停止位置７１に停止した場合であっても、位置合せ制
御が行われている。このようにすることで、停止位置が第１停止位置７１であるか否かに
よって場合分けをして、位置合せ制御を行うか否かを判断する必要がなくなり、制御処理
が簡素化される。

さらに、上述した起動直後のロータ４１の加速時の問題を解消するため、図１２に示す
ように、位置合せ動作テーブルでは、ＰＦモータ５の回転駆動に用いられる励磁方式ごと
に位置合せ動作データが設定されている。本形態では、同じ励磁方式であれば、何ステッ
プ目であるかに関係なく、位置合せ動作データは一定である。すなわち、位置合せ制御で
は、ロータ４１を等速回転させるための信号が制御ロジック回路６３に入力される。

位置合せ制御は、ロータ４１の位置を第１停止位置７１に合せた時点で終了する。その
ため、位置合せ制御では、ロータ４１の停止位置によってステップ数が１から８まで変わ
る。たとえば、ロータ４１の回転方向で、第１停止位置７１の直前の第４停止位置７４で
ロータ４１が停止している場合には、位置合せ制御でのステップ数は１であり、第１停止
位置７１にロータ４１が停止している場合には、位置合せ制御でのステップ数は８である
。

なお、上述のように、位置合せ制御では、２Ｗ１−２相励磁方式でのステップ角で位置
合せが行われる。そのため、たとえば、基準位置となる電気角で４５°の位置にロータ４
１が停止している場合には、位置合せ動作データに基づいて（具体的には、位置合せ動作
テーブルで設定された時間の間隔で）、２信号、４信号、６信号・・・が順次、制御ロジ
ック回路６３に入力される。また、ロータ４１の停止位置はたとえば、ＣＰＵ５２での演
算結果に基づいて、不揮発性メモリ５５に記憶されており、この記憶されたデータに基づ
いて、必要なステップ数分の信号が制御ロジック回路６３に入力されて、位置合せ制御が
行われる。

上述のように、位置合せ制御では、ロータ４１の停止位置によってステップ数が１から
８まで変わる。そのため、位置合せ制御でのステップ数が少ない場合（たとえば、ステッ
プ数が１や２の場合）には、位置合せ動作データに基づいて、制御ロジック回路６３に信
号が入力されても、ロータ４１の回転速度が入力される信号に追従しないことがある。た
とえば、図１４（Ｂ）に示すように、ステップ数が少ない場合には、位置合せ動作データ
に基づくロータ４１の回転速度と実際のロータ４１の回転速度とに速度差Ｇが生じること
がある。したがって、位置合せ制御から直ちに、図１０に示す加速テーブルに基づく加速
制御へ制御が切り替えられると、ロータ４１の回転速度が、速度差Ｇの分だけ大きく変動
する。

そこで、本形態の起動制御では、ロータ４１の回転速度の大きな変動を抑制するため、
図１４（Ａ）に示すように、加速制御の前にまず、ロータ４１を予備加速させる予備加速
制御が行われる。本形態では、図１３に示す予備加速テーブルがＲＯＭ５３に記憶されて
おり、この予備加速テーブルの予備加速時間データ（以下、予備加速データとする。）に
基づいて予備加速制御が行われる。以下、ロータ４１を予備加速させるＰＦモータ５の予
備加速制御について説明する。

上述のように、２相のステッピングモータでは、その特性上、２相励磁方式で回転駆動
させたときのロータの停止位置から起動させる場合に、最も安定した加速が可能になる。
そのため、予備加速制御では、加速制御を安定させるように、位置合せ制御で位置合せさ
れた第１停止位置７１から、ロータ４１の回転方向で次の第１停止位置７１に対応する位
置まで予備加速が行われる。すなわち、予備加速制御では、位置合せ制御で位置合せされ
た第１停止位置７１から電気角で９０°だけ予備加速が行われ、予備加速が完了した第１
停止位置７１で、予備加速制御から加速制御へ切り替えられる。また、電気角で９０°の
回転で、ロータ４１の予備加速が円滑に行われるように、予備加速制御では位置合せ制御
と同様に、２Ｗ１−２相励磁方式でロータ４１を回転駆動させる。以上から、図１３に示
すように、予備加速テーブル上では、２Ｗ１−２相励磁方式での８ステップ分の予備加速
データが設定されている。

また、上述した起動直後のロータ４１の加速時の問題を解消して、予備加速制御から加
速制御への円滑な切替を可能にするとともに、位置合せ制御から予備加速制御への円滑な
切替を可能にするため、本形態の予備加速テーブルでは、図１３に示すように、ＰＦモー
タ５の回転駆動に用いられる励磁方式ごとに予備加速データが設定されている。

予備加速制御では、位置合せ制御と同様に、２Ｗ１−２相励磁方式でのステップ角で予
備加速が行われる。そのため、基準位置となる電気角で４５°の位置に対応する第１停止
位置７１にロータ４１が位置合せされた場合には、予備加速データに基づいて（具体的に
は、予備加速テーブルで設定された時間の間隔で）、２信号、４信号、・・・１６信号の
８個の信号が順次、制御ロジック回路６３に入力される。

