JP2008072782A - モータ駆動装置、及び、モータ駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ステッピングモータの停止時に、所定の分解能よりも細かい分解能で制御することにより、理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正するモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】
本願発明のモータ駆動装置１００は、ステッピングモータを第１の分解能でマイクロステップ制御するモータ駆動装置であって、ステッピングモータの理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正する。モータ駆動装置１００は、ステッピングモータを停止させる位置が、補正が必要か否かを判定し、補正が必要と判定した場合に、第１の分解能より細かい第２の分解能でステッピングモータの停止制御を行うことで、停止位置を理論上の停止位置に近づける。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、ステッピングモータの停止位置精度を向上させる技術に関する。

従来から、印刷装置における印刷媒体の搬送には、紙送りモータとしてステッピングモータが用いられることが多い。このようなステッピングモータは、複数のステータ（電磁石）と、ロータ（永久磁石）からなり、励磁するステータを順番に切り換えてゆくことによって、任意の回転方向に任意のステップだけロータを回転させることができる。

ステッピングモータにおけるロータの回転は、印刷媒体を搬送するためのローラーの回転に変換されるため、ローラー回転角は、ロータの回転角に比例する。従って、同外径のローラーを用いる場合、ロータの回転角の分解能が高いほど、印刷媒体を小刻みに搬送することができる。そのため、一般的には、ロータの回転角の分解能が高いステッピングモータを有する印刷装置ほど、高精度の印刷を行うことができる。

そこで、従来から、ステッピングモータにおけるロータの回転角の分解能を高める技術が開発されている。例えば、ステッピングモータに取り付けるステータの個数を増加させれば、ロータの回転角の分解能は高くなる。

しかしながら、ステータの個数を増加させることにより、製造コストは上がることになる。これを避けるため、各ステータに供給する電流の強度を段階的に制御するマイクロステップ駆動のステッピングモータが開発されるようになった。マイクロステップ駆動のステッピングモータは、従来のステッピングモータと比較して、ステータの個数を増加させずに、高分解能のロータの回転角を実現する。例えば、特許文献１には、マイクロステップ駆動のステッピングモータを制御して、印刷媒体を搬送させる方法が記載されている。
特開２０００−２７２１９０号公報

しかしながら、実際には、マイクロステップ駆動のステッピングモータでは、ステータにおける巻線構造の違いや、ドライバ等の様々な原因により、ロータを停止させる位置の精度（以下では、停止位置精度とよぶ）が低い位置が存在する。

そこで、本発明の目的は、マイクロステップ駆動のステッピングモータにおいて、ロータの停止位置精度を向上させるための技術を提供するものである。

上記課題を解決するため、本発明では、ステッピングモータを所定の分解能でマイクロステップ制御するモータ駆動装置において、ステッピングモータの停止時に、所定の分解能よりも細かい分解能で制御することにより、理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正する。

具体的には、上記モータ駆動装置は、ステッピングモータを第１の分解能でマイクロステップ制御するモータ駆動装置であって、前記ステッピングモータの理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正する誤差補正手段と、停止させる位置が、補正が必要か否かを判定する判定手段と、を備え、前記誤差補正手段は、前記判定手段が補正が必要と判定した場合に、前記第１の分解能より細かい第２の分解能で前記ステッピングモータの停止制御を行うことで、停止位置を理論上の停止位置に近づける、ことを特徴とする。

なお、以下に、本発明の具体的な実施の形態について説明するが、そこで挙げた構成は、可能な限りの組み合わせの自由度を有し、その組み合わせのいずれもが発明を構成するものとする。すなわち、以下に説明する実施形態から一部の構成を適宜に削除した形態も、本発明の他の実施形態となり得る。また、以下において具体的に示される構成は、いずれも、機能において同一とされる上位概念のなかの一下位概念に過ぎないものである。

本発明のモータ駆動装置によれば、マイクロステップ駆動のステッピングモータにおいて、ロータの停止位置精度を向上させることができる。

以下、本発明の最良の実施の形態を図面を参照して説明する。

本発明の実施形態に適用されるモータ駆動装置１００は、例えば、マイクロステップ駆動のステッピングモータである。モータ駆動装置１００は、図１に示すように、制御部１０１、モータ制御部１０２、紙送り機構１０３、ＲＯＭ１０５、ＲＡＭ１０６、操作部１０７、等から構成される。モータ駆動装置１００は、紙送り機構１０３を制御して、印刷媒体を小刻みに搬送する機能を有する。具体的には、紙送り機構１０３にモータ１０４を設け、モータ１０４内部のロータの回転を、上述したローラーの回転に変換することにより印刷媒体を搬送する。

