JP4215064B2 - ステッピングモータの制御方法、ステッピングモータの制御装置およびプリンタ - Google Patents

Description

本発明は、ステッピングモータの制御方法、ステッピングモータの制御装置およびプリ
ンタに関する。

従来より、印刷用紙等に印刷を行うインクジェットプリンタでは、印刷用紙を搬送する
搬送ローラを回転駆動するための搬送用モータとしてステッピングモータが利用されてい
る（たとえば、特許文献１および２参照）。特許文献１および２に記載されたインクジェ
ットプリンタで使用されているステッピングモータは、駆動用コイルがそれぞれ巻回され
るとともに、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組とＢ相の磁極組とを有す
る２相のステッピングモータである。また、印刷用紙を搬送するための搬送用モータとし
てＤＣ（直流モータ）を利用したインクジェットプリンタも知られている（たとえば、特
許文献３参照）。

搬送用モータとしてＤＣモータを採用するプリンタは、特許文献３に記載されているよ
うに、一般に、印刷用紙の搬送制御を行うためのロータリエンコーダを備えている。その
ため、搬送用モータとしてステッピングモータを採用するプリンタに比べ、搬送用モータ
としてＤＣモータを採用するプリンタでは、ロータリエンコーダを用いた高解像度の印刷
が可能（すなわち、高分解能で印刷用紙を搬送することが可能）である。一方で、ＤＣモ
ータを採用するプリンタでは、ロータリエンコーダが必要となるため、ステッピングモー
タを採用するプリンタと比較して、ＤＣモータを採用するプリンタのコストは高くなる。
したがって、一般に、ステッピングモータは、それほど高い解像度での印刷が要求されな
い比較的安価なプリンタの搬送用モータとして採用されている。

特開２００４−５６９９１号公報 特開平１０−３２３０９０号公報 特開２００１−２３２８８２号公報

近年、比較的安価なプリンタにおいても、高解像度化が市場で要求されている。しかし
ながら、ステッピングモータは、磁極（極歯）の数でステップ角が決まり、ステップ角に
よって分解能が決まるため、機械的な構成の変更によって、ステッピングモータ自体の分
解能を上げるのには限界がある。また、ステッピングモータと搬送ローラとを連結するギ
アのギア比を上げれば、分解能を上げることはできるが、印刷用紙の搬送速度の低下を招
く。その結果、印刷速度が低下する。

ここで、２相のステッピングモータにおいては、理論上、電気角で４５°のステップ角
でロータを回転させるいわゆる１−２相励磁方式や、理論上、電気角で２２．５°のステ
ップ角でロータを回転させるいわゆるＷ１−２相励磁方式、あるいは、理論上、電気角で
１１．２５°のステップ角でロータを回転させるいわゆる２Ｗ１−２相励磁方式等の励磁
方式でステッピングモータを駆動させることで、高分解能で印刷用紙を搬送することが可
能になる。

しかしながら、本願発明者の検討によれば、一般のステッピングモータの駆動回路を用
いてステッピングモータを駆動させた場合、たとえば、図１８に示すように、電気角によ
っては、理論上のロータの回転位置がθ１であるにもかかわらず、Ａ相の磁極組に巻回さ
れた駆動用コイルに供給される実際の電流と、Ｂ相の磁極組に巻回された駆動用コイルに
供給される実際の電流とから特定される実際のロータの回転位置がθ２になる箇所がある
ことがわかった。すなわち、Ａ相の磁極組に巻回された駆動用コイルに供給される実際の
電流値Ｃ１００Ａと、Ｂ相の磁極組に巻回された駆動用コイルに供給される実際の電流値
Ｃ１００Ｂとから生成される合成ベクトルＶ２０が、理論上の合成ベクトルＶ１０と一致
しない箇所があることがわかった。

このステッピングモータの駆動回路の特性に加え、ステッピングモータが用いられてい
るプリンタは、駆動用コイルに電流が供給されていない無励磁時の保持トルクであるステ
ッピングモータのディテントトルク、印刷用紙の搬送負荷、あるいは、ステッピングモー
タと搬送ローラとを連結するギア部分での負荷等の機械的な負荷の影響も受ける。そのた
め、本願発明者の検討によれば、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２
相励磁方式等の励磁方式でステッピングモータを駆動させた場合、ステッピングモータを
２相励磁方式で駆動させたときのロータの停止位置でない位置でロータを停止させるとき
のロータの停止精度が大きく低下することがわかった。すなわち、ロータの停止位置が、
電気角で図１８に示す４５°、１３５°、２２５°あるいは３１５°以外の位置である場
合には、ロータの停止精度が大きく低下することがわかった。その結果、高解像度での印
刷が困難であることがわかった。

そこで、本願発明者は種々の検討を行った。その結果、所定の制御方法でロータを停止
させることで、２相励磁方式で駆動させたときのロータの停止位置でない位置でロータを
停止させる場合であっても、ロータの停止精度の低下を適切に抑制できることを知見する
に至った。

本発明はかかる新たな知見に基づくものであり、本発明の課題は、高分解能での回転駆
動が可能で、かつ、停止精度の低下を適切に抑制できるステッピングモータの制御方法お
よびステッピングモータの制御装置を提供することにある。また、本発明の課題は、比較
的安価で、かつ、高解像度化を図ることできるプリンタを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明は、駆動用コイルが巻回されるステータと、ロータ
とを備えるステッピングモータを制御するステッピングモータの制御方法において、所定
のステップ角でロータを回転駆動させる駆動制御と、所定の停止位置にロータを停止させ
る停止制御とを行うとともに、駆動用コイルに電流が供給されている状態でロータが停止
しているときのロータの保持トルクである位置保持トルクが最大となる範囲を含むロータ
の所定の回転範囲を第１回転範囲とし、第１回転範囲を除くロータの所定の回転範囲を第
２回転範囲とする場合、停止制御では、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止さ
せるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値よりも、第２回転範囲内の目標停止位
置でロータを停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくすること
を特徴とする。

本発明では、停止制御において、位置保持トルクが最大となる範囲を含む第１回転範囲
内の目標停止位置でロータを停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値よ
りも、第１回転範囲を除くロータの所定の回転範囲である第２回転範囲内の目標停止位置
でロータを停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくしている。
すなわち、位置保持トルクが小さく停止精度が低下しやすい第２回転範囲内の目標停止位
置でロータを停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくしている
。そのため、たとえば、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２相励
磁方式等の励磁方式でステッピングモータを駆動して、高分解能化を図った場合であって
も、停止精度の低下を抑制できる。

ここで、ロータの回転範囲の任意の位置を目標停止位置としてロータを停止させる場合
に駆動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくすることでも、停止精度の低下を抑制
することは可能である。しかし、この場合には、ステッピングモータでの発熱が問題とな
る。本発明では、停止精度が比較的低下しにくい第１回転範囲内の目標停止位置でロータ
を停止させるときには、駆動用コイルへ供給される電流の総和値を小さくしているため、
ステッピングモータの発熱を抑制できる。すなわち、本発明では、高分解能化を図った場
合でもあっても、ステッピングモータの発熱を抑制するとともに停止精度の低下を抑制で
きる。

本発明において、停止制御では、ロータを目標停止位置に停止させるとき、駆動制御に
おけるステップ角よりも細かいステップ角の角度分、ロータの回転方向で目標停止位置の
先あるいは手前にロータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路に与える
ことが好ましい。このように構成すると、さらに効果的に停止精度の低下を抑制できる。

また、上記の課題を解決するため、本発明は、駆動用コイルがそれぞれ巻回されるとと
もに、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組とＢ相の磁極組とを有する２相
のステッピングモータを制御するステッピングモータの制御方法において、ロータを、理
論上、電気角で９０°のステップ角で回転駆動させる２相励磁方式でステッピングモータ
を駆動させたときのロータの停止位置を２相励磁停止位置とし、２相励磁停止位置を含む
ロータの所定の回転範囲を第１回転範囲とするとともに、第１回転範囲を除くロータの所
定の回転範囲を第２回転範囲とする場合、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ１＋２）}）
°（ｎ１は１以上の整数）のステップ角でロータを回転駆動させる励磁方式によって、ス
テッピングモータを駆動させる駆動制御と、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停
止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値よりも、第２回転範囲内の目標停
止位置でロータを停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくして
ロータを停止させる停止制御とを行うことを特徴とする。

本発明では、駆動制御において、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ１＋２）}）°のス
テップ角でロータを回転駆動させる励磁方式でステッピングモータを駆動させている。す
なわち、駆動制御において、理論上、電気角で４５°のステップ角でロータを回転させる
１−２相励磁方式や、理論上、電気角で２２．５°のステップ角でロータを回転させるＷ
１−２相励磁方式あるいは、理論上、電気角で１１．２５°のステップ角でロータを回転
させる２Ｗ１−２相励磁方式等によって、ステッピングモータを駆動させている。そのた
め、たとえステッピングモータの機械的な分解能が低い場合であっても、ステッピングモ
ータの高分解能での回転駆動が可能となる。

また、本発明では、停止制御において、２相励磁停止位置を含む第１回転範囲内の目標
停止位置でロータを停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値よりも、第
１回転範囲を除くロータの所定の回転範囲である第２回転範囲内の目標停止位置でロータ
を停止させるときに駆動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくしている。すなわち
、停止精度が低下しやすい第２回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときに駆
動用コイルへ供給される電流の総和値を大きくしている。そのため、ステッピングモータ
の高分解能化を図った場合であっても、停止精度の低下を抑制できる。さらに、本発明で
は、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときには、駆動用コイルへ供給
される電流の総和値を小さくしているため、ステッピングモータの発熱を抑制できる。す
なわち、本発明では、高分解能化を図った場合でもあっても、ステッピングモータの発熱
を抑制するとともに停止精度の低下を抑制できる。

本発明において、２相励磁停止位置を安定位置とし、ロータを、理論上、電気角で（３
６０／２^{（ｎ２＋２）}）°（ｎ２は１以上の整数）のステップ角で回転駆動させる励磁方
式で、ステッピングモータを駆動させたときのロータの停止位置であって、安定位置を除
いた停止位置を不安定位置とする場合、停止制御では、駆動制御後、少なくとも不安定位
置を目標停止位置としてロータを停止させるとき、ロータの回転方向において、理論上、
電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋ｎ３）}）°（ｎ３は３以上の整数）だけ目標停止位置より
も先あるいは手前にロータを停止させる停止指令をステッピングモータの駆動回路に与え
ることが好ましい。このように構成すると、ステッピングモータの高分解能化を図った場
合であっても、停止精度の低下をより効果的に抑制できる。

本発明において、第１回転範囲は、電気角で、ロータの回転方向における２相励磁停止
位置の前後略３０°の範囲であることが好ましい。このように構成すると、停止精度の低
下を抑制するとともに、ステッピングモータでの発熱を適切に抑制できる。

本発明において、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときに駆動用コ
イルに供給される電流の総和値と、第２回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させる
ときに駆動用コイルに供給される電流の総和値との比は、略１：２から略１：４の範囲で
あることが好ましい。このように構成すると、停止精度の低下を抑制するとともに、ステ
ッピングモータでの発熱を適切に抑制できる。

本発明において、停止制御後に、第１回転範囲で停止したロータを停止位置で維持する
ために駆動用コイルに供給される維持電流の総和値を、第２回転範囲で停止したロータを
停止位置で維持するために駆動用コイルに供給される維持電流の総和値よりも大きくして
、ロータの停止位置を維持する停止位置維持制御を行うことが好ましい。すなわち、停止
位置維持制御では、位置保持トルクが比較的大きい第１回転範囲で停止したロータを停止
位置で維持するための維持電流の総和値を小さく、かつ、位置保持トルクが比較的小さい
第２回転範囲で停止したロータを停止位置で維持するための維持電流の総和値を大きくす
ることが好ましい。このように構成すると、ステッピングモータでの発熱を抑制するとと
もに、ロータの停止位置を適切に維持できる。

さらに、上記の課題を解決するため、駆動用コイルが巻回されるステータと、ロータと
を備えるステッピングモータを制御するステッピングモータの制御装置において、所定の
ステップ角でロータを回転駆動させる駆動手段と、所定の停止位置にロータを停止させる
停止手段とを備え、駆動用コイルに電流が供給されている状態でロータが停止していると
きのロータの保持トルクである位置保持トルクが最大となる範囲を含むロータの所定の回
転範囲を第１回転範囲とし、第１回転範囲を除くロータの所定の回転範囲を第２回転範囲
とする場合、停止手段は、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときより
も、第２回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときに総和値の大きな電流を駆
動用コイルへ供給することを特徴とする。