また、たとえば、図１３に示す予備加速テーブルの８ステップ目の予備加速データにし
たがって、制御ロジック回路６３に、ロータ４１を回転駆動させるための信号（すなわち
、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応する信号と、電流Ｃ１の比率および電流Ｃ２の比
率に対応する信号）が入力された後は、図１０に示す加速テーブルのＮｏ．１の加速時間
データにしたがって、制御ロジック回路６３に、ロータ４１を回転駆動させるための信号
が入力される。すなわち、位置合せ制御で位置合せされた第１停止位置７１から、ロータ
４１の回転方向で次の第１停止位置７１に対応する位置にロータ４１がきた時点で、予備
加速制御から加速制御への切替が行われる。

（ＰＦモータの減速制御）
図１５は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の減速テーブルを示す表で
ある。

本形態では、ＲＯＭ５３には、図１５に示すＰＦモータ５の減速テーブルが設定されて
いる。加速時と同様に、ＰＦモータ５の減速時には、この減速テーブルに設定された減速
時間データにしたがって、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジタル信号と、電
流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが、ＡＳＩＣ５６から出力される。また、
加速制御と同様に、本形態では、２相励磁方式、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式
および２Ｗ１−２相励磁方式のいずれの励磁方式においても同じ減速テーブルが使用され
る。

たとえば、２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、基準位置となる電気
角で４５°の位置（すなわち、ステップ０での位置）から図１５に示す減速時間データに
したがってロータ４１が減速されるときには、まず、１６信号が入力され、１６信号が入
力されてから３２信号が入力されるまでの時間が、図１５に示すＮｏ．３２の時間、すな
わち、３１６μｓである。また、３２信号が入力されてから４８信号が入力されるまでの
時間が、図１５に示すＮｏ．３１の時間、すなわち、３２３μｓである。

また、たとえば、１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電気角で
４５°の位置（基準位置）から図１５に示す減速時間データにしたがってロータ４１が減
速されるときには、まず、８信号が入力され、８信号が入力されてから１６信号が入力さ
れるまでの時間が、図１５に示すＮｏ．３２の時間である。また、１６信号が入力されて
から２４信号が入力されるまでの時間は、図１５に示すＮｏ．３１の時間である。

さらに、Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電気角で４５°
の位置（基準位置）から図１５に示す減速時間データにしたがってロータ４１が減速され
るときには、まず、４信号が入力され、４信号が入力されてから８信号が入力されるまで
の時間が、図１５に示すＮｏ．３２の時間である。また、８信号が入力されてから１２信
号が入力されるまでの時間は、図１５に示すＮｏ．３１の時間である。

さらにまた、２Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電気角で
４５°の位置（基準位置）から図１５に示す減速時間データにしたがってロータ４１が減
速されるときには、まず、２信号が入力され、２信号が入力されてから４信号が入力され
るまでの時間が、図１５に示すＮｏ．３２の時間である。また、４信号が入力されてから
６信号が入力されるまでの時間は、図１５に示すＮｏ．３１の時間である。

このように、たとえば、図１５の減速時間データに基づく減速時のＰＦモータ５におい
て、２相励磁方式で回転駆動されるときの最後の電気角で３６０°分の減速時間を１とす
ると、１−２相励磁方式で回転駆動されるときの加速時間は約１．６、Ｗ１−２相励磁方
式で回転駆動されるときの加速時間は約２．３、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される
ときの加速時間は約３．３となる。すなわち、図１５の減速時間データに基づく減速時の
ＰＦモータ５において、２相励磁方式で回転駆動されるときの平均減速度が最も大きくな
り、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動されるときの平均減速度が最も小さくなる。

なお、本形態では、加速制御、等速制御および減速制御が、所定のステップ角でロータ
４１を回転させる駆動制御となっている。

（ＰＦモータの停止制御）
図１６は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の停止動作テーブルを示す
表である。図１７は、本発明の実施の形態にかかるＰＦモータ５の停止制御を行ったとき
の効果を説明するための図であり、（Ａ）は、図９に示すステップごとの停止誤差および
Ａ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９の電流比率を示すグラフであり、（Ｂ）は、図
９に示すステップごとの停止角度をロータ４１の機械角で示すグラフである。なお、図１
７（Ａ）、（Ｂ）の横軸に示すステップ数は、４Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５を
回転駆動させる場合のステップ数であり、図９の電流比率算出テーブルに記載されたステ
ップ数に対応する。すなわち、電気角で４５°の基準位置に対応するステップがステップ
０である。また、上述のように、本形態のＰＦモータ５は、２４個のＡ相磁極４６と２４
個のＢ相磁極４７との合計４８個の磁極を備えているため、ロータ４１が電気角で３６０
°回転すると、ロータ４１は機械角で３０°回転する。さらに、図１７（Ａ）に示す停止
誤差は、２相励磁方式でのステップ角（具体的には電気角で９０°）に対する誤差であり
、たとえば、停止誤差が１０％であれば、停止角度のずれは電気角で９°（機械角で０．
７５°）になる。また、図１７（Ａ）に示す停止誤差がマイナスのときには、ロータ４１
の回転方向で、目標停止位置よりも手前にロータ４１が停止し、図１７（Ａ）に示す停止
誤差がプラスのときには、ロータ４１の回転方向で、目標停止位置よりも先にロータ４１
が停止している。