また、モータ駆動装置１００は、所定の搬送量（１ステップの搬送量）、又は、所定の搬送量の１／２の搬送量で、印刷媒体を搬送することができる。マイクロステップ駆動によるステッピングモータの制御において、印刷媒体の理論上の搬送停止位置と実際の搬送停止位置とに誤差が生じる場合がある。モータ駆動装置１００は、この誤差を補正する必要がある場合に、１／２の搬送量で印刷媒体を搬送することで、搬送停止位置を理論上の搬送停止位置に近づける。
さらに、モータ駆動装置１００は、ロータ起動時において、所定の搬送量で印刷媒体を搬送開始できるようにロータの相合わせを行う。

このようなモータ駆動装置１００は、例えば、インクジェット方式或いはインパクトドット方式等で印刷を行うシリアルプリンタに内蔵される。インクジェット方式のプリンタに、モータ駆動装置１００が内蔵される場合、プリンタは、筐体内にインクを充填したカートリッジを複数本備え、このインクを印刷用紙等の印刷媒体に押し出すことで印刷を行う。ここで、インクの色は、例えば、黒、シアン、マゼンタ、イエローの４色であり、これらの色を組み合わせることで種々の色を表現できるようになっている。
ただし、プリンタの印刷方式は、これに限られない。例えば、モノクロプリンタであってもよい。

制御部１０１は、モータ駆動装置１００における各種処理を制御する。制御部１０１は、各種プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、等を含む。

モータ制御部１０２は、印刷媒体を搬送させる紙送り機構１０３に備わるモータ１０４を制御するためのモータドライブ回路を含む。モータ制御部１０２は、制御部１０１から供給された信号に応じて、モータ１０４を通常の分解能で制御する信号、或いは、通常の２倍の分解能で制御する信号、等をモータ１０４に供給する。

紙送り機構１０３は、印刷媒体を搬送するローラーや、ローラーを制御するモータ１０４、等を含む。紙送り機構１０３は、モータ１０４の回転をローラーの回転に変換し、印刷媒体を搬送する。

モータ１０４は、図２に示すような、固定された４つのステータ（電磁石）１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃ、１０８Ｄと、回転軸１１０に取り付けられたロータ（永久磁石）１０９とを備え、各ステータ１０８Ａ（Ａ相）、１０８Ｂ（Ｂ相）、１０８Ｃ（Ａ相）、１０８Ｄ（Ｂ相）に供給する電流の強度を段階的に制御するマイクロステップ駆動のステッピングモータである。モータ１０４は、励磁するステータ１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃ、１０８Ｄを、順番に切り換えることによって、ＣＷ（時計回り）方向、或いは、ＣＣＷ（反時計回り）方向に、任意のステップだけロータ１０９を回転させることができる。

具体的なマイクロステップ駆動によるロータ１０９の制御方法を、図３（Ａ）を参照して説明する。図３（Ａ）は、ロータ１０９の位置（ロータ１０９の一端を基準とする）を示す図である。図３（Ａ）に示す円の中心は、図２の回転軸１１０の位置に対応する。円周上の各白丸は、図２に示すステータ１０８Ａ〜Ｄを励磁させた場合における、ロータ１０９の理論上の位置を示す。ロータ１０９の位置に応じて、ステータス番号を付し、円周外に示す。ここで、図２に示すステータ１０８Ａは、例えば、図３（Ａ）のステータス番号５６方向に、ステータ１０８Ｂは、ステータス番号８方向に、ステータ１０８Ｃは、ステータス番号２４方向に、ステータ１０８Ｄは、ステータス番号４０方向にあるものとする。