本発明の制御装置では、停止手段が、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止さ
せるときよりも、第２回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときに総和値の大
きな電流を駆動用コイルへ供給している。そのため、たとえば、１−２相励磁方式、Ｗ１
−２相励磁方式あるいは２Ｗ１−２相励磁方式等の励磁方式でステッピングモータを駆動
して、高分解能化を図った場合であっても、停止精度の低下を抑制できる。また、本発明
では、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときには、駆動用コイルへ供
給される電流の総和値を小さくしているため、ステッピングモータの発熱を抑制できる。
すなわち、本発明では、高分解能化を図った場合でもあっても、ステッピングモータの発
熱を抑制するとともに停止精度の低下を抑制できる。

さらにまた、上記の課題を解決するため、駆動用コイルがそれぞれ巻回されるとともに
、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組とＢ相の磁極組とを有する２相のス
テッピングモータを制御するステッピングモータの制御装置において、ロータを、理論上
、電気角で９０°のステップ角で回転駆動させる２相励磁方式でステッピングモータを駆
動させたときのロータの停止位置を２相励磁停止位置とし、２相励磁停止位置を含むロー
タの所定の回転範囲を第１回転範囲とするとともに、第１回転範囲を除くロータの所定の
回転範囲を第２回転範囲とする場合、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ１＋２）}）°（
ｎ１は１以上の整数）のステップ角でロータを回転駆動させる励磁方式によって、ステッ
ピングモータを駆動させる駆動手段と、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止さ
せるときよりも、第２回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときに総和値の大
きな電流を駆動用コイルへ供給してロータを停止させる停止手段とを備えることを特徴と
する。

本発明の制御装置では、駆動手段が、理論上、電気角で（３６０／２^{（ｎ１＋２）}）°
のステップ角で回転させる励磁方式でステッピングモータを駆動させている。そのため、
ステッピングモータの高分解能での回転駆動が可能となる。また、本発明の制御装置では
、停止手段が、第１回転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときよりも、第２回
転範囲内の目標停止位置でロータを停止させるときに総和値の大きな電流を駆動用コイル
へ供給してロータを停止させている。そのため、ステッピングモータの高分解能化を図っ
た場合であっても、停止精度の低下を抑制できる。さらに、本発明では、第１回転範囲内
の目標停止位置でロータを停止させるときには、駆動用コイルへ供給される電流の総和値
を小さくしているため、ステッピングモータの発熱を抑制できる。すなわち、本発明では
、高分解能化を図った場合でもあっても、ステッピングモータの発熱を抑制するとともに
停止精度の低下を抑制できる。

本発明の制御方法で制御されるステッピングモータ、あるいは、本発明の制御装置で制
御されるステッピングモータを、プリンタの、印刷対象物を搬送する搬送用モータとして
用いることができる。本発明の制御方法で制御されるステッピングモータ、あるいは、本
発明の制御装置で制御されるステッピングモータは、高分解能化を図った場合であっても
、発熱を抑制するとともに停止精度の低下を抑制できるため、このステッピングモータを
搬送用モータとして備えるプリンタでは、内部での発熱を抑制しつつ高解像度化を図るこ
とできる。さらに、搬送用モータとしてＤＣモータを用いる場合と比較して、プリンタの
コストを低減することができる。

以下、本発明の実施の形態にかかるステッピングモータの制御方法、ステッピングモー
タの制御装置およびプリンタを図面に基づいて説明する。

［プリンタの概略構成］
図１は、本発明の実施の形態にかかるプリンタ１の概略構成を示す斜視図である。図２
は、図１のプリンタ１の紙送りに関する部分の概略構成を示す概略側面図である。図３は
、図２に示すＰＦ駆動ローラ６の駆動部を拡大して示す拡大平面図である。

本形態のプリンタ１は、印刷対象物となる印刷用紙Ｐ等に対して液体状のインクを吐出
して印刷を行うインクジェットプリンタである。このプリンタ１は、図１から図３に示す
ように、インク滴を吐出する印刷ヘッド２が搭載されたキャリッジ３と、主走査方向ＭＳ
へキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（ＣＲモータ）４と、印刷用紙Ｐを副走査方
向ＳＳへ搬送する搬送用モータとしての紙送りモータ（ＰＦモータ）５（図３参照）と、
ＰＦモータ５に連結されたＰＦ駆動ローラ６と、印刷ヘッド２のインク吐出面（図２の下
面）と対向するように配置されたプラテン７と、これらの構成が搭載された本体シャーシ
８とを備えている。本形態のＣＲモータ４はＤＣモータである。また、本形態のＰＦモー
タ５はステッピングモータである。なお、ＣＲモータ４はステッピングモータであっても
良い。

また、プリンタ１は、図２に示すように、印刷前の印刷用紙Ｐが載置されるホッパ１１
と、ホッパ１１に載置された印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ取り込むための給紙ローラ
１２および分離パッド１３と、ホッパ１１からプリンタ１の内部へ取り込まれた印刷用紙
Ｐの通過を検出するための紙検出装置１４と、プリンタ１の内部から印刷用紙Ｐを排出す
る排紙駆動ローラ１５とを備えている。

キャリッジ３は、本体シャーシ８に固定された支持フレーム１６に支持されたガイドシ
ャフト１７と、タイミングベルト１８とによって主走査方向ＭＳに搬送可能に構成されて
いる。すなわち、タイミングベルト１８は、その一部がキャリッジ３に固定される（図２
参照）とともに、ＣＲモータ４の出力軸に取り付けられたプーリ１９と支持フレーム１６
に回転可能に取り付けられたプーリ２０とに掛け渡された状態で一定の張力を有するよう
に配設されている。ガイドシャフト１７は、キャリッジ３を主走査方向ＭＳへ案内するよ
うに、キャリッジ３を摺動可能に保持している。また、キャリッジ３には、印刷ヘッド２
に加え、印刷ヘッド２に供給される各種のインクが収納されたインクカートリッジ２１が
搭載されている。

給紙ローラ１２は、図示を省略するギアを介してＰＦモータ５に連結され、ＰＦモータ
５によって駆動される。ホッパ１１は、図２に示すように、印刷用紙Ｐを載置可能な板状
部材であり、図示を省略するカム機構によって、上部に設けられた回動軸２２を中心に揺
動可能となっている。そして、カム機構による揺動によって、ホッパ１１の下端部が給紙
ローラ１２に弾性的に圧接され、また、給紙ローラ１２から離間する。分離パッド１３は
、摩擦係数の高い部材から形成され、給紙ローラ１２に対向する位置に配置されている。

給紙ローラ１２が回転すると、給紙ローラ１２の表面と分離パッド１３とが圧接する。
そのため、給紙ローラ１２が回転すると、ホッパ１１に載置された印刷用紙Ｐのうち、一
番上の印刷用紙Ｐは、給紙ローラ１２の表面と分離パッド１３との圧接部分を通過して排
紙側へ送られるが、上から２番目以降に載置された印刷用紙Ｐは、分離パッド１３によっ
て、排紙側への搬送が阻止される。

ＰＦ駆動ローラ６は、図２の紙面奥側で、ＰＦモータ５に連結されている。すなわち、
ＰＦ駆動ローラ６は、図３に示すように、図２におけるＰＦ駆動ローラ６の紙面奥側端に
取り付けられた大ギア３５と、ＰＦモータ５の出力軸に取り付けられ大ギア３５と噛み合
う小ギア３６とを介してＰＦモータ５に連結されている。本形態では、大ギア３５と小ギ
ア３６とのギア比は１：７．５である。また、本形態のＰＦ駆動ローラ６の周長は１イン
チである。

図２に示すように、プリンタ１には、ＰＦ駆動ローラ６とともに印刷用紙Ｐを搬送する
ＰＦ従動ローラ２３が設けられている。ＰＦ従動ローラ２３は、回転軸２５を中心に揺動
可能に構成された従動ローラホルダ２４の排紙側に回動可能に保持されている。従動ロー
ラホルダ２４は、図示を省略するバネによって、ＰＦ従動ローラ２３がＰＦ駆動ローラ６
へ向かう付勢力を常時受けるように、図示反時計方向へ付勢されている。そして、ＰＦ駆
動ローラ６が駆動されると、ＰＦ駆動ローラ６とともにＰＦ従動ローラ２３も回転する。

紙検出装置１４は、図２に示すように検出レバー２６とフォトセンサ２７とから構成さ
れ、従動ローラホルダ２４の近傍に設けられている。検出レバー２６は、回転軸２８を中
心に回動可能になっている。そして、図２に示す印刷用紙Ｐの通過状態から、検出レバー
２６の下側を印刷用紙Ｐが通過し終わると、検出レバー２６が反時計方向へ回動する。検
出レバー２６が回動すると、フォトセンサ２７の発光素子（図示省略）から受光素子（図
示省略）へ向かう光を遮断して、印刷用紙Ｐの通過終了を検出できる構成となっている。

排紙駆動ローラ１５は、プリンタ１の排紙側に配置され、図２の紙面奥側で、ＰＦモー
タ５に連結されている。すなわち、排紙駆動ローラ１５は、図３に示すように、図２にお
ける排紙駆動ローラ１５の紙面奥側端に取り付けられた大ギア３７と、この大ギア３７と
噛み合う小ギア３６とを介してＰＦモータ５に連結されている。本形態では、大ギア３７
と小ギア３６とのギア比は、大ギア３５と小ギア３６とのギア比と同様に１：７．５であ
る。また、本形態の排紙駆動ローラ１５の周長は１インチである。

図２に示すように、プリンタ１には、排紙駆動ローラ１５とともに印刷用紙Ｐを排紙す
る排紙従動ローラ２９が設けられている。排紙従動ローラ２９も、ＰＦ従動ローラ２３と
同様に、図示を省略するバネによって、常時、排紙駆動ローラ１５へ向かう付勢力を受け
ている。そして、排紙駆動ローラ１５が駆動されると、排紙駆動ローラ１５とともに、排
紙従動ローラ２９も回転する。

また、プリンタ１は、図２に示すように、主走査方向ＭＳにおけるキャリッジ３の位置
検出やキャリッジ３の速度検出等を行うために、リニアスケール３１およびフォトセンサ
３２を有するリニアエンコーダ３３を備えている。図２に示すように、フォトセンサ３２
は、キャリッジ３の背面（図１の紙面奥側の面）に固定されている。また、リニアスケー
ル３１は、主走査方向ＭＳと平行に支持フレーム１６に取り付けられている。なお、ＣＲ
モータ４をステッピングモータとした場合には、リニアエンコーダ３３は不要である。

ＰＦモータ５は、図３に示すように、樹脂で形成された取付ブラケット３８に固定され
ている。取付ブラケット３８は、図２の紙面奥側で、支持フレーム１６に取り付けられて
いる。

このプリンタ１では、給紙ローラ１２や分離パッド１３によってホッパ１１からプリン
タ１の内部に取り込まれた印刷用紙Ｐを、ＰＦモータ５で回転駆動されたＰＦ駆動ローラ
６で副走査方向ＳＳへ送りながら、ＣＲモータ４で駆動されたキャリッジ３が主走査方向
ＭＳで往復移動する。キャリッジ３が往復移動する際には、印刷ヘッド２からインク滴が
吐出され、印刷用紙Ｐへの印刷が行われる。また、印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、排
紙駆動ローラ１５等によって印刷用紙Ｐはプリンタ１の外部へ排出される。

［プリンタの制御部の概略構成］
図４は、図１のプリンタ１の制御部５０およびその周辺機器の概略構成を示すブロック
図である。なお、図４では、ＰＦモータ５の制御に関連する制御部５０の構成のみを図示
している。

制御部５０は、ＰＦモータ５の制御に関連する構成として、図４に示すように、バス５
１、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５、ＡＳＩＣ５６、ＰＦモ
ータ駆動回路５８等を備えている。

バス５１は、制御部５０の各構成を接続する信号線である。このバス５１によって、Ｃ
ＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５およびＡＳＩＣ５６等は、相互
に接続され、これらの間で各種信号の授受を行うように構成されている。ＣＰＵ５２は、
ＲＯＭ５３および不揮発性メモリ５５等に記憶されているプリンタ１の制御プログラムを
実行するための演算処理およびその他必要な演算処理を行う。また、ＲＯＭ５３には、プ
リンタ１を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている
。ＲＡＭ５４には、ＣＰＵ５２が実行途中のプログラムおよび演算途中のデータ等が一時
的に格納される。不揮発性メモリ５５には、プリンタ１の電源を切った後も保存しておく
ことが必要となる各種のデータが記憶される。