以下、本形態にかかるＰＦモータ５の停止制御について説明する。

上述のように、本形態では、減速時の励磁方式が、２相励磁方式、１−２相励磁方式、
Ｗ１−２相励磁方式および２Ｗ１−２相励磁方式のいずれであっても共通の減速テーブル
（すなわち、減速時間データ）が使用されている。ここで、４つの励磁方式に共通の減速
テーブルをそのまま利用して、ＰＦモータ５を停止させる場合、以下の問題が生じる。

すなわち、上述のように、減速制御では、励磁方式ごとにロータ４１の平均減速度が異
なるため、たとえば、減速時の励磁方式が２Ｗ１−２相励磁方式であるときにロータ４１
が適切に停止するように、停止前の何ステップ分かの減速時間データを設定すると、減速
時の励磁方式が２相励磁方式である場合には、ＰＦモータ５が急停止するような停止制御
となってしまう。その結果、ロータ４１の停止精度が低下する。一方、減速時の励磁方式
が２相励磁方式であるときにロータ４１が適切に停止するように、停止前の何ステップ分
かの減速時間データを設定すると、減速時の励磁方式が２Ｗ１−２相励磁方式である場合
には、停止前にロータ４１が非常に微速で回転し、ロータ４１を停止させるための制御時
間が長くなってしまう。そのため、印刷用紙Ｐの搬送に時間がかかり、その結果、印刷用
紙Ｐの印刷時間がかかってしまう。

そこで、本形態では、この問題を解消するために、ＰＦモータ５の停止時には、図１６
に示す停止動作テーブルに基づいて停止制御が行われる。すなわち、本形態では、図１６
に示す停止動作テーブルがＲＯＭ５３に記憶されており、この停止動作テーブルの停止動
作時間データ（以下、停止データとする。）に基づいて停止制御が行われる。

停止制御では、第１停止位置７１から第４停止位置７４のいずれにもロータ４１が停止
できるように、また、制御処理の簡素化を図るため、いずれの励磁方式でＰＦモータ５が
回転駆動される場合であっても、起動制御と同様に、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角
でロータ４１が回転する。すなわち、停止制御では、理論上、電気角で１１．２５°のス
テップ角でロータ４１が回転する。また、上述の問題を解消して、ロータ４１が適切に停
止するように、停止動作テーブルでは、各励磁方式ごとに停止データが設定されている。

本形態では、たとえば、図１５に示す減速テーブルのＮｏ．１の減速データにしたがっ
て、制御ロジック回路６３にロータ４１を回転駆動させるための信号（電流Ｃ１と電流Ｃ
２との総和値に対応する信号と、電流Ｃ１の比率および電流Ｃ２の比率に対応する信号）
が入力された後は、図１６に示す停止動作テーブルの１６ステップ目の停止データにした
がって、制御ロジック回路６３にロータ４１を回転駆動させるための信号が入力される。
すなわち、図１５に示す減速テーブルのＮｏ．１の減速データにしたがって、制御ロジッ
ク回路６３に信号が入力された後に、減速制御から停止制御への切替が行われる。

また、本形態では、減速テーブルのＮｏ．１の減速データにしたがって制御ロジック回
路６３に入力される信号は、０信号、１６信号、３２信号あるいは４８信号のいずれかで
ある。すなわち、第１停止位置７１に対応する位置にロータ４１がきた時点で、減速制御
から停止制御への切替が行われる。

そして、停止制御へ切り替えられるとまず、次の第１停止位置７１に対応する位置まで
ロータ４１を回転させながら減速させる第１停止制御が行われる。上述のように、停止制
御では、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角でロータ４１が回転するため、図１６に示す
ように、第１停止制御では、１６ステップ目から９ステップ目までの８ステップ分、ロー
タ４１を回転させながら減速させる。

第１停止制御で、第１停止位置７１に対応する位置までロータ４１を回転させた後は、
一定速度でロータ４１を回転させ、最終的に停止させる第２停止制御が行われる。第２停
止制御では、ロータ４１を目標停止位置に停止させるために必要なステップ数だけ制御ロ
ジック回路６３に信号が入力される。