マイクロステップ駆動によるロータ１０９は、ステータ１０８Ａ、ステータ１０８Ｂに供給する電流の強度を１：１にして励磁させると、ロータ１０９は、ステータ１０８Ａとステータ１０８Ｂの中間位置で停止する（ステータス番号０）。続いて、ステータ１０８Ａ、ステータ１０８Ｂに供給する電流の強度を約１：２にして励磁させると、ロータ１０９は、ステータス番号０の位置から、１ステップ分の角度（この例では２２．５度）ＣＷ方向に回転して停止する（ステータス番号４）。なお、通常時の搬送の場合は、１ステップで、ステータス番号を４ずつ増加させるものとする。続いて、ステータ１０８Ｂのみを励磁させると、ロータ１０９は、ステータス番号４の位置から、１ステップ分の角度ＣＷ方向に回転して停止する（ステータス番号８）。以上のような方式（以下では、Ｗ１−２相励磁方式とよぶ）で、ステータ１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃ、１０８Ｄを順次、励磁させることで、ロータ１０９は、１ステップ分の角度ずつＣＷ方向に回転する。
もちろん、ステータ１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃ、１０８Ｄを励磁させる順序を逆にすれば、ロータ１０９の回転させる方向を、ＣＣＷ方向にすることができる。

しかしながら、ロータ１０９を停止させる時に、実際には、ロータ１０９の位置は、図３（Ａ）に示す白丸の位置と一致しない場合がある。例えば、ステータス番号１２、２８、４４、６０の位置にロータ１０９を停止させるために、モータ１０７に所定のパルス信号を供給すると、ロータ１０９の停止位置は、白丸の位置と大きくずれる（例えば、ロータ１０９は、黒丸の位置で停止する）ことが統計的に知られている。この特性は、ロータ１０９の個体差によるものではなく、設計上共通して見られる特性である。

このときのずれ（以下では誤差Ａとよぶ）を軽減させるために、モータ駆動装置１０９は、補正を行う機能を有する。具体的には、モータ駆動装置１０９は、ロータ１０９の停止時に、図３（Ｂ）に示すように、ロータ１０９の回転角の分解能を２倍にする。すなわち、ロータ１０９は、図３（Ａ）における１ステップ分の角度の１／２の角度（この例では１１．２５度）ずつＣＷ方向に回転する。

具体的には、ロータ１０９は、ステータ１０８Ａ、ステータ１０８Ｂに供給する電流の強度を１：１にして励磁させると、ロータ１０９は、ステータ１０８Ａとステータ１０８Ｂの中間位置で停止する（ステータス番号０）。続いて、ステータ１０８Ａ、ステータ１０８Ｂに供給する電流の強度を約３：４にして励磁させると、ロータ１０９は、ステータス番号０の位置から、１ステップ分の角度（この例では１１．２５度）ＣＷ方向に回転して停止する（ステータス番号２）。なお、停止時或いは起動時の搬送の場合、１ステップで、ステータス番号を２ずつ増加させるものとする。続いて、ステータ１０８Ａ、ステータ１０８Ｂに供給する電流の強度を約１：２にして励磁させると、ロータ１０９は、ステータス番号２の位置から、１ステップ分の角度（この例では１１．２５度）ＣＷ方向に回転して停止する（ステータス番号４）。以上のような方式（以下では、２Ｗ１−２相励磁方式とよぶ）で、ステータ１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃ、１０８Ｄを順次、励磁させることで、ロータ１０９は、Ｗ１−２相励磁方式の２倍の分解能でＣＷ方向に回転する。

しかし、ロータ１０９の回転角の分解能を２倍にしても、ロータ１０９の実際の停止位置が理論上の停止位置（白丸の位置）と一致するとは限らない。例えば、ステータス番号１０、１２、２６、２８、４２、４４、５８、６０の位置にロータ１０９を停止させるために、モータ１０４を制御しようとすると、ロータ１０９は、理論上の停止位置（白丸の位置）とずれる（例えば、ロータ１０９は、黒丸の位置で停止する）可能性が高い。しかしながら、このときの理論上の位置（白丸の位置）と実際にロータ１０９が停止した位置（黒丸の位置）との誤差Ｂは、図３（Ａ）の誤差Ａと比較して、比較的小さくなる傾向がある。

そのため、モータ駆動装置１００は、ステータス番号１２、２８、４４、６０の位置に、ロータ１０９を停止させる場合は、ロータ１０９の回転角の分解能を２倍にし、予測される誤差Ａが軽減されるように、モータ１０４に所定のパルス信号を供給して補正を行う。