ＡＳＩＣ５６は、ＰＦモータ５等の制御を行うための制御指令をデジタル信号として出
力する。具体的には、ＡＳＩＣ５６は、ＲＯＭ５３や不揮発性メモリ５５に記憶された各
種データに基づく各種信号や、ＣＰＵ５２での演算処理に基づく各種信号を制御指令とし
て出力する。また、ＡＳＩＣ５６は、インターフェース回路を内蔵しており、パーソナル
コンピュータ等からなる制御指令部５９から供給される印刷指令を受け取ることができる
ように構成されている。

ＰＦモータ駆動回路５８は、ＡＳＩＣ５６から制御指令に基づいてＰＦモータ５を回転
駆動させるＰＦモータ５の駆動回路である。本形態のＰＦモータ駆動回路５８は、所定の
ステップ角でＰＦモータ５を回転駆動させる駆動手段となっている。また、本形態のＰＦ
モータ駆動回路５８は、所定の停止位置に後述のロータ４１を停止させる停止手段となっ
ている。ＰＦモータ駆動回路５８の詳細については後述する。

なお、本形態では、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５および
ＡＳＩＣ５６等によって、ＰＦモータ駆動回路５８（駆動手段）に制御指令を与える指令
手段が構成されている。また、本形態では、駆動手段であるＰＦモータ駆動回路５８と、
指令手段であるＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５およびＡＳＩ
Ｃ５６等とからステッピングモータであるＰＦモータ５の制御装置が構成されている。

［ＰＦモータ、ＰＦモータ駆動回路の概略構成］
図５は、図３に示すＰＦモータ５の要部の構成を模式的に示す模式図である。図６は、
図４に示すＰＦモータ駆動回路５８の概略構成を示す回路図である。図７は、図３に示す
ＰＦモータ５を各励磁方式で駆動したときのステップ角および停止位置を説明するための
図である。図８は、図６に示すＡ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に供給され
る電流の理想波形を示す図であり、（Ａ）は、縦軸を電流比率、横軸を電気角（またはス
テップ数）として示す理想波形であり、（Ｂ）は、縦軸をＡ相駆動コイル４８の電流比率
、横軸をＢ相駆動コイル４９の電流比率として示す理想波形である。図９は、図６に示す
制御ロジック回路６３に記憶された電流比率算出テーブルを示す表である。

本形態のＰＦモータ５は、２相のステッピングモータであり、図５に模式的に示すよう
に、回転軸３９および回転軸３９の外周面に固定された駆動マグネット４０を有するロー
タ４１と、電気角で９０°の位相差で配置されるＡ相の磁極組４３（以下、Ａ相磁極組４
３とする。）およびＢ相の磁極組４４（以下、Ｂ相磁極組４４とする。）を有するステー
タ４５とを備えている。

駆動マグネット４０の外周面は、周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に着磁されている
。また、Ａ相磁極組４３およびＢ相磁極組４４にはそれぞれ、駆動用コイル４８、４９（
図６参照）が巻回されている。なお、以下では、Ａ相磁極組４３に巻回される駆動用コイ
ル４８を「Ａ相駆動コイル４８」、Ｂ相磁極組４４に巻回される駆動用コイル４９を「Ｂ
相駆動コイル４９」とする。

図５に示すように、本形態のＡ相磁極組４３は、機械角で１５°ピッチで形成された２
４個のＡ相磁極４６を備えている。具体的には、Ａ相磁極組４３は、機械角で１５°ピッ
チ（電気角で１８０°ピッチ）で交互に配置されたＡ＋相磁極４６ａとＡ−相磁極４６ｂ
とを備えている。Ａ＋相磁極４６ａとＡ−相磁極４６ｂとは、Ａ相駆動コイル４８に電流
が供給されたときにそれぞれ異極に磁化される。たとえば、Ａ相駆動コイル４８に所定方
向の電流が供給されると、Ａ＋相磁極４６ａがＮ極、Ａ−相磁極４６ｂがＳ極に磁化され
、Ａ相駆動コイル４８に逆方向の電流が供給されると、Ａ＋相磁極４６ａがＳ極、Ａ−相
磁極４６ｂがＮ極に磁化される。

同様に、Ｂ相磁極組４４も、機械角で１５°ピッチで形成された２４個のＢ相磁極４７
を備えている。具体的には、Ｂ相磁極組４３は、機械角で１５°ピッチ（電気角で１８０
°ピッチ）で交互に配置されたＢ＋相磁極４７ａとＢ−相磁極４７ｂとを備えている。Ａ
＋相磁極４６ａおよびＡ−相磁極４６ｂと同様に、Ｂ＋相磁極４７ａとＢ−相磁極４７ｂ
とは、Ｂ相駆動コイル４９に電流が供給されたときにそれぞれ異極に磁化される。

Ａ相磁極４６とＢ相磁極４７とは、機械角で７．５°ピッチ（電気角で９０°ピッチ）
で交互に配置されている。たとえば、図５に示すように、Ａ＋相磁極４６ａ、Ｂ＋相磁極
４７ａ、Ａ−相磁極４６ｂおよびＢ−相磁極４７ｂが、時計方向にこの順番で配置されて
いる。また、Ａ＋相磁極４６ａ、Ｂ＋相磁極４７ａ、Ａ−相磁極４６ｂおよびＢ−相磁極
４７ｂの関係を電気角で示すと図７のようになる。すなわち、Ａ＋相磁極４６ａ、Ｂ＋相
磁極４７ａ、Ａ−相磁極４６ｂおよびＢ−相磁極４７ｂは、電気角では９０°ピッチでこ
の順番に配置されている。

なお、以下では、図７に示すように、Ｂ＋相磁極４７ａの配置位置を電気角で０°の位
置、Ａ＋相磁極４６ａの配置位置を電気角で９０°の位置、Ｂ−相磁極４７ｂの配置位置
を電気角で１８０°の位置、Ａ−相磁極４６ｂの配置位置を電気角で２７０°の位置とす
る。また、以下では、図７に示す４５°の位置を電気角の基準位置とする。さらに、後述
のように、この基準位置でのステップをステップ０とする。

本形態のＰＦモータ５では、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に供給され
る電流の方向および量を変化させることで、４ステップでロータ４１を電気角で３６０°
回転させる（すなわち、理論上、ロータ４１を電気角で９０°のステップ角で回転駆動さ
せる）２相励磁方式、８ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち
、理論上、ロータ４１を電気角で４５°のステップ角で回転駆動させる）１−２相励磁方
式、１６ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち、理論上、ロー
タ４１を電気角で２２．５°のステップ角で回転駆動させる）Ｗ１−２相励磁方式および
３２ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち、理論上、ロータ４
１を電気角で１１．２５°のステップ角で回転駆動させる）２Ｗ１−２相励磁方式の４つ
の励磁方式での回転駆動が可能となっている。なお、本形態のＰＦモータ５では、所定の
設定を行うことで、６４ステップでロータ４１を電気角で３６０°回転させる（すなわち
、理論上、ロータ４１を電気角で５．６２５°のステップ角で回転駆動させる）４Ｗ１−
２相励磁方式での回転駆動も可能となる。

なお、上述のように、ＰＦモータ５は４つの励磁方式によって回転駆動が可能となって
いるが、本形態では、２相励磁方式、１−２相励磁方式およびＷ１−２相励磁方式の３つ
の励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される。また、以下では、図７に示すように、Ｐ
Ｆモータ５を、２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の停止位置である２相励
磁停止位置を第１停止位置７１、１−２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の
停止位置であって第１停止位置７１を除く停止位置（すなわち、１相励磁方式で回転駆動
させたときのロータ４１の停止位置）を第２停止位置７２、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆
動させたときのロータ４１の停止位置であって第１停止位置７１および第２停止位置７２
を除く停止位置を第３停止位置７３、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動させたときのロー
タ４１の停止位置であって第１停止位置７１から第３停止位置７３を除く停止位置を第４
停止位置７４、４Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動させたときのロータ４１の停止位置であ
って第１停止位置７１から第４停止位置７４を除く停止位置を第５停止位置７５とする。

ここで、一般に、２相のステッピングモータでは、その特性上、駆動用コイルに電流が
供給されているときには、２相励磁方式における停止位置での停止時の位置保持トルクが
最大になる。すなわち、駆動用コイルに電流が供給されている状態でロータが停止してい
るときのロータの保持トルクである位置保持トルクは、２相励磁方式における停止位置で
最大となる。そのため、駆動用コイルに電流が供給されているときには、２相励磁方式で
の停止位置で停止するときのロータの停止状態が安定する。すなわち、本形態では、第１
停止位置７１は、ロータ４１の停止状態が安定する安定位置であり、第１停止位置７１を
除く停止位置、すなわち、第２停止位置７２から第５停止位置７５までが不安定位置とな
る。なお、ディテントトルク（無励磁保持トルク）は、第２停止位置７２において最大と
なる。

ＰＦモータ駆動回路５８は、図６に示すように、Ａ相駆動コイル４８に供給される電流
を制御するＡ相電流制御回路６１と、Ｂ相駆動コイル４９に供給される電流を制御するＢ
相電流制御回路６２と、ＡＳＩＣ５６から出力されたデジタル信号である制御指令が入力
される制御ロジック回路６３とを備えている。

Ａ相電流制御回路６１およびＢ相電流制御回路６２はともに、図６に示すように、トラ
ンジスタ６４を４個使用したいわゆるフルブリッジ回路である。それぞれのトランジスタ
６４のベース端子は、制御ロジック回路６３に接続されている。そして、制御ロジック回
路６３から各トランジスタ６４のベース端子へ入力される信号に基づいて、Ａ相電流制御
回路６１およびＢ相電流制御回路６２は、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９
へ供給される電流の量および方向を制御する。

具体的には、ロータ４１が微小なステップ角（すなわち、無限のステップ数）で回転す
ると仮定した場合、理想的には、図８（Ａ）に示すように、正弦波状に変化する電流Ｃ１
がＡ相駆動コイル４８に供給され、電流Ｃ１と電気角で９０°位相差を有する電流Ｃ２が
Ｂ相駆動コイル４９に供給される。すなわち、ＰＦモータ５の回転速度等の駆動条件が一
定であれば、理想的には、図８（Ｂ）に示すように、Ａ相駆動コイル４８に供給される電
流Ｃ１のベクトルＶ_Ａと、Ｂ相駆動コイル４９に供給される電流Ｃ２のベクトルＶ_Ｂとの
合成ベクトルＶの大きさ（すなわち、図８（Ｂ）に示す円の半径）が電気角によって変動
しないような電流Ｃ１、Ｃ２が、Ａ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９へ供給される
。なお、本形態では、実際には、図８（Ｂ）の二点鎖線で示すように、合成ベクトルＶに
よって、たとえば、１２角形状が形成されるように（すなわち、電気角によって合成ベク
トルＶの大きさがわずかに変動するように）、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル
４９には電流が供給されている。また、ＰＦモータ５の回転速度等の駆動条件によっては
、合成ベクトルＶの大きさ自体は変化する。

ここで、図８（Ａ）において、電流Ｃ１、Ｃ２の正負は電流の方向を示しており、電流
Ｃ１、Ｃ２の正負が変わると、Ａ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９に供給される電
流Ｃ１、Ｃ２の方向が変わる。また、図８（Ａ）に示す電気角は、図８（Ｂ）に示す合成
ベクトルＶで形成される円の外周側に図示された電気角と対応する。

制御ロジック回路６３は、ＡＳＩＣ５６から入力されるデジタル信号に基づいてアナロ
グ信号を生成し、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９への電流の量および方向
を制御するための信号を各トランジスタ６４のベース端子に向かって出力する。

制御ロジック回路６３には、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値（すなわち、図８（Ｂ）に
示す合成ベクトルＶの大きさ）に対応するデジタル信号が入力される。すなわち、電流Ｃ
１と電流Ｃ２との総和値に関するデータがＲＯＭ５３に記憶されており、ＰＦモータ５の
回転速度等に応じてＲＯＭ５３から読み出された総和値のデータに対応するデジタル信号
がＡＳＩＣ５６から制御ロジック回路６３に入力される。本形態では、ＰＦモータ５の回
転速度等の駆動条件が一定の場合、ステップ数（あるいは電気角）によって電流Ｃ１と電
流Ｃ２との総和値（すなわち、合成ベクトルＶの大きさ）が図８（Ｂ）の二点鎖線のよう
に変動するようなデジタル信号が制御ロジック回路６３に入力される。

また、制御ロジック回路６３には、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対する電流Ｃ１の
比率および電流Ｃ２の比率に対応するデジタル信号が入力される。すなわち、電流Ｃ１、
Ｃ２の比率に関するデータがＲＯＭ５３に記憶されており、ＰＦモータ５の励磁方式等に
応じて、ＲＯＭ５３から読み出された電流Ｃ１、Ｃ２の比率に関するデータに対応するデ
ジタル信号がＡＳＩＣ５６から制御ロジック回路６３に入力される。