すなわち、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合には、ロータ４１は、理論上、
第１停止位置７１に停止する。そのため、この場合、第２停止制御では、図１６の８ステ
ップ目から１ステップ目までの停止データにしたがって８ステップ分の信号が制御ロジッ
ク回路６３に入力される。また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合には、
ロータ４１は、理論上、第１停止位置７１または第２停止位置７２に停止する。そのため
、この場合、第２停止制御では、図１６の８ステップ目から１ステップ目までの停止デー
タ、あるいは、８ステップ目から５ステップ目までの停止データにしたがって８ステップ
分あるいは４ステップ分の信号が制御ロジック回路６３に入力される。さらに、駆動制御
での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合には、ロータ４１は、理論上、第１停止位置７
１から第３停止位置７３のいずれかに停止する。そのため、この場合、第２停止制御では
、２ステップ分、４ステップ分、６ステップ分あるいは８ステップ分のいずれかの信号が
制御ロジック回路６３に入力される。さらにまた、駆動制御での励磁方式が２Ｗ１−２相
励磁方式の場合には、ロータ４１は、理論上、第１停止位置７１から第４停止位置７４の
いずれかに停止する。そのため、この場合、第２停止制御では、１ステップ分から８ステ
ップ分のいずれかの信号が制御ロジック回路６３に入力される。

ここで、以上のような停止制御を行ったとき、第１停止位置７１を目標停止位置として
ロータ４１を停止させる場合を除き、ロータ４１の停止精度が大きく低下することが本願
発明者の検討によってわかった。

まず、本願発明者の検討によると、本形態のＰＦモータ駆動回路５８を用いてＰＦモー
タ５を駆動させた場合、図１８に示すように、電気角によっては、理論上のロータ４１の
回転位置θ１と、Ａ相駆動コイル４８に供給される実際の電流Ｃ１と、Ｂ相駆動コイル４
９に供給される実際の電流Ｃ２とから特定される実際のロータ４１の回転位置θ２とが異
なる箇所があることがわかった。

その結果、図１７（Ａ）の二点鎖線で示すように、ＰＦモータ駆動回路５８の特性上、
第１停止位置７１（ステップ０、１６、３２、４８に対応する位置）および、第２停止位
置７２（ステップ８、２４、４０、５６に対応する位置）でロータ４１を停止させる場合
を除き、目標停止位置に対する停止誤差が生じることがわかった。すなわち、第１停止位
置７１および第２停止位置７２でロータ４１を停止させる場合を除き、図１７（Ｂ）の二
点鎖線で示すように、目標停止角度に対する角度誤差が生じることがわかった。

なお、上述のように、本形態では、合成ベクトルＶによって図８（Ｂ）の二点鎖線で示
す１２角形状が形成されるように、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に電流
が供給されているため、図１４（Ａ）に示すように、電流Ｃ１および電流Ｃ２は、角張っ
た正弦波状に変化する。

また、モータ駆動回路５８の特性に加え、ＰＦモータ５のディテントトルク、印刷用紙
Ｐの搬送負荷、大ギア３５、３７と小ギア３６との間での負荷等の機械的な負荷の影響で
、図１７（Ａ）の破線で示すように、第１停止位置７１を目標停止位置としてロータ４１
を停止させる場合を除き、目標停止位置に対して、実際の停止位置が大きくばらつくこと
がわかった。すなわち、第１停止位置７１を目標停止位置としてロータ４１を停止させる
場合を除き、図１７（Ｂ）の破線で示すように、目標停止角度に対する実際の停止角度が
大きくずれることがわかった。なお、図１７（Ａ）、（Ｂ）では、実験的に、駆動制御で
の励磁方式を４Ｗ１−２相励磁方式としたときの停止誤差および停止角度の測定結果を破
線で結んでいる。また、図１７（Ａ）に示す白抜きの四角印は、駆動制御での励磁方式が
Ｗ１−２相励磁方式のときの停止誤差を示している。

具体的には、ステップ１からステップ８まで、ステップ１７からステップ２４まで、ス
テップ３３からステップ４０までおよび、ステップ４９からステップ５６までに対応する
位置を目標停止位置としてロータ４１を停止させる場合、実際には、ロータ４１の回転方
向において、目標停止位置よりも手前にロータ４１が停止することがわかった。すなわち
、この場合には、ロータ４１が目標停止位置に到達しないことがわかった。また、ステッ
プ９からステップ１５まで、ステップ２５からステップ３１まで、ステップ４１からステ
ップ４９までおよび、ステップ５７からステップ６３までに対応する位置を目標停止位置
としてロータ４１を停止させる場合、実際には、ロータ４１の回転方向において、目標停
止位置よりも先にロータ４１が停止することがわかった。すなわち、この場合には、ロー
タ４１が目標停止位置を通り越してしまうことがわかった。