また、モータ駆動装置１００は、ロータ１０９の起動時において、高精度に、通常の分解能でロータ１０９を回転させることができるように制御相合わせを行う機能を有する。具体的な制御相合わせ時の制御方法を、図４を参照して説明する。
通常、２相モータ（ロータ１０９）の停止安定点は、図４に示すステータス番号０、１６、３２、４８の位置（実線）である。そのため、ロータ１０９の起動時には、ロータ１０９を上記いずれかの位置に配置させて制御相合わせを行う。
モータ駆動装置１００は、上述した方法でロータ１０９を停止させているため、ロータ１０９を、精度よく停止安定点に配置させるためには、２Ｗ１−２相励磁方式でロータ１０９を制御した方が都合がよい。特に、ロータ１０９を、ステータス番号１０、２６、４２、５８の位置（実際の位置（黒丸））に停止させている場合、そのステータス番号の位置に対応した制御相合わせを行う。

図１に戻って、ＲＯＭ１０５は、モータ駆動装置１００を制御するための各種データ、各種プログラム等をあらかじめ不揮発的に記憶する。例えば、ＲＯＭ１０５には、図５に示すような、ロータ１０９の位置に応じてステータ１０８Ａ〜Ｄに供給する電流の強度を示す値（Ａ相、Ｂ相に供給する電流の強度の比）を格納したステータステーブル１５０が記憶される。また、例えば、上述したロータ１０９の停止時における駆動補正を行うためのプログラムや、図６（Ａ）（Ｂ）に示すような、駆動補正を行う際に参照する補正値を格納した停止時補正テーブル２００や起動時補正テーブル２０１等が記憶される。

ＲＡＭ１０６は、ＣＰＵがプログラムを実行する際、ワークメモリとして用いられるものである。例えば、ＲＡＭ１０６には、ロータ１０９の現在位置を示すステータス番号等を一時的に記憶する。

操作部１０７は、ユーザからの指示を受け付けるためのスイッチ等を備える。操作部１０７は、例えば、印刷開始の指示や、印刷設定の指示を受け付ける。

次に、上記モータ駆動装置１００に実現される機能構成について、図７に示すブロック図を参照して説明する。

モータ駆動装置１００上には、モータ駆動部３００が構築される。

モータ駆動部３００は、操作部１０７からの指示に従って、モータ駆動部３００を制御し、紙送り機構１０３による印刷媒体の搬送を実行する。具体的には、モータ駆動部３００は、印刷の指示を受け付けたときに、紙送り機構１０３内のモータ１０４に制御信号を供給し、印刷媒体の搬送を開始する。搬送開始時、モータ駆動部３００は、ＲＡＭ１０６からその時点でのモータ１０４の位置を取得し、起動時補正テーブル２０１及びステータステーブル１５０を参照して、制御相合わせのためのパルス信号をモータ１０４に供給する。その後、通常時の搬送では、モータ駆動部３００は、ステータステーブル１５０を参照して、所定の分解能でモータ１０４を回転させる信号を、モータ１０４に供給する。その間、モータ駆動部３００は、モータ１０４の位置に応じたステータス番号を、ＲＡＭ１０６上で更新していく。搬送停止時には、モータ駆動部３００は、停止時補正テーブル２００及びステータステーブル１５０を参照して、目標停止位置に応じて、２倍の分解能でモータ１０４を回転させて、モータ１０４の実際の停止位置と理論上の停止位置の誤差を補正する。

次に、モータ駆動装置１００が、モータ１０４を制御するためのモータ駆動処理について、図８、図９のフローチャートを参照して説明する。

モータ駆動装置１００のモータ駆動部３００は、操作部１０７や、外部に接続されたコンピュータ（図示せず）等からの印刷の指示を受け付けたときに、モータ駆動処理を開始する。

まず、モータ駆動部３００は、モータ１０４を制御するための制御パラメータを取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、モータ駆動部３００は、操作部１０７から受け付けた指示に基づいて、ロータ１０９の目標停止位置を求め、この目標停止位置に対応するステータス番号をＲＡＭ１０６に記憶する。また、モータ駆動部３００は、ＲＡＭ１０６から、ロータ１０９の現在位置を示すステータス番号と、ロータ１０９の駆動方式（例えばＷ１−２相励磁方式）を指定するデータを、ＣＰＵ内のレジスタに読み出す。