具体的には、図９に示すように、４ビットのデジタル信号である角度データ信号と、１
ビットのデジタル信号である符号データ信号とが、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジ
タル信号として、制御ロジック回路６３に入力される。また、制御ロジック回路６３には
、図９に示す電流比率算出テーブルが記憶されている。そして、制御ロジック回路６３で
は、入力された角度データ信号と符号データ信号とから電流比率算出テーブルを用いて、
電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対する電流Ｃ１の比率と電流Ｃ２の比率とがそれぞれ算
出される。

上述のように、本形態では、所定の設定を行うことで、４Ｗ１−２相励磁方式での回転
駆動が可能となるため、図９に示すように、電流比率算出テーブルでは、４Ｗ１−２相励
磁方式での６４ステップ分の電流Ｃ１の比率および電流Ｃ２の比率が設定されている。す
なわち、図９の電流比率算出テーブル上の１ステップで、ロータ４１は、理論上、電気角
で５．６２５°で回転する。なお、図９に示すように、制御ロジック回路６３に入力され
る角度データ信号と符号データ信号とからロータ４１の電気角の特定が可能である。図９
に記載された電気角は、図７に示す電気角に対応する。また、上述のように、図７に示す
４５°の位置が電気角の基準位置であり、この基準位置でのステップがステップ０である
。また、図９に示すように、電気角で３９．３７５°の位置でのステップがステップ１と
なり、以下同様に、図９に示す各電気角の位置でのステップがそれぞれ、ステップ２・・
・・ステップ６３となる。すなわち、本形態では、図７の時計方向へロータ４１が回転す
るものとして以下の説明を行う。

このように、制御ロジック回路６３には、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデ
ジタル信号と、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが入力される。そして、
電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値と、電流Ｃ１の総和値に対する比率と、電流Ｃ２の総和値
に対する比率とから、電流Ｃ１および電流Ｃ２の大きさおよび方向が特定され、特定され
た電流Ｃ１、Ｃ２がそれぞれＡ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９に供給されるよう
に、制御ロジック回路６３は、所定の信号を各トランジスタ６４のベース端子へ向かって
出力する。

また、入力される電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号（具体的には、角度デ
ータ信号および符号データ信号）に基づいて、上述した２相励磁方式や１−２相励磁方式
等の各励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される。すなわち、図９に示すステップＭ１
（Ｍ１は０から６３までの整数）での信号（具体的には、角度データ信号および符号デー
タ信号）をＭ１信号とすると、２相励磁方式では、０信号、１６信号、３２信号、４８信
号、０信号、・・・の順番で４種類の信号が順次、制御ロジック回路６３に入力され、１
−２相励磁方式では、０信号、８信号、１６信号、２４信号、３２信号、４０信号、４８
信号、５６信号、０信号、・・・の順番で８種類の信号が順次、制御ロジック回路６３に
入力される。同様に、Ｗ１−２相励磁方式では１６種類の信号が、２Ｗ１−２相励磁方式
では３２種類の信号が、４Ｗ１−２相励磁方式では６４種類の信号が、順次、制御ロジッ
ク回路６３に入力される。

［ＰＦモータの制御方法］
以下、ＰＦモータ５の加速制御、減速制御、停止制御、停止位置維持制御の方法をこの
順番で説明する。

（ＰＦモータの加速制御）
図１０は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の加速テーブルを示す表で
ある。図１１は、図３に示すＰＦモータ５の加速制御を説明するための図である。

本形態では、ＲＯＭ５３には、図１０に示すＰＦモータ５の加速テーブルが記憶されて
いる。ＰＦモータ５の加速時には、この加速テーブルに設定された加速時間データにした
がって、上述した電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジタル信号と、電流Ｃ１、
Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが、ＡＳＩＣ５６から出力される。そして、電流Ｃ
１および電流Ｃ２が制御されて、ロータ４１が加速される。本形態では、上述の４つの励
磁方式で、ＰＦモータ５の回転駆動が可能となっているが、いずれの励磁方式においても
図１０に示す共通の加速テーブルが使用される。なお、加速制御では、加速テーブルに設
定された加速時間データにしたがって、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジタ
ル信号と、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とがＡＳＩＣ５６から出力され
、制御ロジック回路６３に入力されるが、以下では説明の簡略化のため、電流Ｃ１、Ｃ２
の比率に対応するデジタル信号のみが制御ロジック回路６３に入力されるものとする。

たとえば、２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合の加速制御では、電流
Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号として、０信号、１６信号、３２信号および４
８信号の４種類の信号が図１０に示す加速時間データにしたがって入力される。たとえば
、基準位置となる電気角で４５°の位置（すなわち、ステップ０での位置）から図１０に
示す加速時間データにしたがってロータ４１が加速される場合、２相励磁方式では、まず
、１６信号が入力され、１６信号が入力されてから３２信号が入力されるまでの時間は、
図１０のＮｏ．１の時間、すなわち、１８１８μｓである。また、３２信号が入力されて
から４８信号が入力されるまでの時間は、図１０のＮｏ．２の時間、すなわち、１３４８
μｓである。以下同様であり、図１０に示すＮｏ．Ｍ２（Ｍ２は、１以上の整数（図１０
では、１から３２までの整数））の時間をｔＭ２とすると、２相励磁方式では、図１１に
示すように、時間ｔ１から時間ｔ４までの総和時間で、ロータ４１が電気角で３６０°回
転する。

なお、図１１では、Ａ相駆動コイル４８に供給される電流の状態を模式的に示しており
、ハイレベルは、図８（Ａ）に示す正の状態に対応し、ローレベルは、図８（Ａ）に示す
負の状態に対応する。また、ハイレベルとローレベルとの間の中間レベルは、Ａ相駆動コ
イル４８に供給される電流が０の状態に対応する。また、図１１では、時間ｔＭ２（すな
わち、時間ｔ１から時間ｔ１６）の間隔を模式的に等しく図示しているが、実際には時間
がしだいに短くなっていくため、時間ｔＭ２の間隔は順次、狭くなる。

また、１−２相励磁方式でＰＦモータ５が回転駆動される場合には、電流Ｃ１、Ｃ２の
電気角に対応するデジタル信号として、上述の８種類の信号が、図１０に示す加速時間デ
ータにしたがって入力される。たとえば、電気角で４５°の位置から図１０の加速時間デ
ータにしたがってロータ４１が加速される場合、１−２相励磁方式では、まず、８信号が
入力され、８信号が入力されてから１６信号が入力されるまでの時間が時間ｔ１であり、
１６信号が入力されてから２４信号が入力されるまでの時間が時間ｔ２である。以下同様
であり、１−２相励磁方式では、図１１に示すように、時間ｔ１から時間ｔ８までの総和
時間でロータ４１が電気角で３６０°回転する。

同様に、Ｗ１−２相励磁方式でＰＦモータ５が回転駆動される場合には、１−２相励磁
方式で入力される信号に加え、４信号、１２信号、２０信号、２８信号、３６信号、４４
信号、５２信号および６０信号の１６種類の信号が、図１０に示す加速時間データにした
がって入力される。たとえば、まず、４信号が入力され、４信号が入力されてから８信号
が入力されるまでの時間が時間ｔ１であり、８信号が入力されてから１２信号が入力され
るまでの時間が時間ｔ２である。以下同様であり、Ｗ１−２相励磁方式では、図１１に示
すように、時間ｔ１から時間ｔ１６までの総和時間でロータ４１が電気角で３６０°回転
する。

また同様に、２Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合には、Ｗ１
−２相励磁方式で入力される信号に加え、２信号、６信号、１０信号、１４信号、１８信
号、２２信号、２６信号、３０信号、３４信号、３８信号、４２信号、４６信号、５０信
号、５４信号、５８信号および６２信号の３２種類が、図１０に示す加速時間データにし
たがって入力される。たとえば、まず、２信号が入力され、２信号が入力されてから４信
号が入力されるまでの時間が時間ｔ１であり、４信号が入力されてから６信号が入力され
るまでの時間が時間ｔ２である。以下同様であり、２Ｗ１−２相励磁方式では、図１１に
示すように、時間ｔ１から時間ｔ１６までの総和時間でロータ４１が電気角で１８０°回
転する。

このように、たとえば、図１０の加速時間データに基づく加速時のＰＦモータ５におい
て、２相励磁方式で回転駆動されるときの最初の電気角で３６０°分の加速時間を１とす
ると、１−２相励磁方式で回転駆動されるときの加速時間は約１．６、Ｗ１−２相励磁方
式で回転駆動されるときの加速時間は約２．４、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される
ときの加速時間は約３．６となる。すなわち、図１０の加速時間データに基づく加速時の
ＰＦモータ５において、２相励磁方式で回転駆動されるときの平均加速度が最も大きくな
り、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動されるときの平均加速度が最も小さくなる。

なお、図１０で示す加速時間データに基づく加速が行われた後、ロータ４１を所定の一
定回転速度で回転させる等速制御においては、２相励磁方式では、上述の４種類の信号が
順次、一定時間間隔ｔｃで入力され、１−２相励磁方式では、上述の８種類の信号が順次
、一定時間間隔ｔｃで入力される。また、等速制御においては、Ｗ１−２相励磁方式では
、上述の１６種類の信号が順次、一定時間間隔ｔｃで入力され、２Ｗ１−２相励磁方式で
は、上述の３２種類の信号が順次、一定時間間隔ｔｃで入力される。すなわち、等速制御
時においては、２相励磁方式で回転駆動されるときの回転速度を１とすると、１−２相励
磁方式で回転駆動されるときの回転速度は２分の１、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動され
るときの回転速度は４分の１、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動されるときの回転速度は
８分の１となる。

（ＰＦモータの減速制御）
図１２は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の減速テーブルを示す表で
ある。

本形態では、ＲＯＭ５３には、図１２に示すＰＦモータ５の減速テーブルが設定されて
いる。加速時と同様に、ＰＦモータ５の減速時には、この減速テーブルに設定された減速
時間データにしたがって、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジタル信号と、電
流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが、ＡＳＩＣ５６から出力される。また、
加速制御と同様に、本形態では、上述の４つの相励磁方式のいずれにおいても同じ減速テ
ーブルが使用される。

たとえば、２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電気角で４５°の位
置（基準位置）から図１２に示す減速時間データにしたがってロータ４１が減速されると
きには、まず、１６信号が入力され、１６信号が入力されてから３２信号が入力されるま
での時間が、図１２のＮｏ．３２の時間、すなわち、３１６μｓである。また、３２信号
が入力されてから４８信号が入力されるまでの時間が、図１２のＮｏ．３１の時間、すな
わち、３２３μｓである。また、１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場
合、電気角で４５°の位置から図１２に示す減速時間データにしたがってロータ４１が減
速されるときには、まず、８信号が入力され、８信号が入力されてから１６信号が入力さ
れるまでの時間が、図１２のＮｏ．３２の時間である。また、１６信号が入力されてから
２４信号が入力されるまでの時間は、図１２のＮｏ．３１の時間である。

さらに、Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電気角で４５°
の位置から図１２に示す減速時間データにしたがってロータ４１が減速されるときには、
まず、４信号が入力され、４信号が入力されてから８信号が入力されるまでの時間が、図
１２のＮｏ．３２の時間である。また、８信号が入力されてから１２信号が入力されるま
での時間は、図１２のＮｏ．３１の時間である。さらにまた、２Ｗ１−２相励磁方式で、
ＰＦモータ５が回転駆動される場合、電気角で４５°の位置から図１２に示す減速時間デ
ータにしたがってロータ４１が減速されるときには、まず、２信号が入力され、２信号が
入力されてから４信号が入力されるまでの時間が、図１２のＮｏ．３２の時間である。ま
た、４信号が入力されてから６信号が入力されるまでの時間は、図１２のＮｏ．３１の時
間である。

このように、たとえば、図１５の減速時間データに基づく減速時のＰＦモータ５におい
て、２相励磁方式で回転駆動されるときの最後の電気角で３６０°分の減速時間を１とす
ると、１−２相励磁方式で回転駆動されるときの加速時間は約１．６、Ｗ１−２相励磁方
式で回転駆動されるときの加速時間は約２．３、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される
ときの加速時間は約３．３となる。すなわち、図１５の減速時間データに基づく減速時の
ＰＦモータ５において、２相励磁方式で回転駆動されるときの平均減速度が最も大きくな
り、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動されるときの平均減速度が最も小さくなる。