そこで、本形態の停止制御では、駆動制御での励磁方式が、ＰＦモータ５の回転駆動に
用いられる励磁方式となる２相励磁方式、１−２相励磁方式およびＷ１−２相励磁方式で
ある場合には、ロータ４１の回転方向において、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角（す
なわち、理論上、電気角で１１．２５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止
させる制御指令である停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている。すなわち、本形
態の停止制御では、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５およびＡ
ＳＩＣ５６等から構成される指令手段がＰＦモータ駆動回路５８へ、２Ｗ１−２相励磁方
式のステップ角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令を与えてい
る。具体的には、第２停止制御の後に、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分、ロータ
４１を回転駆動させるための信号が制御ロジック回路６３に入力される。なお、第２停止
制御の後には、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和
値に対応するデジタル信号と、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが制御ロ
ジック回路６３に入力されるが、以下では説明の簡略化のため、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に
対応するデジタル信号のみが制御ロジック回路６３に入力されるものとする。

すなわち、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合には、たとえば、図１６に示す
１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第１停止位置７１にロータ
４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−
２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１８信号）が制御ロジック回路６３に
入力される。

また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合には、たとえば、図１６に示す
５ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第２停止位置７２にロータ
４１を停止させる８信号が制御ロジック回路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−２
相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１０信号）が制御ロジック回路６３に入
力される。あるいは、図１６に示す１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位
置となる第１停止位置７１にロータ４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に
入力された後に、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１
８信号）が制御ロジック回路６３に入力される。

さらに、駆動制御での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合に、たとえば、図１６に示
す７ステップ目（または３ステップ目）の停止データにしたがって、目標停止位置となる
第３停止位置７３にロータ４１を停止させる４信号（または１２信号）が制御ロジック回
路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すな
わち、６信号（または１４信号））が制御ロジック回路６３に入力される。あるいは、た
とえば、図１６に示す５ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第２
停止位置７２にロータ４１を停止させる８信号が制御ロジック回路６３に入力された後に
、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１０信号）が制御
ロジック回路６３に入力される。または、図１６に示す１ステップ目の停止データにした
がって、目標停止位置となる第１停止位置７１にロータ４１を停止させる１６信号が制御
ロジック回路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の
信号（すなわち、１８信号）が制御ロジック回路６３に入力される。

以上の本形態の停止制御を用いて、駆動制御での励磁方式をＷ１−２相励磁方式とした
ときのロータ４１の実際の停止位置を確認した。その結果、図１７（Ａ）および（Ｂ）の
丸印で示すように、ステップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応
する第３停止位置７３を除く第２停止位置７２または第３停止位置７３を目標停止位置と
した場合、目標停止位置に対する停止誤差（目標停止角度に対する実際の停止角度のずれ
）は、２Ｗ１−２相励磁方式でのステップ角だけ目標停止位置よりも先にロータを停止さ
せる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えない停止制御を行った場合とほぼ同じであ
った。すなわち、ステップ８、ステップ１２、ステップ２４、ステップ２８、ステップ４
０、ステップ４４、ステップ５６、ステップ６０に対応する第２停止位置７２あるいは第
３停止位置７３を目標停止位置とした場合には、実際の停止角度はほとんど変動しなかっ
た。

一方、本形態の停止制御を用いると、図１７（Ａ）および（Ｂ）の丸印で示すように、
ステップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応する第３停止位置７
３を目標停止位置とした場合、目標停止位置に対する停止誤差が大幅に小さくなった。す
なわち、この場合には、目標停止角度に対する実際の停止角度のずれが大幅に小さくなっ
た。具体的には、本形態の停止制御を用いると、ステップ４、ステップ２０、ステップ３
６およびステップ５２に対応する第３停止位置７３を目標停止位置とした場合の停止誤差
は、約１８％から約１２％まで低減された。すなわち、本形態の停止制御を用いると、ス
テップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応する第３停止位置７３
を目標停止位置とした場合の停止誤差は約３分の２まで低減された。より具体的には、ス
テップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応する第３停止位置７３
を目標停止位置とした場合、目標停止位置よりも機械角で約１．３５°手前に停止してい
たロータ４１が、本形態の停止制御を行うことで、目標停止位置の機械角で約０．９°手
前に停止するようになり、ロータ４１の停止位置が目標停止位置に機械角で約０．４５°
も近づいた。

［本形態の主な効果］
以上説明したように、本形態では、加速制御、等速制御および減速制御からなる駆動制
御において、理論上、ロータ４１を電気角で４５°のステップ角で回転駆動させる１−２
相励磁方式および理論上、ロータ４１を電気角で２２．５°のステップ角で回転駆動させ
るＷ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される。また、理論上、ロータ４１を
電気角で１１．２５°のステップ角で回転駆動させる２Ｗ１−２相励磁方式でＰＦモータ
５が回転駆動可能となっている。さらに、位置合せ動作テーブル、予備加速テーブルおよ
び停止動作テーブルに駆動方式が４Ｗ１−２相励磁方式であるときのデータを設定する等
の所定の設定を行うことで、理論上、ロータ４１を電気角で５．６２５°のステップ角で
回転駆動させる４Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動可能となる。すなわち
、ＰＦモータ駆動回路５８によって、１−２相励磁方式およびＷ１−２相励磁方式でＰＦ
モータ５が回転駆動される。また、ＰＦモータ駆動回路５８によって、２Ｗ１−２相励磁
方式でＰＦモータ５が回転駆動可能となっており、さらに、所定の設定を行うことで、４
Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動可能となる。そのため、ＰＦモータ５自
体あるいはプリンタ１の機械的な構成を変更することなく、ＰＦモータ５の高分解能での
回転駆動が可能となる。