次に、モータ駆動部３００は、ロータ１０９が現在停止している位置が、ステップＳ１０１で指定された駆動方式で駆動可能な位置であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。具体的には、モータ駆動部３００は、ロータ１０９の現在の停止位置を示すステータス番号が記憶されているＲＡＭ１０６上のアドレスを、ＣＰＵ内のレジスタに読み出す。そして、モータ駆動部３００は、ＲＯＭ１０５内の起動時補正テーブル２０１から、先にレジスタに読み出したステータス番号に対応する補正ステップ数を、ＲＡＭ１０６に読み出す。ここで、ＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数が０である場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、指定された駆動方式で駆動可能であり、モータ駆動部３００は、処理をステップＳ１０４に移行させる。一方、ＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数が０以外である場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、指定された駆動方式で駆動不可能であり、モータ駆動部３００は、処理をステップＳ１０３に移行させる。

ステップＳ１０３では、モータ駆動部３００は、ステップＳ１０２でＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数を、ロータ１０９の起動時に必要なステップ数とする（ステップＳ１０３）。具体的には、モータ駆動部３００は、ＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数をＣＰＵ内のレジスタに読み出す。
その後、モータ駆動部３００は、処理をステップＳ１０４に移行させる。

ステップＳ１０４では、モータ駆動部３００は、ロータ１０９の目標停止位置が補正必要か否かを判別する（ステップＳ１０４）。具体的には、モータ駆動部３００は、ＲＯＭ１０５内の停止時補正テーブル２００から、ステップＳ１０１で求めた目標停止位置に対応する補正ステップ数を、ＲＡＭ１０６に読み出す。ここで、ＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数が０である場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ロータ１０９を目標停止位置に補正せずに停止させるため、モータ駆動部３００は、処理をステップＳ１０６に移行させる。一方、ＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数が０以外である場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、ロータ１０９を目標停止位置に補正して停止させるため、モータ駆動部３００は、処理をステップＳ１０５に移行させる。

ステップＳ１０５では、モータ駆動部３００は、ステップＳ１０４でＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数を、ロータ１０９の停止時に必要なステップ数とする（ステップＳ１０５）。具体的には、モータ駆動部３００は、ＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数をＣＰＵ内のレジスタに読み出す。
その後、モータ駆動部３００は、処理をステップＳ１０６に移行させる。

ステップＳ１０６では、モータ駆動部３００は、モータ１０４を駆動するモータ割り込み制御を開始する（ステップＳ１０６）。

モータ割り込み制御を開始すると、図９に示すように、モータ駆動部３００は、相合わせ補正を行う（ステップＳ１０７）。具体的には、モータ駆動部３００は、ステップＳ１０３でＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数分、ロータ１０９を、指定された駆動方式より分解能の高い駆動方式（ここでは、相励磁方式２Ｗ１−２方式）でＣＷ方向に回転させるための制御信号を、ステータステーブル１５０を参照して、モータ制御部１０２へ供給する。このとき、モータ制御部１０２は、供給された制御信号に応じたパルス信号をモータ１０４へ供給する。これにより、ロータ１０９は、指定された駆動方式（ここでは、相励磁方式Ｗ１−２方式）で駆動可能な位置まで回転する。

例えば、ロータ１０９の現在位置が、図４に示すステータス番号５８の位置である場合、モータ駆動部３００は、図６（Ｂ）に示す起動時補正テーブル２０１から読み込んだ補正ステップ数「３」分、ロータ１０９を相励磁方式２Ｗ１−２方式で回転させる。すなわち、ロータ１０９は、ステータス番号０の位置まで回転する。これにより、モータ駆動部３００は、その後、ロータ１０９を、相励磁方式Ｗ１−２方式で駆動可能になる。

図９に戻って、ステップＳ１０７で相合わせ補正を行った後、モータ駆動部３００は、ステップＳ１０１で指定された駆動方式（ここでは、相磁励方式Ｗ１−２方式）でロータ１０９を駆動する（ステップＳ１０８）。具体的には、モータ駆動部３００は、ＲＯＭ１０５の格納されたステータステーブル１５０を参照して、ロータ制御部１０２に制御信号を供給する。このとき、モータ制御部１０２は、供給された制御信号に応じたパルス信号をモータ１０４へ供給する。これにより、ロータ１０９は、指定された駆動方式（ここでは、相励磁方式Ｗ１−２方式）で駆動可能な範囲内で回転する。