なお、本形態では、加速制御、等速制御および減速制御が、所定のステップ角でロータ
４１を回転させる駆動制御となっている。

（ＰＦモータの停止制御）
図１３は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶されたＰＦモータ５の停止動作テーブルを示す
表である。図１４は、本発明の実施の形態にかかるＰＦモータ５の停止制御における１ス
テップ停止指令制御を行ったときの効果を説明するための図であり、（Ａ）は、図９に示
すステップごとの停止誤差およびＡ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９の電流比率を
示すグラフであり、（Ｂ）は、図９に示すステップごとの停止角度をロータ４１の機械角
で示すグラフである。図１５は、本発明の実施の形態にかかるＰＦモータ５の電流総和値
変更制御を行ったときのＡ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に供給される電流
の波形を示す図であり、（Ａ）は、縦軸を電流値、横軸を電気角（またはステップ数）と
して示す波形であり、（Ｂ）は、縦軸をＡ相駆動コイル４８の電流値、横軸をＢ相駆動コ
イル４９の電流値として示す波形である。図１６は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶された
電流総和値テーブルを示す表である。図１７は、本発明の実施の形態にかかるＰＦモータ
５の停止制御における電流総和値変更制御を行ったときの効果を説明するための図であり
、（Ａ）は、図９に示すステップごとの停止誤差を示すグラフであり、（Ｂ）は、図９に
示すステップごとの停止角度をロータ４１の機械角で示すグラフである。

なお、図１４（Ａ）、（Ｂ）、図１５（Ａ）または図１７（Ａ）、（Ｂ）の横軸に示す
ステップ数は、４Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５を回転駆動させる場合のステップ
数であり、図９の電流比率算出テーブルに記載されたステップ数に対応する。すなわち、
電気角で４５°の基準位置に対応するステップがステップ０である。また、上述のように
、本形態のＰＦモータ５は、２４個のＡ相磁極４６と２４個のＢ相磁極４７との合計４８
個の磁極を備えているため、ロータ４１が電気角で３６０°回転すると、ロータ４１は機
械角で３０°回転する。さらに、図１４（Ａ）または図１７（Ａ）に示す停止誤差は、２
相励磁方式でのステップ角（具体的には電気角で９０°）に対する誤差であり、たとえば
、停止誤差が１０％であれば、停止角度のずれは電気角で９°（機械角で０．７５°）に
なる。また、図１４（Ａ）または図１７（Ａ）に示す停止誤差がマイナスのときには、ロ
ータ４１の回転方向で、目標停止位置よりも手前にロータ４１が停止し、図１４（Ａ）ま
たは図１７（Ａ）に示す停止誤差がプラスのときには、ロータ４１の回転方向で、目標停
止位置よりも先にロータ４１が停止している。さらに、図１５（Ｂ）では、電流総和値変
更制御を行ったときのＡ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９の電流値を実線で示し、
後述の停止位置維持制御を行ったときのＡ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９の電流
値を破線で示している。

以下、本形態にかかるＰＦモータ５の停止制御について説明する。

上述のように、本形態では、減速時の励磁方式が、上述の４つの相励磁方式のいずれで
あっても共通の減速テーブル（すなわち、減速時間データ）が使用されている。ここで、
４つの励磁方式に共通の減速テーブルをそのまま利用して、ＰＦモータ５を停止させる場
合、以下の問題が生じる。

すなわち、上述のように、減速制御では、励磁方式ごとにロータ４１の平均減速度が異
なるため、たとえば、減速時の励磁方式が２Ｗ１−２相励磁方式であるときにロータ４１
が適切に停止するように、停止前の何ステップ分かの減速時間データを設定すると、減速
時の励磁方式が２相励磁方式である場合には、ＰＦモータ５が急停止するような停止制御
となってしまう。その結果、ロータ４１の停止精度が低下する。一方、減速時の励磁方式
が２相励磁方式であるときにロータ４１が適切に停止するように、停止前の何ステップ分
かの減速時間データを設定すると、減速時の励磁方式が２Ｗ１−２相励磁方式である場合
には、停止前にロータ４１が非常に微速で回転し、ロータ４１を停止させるための制御時
間が長くなってしまう。そのため、印刷用紙Ｐの搬送に時間がかかり、その結果、印刷用
紙Ｐの印刷時間がかかってしまう。

そこで、本形態では、この問題を解消するために、ＰＦモータ５の停止時には、図１６
に示す停止動作テーブルに基づいて停止制御が行われる。すなわち、本形態では、図１６
に示す停止動作テーブルがＲＯＭ５３に記憶されており、この停止動作テーブルの停止動
作時間データ（以下、停止データとする。）に基づいて停止制御が行われる。

停止制御では、第１停止位置７１から第４停止位置７４のいずれにもロータ４１が停止
できるように、また、制御処理の簡素化を図るため、いずれの励磁方式でＰＦモータ５が
回転駆動される場合であっても、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角でロータ４１が回転
する。すなわち、停止制御では、理論上、電気角で１１．２５°のステップ角でロータ４
１が回転する。また、上述の問題を解消して、ロータ４１が適切に停止するように、停止
動作テーブルでは、各励磁方式ごとに停止データが設定されている。

本形態では、たとえば、図１２に示す減速テーブルのＮｏ．１の減速データにしたがっ
て、制御ロジック回路６３にロータ４１を回転駆動させるための信号（電流Ｃ１と電流Ｃ
２との総和値に対応する信号と、電流Ｃ１の比率および電流Ｃ２の比率に対応する信号）
が入力された後は、図１３に示す停止動作テーブルの１６ステップ目の停止データにした
がって、制御ロジック回路６３にロータ４１を回転駆動させるための信号が入力される。
すなわち、図１２のＮｏ．１の減速データにしたがって、制御ロジック回路６３に信号が
入力された後に、減速制御から停止制御への切替が行われる。

また、本形態では、図１２のＮｏ．１の減速データにしたがって制御ロジック回路６３
に入力される信号は、０信号、１６信号、３２信号あるいは４８信号のいずれかである。
すなわち、第１停止位置７１に対応する位置にロータ４１がきた時点で、減速制御から停
止制御への切替が行われる。

そして、停止制御へ切り替えられるとまず、次の第１停止位置７１に対応する位置まで
ロータ４１を回転させながら減速させる第１停止制御が行われる。上述のように、停止制
御では、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角でロータ４１が回転するため、図１６に示す
ように、第１停止制御では、１６ステップ目から９ステップ目までの８ステップ分、ロー
タ４１を回転させながら減速させる。

第１停止制御で、第１停止位置７１に対応する位置までロータ４１を回転させた後は、
一定速度でロータ４１を回転させ、最終的に停止させる第２停止制御が行われる。第２停
止制御では、ロータ４１を目標停止位置に停止させるために必要なステップ数だけ制御ロ
ジック回路６３に信号が入力される。

すなわち、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合には、ロータ４１は、理論上、
第１停止位置７１に停止する。そのため、この場合の第２停止制御では、図１３の８ステ
ップ目から１ステップ目までの停止データにしたがって８ステップ分の信号が制御ロジッ
ク回路６３に入力される。また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合には、
ロータ４１は、理論上、第１停止位置７１または第２停止位置７２に停止する。そのため
、この場合の第２停止制御では、図１３の８ステップ目から１ステップ目までの停止デー
タ、あるいは、８ステップ目から５ステップ目までの停止データにしたがって８ステップ
分あるいは４ステップ分の信号が制御ロジック回路６３に入力される。さらに、駆動制御
での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合には、ロータ４１は、理論上、第１停止位置７
１から第３停止位置７３のいずれかに停止する。そのため、この場合の第２停止制御では
、２ステップ分、４ステップ分、６ステップ分あるいは８ステップ分のいずれかの信号が
制御ロジック回路６３に入力される。さらにまた、駆動制御での励磁方式が２Ｗ１−２相
励磁方式の場合には、ロータ４１は、理論上、第１停止位置７１から第４停止位置７４の
いずれかに停止する。そのため、この場合の第２停止制御では、１ステップ分から８ステ
ップ分のいずれかの信号が制御ロジック回路６３に入力される。

ここで、以上のような停止制御を行ったとき、第１停止位置７１を目標停止位置として
ロータ４１を停止させる場合を除き、ロータ４１の停止精度が大きく低下することが本願
発明者の検討によってわかった。

まず、本願発明者の検討によると、本形態のＰＦモータ駆動回路５８を用いてＰＦモー
タ５を駆動させた場合、図１８に示すように、電気角によっては、理論上のロータ４１の
回転位置θ１と、Ａ相駆動コイル４８に供給される実際の電流Ｃ１と、Ｂ相駆動コイル４
９に供給される実際の電流Ｃ２とから特定される実際のロータ４１の回転位置θ２とが異
なる箇所があることがわかった。

その結果、図１４（Ａ）の二点鎖線で示すように、ＰＦモータ駆動回路５８の特性上、
第１停止位置７１（ステップ０、１６、３２、４８に対応する位置）および、第２停止位
置７２（ステップ８、２４、４０、５６に対応する位置）でロータ４１を停止させる場合
を除き、目標停止位置に対する停止誤差が生じることがわかった。すなわち、第１停止位
置７１および第２停止位置７２でロータ４１を停止させる場合を除き、図１４（Ｂ）の二
点鎖線で示すように、目標停止角度に対する角度誤差が生じることがわかった。

なお、上述のように、本形態では、合成ベクトルＶによって図８（Ｂ）の二点鎖線で示
す１２角形状が形成されるように、Ａ相駆動コイル４８およびＢ相駆動コイル４９に電流
が供給されているため、図１４（Ａ）に示すように、電流Ｃ１および電流Ｃ２は、角張っ
た正弦波状に変化する。

また、モータ駆動回路５８の特性に加え、ＰＦモータ５のディテントトルク、印刷用紙
Ｐの搬送負荷、大ギア３５、３７と小ギア３６との間での負荷等の機械的な負荷の影響で
、図１４（Ａ）の破線で示すように、第１停止位置７１を目標停止位置としてロータ４１
を停止させる場合を除き、目標停止位置に対して、実際の停止位置が大きくばらつくこと
がわかった。すなわち、第１停止位置７１を目標停止位置としてロータ４１を停止させる
場合を除き、図１４（Ｂ）の破線で示すように、目標停止角度に対する実際の停止角度が
大きくずれることがわかった。なお、図１４（Ａ）、（Ｂ）では、実験的に、駆動制御で
の励磁方式を４Ｗ１−２相励磁方式としたときの停止誤差および停止角度の測定結果を破
線で結んでいる。また、図１４（Ａ）に示す白抜きの四角印は、駆動制御での励磁方式が
Ｗ１−２相励磁方式のときの停止誤差を示している。

具体的には、ステップ１からステップ８まで、ステップ１７からステップ２４まで、ス
テップ３３からステップ４０までおよび、ステップ４９からステップ５６までに対応する
位置を目標停止位置としてロータ４１を停止させる場合、実際には、ロータ４１の回転方
向において、目標停止位置よりも手前にロータ４１が停止することがわかった。すなわち
、この場合には、ロータ４１が目標停止位置に到達しないことがわかった。また、ステッ
プ９からステップ１５まで、ステップ２５からステップ３１まで、ステップ４１からステ
ップ４９までおよび、ステップ５７からステップ６３までに対応する位置を目標停止位置
としてロータ４１を停止させる場合、実際には、ロータ４１の回転方向において、目標停
止位置よりも先にロータ４１が停止することがわかった。すなわち、この場合には、ロー
タ４１が目標停止位置を通り越してしまうことがわかった。

そこで、本形態の停止制御では、駆動制御での励磁方式が、ＰＦモータ５の回転駆動に
用いられる励磁方式となる２相励磁方式、１−２相励磁方式およびＷ１−２相励磁方式で
ある場合には、ロータ４１の回転方向において、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角（す
なわち、理論上、電気角で１１．２５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止
させる制御指令である停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている（以下、停止制御
におけるこの制御を１ステップ停止指令制御という）。すなわち、本形態の停止制御では
、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５およびＡＳＩＣ５６等から
構成される指令手段がＰＦモータ駆動回路５８へ、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だ
け目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令を与えている。具体的には、
第２停止制御の後に、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分、ロータ４１を回転駆動さ
せるための信号が制御ロジック回路６３に入力される。なお、第２停止制御の後には、２
Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の、電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値に対応するデジ
タル信号と、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル信号とが制御ロジック回路６３に
入力されるが、以下では説明の簡略化のため、電流Ｃ１、Ｃ２の比率に対応するデジタル
信号のみが制御ロジック回路６３に入力されるものとする。

すなわち、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合には、たとえば、図１３に示す
１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第１停止位置７１にロータ
４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−
２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１８信号）が制御ロジック回路６３に
入力される。