たとえば、本形態では、２４個のＡ相磁極４６と２４個のＢ相磁極４７との合計４８個
の磁極を備えているため、ＰＦモータ５の分解能は、１−２相励磁方式で回転駆動される
場合、機械角で１１．２５°、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合、機械角で５．
６２５°、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合、機械角で２．８１２５°、４Ｗ
１−２相励磁方式で回転駆動される場合、機械角で１．０９１２５°となる。また、上述
のように、ＰＦ駆動ロータ６および排紙駆動ローラ１５の周長が１インチ、大ギア３５、
３７と小ギア３６とのギア比が１：７．５であるため、プリンタ１の分解能は、１−２相
励磁方式で回転駆動される場合には７２０ｄｐｉ、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される
場合には１４４０ｄｐｉ、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合には２８８０ｄｐ
ｉ、４Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合には５７６０ｄｐｉとなる。

また、本形態では、駆動制御での励磁方式が、ＰＦモータ５の回転駆動に用いられる励
磁方式となる２相励磁方式、１−２相励磁方式およびＷ１−２相励磁方式である場合には
、停止制御において、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角（すなわち、理論上、電気角で
１１．２５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモー
タ駆動回路５８に与えている。すなわち、本形態では、ＣＰＵ５２やＡＳＩＣ５６等から
構成される指令手段がＰＦモータ駆動回路５８へ、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だ
け目標停止位置よりも先にロータを停止させる停止指令を与えている。そのため、たとえ
ばＷ１−２相励磁方式で回転駆動させることで、ＰＦモータ５の高分解能化を図った場合
であっても、上述のように、ロータ４１の停止誤差を低減することができる。すなわち、
本形態では、高分解能化を図った場合であってもＰＦモータ５の停止精度の低下を抑制で
きる。その結果、プリンタ１では、ステッピングモータをＰＦモータ５として用いる比較
的安価な構成で、高解像度での印刷が可能になる。

さらに、本形態の駆動制御では、２相励磁方式でＰＦモータ５を駆動させることもでき
るため、１−２相励磁方式あるいはＷ１−２相励磁方式でＰＦモータ５を駆動させる場合
と比較して、ＰＦモータ５を高速で回転させることも可能である。その結果、本形態のプ
リンタ１では、印刷前の給紙時や印刷後の排紙時には、２相励磁方式によってＰＦモータ
５を駆動させて、印刷用紙Ｐを高速で搬送できるため、印刷速度の低下を抑制できる。ま
た、あまり解像度が要求されない場合にも、２相励磁方式によってＰＦモータ５を駆動さ
せて、印刷用紙Ｐを高速で搬送できるため、印刷速度の低下を抑制できる。

本形態の停止制御では、安定位置である第１停止位置７１でロータ４１を停止させると
きおよび、不安定位置である第２停止位置７２および第３停止位置７３でロータ４１を停
止させるときのいずれにおいても、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位置
よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている。そ
のため、ロータ４１を安定位置で停止させる場合と不安定位置で停止させる場合との場合
分けを、停止制御で行う必要がなくなり、制御上の処理が簡素化される。

［他の実施の形態］
上述した形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形実施が可能である。

上述した形態の停止制御では、安定位置である第１停止位置７１を目標停止位置として
ロータ４１を停止させる場合、および、不安定位置である第２停止位置７２および第３停
止位置７３を目標停止位置としてロータ４１を停止させる場合のいずれにおいても、２Ｗ
１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止
指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている。この他にもたとえば、第１停止位置７１を
目標停止位置としてロータ４１を停止させる場合には、図１７に示すように、目標停止位
置に対する実際の停止位置のばらつきはほとんどないため、不安定位置を目標停止位置と
してロータ４１を停止させる場合にのみ、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停
止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えて良
い。

また、上述した形態の停止制御では、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止
位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている
。この他にもたとえば、停止制御において、４Ｗ１−２相励磁方式のステップ角（すなわ
ち、理論上、電気角で５．６２５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させ
る停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えても良い。この場合には、駆動制御の励磁方
式が２Ｗ１−２相励磁方式であっても、上述した形態の停止制御を行うことができる。た
とえば、図１６に示す８ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第４
停止位置７４にロータ４１を停止させる２信号が制御ロジック回路６３に入力された後に
、さらに、４Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、３信号）が制御ロ
ジック回路６３に入力される等の構成を用いて、駆動制御の励磁方式が２Ｗ１−２相励磁
方式であっても、上述した形態の停止制御を行うことが可能となる。