例えば、ステップＳ１０７で相合わせ補正直後のロータ１０９の位置が、図３（Ａ）に示すステータス番号０の位置であり、ステップＳ１０１で算出した目標停止位置が、ステータス番号４４の位置である場合、モータ駆動部３００は、ステップ数「１０」分、モータ１０９を回転させる制御信号をモータ制御部１０２に供給する。このとき、ロータ１０９は、ステータス番号０からステータス番号４０まで、相励磁方式Ｗ１−２方式で回転する。

図９に戻って、ステップＳ１０８でロータ１０９を駆動後、ロータ駆動部３００は、停止位置補正を行う（ステップＳ１０９）。具体的には、ロータ駆動部３００は、ステップＳ１０５でＲＡＭ１０６に読み出した補正ステップ数を追加したステップ数分、ロータ１０９を、指定された駆動方式より分解能の高い駆動方式（ここでは、２Ｗ１−２相励磁方式）でＣＷ方向に回転させるための制御信号を、ステータステーブル１５０を参照して、モータ制御部１０２へ供給する。このとき、モータ制御部１０２は、供給された制御信号に応じたパルス信号をモータ１０４へ供給する。これにより、ロータ駆動装置１００は、相励磁方式Ｗ１−２方式で駆動してロータ１０９を停止させる場合よりも、高い停止精度を実現できることが多い。

例えば、ステップＳ１０８でロータを駆動後、ロータ１０９の位置が、図３（Ｂ）に示すステータス番号４０の位置である場合、モータ駆動部３００は、理論上のステータス番号４４へモータ１０９を回転させるために、ステップ数「２」にステップ数「−１」を追加して、ステップ数「１」分、モータ１０９を回転させる制御信号をモータ制御部１０２に供給する。このとき、ロータ１０９は、ステータス番号４０からステータス番号４２まで、２Ｗ１−２相励磁方式で回転する。

ロータ駆動部３００は、ステップＳ１０９後、モータ駆動処理を終了させる。

以上のモータ駆動処理を、モータ駆動部３００が実行することにより、モータ駆動装置１００は、ステッピングモータの停止時に、所定の分解能よりも細かい分解能で制御することにより、モータ１０４の理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正することができる。

また、モータ駆動装置１００は、ロータ１０９の起動時と停止時に限定して、ロータ１０９の回転角の分解能を２倍にすることにより、通常時は高速にロータ１０９を回転させることができる。

さらに、モータ駆動装置１００は、以上のモータ駆動処理を、少数のステータ１０８Ａ〜Ｄを用いて実行するため、低コストで製造することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。

例えば、上記実施形態では、ロータ１０９の起動時と停止時における回転角の分解能を、通常時の２倍としていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、起動時と停止時における回転角の分解能が通常時よりも細かければ、任意の分解能でよい。

また、上記実施形態では、モータ１０４の駆動方式は、Ｗ１−２相励磁方式、又は、２Ｗ１−２相励磁方式としていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、２−２相励磁方式、１−２相励磁方式、４Ｗ１−２相励磁方式、等の駆動方式でモータ１０４を駆動するようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、ロータ１０９の回転方向は、ＣＷ方向としていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、ロータ１０９の回転方向は、ＣＣＷ方向でもよい。この場合、モータ駆動処理において、図８のステップＳ１０２、Ｓ１０３での処理は、図６（Ａ）の起動時補正テーブル２０１のＣＣＷの項目を参照して処理する。また、図８のステップＳ１０４、Ｓ１０５での処理は、図６（Ｂ）の停止時補正テーブル２００のＣＣＷの項目を参照して処理する。

また、上記実施形態では、ステータ１０８Ａ〜Ｄを励磁させるときに参照するステータステーブル１０５には、Ａ相、Ｂ相に供給する電流値の比を格納していた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、Ａ相、Ｂ相に供給する実際の電流値や、所定の基準電流値に対する割合（％）を格納するようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、モータ駆動装置１００が実行する各種プログラムは、予め装置内部に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上述の処理を実行させるためのプログラムの提供方法は任意であり、例えば、インターネットなどの通信媒体を介して提供可能である他、メモリカードなどの記録媒体に格納して配布してもよい。