また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合には、たとえば、図１３に示す
５ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第２停止位置７２にロータ
４１を停止させる８信号が制御ロジック回路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−２
相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１０信号）が制御ロジック回路６３に入
力される。あるいは、図１３に示す１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位
置となる第１停止位置７１にロータ４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に
入力された後に、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１
８信号）が制御ロジック回路６３に入力される。

さらに、駆動制御での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合に、たとえば、図１３に示
す７ステップ目（または３ステップ目）の停止データにしたがって、目標停止位置となる
第３停止位置７３にロータ４１を停止させる４信号（または１２信号）が制御ロジック回
路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すな
わち、６信号（または１４信号））が制御ロジック回路６３に入力される。あるいは、た
とえば、図１３に示す５ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第２
停止位置７２にロータ４１を停止させる８信号が制御ロジック回路６３に入力された後に
、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号（すなわち、１０信号）が制御
ロジック回路６３に入力される。または、図１３に示す１ステップ目の停止データにした
がって、目標停止位置となる第１停止位置７１にロータ４１を停止させる１６信号が制御
ロジック回路６３に入力された後に、さらに、２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の
信号（すなわち、１８信号）が制御ロジック回路６３に入力される。

以上の１ステップ停止指令制御を含めた停止制御を用いて、駆動制御での励磁方式をＷ
１−２相励磁方式としたときのロータ４１の実際の停止位置を確認した。その結果、図１
４（Ａ）および（Ｂ）の丸印で示すように、ステップ４、ステップ２０、ステップ３６お
よびステップ５２に対応する第３停止位置７３を除く第２停止位置７２または第３停止位
置７３を目標停止位置とした場合、目標停止位置に対する停止誤差（目標停止角度に対す
る実際の停止角度のずれ）は、１ステップ停止指令制御を行わない場合とほぼ同じであっ
た。すなわち、ステップ８、ステップ１２、ステップ２４、ステップ２８、ステップ４０
、ステップ４４、ステップ５６、ステップ６０に対応する第２停止位置７２あるいは第３
停止位置７３を目標停止位置とした場合には、１ステップ停止指令制御をするか否かにか
かわらず、実際の停止角度はほとんど変動しなかった。

一方、１ステップ停止指令制御を行うと、図１４（Ａ）および（Ｂ）の丸印で示すよう
に、ステップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応する第３停止位
置７３を目標停止位置とした場合、目標停止位置に対する停止誤差が大幅に小さくなった
。すなわち、この場合には、目標停止角度に対する実際の停止角度のずれが大幅に小さく
なった。具体的には、１ステップ停止指令制御を行うと、ステップ４、ステップ２０、ス
テップ３６およびステップ５２に対応する第３停止位置７３を目標停止位置とした場合の
停止誤差は、約１８％から約１２％まで低減された。すなわち、１ステップ停止指令制御
を行うと、ステップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応する第３
停止位置７３を目標停止位置とした場合の停止誤差は約３分の２まで低減された。より具
体的には、ステップ４、ステップ２０、ステップ３６およびステップ５２に対応する第３
停止位置７３を目標停止位置とした場合、目標停止位置よりも機械角で約１．３５°手前
に停止していたロータ４１が、１ステップ停止指令制御を行うことで、目標停止位置の機
械角で約０．９°手前に停止するようになり、ロータ４１の停止位置が目標停止位置に機
械角で約０．４５°も近づいた。

ここで、ロータ４１の停止誤差をさらに低減するため、本形態の停止制御では、１ステ
ップ停止指令制御に加え、ロータ４１を停止させるときの、Ａ相駆動コイル４８へ供給さ
れる電流Ｃ１とＢ相駆動コイル４９へ供給される電流Ｃ２との総和値を、ロータ４１の目
標停止位置によって変化させている（以下、停止制御におけるこの制御を電流総和値変更
制御という）。具体的には、図１５（Ｂ）に示すように、第１停止位置７１を含むロータ
４１の所定の回転範囲を第１回転範囲Ｒ１とし、第１回転範囲Ｒ１を除くロータ４１の所
定の回転範囲を第２回転範囲Ｒ２とする場合、第１回転範囲Ｒ１内の目標停止位置でロー
タ４１を停止させるときに（具体的には、停止させる直前に）Ａ相駆動コイル４８へ供給
される電流Ｃ１とＢ相駆動コイル４９へ供給される電流Ｃ２との総和値よりも、第２回転
範囲内Ｒ２の目標停止位置でロータ４１を停止させるときに（具体的には、停止させる直
前に）供給される電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値を大きくしている。すなわち、電流総和
値変更制御では、停止手段であるＰＦモータ駆動回路５８が、第１回転範囲Ｒ１内の目標
停止位置でロータ４１を停止させるときよりも、第２回転範囲Ｒ２内の目標停止位置でロ
ータ４１を停止させるときに総和値の大きな電流Ｃ１、Ｃ２をＡ相駆動コイル４８、Ｂ相
駆動コイル４９へ供給して、ロータ４１を停止させる。なお、以下では、電流総和値変更
制御において、Ａ相駆動コイル４８へ供給される電流を電流Ｃ１１とし、Ｂ相駆動コイル
４９へ供給される電流を電流Ｃ２１とする。

本形態では、電流総和値変更制御における電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値に関する
データ（総和値データ）として、図１６に示す電流総和値テーブルがＲＯＭ５３に記憶さ
れており、この電流総和値テーブルに基づいて電流総和値変更制御が行われる。この図１
６に示すステップ数は、図９に示すステップ数に対応する。すなわち、電流総和値テーブ
ルには、４Ｗ１−２励磁方式での６４ステップの各ステップごとの総和値データが設定さ
れている。なお、電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値は、図１６に示す総和値データの値
に比例し、総和値データの値が大きくなれば、電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値が大き
くなる。

また、図１５（Ｂ）および図１６に示すように、本形態の第１回転範囲Ｒ１は、電気角
で１１．２５°から７３．１２５°までの範囲、１０１．２５°から１６３．１２５°ま
での範囲、１９１．２５°から２５３．１２５°までの範囲および２８１．２５°から３
４３．１２５°までの範囲の４つの範囲である。すなわち、本形態の第１回転範囲Ｒ１は
、第１停止位置７１に対応する電気角４５°、１３５°、２２５°、３１５°に対して電
気角で−３３．７５°から＋２８．１２５°の範囲である。換言すると、第１回転範囲Ｒ
１は、ロータ４１の回転方向における第１停止位置７１の前後略３０°の範囲である。

また、図１５（Ｂ）および図１６に示すように、本形態の第２回転範囲Ｒ２は、電気角
で７８．７５°から９５．６２５°までの範囲、１６８．７５°から１８５．６２５°ま
での範囲、２５８．７５°から２７５．６２５°までの範囲および３４８．７５°から５
．６２５°までの範囲の４つの範囲である。

さらに、本形態では、図１５（Ｂ）の実線および図１６に示すように、第１回転範囲Ｒ
１に対応するステップ数（電気角）での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値（すなわち、
総和値データ）よりも、第２回転範囲Ｒ２に対応するステップ数（電気角）での電流Ｃ１
１と電流Ｃ２１との総和値（すなわち、総和値データ）が大きくなっている。具体的には
、図１５（Ｂ）の実線および図１６に示すように、第１回転範囲Ｒ１内の目標停止位置で
ロータ４１を停止させるときに供給される電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値（すなわち
、第１回転範囲Ｒ１に対応するステップ数での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値）と、
第２回転範囲Ｒ２内の目標停止位置でロータ４１を停止させるときに供給される電流Ｃ１
１と電流Ｃ２１との総和値（すなわち、第２回転範囲Ｒ２に対応するステップ数での電流
Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値）との比は、略１：２となっている。

以上より、電流総和値変更制御において、Ａ相駆動コイル４８へ供給される電流Ｃ１１
の値は、電気角（またはステップ数）に応じて図１５（Ａ）の実線で示すように変化する
。また、Ｂ相駆動コイル４９へ供給される電流Ｃ２１の値は、電気角（またはステップ数
）に応じて、図１５（Ａ）の破線で示すように変化する。

以下、電流総和値変更制御の方法をより具体的に説明する。

上述のように、電流総和値変更制御は、ＲＯＭ５３に記憶されている電流総和値テーブ
ルに基づいて行われる。また、電流総和値変更制御は、第２停止制御での最後の１ステッ
プにおいて行われる。すなわち、電流総和値変更制御では、まず、第２停止制御での最後
の１ステップに対応する電流Ｃ１１、Ｃ１２の比率に関するデータがＲＯＭ５３から読み
出させるとともに、最後の１ステップに対応する総和値データがＲＯＭ５３に記憶された
電流総和値テーブルから読み出される。そして、電流総和値変更制御（すなわち、第２停
止制御での最後の１ステップ）では、電流Ｃ１１、Ｃ１２の比率に対応する信号（具体的
には、角度データ信号と符号データ信号）とともに、総和値データに対応する総和値デー
タ信号とが、ＡＳＩＣ５６から出力され、制御ロジック回路６３に入力される。

すなわち、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合、たとえば、第２停止制御での
最後の１ステップ（すなわち、図１３に示す１ステップ目）に対応する角度データ信号お
よび符号データ信号が図９に示す１６信号であるとすると、電流総和値変更制御では、図
１３に示す１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第１停止位置７
１にロータ４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に入力されるとともに、最
後の１ステップに対応する総和値データ信号が制御ロジック回路６３に入力される。具体
的には、図１６のステップ１６での総和値データ信号（本形態での信号値は４３）が制御
ロジック回路６３に入力される。

また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合、たとえば、第２停止制御での
最後の１ステップが図１３に示す１ステップ目であり、この１ステップ目に対応する角度
データ信号および符号データ信号が図９に示す１６信号であるとすると、電流総和値変更
制御では、図１３に示す１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第
１停止位置７１にロータ４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に入力される
とともに、最後の１ステップに対応する総和値データ信号として、図１６のステップ１６
での総和値データ信号（本形態での信号値は４３）が制御ロジック回路６３に入力される
。

また、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合、第２停止制御での最後の１ス
テップが図１３に示す５ステップ目であり、この５ステップ目に対応する角度データ信号
および符号データ信号が図９に示す８信号であるとすると、電流総和値変更制御では、図
１３に示す５ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第２停止位置７
２にロータ４１を停止させる８信号が制御ロジック回路６３に入力されるとともに、最後
の１ステップに対応する総和値データ信号として、図１６のステップ８での総和値データ
信号（本形態での信号値は９５）が制御ロジック回路６３に入力される。

すなわち、駆動制御での励磁方式が１−２相励磁方式の場合、目標停止位置が、第１回
転範囲Ｒ１内の第１停止位置７１となるときには、電流総和値変更制御での電流Ｃ１１と
電流Ｃ２１との総和値が小さくなり、目標停止位置が、第２回転範囲Ｒ２内の第２停止位
置７２となるときには、電流総和値変更制御での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値が大
きくなる。

さらに、駆動制御での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合、たとえば、第２停止制御
での最後の１ステップが図１３に示す１ステップ目であり、この１ステップ目に対応する
角度データ信号および符号データ信号が図９に示す１６信号であるとすると、電流総和値
変更制御では、図１３に示す１ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置とな
る第１停止位置７１にロータ４１を停止させる１６信号が制御ロジック回路６３に入力さ
れるとともに、最後の１ステップに対応する総和値データ信号として、図１６のステップ
１６での総和値データ信号（本形態での信号値は４３）が制御ロジック回路６３に入力さ
れる。

また、駆動制御での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合、第２停止制御での最後の１
ステップが図１３に示す５ステップ目であり、この５ステップ目に対応する角度データ信
号および符号データ信号が図９に示す８信号であるとすると、電流総和値変更制御では、
図１３に示す５ステップ目の停止データにしたがって、目標停止位置となる第２停止位置
７２にロータ４１を停止させる８信号が制御ロジック回路６３に入力されるとともに、最
後の１ステップに対応する総和値データ信号として、図１６のステップ８での総和値デー
タ信号（本形態での信号値は９５）が制御ロジック回路６３に入力される。

また、駆動制御での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合、第２停止制御での最後の１
ステップが図１３に示す７ステップ目（または３ステップ目）であり、この７ステップ目
（または３ステップ目）に対応する角度データ信号および符号データ信号が図９に示す４
信号（または１２信号）であるとすると、電流総和値変更制御では、図１３に示す７ステ
ップ目（または３ステップ目）の停止データにしたがって、目標停止位置となる第３停止
位置７３にロータ４１を停止させる４信号（または１２信号）が制御ロジック回路６３に
入力されるとともに、最後の１ステップに対応する総和値データ信号として、図１６のス
テップ４（またはステップ１２）での総和値データ信号（本形態での信号値は４４）が制
御ロジック回路６３に入力される。