また、停止制御では、さらに細かいステップ角（たとえば、理論上、電気角で２．８１
２５°（＝（３６０／２^７）°）や電気角で１．４０６２５°（＝（３６０／２^８）°）
）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５
８に与えても良い。この場合には、駆動制御の励磁方式が４Ｗ１−２相励磁方式であって
も、上述した形態の停止制御を行うことができる。さらに、駆動制御での励磁方式が１−
２相励磁方式のみの場合は、停止制御において、Ｗ１−２相励磁方式のステップ角（すな
わち、理論上、電気角で２２．５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させ
る停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えても良い。

すなわち、停止制御では、駆動制御でのステップ角よりも細かいステップ角の角度分、
目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与
えれば良い。換言すると、駆動制御でのステップ角が理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ
２＋２）}）°（ｎ２は１以上の整数）であれば、停止制御では、理論上、電気角で（３６
０／２^{（ｎ２＋ｎ３）}）°（ｎ３は３以上の整数）だけ目標停止位置よりも先にロータ４
１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えれば良い。このように構成する
ことで、たとえば、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２相励磁方
式等の励磁方式でＰＦモータ５を駆動して、高分解能化を図った場合であっても、停止精
度の低下を抑制することが可能になる。

なお、停止制御の際にＰＦモータ駆動回路５８に入力される停止指令は、ロータ４１の
回転方向において、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋３）}）°だけ目標停止位置よ
りも先にロータ４１を停止させる制御指令であることが好ましい。たとえば、駆動制御で
の励磁方式をＷ１−２相励磁方式とした場合（すなわち、駆動制御でのステップ角が、２
２．５°（＝（３６０／２^４）°の場合）には、停止制御の際の停止指令は、理論上、電
気角で１１．２５°（＝３６０／２^５）°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停
止させる制御指令であることが好ましい。この場合には、駆動制御時のステップ角の半分
の角度だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令を生成させる制御を
行えば良いため、制御上の処理が簡素化される。

さらに、上述した形態では、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合にも、２Ｗ１
−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指
令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている。この他にもたとえば、第１停止位置７１を目
標停止位置としてロータ４１を停止させる場合には、図１７に示すように、目標停止位置
に対する実際の停止位置のばらつきはほとんどないため、駆動制御での励磁方式が２相励
磁方式であるときには、停止制御で、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位
置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えなくても
良い。また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式であるときにも、停止制御で、２
Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停
止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えなくても良い。

さらにまた、上述した形態では、２相励磁方式、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方
式および２Ｗ１−２相励磁方式のいずれの励磁方式であっても、加速制御において、共通
の加速テーブルが使用されている。この他にもたとえば、励磁方式ごとに別個の加速テー
ブルを設け、それぞれの加速テーブルに基づいて、加速制御を行っても良い。この場合に
は、予備加速テーブルを設けなくても良い。同様に、上述した形態では、いずれの励磁方
式であっても減速制御において、共通の減速テーブルが使用されているが、励磁方式ごと
に別個の減速テーブルを設け、それぞれの減速テーブルに基づいて、減速制御を行っても
良い。この場合には、停止動作テーブルを設けずに、減速テーブルに、停止動作用のデー
タを設定すれば良い。

また、上述した形態の停止制御では、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止
位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている
。この他にもたとえば、停止制御において、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標
停止位置よりも手前にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与え
ても良い。図１７に示すように、ロータ４１の回転方向において、目標停止位置よりも先
にロータ４１が停止する場合もあるため、このように構成することで、ロータ４１の停止
誤差を低減することが可能になる。

なお、本形態のプリンタ１のように、印刷用紙Ｐの搬送負荷や大ギア３５、３７と小ギ
ア３６との間での負荷等の機械的な負荷の影響で、ロータ４１の停止位置は、目標停止位
置より手前になりやすい。そのため、本形態のプリンタ１では、停止制御における停止指
令は、ロータ４１の回転方向で目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる制御指令
であることが好ましい。

さらに、上述した形態では、ＰＦモータ５を例に、本発明の実施の形態を説明したが、
プリンタ１がＰＦモータ５以外にステッピングモータを備える場合には、ＰＦモータ５以
外のステッピングモータにも本発明の構成を適用することができる。たとえば、ＣＲモー
タ４としてステッピングモータが使用される場合には、ＣＲモータ４に本発明の構成を適
用することができる。

さらにまた、上述した形態では、ＰＦモータ５として２相のステッピングモータを例に
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の構成は、２相のステッピングモータ以外のス
テッピングモータ（たとえば、３相のステッピングモータや４相のステッピングモータ等
）にも適用可能である。

また、上述した形態では、インクジェットプリンタであるプリンタ１を例に本発明の実
施の形態を説明したが、本発明の構成は、レーザプリンタにも適用可能である。また、本
発明の構成は、プリンタ以外にも、ＦＡＸやドキュメントスキャナ等のステッピングモー
タを用いた搬送機構を備える装置に適用することができる。