本発明の実施形態に係るモータ駆動装置のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。 ステッピングモータの概要を示す図である。 （Ａ）は、ロータ停止時における、所定の分解能でステッピングモータを駆動した場合の、ロータの位置を示す図である。（Ｂ）は、ロータ停止時における、２倍の分解能でステッピングモータを駆動した場合の、ロータの位置を示す図である。 ロータ起動時における、ロータの位置を示す図である。 ステータステーブルのデータ構造を概念的に示した図である。 （Ａ）は、停止時補正テーブルのデータ構造を概念的に示した図である。（Ｂ）は、起動時補正テーブルのデータ構造を概念的に示した図である。 本発明の実施形態に係るモータ駆動装置の機能構成図である。 本発明の実施形態に係るモータ駆動装置で実行されるモータ駆動処理のフローチャートを示した図である。 本発明の実施形態に係るモータ駆動装置で実行されるモータ割り込み制御処理のフローチャートを示した図である。

符号の説明

１００…モータ駆動装置、１０１…制御部、１０２…モータ制御部、１０３…紙送り機構、１０４…モータ、１０５…ＲＯＭ、１０６…ＲＡＭ、１０７…操作部、１０８Ａ〜Ｄ…ステータ、１０９…ロータ、１１０…回転軸、１５０…ステータステーブル、２００…停止時補正テーブル、２０１…起動時補正テーブル、３００…モータ駆動部。

Claims (9)

1. ステッピングモータを第１の分解能でマイクロステップ制御するモータ駆動装置であって、
   前記ステッピングモータの理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正する誤差補正手段と、
   停止させる位置が、補正が必要か否かを判定する判定手段と、を備え、
   前記誤差補正手段は、前記判定手段が補正が必要と判定した場合に、前記第１の分解能より細かい第２の分解能で前記ステッピングモータの停止制御を行うことで、停止位置を理論上の停止位置に近づける、
   ことを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記停止させる位置に基づいて、前記第１の分解能で駆動するステップ数が定められる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記判定手段は、前記ステッピングモータを停止させる位置毎に補正の要否が定められたテーブルに基づいて、補正が必要か否かを判定する、ことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
4. 前記テーブルに定められた補正の要否は、前記第２の分解能で駆動する補正ステップ数で定められる、ことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
5. 前記第２の分解能は、前記第１の分解能の２倍である、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
6. 前記第１の分解能でのマイクロステップ制御は、Ｗ１−２相励磁方式であり、前記第２の分解能でのマイクロステップ制御は、２Ｗ１−２相励磁方式である、
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
7. ステッピングモータを第１の分解能でマイクロステップ制御するモータ駆動装置であって、
   前記ステッピングモータを前記第１の分解能で駆動可能に相合わせ補正する相合わせ補正手段と、
   前記ステッピングモータの現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記現在位置取得手段が取得した現在位置が相合わせ補正が必要な位置であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
   前記相合わせ補正手段は、前記判定手段が相合わせ補正が必要と判定した場合に、前記第１の分解能より細かい第２の分解能で、前記ステッピングモータを前記第１の分解能で駆動可能な位置に回転させる、
   ことを特徴とするモータ駆動装置。
8. 前記第２の分解能は、前記第１の分解能の２倍である、
   ことを特徴とする請求項７に記載のモータ駆動装置。
9. ステッピングモータを第１の分解能でマイクロステップ制御するモータ駆動装置におけるモータ駆動方法であって、
   制御装置が、前記ステッピングモータを停止させる位置の補正が必要か否かを判定する判定ステップと、
   制御装置が、前記ステッピングモータの理論上の停止位置と実際の停止位置との誤差を補正する誤差補正ステップと、を有し、
   前記誤差補正ステップは、前記判定ステップで補正が必要と判定した場合に、前記第１の分解能より細かい第２の分解能で前記ステッピングモータの停止制御を行うことで、停止位置を理論上の停止位置に近づける、
   ことを特徴とするモータ駆動方法。

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