すなわち、駆動制御での励磁方式がＷ１−２相励磁方式の場合、目標停止位置が、第１
回転範囲Ｒ１内の第１停止位置７１あるいは第３停止位置７３となるときには、電流総和
値変更制御での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値が小さくなり、目標停止位置が、第２
回転範囲Ｒ２内の第２停止位置７２となるときには、電流総和値変更制御での電流Ｃ１１
と電流Ｃ２１との総和値が大きくなる。

同様に、駆動制御での励磁方式が２Ｗ１−２相励磁方式の場合には、目標停止位置が、
第１回転範囲Ｒ１内の第１停止位置７１、第３停止位置７３あるいは第４停止位置７４と
なるときには、電流総和値変更制御での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値が小さくなり
、目標停止位置が、第２回転範囲Ｒ２内の第２停止位置７２あるいは第４停止位置７４と
なるときには、電流総和値変更制御での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値が大きくなる
。

なお、電流総和値変更制御（すなわち、第２停止制御での最後の１ステップ）では、た
とえば、５ｍｓｅｃ（ミリ秒）間、総和値データ信号に基づく電流Ｃ１１、Ｃ２１が、Ａ
相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９に供給される。また、電流総和値変更制御時を除
く停止制御では、図１４（Ａ）に示すように変化する電流Ｃ１、Ｃ２が、Ａ相駆動コイル
４８、Ｂ相駆動コイル４９に供給される。電流総和値変更制御時を除く停止制御における
電流Ｃ１と電流Ｃ２との総和値はたとえば、第１回転範囲Ｒ１に対応するステップ数での
電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値よりも大きく、かつ、第２回転範囲Ｒ２に対応するス
テップ数での電流Ｃ１１と電流Ｃ２１との総和値よりも小さくなる。さらに、電流総和値
変更制御後に上述の１ステップ停止指令制御が行われる。

１ステップ停止指令制御に加え、以上の電流総和値変更制御も含めた停止制御を用いて
、駆動制御での励磁方式をＷ１−２相励磁方式としたときのロータ４１の実際の停止位置
を確認した。その結果、図１７（Ａ）の丸印で示すように、図１４（Ａ）に示す停止誤差
と比較して、目標停止位置に対して手前にロータ４１が停止するマイナス側の誤差が低減
された。すなわち、図１７（Ｂ）に示すように、図１４（Ｂ）に示す目標停止位置に対す
る実際の停止角度のずれと比較して、目標停止位置に対する実際の停止角度のずれが低減
された。特に、ステップ２４およびステップ５６に対応する第２停止位置７２を目標停止
位置とした場合、目標停止位置に対する停止誤差は、約１０％から約０〜２％まで大幅に
低減された。すなわち、電流総和値変更制御を行うと、特に、ステップ２４およびステッ
プ５６に対応する第２停止位置７２を目標停止位置とした場合、１ステップ停止指令制御
のみを行ったときに目標停止位置よりも機械角で約０．７５°手前に停止していたロータ
４１が、目標停止位置に対して、機械角で約０．１５°以内で手前に停止するようになり
、ロータ４１の停止位置が目標停止位置に機械角で約０．６°以上も近づいた。

（ＰＦモータの停止位置維持制御）
本形態では、停止制御後に、ロータ４１を停止位置で維持するための停止位置維持制御
が行われる。この停止位置維持制御では、Ａ相駆動コイル４８へ供給される電流Ｃ１とＢ
相駆動コイル４９へ供給される電流Ｃ２との総和値を、ロータ４１の停止位置によって変
化させている。具体的には、図１５（Ｂ）の破線で示すように、第１回転範囲Ｒ１で停止
したロータ４１を維持するためにＡ相駆動コイル４８へ供給される電流Ｃ１とＢ相駆動コ
イル４９へ供給される電流Ｃ２との総和値よりも、第２回転範囲Ｒ２で停止したロータ４
１を維持するためにＡ相駆動コイル４８へ供給される電流Ｃ１とＢ相駆動コイル４９へ供
給される電流Ｃ２との総和値を大きくしている。なお、以下では、停止位置維持制御にお
いて、Ａ相駆動コイル４８へ供給される維持電流を電流Ｃ１２とし、Ｂ相駆動コイル４９
へ供給される維持電流を電流Ｃ２２とする。

本形態では、電流総和値変更制御における電流総和値テーブルと同様に、停止位置維持
制御における電流Ｃ１２と電流Ｃ２２との総和値に関する維持電流総和値テーブルがＲＯ
Ｍ５３に記憶されており、この維持電流総和値テーブルに基づいて停止位置維持制御が行
われる。維持電流総和値テーブルには、電流総和値テーブルと同様に、４Ｗ１−２励磁方
式での６４ステップの各ステップごとのデータが設定されている。

また、本形態では、図１５（Ｂ）の破線で示すように、第１回転範囲Ｒ１に対応するス
テップ数（電気角）での電流Ｃ１２と電流Ｃ２２との総和値よりも、第２回転範囲Ｒ２に
対応するステップ数（電気角）での電流Ｃ１２と電流Ｃ２２との総和値が大きくなってい
る。具体的には、電流総和値変更制御と同様に、第１回転範囲Ｒ１で停止したロータ４１
の停止位置を維持するために供給される電流Ｃ１２と電流Ｃ２２との総和値（すなわち、
第１回転範囲Ｒ１に対応するステップ数での電流Ｃ１２と電流Ｃ２２との総和値）と、第
２回転範囲Ｒ２で停止したロータ４１の停止位置を維持するために供給される電流Ｃ１２
と電流Ｃ２２との総和値（すなわち、第２回転範囲Ｒ２に対応するステップ数での電流Ｃ
１２と電流Ｃ２２との総和値）との比は、略１：２となっている。

以上より、停止位置保持制御において、Ａ相駆動コイル４８へ供給される電流Ｃ１２の
値は、電気角（またはステップ数）に応じて図１５（Ａ）の一点鎖線で示すように変化す
る。また、Ｂ相駆動コイル４９へ供給される電流Ｃ２２の値は、電気角（またはステップ
数）に応じて、図１５（Ａ）の二点鎖線で示すように変化する。

［本形態の主な効果］
以上説明したように、本形態では、加速制御、等速制御および減速制御からなる駆動制
御において、理論上、ロータ４１を電気角で４５°のステップ角で回転駆動させる１−２
相励磁方式および理論上、ロータ４１を電気角で２２．５°のステップ角で回転駆動させ
るＷ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆動される。また、理論上、ロータ４１を
電気角で１１．２５°のステップ角で回転駆動させる２Ｗ１−２相励磁方式でＰＦモータ
５が回転駆動可能となっている。さらに、停止動作テーブル等に駆動方式が４Ｗ１−２相
励磁方式であるときのデータを設定する等の所定の設定を行うことで、理論上、ロータ４
１を電気角で５．６２５°のステップ角で回転駆動させる４Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦ
モータ５が回転駆動可能となる。すなわち、ＰＦモータ駆動回路５８によって、１−２相
励磁方式およびＷ１−２相励磁方式でＰＦモータ５が回転駆動される。また、ＰＦモータ
駆動回路５８によって、２Ｗ１−２相励磁方式でＰＦモータ５が回転駆動可能となってお
り、さらに、所定の設定を行うことで、４Ｗ１−２相励磁方式で、ＰＦモータ５が回転駆
動可能となる。そのため、ＰＦモータ５自体あるいはプリンタ１の機械的な構成を変更す
ることなく、ＰＦモータ５の高分解能での回転駆動が可能となる。

たとえば、本形態では、２４個のＡ相磁極４６と２４個のＢ相磁極４７との合計４８個
の磁極を備えているため、ＰＦモータ５の分解能は、１−２相励磁方式で回転駆動される
場合、機械角で１１．２５°、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合、機械角で５．
６２５°、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合、機械角で２．８１２５°、４Ｗ
１−２相励磁方式で回転駆動される場合、機械角で１．０９１２５°となる。また、上述
のように、ＰＦ駆動ロータ６および排紙駆動ローラ１５の周長が１インチ、大ギア３５、
３７と小ギア３６とのギア比が１：７．５であるため、プリンタ１の分解能は、１−２相
励磁方式で回転駆動される場合には７２０ｄｐｉ、Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される
場合には１４４０ｄｐｉ、２Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合には２８８０ｄｐ
ｉ、４Ｗ１−２相励磁方式で回転駆動される場合には５７６０ｄｐｉとなる。

また、本形態では、１ステップ停止指令制御において、駆動制御での励磁方式が、ＰＦ
モータ５の回転駆動に用いられる励磁方式となる２相励磁方式、１−２相励磁方式および
Ｗ１−２相励磁方式である場合には、停止制御において、２Ｗ１−２相励磁方式のステッ
プ角（すなわち、理論上、電気角で１１．２５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ４
１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている。そのため、たとえばＷ
１−２相励磁方式で回転駆動させることで、ＰＦモータ５の高分解能化を図った場合であ
っても、上述のように、ロータ４１の停止誤差を低減できる。

さらに、本形態では、電流総和値変更制御において、位置保持トルクが最大となる第１
停止位置７１を含む第１回転範囲Ｒ１内の目標停止位置でロータ４１を停止させるときに
供給される電流Ｃ１１、Ｃ１２の総和値よりも、第２回転範囲Ｒ２内の目標停止位置でロ
ータ４１を停止させるときに供給される電流Ｃ１１、Ｃ１２の総和値を大きくしている。
すなわち、停止手段であるＰＦモータ駆動回路５８が、第１回転範囲Ｒ１内の目標停止位
置でロータ４１を停止させるときよりも、第２回転範囲Ｒ２内の目標停止位置でロータ４
１を停止させるときに総和値の大きな電流Ｃ１１、Ｃ１２をＡ相駆動コイル４８、Ｂ相駆
動コイル４９に供給している。換言すると、位置保持トルクが小さく停止精度が低下しや
すい第２回転範囲Ｒ２内の目標停止位置でロータ４１を停止させるときに供給される電流
Ｃ１１、Ｃ１２の総和値を大きくしている。そのため、Ｗ１−２相励磁方式等で、ＰＦモ
ータ５を回転駆動させ、ＰＦモータ５の高分解能化を図った場合であっても、上述のよう
に、ロータ４１の停止誤差を効果的に低減できる。

さらにまた、本形態では、第１回転範囲Ｒ１内の目標停止位置でロータ４１を停止させ
るときには、Ａ相駆動コイル４８、Ｂ相駆動コイル４９へ供給される電流Ｃ１１、Ｃ２１
の総和値を小さくしている。そのため、ＰＦモータ５の発熱を抑制できる。すなわち、本
形態では、高分解能化を図った場合でもあっても、ＰＦモータ５の発熱を抑制するととも
に停止精度の低下を抑制できる。その結果、本形態のプリンタ１では、ステッピングモー
タをＰＦモータ５として用いる比較的安価な構成で、内部での発熱を抑制しつつ高解像度
での印刷が可能になる。

また、本形態の駆動制御では、２相励磁方式でＰＦモータ５を駆動させることもできる
ため、１−２相励磁方式あるいはＷ１−２相励磁方式でＰＦモータ５を駆動させる場合と
比較して、ＰＦモータ５を高速で回転させることも可能である。その結果、本形態のプリ
ンタ１では、印刷前の給紙時や印刷後の排紙時には、２相励磁方式によってＰＦモータ５
を駆動させて、印刷用紙Ｐを高速で搬送できるため、印刷速度の低下を抑制できる。また
、あまり解像度が要求されない場合にも、２相励磁方式によってＰＦモータ５を駆動させ
て、印刷用紙Ｐを高速で搬送できるため、印刷速度の低下を抑制できる。

本形態では、停止制御後の停止位置維持制御において、第１回転範囲Ｒ１で停止したロ
ータ４１を停止位置で維持するために供給される維持電流Ｃ１２、Ｃ２２の総和値を、第
２回転範囲Ｒ２で停止したロータ４１を停止位置で維持するために供給される維持電流Ｃ
１２、Ｃ２２の総和値よりも大きくしている。すなわち、位置保持トルクが比較的大きい
第１回転範囲Ｒ１で停止したロータ４１を停止位置で維持するための維持電流Ｃ１２、Ｃ
２２の総和値を小さく、かつ、位置保持トルクが比較的小さい第２回転範囲Ｒ２で停止し
たロータ４１を停止位置で維持するための維持電流Ｃ１２、Ｃ２２の総和値を大きくして
いる。そのため、ＰＦモータ５での発熱を抑制するとともに、ロータ４１の停止位置を適
切に維持できる。