実施の形態にかかるプリンタの概略構成を示す斜視図。 図１のプリンタの紙送りに関する部分の概略構成を示す概略側面図。 図２のＰＦ駆動ローラの駆動部を拡大して示す拡大平面図。 図１のプリンタの制御部およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図。 図３のＰＦモータの要部の構成を模式的に示す模式図。 図４のＰＦモータ駆動回路の概略構成を示す回路図。 図３のＰＦモータを各励磁方式で駆動したときのステップ角および停止位置を説明するための図。 図６のＡ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルに供給される電流の理想波形を示す図。 図６の制御ロジック回路に記憶された電流比率算出テーブルを示す表。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの加速テーブルを示す表。 図３のＰＦモータの加速制御を説明するための図。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの位置合せ動作テーブルを示す表。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの予備加速テーブルを示す表。 図３のＰＦモータの位置合せ制御と速度制御との関係を説明するための図。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの減速テーブルを示す表。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの停止動作テーブルを示す表。 実施の形態にかかるＰＦモータの停止制御を行ったときの効果を説明するための図。 本発明の課題を説明するための図。

符号の説明

１ プリンタ、５ ＰＦモータ（ステッピングモータ、搬送用モータ）、４１ ロータ
、４３ Ａ相磁極組（Ａ相の磁極組）、４４ Ｂ相磁極組（Ｂ相の磁極組）、４８ Ａ相
駆動コイル（駆動用コイル）、４９ Ｂ相駆動コイル（駆動用コイル）、５２ ＣＰＵ（
指令手段の一部、制御装置の一部）、５３ ＲＯＭ（指令手段の一部、制御装置の一部）
、５４ ＲＡＭ（指令手段の一部、制御装置の一部）、５５ 不揮発性メモリ（指令手段
の一部、制御装置の一部）、５６ ＡＳＩＣ（指令手段の一部、制御装置の一部）、５８
ＰＦモータ駆動回路（駆動回路、駆動手段、制御装置の一部）、７１ 第１停止位置（
安定位置）、７２ 第２停止位置（不安定位置）、７３ 第３停止位置（不安定位置）、
７４ 第４停止位置（不安定位置）、７５ 第５停止位置（不安定位置）、Ｐ 印刷用紙
（印刷対象物）。

Claims (5)

1. コイルが巻かれているステータと、ロータと、を備える２相のステッピングモータを制御するステッピングモータ制御方法であって、
   上記コイルに所定の励磁方式で電流を供給し、上記所定の励磁方式に対応したステップ角でロータを回転駆動する駆動制御と、
   上記ロータを目標位置に停止させるための停止指令を上記コイルに与える停止制御と、
   を行い、
   上記所定の励磁方式が２相励磁方式、又は、１−２相励磁方式、又は、W１−２相励磁方式、又は、２W１−２相励磁方式のうちいずれか１つの励磁方式である場合、上記停止指令は、上記ロータの回転方向で上記目標停止位置の所定の角度先あるいは手前に上記ロータを停止させる指令であり、
   上記所定の角度は、上記コイルに４W１−２相励磁方式で電流を供給した場合に対応するステップ角の角度である
   ことを特徴とするステッピングモータ制御方法。
2. さらに、上記駆動制御の前に、上記コイルを２相励磁方式で励磁した場合の上記ロータの停止位置に上記ロータを停止させる位置合せ制御を行い、
   上記位置合せ制御は、上記コイルを２W１−２相励磁方式で励磁した場合のステップ角で上記ロータを回転させて行われる
   ことを特徴とする請求項１記載のステッピングモータ制御方法。
3. コイルが巻かれているステータと、ロータと、を備える２相のステッピングモータを制御するステッピングモータ制御装置であって、
   上記コイルに所定の励磁方式で電流を供給し、上記所定の励磁方式に対応したステップ角でロータを回転駆動する駆動制御手段と、
   上記ロータを目標位置に停止させるための停止指令を上記コイルに与える停止制御手段と、
   を備え、
   上記所定の励磁方式が２相励磁方式、又は、１−２相励磁方式、又は、W１−２相励磁方式、又は、２W１−２相励磁方式のうちいずれか１つの励磁方式である場合、上記停止指令は、上記ロータの回転方向で上記目標停止位置の所定の角度先あるいは手前に上記ロータを停止させる指令であり、
   上記所定の角度は、上記コイルに４W１−２相励磁方式で電流を供給した場合に対応するステップ角の角度である
   ことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
4. さらに、上記駆動制御手段が、上記所定の励磁方式に対応したステップ角で上記ロータを駆動する前に、上記コイルを２相励磁方式で励磁した場合の上記ロータの停止位置に上記ロータを停止させる位置合せ制御を行う位置合せ制御手段を備え、
   上記位置合せ制御手段は、上記コイルを２W１−２相励磁方式で励磁した場合のステップ角で上記ロータを回転させて上記位置合せ制御を行う
   ことを特徴とする請求項３記載のステッピングモータ制御装置。
5. 請求項３又は請求項４のいずれか１項に記載のステッピングモータ制御装置を備えるプリンタ。

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