［他の実施の形態］
上述した形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形実施が可能である。

上述した形態では、第１回転範囲Ｒ１は、ロータ４１の回転方向における第１停止位置
７１の前後略３０°の範囲であるが、第１回転範囲Ｒ１は、第１停止位置７１の前後略３
０°の範囲には限定されない。たとえば、第１回転範囲Ｒ１は、第１停止位置７１の前後
略２０°の範囲であっても良いし、第１停止位置７１の前後略１０°の範囲であっても良
い。なお、停止精度の低下を抑制するとともに、ＰＦモータ５の発熱を適切に抑制するた
めには、第１回転範囲Ｒ１は、ロータ４１の回転方向における第１停止位置７１の前後略
３０°の範囲であることが好ましい。また、停止精度の低下を最も効果的に抑制するため
には、第１回転範囲Ｒ１が第１停止位置７１であることが好ましい。

また、上述した形態では、第１回転範囲Ｒ１内の目標停止位置でロータ４１を停止させ
るときに供給される電流Ｃ１１、Ｃ２１の総和値と、第２回転範囲Ｒ２内の目標停止位置
でロータ４１を停止させるときに供給される電流Ｃ１１、Ｃ２１の総和値との比は、略１
：２であるが、この比は略１：２には限定されない。たとえば、この比は、略２：３であ
っても良いし、略１：５であっても良い。なお、停止精度の低下を抑制するとともに、ス
テッピングモータでの発熱を適切に抑制するためには、この比は、略１：２から略１：４
の範囲であることが好ましい。

さらに、上述した形態では、電流総和値変更制御は、第２停止制御での最後の１ステッ
プにおいて行われている。この他にもたとえば、電流総和値変更制御は、１ステップ停止
指令制御と同時に行われても良い。すなわち、第２停止制御の後に制御ロジック回路６３
に入力される２Ｗ１−２相励磁方式での１ステップ分の信号として、電流総和値変更制御
における電流Ｃ１１、Ｃ１２の比率に対応する信号（具体的には、角度データ信号と符号
データ信号）と、総和値データに対応する総和値データ信号とが、制御ロジック回路６３
に入力されても良い。

さらにまた、上述した形態の１ステップ停止指令制御では、安定位置である第１停止位
置７１を目標停止位置としてロータ４１を停止させる場合、および、不安定位置である第
２停止位置７２および第３停止位置７３を目標停止位置としてロータ４１を停止させる場
合のいずれにおいても、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位置よりも先に
ロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えている。この他にもた
とえば、不安定位置を目標停止位置としてロータ４１を停止させる場合にのみ、２Ｗ１−
２相励磁方式のステップ角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令
をＰＦモータ駆動回路５８に与えて良い。

また、上述した形態の１ステップ停止指令制御では、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ
角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５
８に与えている。この他にもたとえば、停止制御において、４Ｗ１−２相励磁方式のステ
ップ角（すなわち、理論上、電気角で５．６２５°）だけ目標停止位置よりも先にロータ
４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えても良い。この場合には、駆
動制御の励磁方式が２Ｗ１−２相励磁方式であっても、上述した形態の１ステップ停止指
令制御を行うことができる。

また、１ステップ停止指令制御では、さらに細かいステップ角（たとえば、理論上、電
気角で２．８１２５°（＝（３６０／２^７）°）や電気角で１．４０６２５°（＝（３６
０／２^８）°））だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモ
ータ駆動回路５８に与えても良い。この場合には、駆動制御の励磁方式が４Ｗ１−２相励
磁方式であっても、１ステップ停止指令制御を行うことができる。さらに、駆動制御での
励磁方式が１−２相励磁方式のみの場合は、１ステップ停止指令制御において、Ｗ１−２
相励磁方式のステップ角（すなわち、理論上、電気角で２２．５°）だけ目標停止位置よ
りも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えても良い。

すなわち、１ステップ停止指令制御では、駆動制御でのステップ角よりも細かいステッ
プ角の角度分、目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆
動回路５８に与えれば良い。換言すると、駆動制御でのステップ角が理論上、電気角で（
３６０／２^{（ｎ２＋２）}）°（ｎ２は１以上の整数）であれば、停止制御では、理論上、
電気角で（３６０／２^{（ｎ２＋ｎ３）}）°（ｎ３は３以上の整数）だけ目標停止位置より
も先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５８に与えれば良い。この
ように構成することで、たとえば、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方式あるいは２Ｗ
１−２相励磁方式等の励磁方式でＰＦモータ５を駆動して、高分解能化を図った場合であ
っても、停止精度の低下を抑制することが可能になる。

さらに、上述した形態では、駆動制御での励磁方式が２相励磁方式の場合にも、１ステ
ップ停止指令制御を行っている。この他にもたとえば、駆動制御での励磁方式が２相励磁
方式であるときには、１ステップ停止指令制御を行わなくても良い。また、駆動制御での
励磁方式が１−２相励磁方式であるときにも、１ステップ停止指令制御を行わなくても良
い。

さらにまた、上述した形態では、２相励磁方式、１−２相励磁方式、Ｗ１−２相励磁方
式および２Ｗ１−２相励磁方式のいずれの励磁方式であっても、加速制御において、共通
の加速テーブルが使用されている。この他にもたとえば、励磁方式ごとに別個の加速テー
ブルを設け、それぞれの加速テーブルに基づいて、加速制御を行っても良い。同様に、上
述した形態では、いずれの励磁方式であっても減速制御において、共通の減速テーブルが
使用されているが、励磁方式ごとに別個の減速テーブルを設け、それぞれの減速テーブル
に基づいて、減速制御を行っても良い。この場合には、停止動作テーブルを設けずに、減
速テーブルに、停止動作用のデータを設定すれば良い。

また、上述した形態の１ステップ停止指令制御では、２Ｗ１−２相励磁方式のステップ
角だけ目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる停止指令をＰＦモータ駆動回路５
８に与えている。この他にもたとえば、１ステップ停止指令制御において、２Ｗ１−２相
励磁方式のステップ角だけ目標停止位置よりも手前にロータ４１を停止させる停止指令を
ＰＦモータ駆動回路５８に与えても良い。図１４に示すように、ロータ４１の回転方向に
おいて、目標停止位置よりも先にロータ４１が停止する場合もあるため、このように構成
することで、ロータ４１の停止誤差を低減することが可能になる。

なお、本形態のプリンタ１のように、印刷用紙Ｐの搬送負荷や大ギア３５、３７と小ギ
ア３６との間での負荷等の機械的な負荷の影響で、ロータ４１の停止位置は、目標停止位
置より手前になりやすい。そのため、本形態のプリンタ１では、停止制御における停止指
令は、ロータ４１の回転方向で目標停止位置よりも先にロータ４１を停止させる制御指令
であることが好ましい。

さらに、上述した形態では、ＰＦモータ５を例に、本発明の実施の形態を説明したが、
プリンタ１がＰＦモータ５以外にステッピングモータを備える場合には、ＰＦモータ５以
外のステッピングモータにも本発明の構成を適用することができる。たとえば、ＣＲモー
タ４としてステッピングモータが使用される場合には、ＣＲモータ４に本発明の構成を適
用することができる。

さらにまた、上述した形態では、ＰＦモータ５として２相のステッピングモータを例に
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の構成は、２相のステッピングモータ以外のス
テッピングモータ（たとえば、３相のステッピングモータや４相のステッピングモータ等
）にも適用可能である。

また、上述した形態では、インクジェットプリンタであるプリンタ１を例に本発明の実
施の形態を説明したが、本発明の構成は、レーザプリンタにも適用可能である。また、本
発明の構成は、プリンタ以外にも、ＦＡＸやドキュメントスキャナ等のステッピングモー
タを用いた搬送機構を備える装置に適用することができる。

実施の形態にかかるプリンタの概略構成を示す斜視図。 図１のプリンタの紙送りに関する部分の概略構成を示す概略側面図。 図２のＰＦ駆動ローラの駆動部を拡大して示す拡大平面図。 図１のプリンタの制御部およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図。 図３のＰＦモータの要部の構成を模式的に示す模式図。 図４のＰＦモータ駆動回路の概略構成を示す回路図。 図３のＰＦモータを各励磁方式で駆動したときのステップ角および停止位置を説明するための図。 図６のＡ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルに供給される電流の理想波形を示す図。 図６の制御ロジック回路に記憶された電流比率算出テーブルを示す表。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの加速テーブルを示す表。 図３のＰＦモータの加速制御を説明するための図。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの減速テーブルを示す表。 図４のＲＯＭに記憶されたＰＦモータの停止動作テーブルを示す表。 実施の形態にかかるＰＦモータの１ステップ停止指令制御を行ったときの効果を説明するための図。 実施の形態にかかるＰＦモータの電流総和値変更制御を行ったときのＡ相駆動コイルおよびＢ相駆動コイルに供給される電流の波形を示す図。 図４のＲＯＭに記憶された電流総和値テーブルを示す表。 実施の形態にかかるＰＦモータの電流総和値変更制御を行ったときの効果を説明するための図。 本発明の課題を説明するための図。

符号の説明

１ プリンタ、５ ＰＦモータ（ステッピングモータ、搬送用モータ）、４１ ロータ
、４３ Ａ相磁極組（Ａ相の磁極組）、４４ Ｂ相磁極組（Ｂ相の磁極組）、４５ ステ
ータ、４８ Ａ相駆動コイル（駆動用コイル）、４９ Ｂ相駆動コイル（駆動用コイル）
、５２ ＣＰＵ（制御装置の一部）、５３ ＲＯＭ（制御装置の一部）、５４ ＲＡＭ（
制御装置の一部）、５５ 不揮発性メモリ（制御装置の一部）、５６ ＡＳＩＣ（制御装
置の一部）、５８ ＰＦモータ駆動回路（駆動回路、駆動手段、停止手段、制御装置の一
部）、７１ 第１停止位置（２相励磁停止位置、安定位置）、７２ 第２停止位置（不安
定位置）、７３ 第３停止位置（不安定位置）、７４ 第４停止位置（不安定位置）、７
５ 第５停止位置（不安定位置）、Ｃ１１・Ｃ２１ 電流、Ｃ１２・Ｃ２２ 維持電流、
Ｐ 印刷用紙（印刷対象物）、Ｒ１ 第１回転範囲、Ｒ２ 第２回転範囲。

Claims (3)

1. コイルが巻かれているステータと、ロータと、を備える２相のステッピングモータを制御するステッピングモータ制御方法において、
   所定の励磁方式で上記ロータの回転を制御する回転制御と、
   上記所定の励磁方式に対応した位置に上記ロータを停止させるために、所定の電流値の電流を上記ロータに供給する停止制御と、
   上記所定の電流値を変更する電流変更制御と、
   を行い、
   上記所定位置が上記ロータの回転方向の第１範囲内である場合、上記電流変更制御は、上記所定の電流値を第１電流値とし、上記停止制御は、上記第１電流値の電流を上記ロータに供給し、
   上記所定位置が上記ロータの回転方向の第２範囲内である場合、上記電流変更制御は、上記所定の電流値を第２電流値とし、上記停止制御は、上記第２電流値の電流を上記ロータに供給し、
   上記第１範囲は、上記回転制御において上記ロータを２相励磁方式で駆動した場合に上記ロータが停止する位置を含む範囲であり、
   上記第２範囲は、上記第１範囲を除く範囲であり、
   上記第１電流値は、上記第２電流値よりも小さい、
   ことを特徴とするステッピングモータ制御方法。
2. コイルが巻かれているステータと、ロータと、を備える２相のステッピングモータを制御するステッピングモータ制御装置であって、
   所定の励磁方式で上記ロータの回転を制御する回転制御手段と、
   上記所定の励磁方式に対応した位置に上記ロータを停止させるために、所定の電流値の電流を上記ロータに供給する停止制御手段と、
   上記所定の電流値を変更する電流変更制御手段と、
   を備え、
   上記所定位置が上記ロータの回転方向の第１範囲内である場合、上記電流変更制御手段は、上記所定の電流値を第１電流値とし、上記停止制御手段は、上記第１電流値の電流を上記ロータに供給し、
   上記所定位置が上記ロータの回転方向の第２範囲内である場合、上記電流変更制御手段は、上記所定の電流値を第２電流値とし、上記停止制御手段は、上記第２電流値の電流を上記ロータに供給し、
   上記第１範囲は、上記回転制御手段が上記ロータを２相励磁方式で駆動した場合に上記ロータが停止する位置を含む範囲であり、
   上記第２範囲は、上記第１範囲を除く範囲であり、
   上記第１電流値は、上記第２電流値よりも小さい、
   ことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
3. 請求項２に記載のステッピングモータ制御装置を備えるプリンタ。

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